機(jī)械手PLC控制程序詳解

機(jī)械手PLC程序設(shè)計(jì)(chénɡxùshèjì)PPT模板(múbǎn)下載：/moban/行業(yè)PPT模板(múbǎn)：/hangye/節(jié)日PPT模板(múbǎn)：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/

精品資料2134硬件(yìnɡjiàn)連接控制(kòngzhì)要求控制程序自動(dòng)工作方式子程序目錄Contents精品資料控制(kòngzhì)要求機(jī)械手將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)，整個(gè)搬運(yùn)過程要求(yāoqiú)都能自動(dòng)控制。在啟動(dòng)過程中能切換到手動(dòng)控制及自動(dòng)控制或半自動(dòng)控制(又稱單周期控制)，以便對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整和檢修。系統(tǒng)啟動(dòng)之前，機(jī)械手處于原始位置。機(jī)械手控制的程序流程圖右位延時(shí)低位停止右移上升松開下降高位原點(diǎn)下降夾緊上升左移工件低位延時(shí)高位左位啟動(dòng)精品資料

機(jī)械手示意圖12345678精品資料工作(gōngzuò)方式操作(cāozuò)面板5種工作方式：手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)、回原點(diǎn)原點(diǎn)（初始）狀態(tài)機(jī)械手在最上面和最右邊且松開精品資料1234控制(kòngzhì)要求硬件(yìnɡjiàn)連接控制程序自動(dòng)工作方式子程序目錄Contents精品資料IO分配(fēnpèi)輸入輸出I0.1下限位I0.7松開I2.2單步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3單周期Q0.1夾緊I0.3右限位I1.1右行I2.4連續(xù)Q0.2上行I0.4左限位I1.2夾緊I2.6啟動(dòng)Q0.3右行I0.5上升I2.0手動(dòng)I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原點(diǎn)精品資料PLC外部(wàibù)接線精品資料1324控制(kòngzhì)要求控制程序硬件(yìnɡjiàn)連接自動(dòng)工作方式子程序目錄Contents精品資料程序結(jié)構(gòu)自動(dòng)(zìdòng)子程序手動(dòng)子程序回原點(diǎn)子程序公用(gōngyòng)子程序用于處理各種工作方式都要執(zhí)行的任務(wù)，以及不同工作方式之間相互切換處理通過面板按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行、夾緊、松開回到原點(diǎn)（初始）狀態(tài)執(zhí)行連續(xù)、單周期、單步的工作方式精品資料主程序“單周期(zhōuqī)”——按一次“起動(dòng)”，就執(zhí)行一個(gè)周期(zhōuqī)“連續(xù)”——循環(huán)(xúnhuán)操作“單步”——按一次“起動(dòng)”，只執(zhí)行一步精品資料1432控制(kòngzhì)要求自動(dòng)工作(gōngzuò)方式子程序控制程序硬件連接目錄Contents精品資料M0.0M2.0Q0.0I2.6·M0.5M2.1SQ0.1I0.1下限位M2.2Q0.2T37M2.3Q0.4I0.2上限位M2.4Q0.0I0.4左限位M2.5RQ0.1I0.1下限位M2.6Q0.2T38M2.7Q0.3I0.2上限位I0.3·M0.7連續(xù)M0.5(I2.0+I2.1)T37T38I0.3·M0.7單周期連續(xù)(liánxù)/單周期自動(dòng)自動(dòng)(zìdòng)子程序下降上升左行下降上升右行自動(dòng)子程序初始精品資料在選擇“連續(xù)”方式時(shí)，可以在任意時(shí)刻按下停止(tíngzhǐ)按鈕。一旦按下“起動(dòng)”按鈕，M0.7得電，再按下“停止(tíngzhǐ)”按鈕后，M0.7失電。精品資料如果選擇“單步”方式，則按一下“起動(dòng)”，就執(zhí)行一步，在其它(qítā)方式下M0.6始終得電，因此M0.6就是“單步”方式的標(biāo)志。精品資料一次循環(huán)（M2.7）后，又回到原點(diǎn)位置（I0.3），如果沒有按過“停止”按鈕，又不是在“單步”（M0.6）方式(fāngshì)下，則進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，即再下降（M2.0）抓取貨物在初始狀態(tài)M0.0，并且(bìngqiě)已經(jīng)在原點(diǎn)M0.5，此時(shí)按下“起動(dòng)”按鈕，則先下降（M2.0）抓取貨物。前提是在“連續(xù)”或“單周期”方式下精品資料下降(xiàjiàng)到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物精品資料抓到（M2.1）并抓緊(zhuājǐn)（T37）貨物后，就上升（M2.2）精品資料上升(shàngshēng)到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入左行（M2.3）精品資料左行到位（I0.4）后，轉(zhuǎn)入(zhuǎnrù)下降（M2.4）精品資料下降到位(dàowèi)（I0.1）后，松開機(jī)械手，將貨物放下（M2.5）精品資料放下(fànɡxià)貨物后（T38），上升（M2.6）準(zhǔn)備回原點(diǎn)精品資料上升(shàngshēng)到位（I0.2）后，就右行（M2.7），右行回到原點(diǎn)。精品資料回到原點(diǎn)（I0.3），若選擇了“單周期(zhōuqī)”方式（M0.7=0），則回到M0.0步等待下一次起動(dòng)。精品資料在M2.0步和M2.4步均為下降(xiàjiàng