相對運(yùn)動圖解法課件

相對運(yùn)動圖解法小組成員：廖建明于仲海

平面運(yùn)動剛體上一個點(diǎn)的絕對運(yùn)動，是牽連運(yùn)動和相對運(yùn)動的和。a=e+raa=ae+araa=ae+ar+ac牽連運(yùn)動為平動牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動、α

——在任一瞬時，圖形繞其平面內(nèi)任何點(diǎn)轉(zhuǎn)動的角速度及角加速度都相同，稱為平面圖形的角速度及角加速度。1.基本原理aBBDCB1α1aBBCBC1.1同一平面運(yùn)動構(gòu)件上兩點(diǎn)之間運(yùn)動關(guān)系該平面運(yùn)動剛體的絕對運(yùn)動可視為隨基點(diǎn)B的牽連平移及繞基點(diǎn)作相對轉(zhuǎn)動的合成。C=

B+CBCB=1lBCaC=

aB

+aCB=1a

=α12.應(yīng)用剛體運(yùn)動合成定理求解123【例1】已知：各桿桿長,1求：C

E

23AEDCBF2.1速度求解【解】(1)選擇長度比例尺1做機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖(2)速度分析：B=1lBCBC=B+

CBa)C32

123AEDCBF方向大?。?lBC？123BAEDCBF選擇適當(dāng)?shù)乃俣缺壤遬cbC

=pc·3=C

/lCD=pc·/lCDCB

=bc·2=CB

/lBC=bc·/lBC123BAEDCBFE

=pe·pcbepcbe123BAEDCBF

影像法已知一個構(gòu)件上兩點(diǎn)的速度，求該構(gòu)件上第三點(diǎn)的速度。速度多邊形中速度極點(diǎn)p點(diǎn)是所有速度為零點(diǎn)的影像2.2加速度求解AEDCBF已知：各桿桿長

1求：aCaE

α2α3213123123AEDCBF(1)加速度分析已知加速度（2）列方程方向大小?0?AEDCBF（4）結(jié)果231同理E點(diǎn)的加速度可聯(lián)立方程求解，即方向大小圖中已作出??圖中已作出1AEDCBF─加速度極點(diǎn)。（6）加速度多邊形的特點(diǎn):●從點(diǎn)p′出發(fā)的向量代表絕對加速度，例如●不經(jīng)過點(diǎn)p′的向量代表相對加速度，例如●已知同一構(gòu)件上兩點(diǎn)的加速度，用影像原理可求出該構(gòu)件其它各點(diǎn)的加速度。AEDCBF231

3.應(yīng)用點(diǎn)的運(yùn)動合成定理求解213ABECD1【解】

1.速度分析(1)求已知速度213ABECD12.加速度分析(1)求已知加速度方向：B3B2沿3方向轉(zhuǎn)90°pb3b1、b2

213ABECD1

方向大小B→CB→A//DE⊥BC√√√??(3)畫加速度圖(2)列方程

213ABECD1

p’

k’b3’(4)結(jié)果

213ABECD1

p’

k’b3’1）從原動件開始，根據(jù)機(jī)構(gòu)的組成順序，按桿組由近及遠(yuǎn)地進(jìn)行運(yùn)動分析小結(jié)2）先分析各個桿組本身所包含的基本運(yùn)動副的點(diǎn)或其他點(diǎn)的運(yùn)動,再分析該桿組中非基本運(yùn)動副的點(diǎn)或其他點(diǎn)的運(yùn)動根據(jù)桿組中作平面復(fù)雜運(yùn)動的構(gòu)件（連桿）參與組成的兩個基本運(yùn)動副的類型，決定采用基點(diǎn)法或重合點(diǎn)法a）同一平面運(yùn)動構(gòu)件上兩點(diǎn)之間運(yùn)動關(guān)系b）兩平面運(yùn)動剛體上重合點(diǎn)之間的運(yùn)動關(guān)系剛體的平面運(yùn)動=隨基點(diǎn)的平動+繞基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動點(diǎn)的復(fù)合運(yùn)動=動系（重合點(diǎn)）的牽連運(yùn)動+相對（該重合點(diǎn)的）運(yùn)動基點(diǎn)法，同一構(gòu)件的兩點(diǎn)重合點(diǎn)法，兩構(gòu)件重合點(diǎn)3）列出機(jī)構(gòu)中運(yùn)