機(jī)器人課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書_第1頁
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機(jī)器人課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書信息工程學(xué)院測(cè)控教研室1、 目的和意義機(jī)器人涉及機(jī)械、電子、傳感、控制等多個(gè)領(lǐng)域和學(xué)科。本課程設(shè)計(jì)是在《機(jī)器人學(xué)》課程的基礎(chǔ)上，利用多傳感技術(shù)、控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的綜合與應(yīng)用，達(dá)到鍛煉學(xué)生綜合設(shè)計(jì)能力的目的。2、 設(shè)計(jì)內(nèi)容2.1機(jī)器人硬件本課程設(shè)計(jì)使用實(shí)驗(yàn)室已有的移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、一個(gè)從動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪由舵機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人控制器為89S52單片機(jī)。機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。圖1機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖2.2設(shè)計(jì)任務(wù)利用多傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃及控制。具體為:控制機(jī)器人在規(guī)定的場(chǎng)地內(nèi)避開障礙物走遍整個(gè)場(chǎng)地。2.2.1場(chǎng)地場(chǎng)地長(zhǎng)1.8m，寬1.5m，場(chǎng)地四周為高0.3m的擋板。場(chǎng)地如圖2所示。圖2場(chǎng)地2.2.2障礙物障礙物為0.1m的方形盒。障礙物位置隨機(jī)。3、 設(shè)計(jì)要求（1） 設(shè)計(jì)方案（a） 控制系統(tǒng)硬件總體方案（b） 控制系統(tǒng)軟件總體方案（c） 軌跡規(guī)劃（或控制）方案（2） 控制器硬件設(shè)計(jì)（3） 傳感器選擇及硬件連接（4） 軟件程序框圖（5） 實(shí)驗(yàn)過程4、 考核辦法根據(jù)如下相進(jìn)行考核（1） 報(bào)告撰寫（40%）根據(jù)報(bào)告的撰寫水平進(jìn)行評(píng)分。（2） 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)（60%）

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