臺(tái)達(dá)伺服asda-b2系列技術(shù)手冊(cè)

Version:V1.0 產(chǎn)品檢 產(chǎn)品型號(hào)對(duì) 銘牌說 型號(hào)說 伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)機(jī)種名稱對(duì)應(yīng)參照 伺服驅(qū)動(dòng)器各部名 伺服驅(qū)動(dòng)器操作模式簡(jiǎn) 注意事 環(huán)境條 安裝環(huán)境條 安裝方向與空 斷路器與絲建議規(guī)格 電磁干擾濾波器（EMIFilters）選 回生電阻的選擇方 裝置與主電源回路連 裝置接線 驅(qū)動(dòng)器的連接器與端 電源接......................................................................................................3- 編引出線的連接頭規(guī) 線材的選 伺服系統(tǒng)基本方塊 1kW~1.5kW機(jī)種（內(nèi)含回生電阻和風(fēng)扇 2kW~3kW機(jī)種（內(nèi)含回生電阻和風(fēng)扇 CN1I/O信號(hào)接 CN1I/O連接器端子 CN1I/O連接器信號(hào)說 界面接線圖 用戶指定DI與DO信 CN2編信號(hào)接 標(biāo)準(zhǔn)接線方 速度模式標(biāo)準(zhǔn)接 扭矩模式標(biāo)準(zhǔn)接 面板各部名 參數(shù)設(shè)定流 狀態(tài)顯 設(shè)定顯 小數(shù)點(diǎn)顯 警示信息顯 正負(fù)號(hào)設(shè)定顯 顯 一般功能操 異常狀態(tài)記錄顯示操 寸動(dòng)模式操 強(qiáng)制數(shù)字輸出操 數(shù)字輸入診斷操 數(shù)字輸出診斷操 無負(fù)載檢 驅(qū)動(dòng)器送 空載JOG測(cè) 空載的速度測(cè) 調(diào)機(jī)步 調(diào)機(jī)步驟流程 結(jié)合機(jī)構(gòu)的初步慣量估測(cè)流程 自動(dòng)模式調(diào)機(jī)流程 半自動(dòng)增益模式調(diào)機(jī)流程 負(fù)載慣量估測(cè)的限 機(jī)械的處 增益調(diào)整模式與參數(shù)的關(guān) 手動(dòng)增益參數(shù)調(diào) 操作模式選 位置模 PT模式位置命 位置模式控制架 電子齒輪 低通濾波 位置回路增益調(diào) 速度模 速度命令的選 速度模式控制架 速度命令的平滑處 模擬命令端比例 速度模式時(shí)序 速度回路增益調(diào) 抑制單 扭矩模 扭矩命令的選 扭矩模式控制架 扭矩命令的平滑處 模擬命令端比例 扭矩模式時(shí)序 混合模 速度／位置混合模 速度／扭矩混合模 扭矩／位置混合模 其 速度限制的使 扭矩限制的使 模擬監(jiān) 電磁剎車的使 參數(shù)定 參數(shù)一覽 參數(shù)說 P0-xx參 P1-xx基本參 P2-xx擴(kuò)充參 P3-xx通訊參 P4-xx診斷參 表7.1數(shù)字輸入（DI）功能定義 表7.2數(shù)字輸出（DO）功能定義 通訊參數(shù)的寫入與讀 驅(qū)動(dòng)器異警一覽 異警原因與處 發(fā)生異常后解決異警之方 過負(fù)載之特 伺服驅(qū)動(dòng)器外型尺 伺服電機(jī)外型尺 ASDA-B2系列伺服驅(qū)動(dòng)器及ECMA系列伺服電機(jī) 接地工程必須確實(shí)實(shí)施，接地時(shí)須遵照國(guó)家現(xiàn)行相關(guān)電 NFPA70NationalElectricalCode,2005Ed.） ASDA-B2系列為一開放型（OpenType）伺服驅(qū)動(dòng)器，操作時(shí)須安裝于遮敝式的控制箱內(nèi)。本驅(qū)動(dòng)器利用精密的反饋控制及結(jié)合高速運(yùn)算能力的數(shù)字信號(hào)處理器（DigitalSignal 確的電流輸出，用來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服（UL50Type1NEMA250Type1的安裝環(huán)標(biāo)志「」、「警告」及「」代表的涵義： 意指絕對(duì) class-3（100Ω以下）連接三相電源至U、V、W 時(shí)，請(qǐng)使動(dòng)力線和信號(hào)相隔公分（1.英寸）對(duì)于信號(hào)線、編（PG）反饋線，請(qǐng)使用多股絞合線以及多芯絞合整體屏蔽線。對(duì)于配線長(zhǎng)度，信號(hào)輸入線最長(zhǎng)為3公尺（9.84英尺），PG反饋線最長(zhǎng)為20公尺（65.62英尺）。即使關(guān)閉電源，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部仍可能會(huì)滯留高電源，請(qǐng)暫時(shí)（10分鐘）不Y ( 第一章產(chǎn)品檢查與型號(hào)說明于CN1使用44PIN接頭（模擬產(chǎn)品）（選購(gòu)品）于CN2使用9PIN接頭（模擬產(chǎn)品）（選購(gòu)品）于CN3使用6PIN接頭（模擬產(chǎn)品）（選購(gòu)品）ASD-B2-0421-01: 20:02: 30:04:07:10:15:21:220V123:220V3ACSERVO第一章ECMA-C10602E

ABCDEFGHPQRS01:100W01:100W05:500W02:200W06:600W03:300W07:700W04:400W09:900W04:40mm09:86mm06:60mm08:80mmC=220V/3,000rpm;E=220V/2,000F=220V/1,500rpm;G=220V/1,000 1:增量型，20-bit M:磁性編 驅(qū)動(dòng)器型號(hào)后的ASDA-B2機(jī)種代碼，請(qǐng)參照實(shí)際產(chǎn)品的型號(hào)信伺服電機(jī)型號(hào)中的△為編型式。△=1:增量型，20-bit；△=2:要六倍于伺服電機(jī)額定電流的伺服驅(qū)動(dòng)器機(jī)，可咨詢經(jīng)銷商。電機(jī)及（端子輸入PS或由外部端子臺(tái)輸入模擬電壓（-10V~+10V）。命令的選擇乃根據(jù)DI信號(hào)來選擇。（無模擬輸入DI信號(hào)來選擇。原S模式中的外部輸入的DI狀態(tài)T或由外部端子臺(tái)輸入模擬電壓（-10V~+10V）。命令的選擇乃根據(jù)DI信號(hào)來選擇。（無模擬輸入DI信號(hào)來選擇。原T模式中的外部輸入的DI狀態(tài)SPDI信號(hào)切換。（7-輸入功能定義表TPDI信號(hào)切換。（7-輸入功能定義表STDI信號(hào)切換。（7-輸入功能定義表第一章第二章 司的保固范圍內(nèi)及日后的，時(shí)務(wù)必注意下列事項(xiàng)：位置的環(huán)境溫度必須在-20°C~65°C（-4°F~149°F）ASDA-B2系列伺服驅(qū)動(dòng)器： 0°C~55°C（32°F~131°F） 0°C~40°C（32°F~若環(huán)境溫度超過45°C以上時(shí)，請(qǐng)置于通風(fēng)良好的場(chǎng)所。如果本產(chǎn)品裝在配電箱里，配電箱的大小及通風(fēng)條件必須讓所有的電子裝置沒有過熱的。而且也要注意機(jī)器的震除此之外，當(dāng)選擇安裝地點(diǎn)時(shí)請(qǐng)遵守以意事項(xiàng)；若未能遵守以意事項(xiàng)，可能使本公司伺服產(chǎn)品無法符合本公司保固范圍以及日后的，故務(wù)必遵守以意事項(xiàng)：

絲（Class

動(dòng)作，請(qǐng)選擇感度電流在200mA以上，動(dòng)作時(shí)間為0.1秒以上者。ServoDriveEMIFilter1N2N3N4N5N6N7-N8-N由傳導(dǎo)或輻射的方式干擾EMI濾波器（EMIFilter）及正確EMI濾波器（EMIFilter），以便發(fā)揮EN61800-3（2004）PDSofcategoryEN55011+A2（2007）ClassAGroup為了確保EMI濾波器（EMIFilter）能發(fā)揮最大的抑制伺服驅(qū)動(dòng)器干擾效果，除了伺服驅(qū)動(dòng)器（EMIFilter）之上。 U1所 銅網(wǎng)使用圖 圖消耗。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)含回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。120℃以上（在持續(xù)回生的情況下）。基于安全理由，請(qǐng)采用強(qiáng)制使用外部回生電阻時(shí)，電阻連接至P、C端，P、D端開路。外部回生電阻盡量選擇上 若電機(jī)運(yùn)作方式為往覆來回動(dòng)作，剎車所產(chǎn)生的回灌能量先進(jìn)入DCbus的電容，待電選定方式。下表提供能量計(jì)算的，使用者可參考并計(jì)算所需要選擇的回生電阻。Eo量Ec(joule)3488中8Eo量Ec(joule)Eo量Ec(joule)8Eo=J ,Wr：N3000r/min0時(shí)，回生能量為所需回生電阻的功率=2×（(N+1)×Eo－Ec）/T。計(jì)算程序如下：12設(shè)定動(dòng)作周期3設(shè)定轉(zhuǎn)速4設(shè)定負(fù)載/電機(jī)慣性比5計(jì)算最大回生能量Eo=J6設(shè)定可吸收的回生能量7以400W為例，往返動(dòng)作周期為T=0.4sec，最高轉(zhuǎn)速3000r/min，負(fù)載慣量為電機(jī)慣72（（7+1）1.68－8）0.427.2W。小于回生會(huì)越來越大，溫度也越高。當(dāng)溫度高過某值，ALE05會(huì)發(fā)生。外部負(fù)載扭矩所做負(fù)功：TL×Wr 例如：當(dāng)外部負(fù)載扭矩為+70%3000r/min400W（額定扭矩：1.27Nt-m）為例，使用者必須外接2×(0.7×1.27)×(3000×2×π／60)=560W，0r/min0r/min時(shí)，伺服 伺服驅(qū)動(dòng)器使用內(nèi)建回生電阻的空載容許頻度------------- 如下，其中m為負(fù)載／電機(jī)慣性比：伺服驅(qū)動(dòng)器空載時(shí)使用外部建議回生電阻的容許頻度200W400W-----1kW------伺服驅(qū)動(dòng)器空載時(shí)使用外部建議回生電阻的容許頻度W400W-1kW---伺服驅(qū)動(dòng)器空載時(shí)使用外部建議回生電阻的容許頻度200W400W--HDWMAX.HDWMAX.A 線 ALE31(電機(jī)U、V、W接線錯(cuò)誤)。使用外部回生電阻時(shí)，需將P 、D端開路、外部回生電阻應(yīng)接于P 端，若使用內(nèi)部回生電阻時(shí)，則需將P 、D端短路且P 、C端開路。ALARM或是WARN輸出將電磁接觸器（MC）斷U紅V白W黑綠 回生電阻端子或是剎車單元或是P、接 、D端短路 、C端開電阻接于 、C兩端，且 P、兩端，且P、DP、C開路(N端內(nèi)建于L1c、L2c、、R、S、TP：連接V_BUS電壓的正端，：I/O連接器（選購(gòu)品3.3 連接器（選購(gòu) ，參見3.4PIN藍(lán)45-3-2-1-9紅及紅/8黑及黑/6,RS-485RS-2323.5品，MON1, 當(dāng)電源切斷時(shí)，因?yàn)轵?qū)動(dòng)器內(nèi)部大電容的電荷，請(qǐng)不要接觸R、S、T及U、V、W這六條大電力線。請(qǐng)等待充電燈熄滅時(shí)，方可接觸。3.1.6圖中，PowerOna接點(diǎn)，PowerOff與ALRM_RYb接點(diǎn)。MC為電磁接觸器線圈及線三相電源接（全系列皆適用電機(jī)U、V、WECMA-C△08047（400W）AECMA-C△08047（400W） BCDU（紅V（白W（黑CASE（綠（黃（藍(lán)端子定義1234--端子定義124536端子定義FIBEGH端子定義DEFGAB600V3030米的場(chǎng)合請(qǐng)考慮電壓降來選定電線尺寸，線材選擇請(qǐng)參考3.1.6節(jié)的說明。 1）BRAKE1&BRAKE2 NOTE此為驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編 EncoderECMA-C208047（400W） 若不使用連接頭(housing)，直接將芯線相連接，則依照兩條線的芯線編號(hào)相對(duì)應(yīng)連接，即1對(duì)1、2對(duì)2…，以此類推。請(qǐng)先將驅(qū)動(dòng)器連接線的芯線依照連接頭上的標(biāo)示依序標(biāo)上數(shù)字，再進(jìn)行與編引出線連接。 NOTE此為驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編 EncoderECMA-E21305S（500W）A藍(lán)BTSRL– 網(wǎng)線要確實(shí)與SHIELD端相連接，線材選擇請(qǐng)參考3.1.6節(jié)的說明。伺服電機(jī)型號(hào)中的電源配線－線徑L1c,R,S,U,V, ,電源配線－線徑L1c,R,S,U,V, ,編配線—線徑10條（4對(duì)10條（4對(duì)10條（4對(duì)10條（4對(duì)10條（4對(duì)10條（4對(duì)10條（4對(duì)10條（4對(duì) 1）編 線（Shieldedtwisted-paircable，以減低噪聲 PDCPRBIPMR回UVMW數(shù)字輸入C1N

編編

CN1I/O連接器端子為了更有彈性與上位控制器互相溝通，我們提供可任意規(guī)劃的6組輸出及9組輸入?？刂破?6P2-10~P2-17、P2-36P2-18~P2-22、P2-37。除此之外，還提供差動(dòng)輸出的編A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信號(hào)，以及模擬轉(zhuǎn)矩 背面矩矩12（I/O用34地5 A脈波PULL6出 7出 8出 9出 B脈波出 Z波 PinPin（輸入 r/min的轉(zhuǎn)速命令(預(yù)設(shè))，可藉由電機(jī)的位置命令-10V~+10V，代表-3電機(jī)的扭矩命令-10V~10V，代表-100500KHz（輸入高速位置脈波，只接受差動(dòng)(+5V，LineDrive)4MHz，命令的形式有三種不同脈的波方式，AB相， （輸出編-PinDIDO500mA-COM+是DI與DO的電壓輸入共同端，當(dāng)電VDD時(shí)，必須將VDDCOM+。若不使用VDD時(shí)，必須由使用者提供外加電源（+12V~+24V，此外加電源的正端必連至COM+，而負(fù)端連接至COM-。由于本驅(qū)動(dòng)器的操作模式繁多（請(qǐng)參考6.1節(jié)而模式所需用到的I/O信號(hào)不盡相同，為了更有效率的利用端子，因此I/O信號(hào)的選擇必須采用可規(guī)劃的方式，換言之，各種模式簡(jiǎn)介請(qǐng)參考DI/DODI/DOPinNo下表列出默認(rèn)的DI/DODO＋-76ON無--可以順利運(yùn)作后，此輸出為ON。54P1-38設(shè)定值時(shí)，此輸出為ON。ALL（PT除外--P1-39設(shè)定值時(shí)，此輸出為ON。當(dāng)電機(jī)命令與實(shí)際位置的誤差1ON無--發(fā)生時(shí)，為輸出WARN----到達(dá)過負(fù)載準(zhǔn)位設(shè)定時(shí)，輸出為--S,--ON線 1）例如：若是S32TSPDDIPin9當(dāng)器，使Ready（SRDY）信號(hào)重新輸出。--ONP1-38時(shí)，---PinS,8PT,T,Tz,8混合模式切換，OFF：速度ON混合模式切換，OFF：速度ON混合模式切換，OFF：扭矩ONON（ALRMPT,S,Sz,逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限，為B接點(diǎn)，必須時(shí)常導(dǎo)（ONPT,S,Sz,正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限，為B接點(diǎn)，必須時(shí)常導(dǎo)（ON無-無----電子齒輪比分子選擇0（可選擇的齒輪比分子值請(qǐng)參考P2-60~P2-62。-電子齒輪比分子選擇1（可選擇的齒輪比分子值請(qǐng)參考P2-60~P2-62。-各操作模式下默認(rèn)的DI與DO整理如下：下表并沒有比前參頁(yè)的表格提供的信息，但的Pin腳編號(hào)。3.1DIDISTDIST速度命令選擇速度命令選擇扭矩命令選擇扭矩命令選擇 電子齒輪比分子選擇電子齒輪比分子選擇 表 DO輸出功能默認(rèn)值定義DOST) 速度與扭矩模擬命令輸入有效電壓范圍從-10V~+10V。這電壓范圍對(duì)應(yīng) 參數(shù)來設(shè)定；輸入阻抗為10K。+約19C2：模擬監(jiān)視輸出MON1,輸出最大MON1(MON2GND輸入脈波為500Kpps，開集極方式的最大輸入脈波為200Kpps。 VDD

PULL_HI/SIGN

/PULSE

VDD

PULL_HI /SIGN /PULSE + C4-2：高速脈波命令輸入（差動(dòng)輸入C4-2：高速脈波命令輸入（差動(dòng)輸入5V24V位置輸出（LineOCZ輸出（Z脈波輸出DIDO如果默認(rèn)的DI/DO信號(hào)需求，自行設(shè)定DI/DO信號(hào)的方法也很簡(jiǎn)單，DI1~9與DO1~6的信號(hào)功能是根據(jù)參數(shù)P2-10~P2-17、P2-36與參數(shù)P2-18~P2-22、P2-37來PinPin標(biāo)準(zhǔn)Pin標(biāo)準(zhǔn)側(cè)面 背面 Pin4串行通訊訊號(hào)輸入/輸出A1藍(lán)5B4----------8電源S77,R8SL9- CN3通訊端口端子驅(qū)動(dòng)器透過通訊連接器與計(jì)算機(jī)相連，用戶可利用MODBUS通訊結(jié)合匯編語(yǔ)言來操作驅(qū)232（2）RS-15RS-485，可達(dá)較遠(yuǎn)的傳輸距離，且支持多 側(cè)面 背面Pin12PCRS-2323--4PCRS-23256RS-4858.1市售的IEEE1394通訊線有兩種，其中一種的內(nèi)部接地端子（Pin1） CN5CN5123Pin1監(jiān)視模擬數(shù)據(jù)紅2白3監(jiān)視模擬數(shù)據(jù)黑

AC200/230

ASDA-B2

P⊕

編編

白黑

EMGS

線

絞 絞(Line

--

-- (Line0

/HPULSEHPULSE

DC

5432123

-

編

ABZ

:*3:2W以

AC200/230

ASDA-B2

24VEMGS

剎車

5

--

藍(lán)藍(lán)--

00

DC *8 76

5432123

TSPD

0

編

*1:2

電ASDA-B2 電AC200/230

DC 綠

剎車24VEMGS剎車

5

--

絞 絞 -- 0

DC**9 8 7

5432123

ZSPD

0

編

*1:2 MODESHIFTUPDOWNSET顯示及設(shè)定值。監(jiān)視模式下可切換10/16進(jìn)制顯示。在參數(shù)模式下，按SET鍵可進(jìn)入編輯模式。顯示按切換到其他模式，當(dāng)連續(xù)20秒沒有任何鍵被按下，則會(huì)自動(dòng)切換回異警模式。SET鍵，系統(tǒng)立即進(jìn)入編輯設(shè)定模式。顯示器同時(shí)會(huì)顯示此參數(shù)對(duì)UP／DOWNMODE鍵脫離編輯設(shè)定模SHIFTUP／DOWN快速修正較設(shè)定值修正完畢后，按下SET鍵，即可進(jìn)行參數(shù)或執(zhí)行命令 （SavedOnly（LockedRange位 容說進(jìn)入編輯設(shè)定模式時(shí)，可按下UP／DOWNSHIFT鍵可改變欲修正的進(jìn)位值（此時(shí)進(jìn)位值會(huì)呈現(xiàn)閃爍狀態(tài)、負(fù)驅(qū)動(dòng)器電源輸入時(shí)，顯示器會(huì)先持續(xù)顯示顯示符號(hào)約一秒鐘。然后才進(jìn)入模式。在模式下可按下UP或DOWN鍵來改變欲顯示的監(jiān)視變量，或可直接修改參數(shù)P0-02ASDB2。當(dāng)：P0-024，然后再顯示脈波命0（[user1（[user2[user34（5（ 6789（130 點(diǎn)，就是第二點(diǎn)） 050000,0,0-ZZZ ，顯示為1234.5，低位顯示為67890（10進(jìn)位顯示法。數(shù)值如果為0x 顯示為h1234，低位顯示為L(zhǎng)5678（16進(jìn)位顯示法。負(fù)數(shù)顯示。數(shù)值如果為-12345，則顯示1.2.345（10進(jìn)位顯示法，16進(jìn)位制沒有正負(fù)號(hào)顯示Dec10進(jìn)位顯示，Hex16示方式(Dec/Hex)。參數(shù)Px-xx則依據(jù)第七章的定義，每一參數(shù)只P4-00~P4-04SETSET20r/minSETJOGUPDOWN鍵使伺服電機(jī)朝正方向旋轉(zhuǎn)或逆方向旋轉(zhuǎn)，放開按鍵則伺服電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。寸動(dòng)操作必須在ServoOn時(shí)才有效。P2-08=406DOP4-06DO2DO25時(shí)，強(qiáng)制開啟DO1與DO3。此模式在斷電后不，重開電即可回復(fù)正常DO，或設(shè)定P2-08=400亦可切回正常DO模式。P4-06160DI1~DI9觸發(fā)時(shí)，相對(duì)應(yīng)的訊號(hào)會(huì)」為（ON

（16進(jìn)位顯示DO1~DO6的導(dǎo)通狀態(tài)，其相對(duì)應(yīng)的訊號(hào)會(huì)顯示于面板顯示器上；其顯示方式為位，當(dāng)位顯示表示ON。（ON（16進(jìn)位顯示 OFF（未供應(yīng)控制電源 編（已供應(yīng)控制電源U、V、WFG必須分別對(duì)應(yīng)紅、白、黑與綠線。如果接錯(cuò)，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)將會(huì)出現(xiàn)不正常，電機(jī)地線FG務(wù)必與驅(qū)動(dòng)器的接地保護(hù)端子連接，接線請(qǐng)參考3.1節(jié)。 聯(lián)機(jī)已正確接至CN2：如果只欲執(zhí)行JOG功能，CN1與CN3可以不用連接（請(qǐng)參考5.3，CN2的接線請(qǐng)參考3.1與3.4的內(nèi)容。將電源連接至驅(qū)動(dòng)器，電源接請(qǐng)參考3.1.3與緊急停止（EMGS）信號(hào)，若不使用出廠值的數(shù)字輸入（DI6~DI8，需調(diào)整數(shù)字輸入（DI）的參數(shù)P2-15~P2-17的設(shè)定，可將參數(shù)設(shè)定為0（Disable此DI的功能）或（06， L1cL2c主回路輸入電壓高于額定容許電壓值或電源輸入錯(cuò)誤（非正確電源系統(tǒng)（EMGS若不需緊急停止（EMGS）DI1~DI9中，沒有（EMGS（為21。若需要緊急停止（EMGS）DI1~DI9，何者為緊急停止（EMGS）且其接點(diǎn)必須導(dǎo)通（ON。 （O若不需反向運(yùn)轉(zhuǎn)極限（NL）信號(hào)作為輸入，則只要確認(rèn)數(shù)字輸入DI1~DI9中，有一個(gè)設(shè)定為22。者為反向運(yùn)轉(zhuǎn)極限（NL）且其接點(diǎn)必須導(dǎo)通（ON。 （O有一個(gè)設(shè)定為23。若需要正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限（PL）信號(hào)作為輸入，則只要確認(rèn)數(shù)字輸入DI1~DI9，何者為正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限（PL）且其接點(diǎn)必須導(dǎo)通（ON。設(shè)定在空載JOG

JOG寸動(dòng)方式來試轉(zhuǎn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器，用戶可不需要接額外配線這是非常方便的。為r/min后，驅(qū)動(dòng)器將進(jìn)入JOG模式STEP3MODEJOGSTEPSTEPCN1PinDI-DI-DI-DI-的功能取消，因此將參數(shù)P2-15~P2-17P2-360（Disabled為可由用戶自由規(guī)劃，因此用戶規(guī)劃數(shù)字輸入（DI）時(shí)，需參考DI碼的定義。參考5.2章節(jié)。CN1DI00-10V~01-50000~10-50000~11-50000~內(nèi)部緩存器參數(shù)設(shè)定范圍為-50000~50000，設(shè)定值=設(shè)定范圍x單位（0.1r/min。例：P1-09= ，設(shè)定值= x0.1r/min= 速度內(nèi)部緩存器令設(shè)P1-09P1-10+P1-11設(shè)定為--STEPDI3（SPD0）DI4（SPD1）S1命令，此時(shí)電機(jī)DI3（SPD0只導(dǎo)通數(shù)字輸入DI4（SPD1S3命令100r/min被承認(rèn)，此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速為100r/min同時(shí)導(dǎo)通數(shù)字輸入DI3（SPD0）DI4（SPD1S4-3000r/min被承認(rèn)，此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速為-3000r/min。初步慣性比估測(cè)JOG 」鍵 10.ServoOn11.按「DOWN312.顯示現(xiàn)在慣量估測(cè)值的內(nèi)容（為出廠值13.按「MODE14.按「SHIFT215.按「UPP4-16.按「SET20r/min，按「UP.18.按「UP」 .20.P4-05JOG畫面下無法看到負(fù)載慣性比，請(qǐng)連續(xù)雙擊「MODE」鍵，即可看到負(fù)載慣性比，要再執(zhí)行JOG，按「MODE」鍵，「SET」鍵兩次，面板顯示，依據(jù)負(fù)載慣性比是否在多次反復(fù)加后固定顯示一個(gè)值P2-321（自動(dòng)模式，持續(xù)調(diào)整P2-31自動(dòng)調(diào)整模式剛性設(shè)定（出廠值為80）P2-322（半自動(dòng)模式，非持續(xù)調(diào)整調(diào)整一段時(shí)間后，等系統(tǒng)慣量穩(wěn)定后，就停止持續(xù)估測(cè)，并將估測(cè)的負(fù)載慣量比至在估測(cè)的過程中會(huì)參考P2-31的剛性及帶寬設(shè)定。P2-31自動(dòng)調(diào)整模式應(yīng)答性設(shè)定（80）注 P2-33bit0：1表示半自動(dòng)模式的慣量估測(cè)已經(jīng)完成，可 到達(dá)2000r/min的加 時(shí)間需在1秒以下?；剞D(zhuǎn)速需在200r/min以上。段時(shí)間后，等系統(tǒng)慣量穩(wěn)定后負(fù)載慣量停止估測(cè)，并自動(dòng)慣量值至P1-37。參數(shù)P2-44和P2-46是深度設(shè)定值，如果該值已經(jīng)設(shè)至最大(32dB)，仍舊無法降低時(shí)，請(qǐng)降低速度帶寬。在設(shè)定P2-47之后，使用者可檢查P2-44和P2-46，當(dāng)P2-44的值為非0時(shí)，表示系統(tǒng)有一頻，此時(shí)使用者可P2-43，即為此Hz，當(dāng)系統(tǒng)有另一點(diǎn)時(shí)，其信息會(huì)如同P2-43P2-44P2-P2-46當(dāng)現(xiàn)象持續(xù)存在，并重復(fù)設(shè)定P2-47=1達(dá)三次以上，請(qǐng)進(jìn)入手動(dòng)調(diào)整深度機(jī)械高頻的抑制，提供三組Notchfilter，其中兩組可以設(shè)為自動(dòng)抑制，若不要自0（出廠值無（慣量持續(xù)估測(cè)1P2-31自動(dòng)調(diào)整模式應(yīng)答性設(shè)定值（應(yīng)答等級(jí)30分鐘慣量P2-31半自動(dòng)調(diào)整模式應(yīng)答（慣量非持續(xù)估測(cè)2易機(jī)臺(tái)的，因此有高響應(yīng)需求的場(chǎng)合需要?jiǎng)傂暂^高的機(jī)臺(tái)以避免機(jī)械。在未知機(jī)臺(tái)的容許響應(yīng)頻率時(shí)，可逐步加大增益設(shè)定以提高響應(yīng)頻率直到音產(chǎn)生時(shí)，再調(diào)位置控制增益（KPP，參數(shù)P2-速度控制增益（KVP，參數(shù)P2-本參數(shù)決定速度控制回路的應(yīng)答性，KVP設(shè)越大速度回路響應(yīng)頻率越高，對(duì)于速度命令的追隨性越佳，但是過大的設(shè)定容易機(jī)械。速度回路的響應(yīng)頻率必須比位置回路的響應(yīng)頻率高4~6倍，當(dāng)位置響應(yīng)頻率比速度響應(yīng)頻率高時(shí)，機(jī)臺(tái)會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)速度積分補(bǔ)償（KVI，參數(shù)P2-KVI越大對(duì)固定偏差消除能力越佳，過大的設(shè)定容易機(jī)臺(tái)的抖動(dòng)，建議設(shè)定值如，參數(shù)KVP的過程，可能產(chǎn)生機(jī)械音，請(qǐng)嘗試?yán)帽緟?shù)將噪音消除。越大的，參數(shù) ，參數(shù)若電子齒輪比設(shè)定大于10，亦容易產(chǎn)生噪音。 （端子輸入S10V（無模擬輸入DIT器10V+10V。命令的選擇乃根據(jù)DI（無模擬輸入DIPTSDIPT與TDISTDIServoOffDISONOFF 位置控制模式被應(yīng)用于精密定位的場(chǎng)合，例如產(chǎn)業(yè)機(jī)械，具有方向性令脈波輸入可經(jīng)由外界來的脈波來電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，本裝置可接受高達(dá)4Mpps的脈波輸入，在位置閉回路式，二種模式（手動(dòng)、自動(dòng)）提供使用者來選擇，此章節(jié)僅說明增益型式位置控制器，操作接口：面板/操作接口：面板/0~相關(guān)索引：6.2.10：AB相脈波列2：脈波列+符號(hào)001208Kpps12104Kpps2416Kpps352Kpps3208Kpps44NOTE1)2~4MHz4，但需注意適用版本如下：DSP版本1.005sub10以上。0 T1T1T1T1T1 T1T1T1T1T1T1 T2T2T2T2T2 T2T2T2T2T2 0脈波列SignSign為 T5T6T5T6 T5T6T5T6 0脈波列Sign為Sign T5T6T5T6 T5T6T5T6 在數(shù)字電路中，通常是以電壓的高低代表0與1兩種狀態(tài)。『正邏輯』(PositiveLogic)0例如正邏輯表 負(fù)邏輯表<2.8V~<24V<0：低速光耦合（CN1腳位：PULSE,PULSE（41，/PULSE（43，HPULSE（38，/HPULSE36SIGN（37，/SIGN（39，HSIGN（42，/HSIGN（40）可以是差動(dòng)（LineDriver）方式。配線方式請(qǐng)參考3.10.1。要使用此功能前必須由DI（參考P2-10~17、P2-367.1INHP(45)）INHP，DIINHPON時(shí)，在位電子齒輪比分子操作接口：面板/軟件 初值：16

相關(guān)索引：6.2.3在PT模式，在ServoOn下可以變更設(shè)定值電子齒輪比分母操作接口：面板/軟件 初值：10資料大?。?2bit

相關(guān)索引：6.2.3PT模 ，在ServoOn時(shí)均不可變更設(shè)定值透過低通濾波器將其平滑化來改善此一現(xiàn)象。當(dāng)電子齒輪比等于1時(shí)，如果電機(jī)編進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)脈波為1個(gè)脈波。1pulse1310003000m42500 位置指令平滑常數(shù)（低通平滑濾波操作接口：面板/操作接口：面板/0~元以手動(dòng)（參數(shù)P2-32）操作方式將速度控制單元設(shè)定完成。然后再設(shè)定位置回路的比例比例增益：增加此增益則會(huì)提前饋增益：降低相位位置回路帶寬不可超過速度回路帶寬，建議fpfv，fv：速度回路的響應(yīng)帶寬（Hz4KPP2fpfp：位置回路的響應(yīng)帶寬（Hz。例如：希望位置帶寬為20Hz→KPP=220=相關(guān)索引：6.2.5操作接口：面板/操作接口：面板/0~操作接口：面板/資料大?。猴@示方式：相關(guān)索引：6.2.5參數(shù)功能：位置控制命令平滑變動(dòng)時(shí)，增益值加大可改善位置跟隨誤差量。比例增益KPP過大時(shí)，位置開回路帶寬提高而導(dǎo)致相位邊界變小，此時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子會(huì)來回轉(zhuǎn)動(dòng)震蕩，KPPKPP并無速度控制模式（S或Sz）被應(yīng)用于精密控速的場(chǎng)合，例如CNC加工機(jī)。本裝置有兩種命令S型曲線規(guī)劃。在閉據(jù)CN1的DI信號(hào)來決定，如下表所示：CN1DI00S-10V~無速度命令為001-50000~10-50000~11-50000~（Open，1（Close當(dāng)SPD0=SPD1=0時(shí)，如果模式是Sz，則命令為0。因此，若用戶不需要使用模擬電壓作為速度命令時(shí)，可以采用Sz模式可以避免模擬電壓零點(diǎn)飄移的問題。如果模電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速是可以調(diào)整的（P1-40。當(dāng)SPD0，SPD10SPD0~（0.1r/min例：P1-09= ，設(shè)定值= x0.1r/min= 本節(jié)討論的速度命令除了可在速度模式（SSz）下當(dāng)作速度命令，也可以在扭矩（T模擬電壓所代表令大小，以及S曲線做速度命令的平滑化。速度控制單元?jiǎng)t是管理驅(qū)動(dòng)器的增益參數(shù)，以及實(shí)時(shí)運(yùn)算出供給電機(jī)的電流命令。抑制單元?jiǎng)t是用來抑制機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生現(xiàn)象。分別說明如后：上方路徑為內(nèi)部緩存器命令，下方路徑為外部模擬命令，乃根據(jù)SPD0，SPD1狀態(tài)以及P1-01（SSz）S曲速度S型平滑命令產(chǎn)生器，在加速或過程中，均使用三段式加速度曲線規(guī)劃。提供運(yùn)常數(shù)（TACC）調(diào)整加速過程速度改變的斜率；速度常數(shù)（TDEC）調(diào)整過程速度改變的斜率；S型加平滑常數(shù)（TSL）可用來改善電機(jī)在啟動(dòng)與停止的穩(wěn)定狀態(tài)。本操作接口：面板/操作接口：面板/1~相關(guān)索引：6.3.3P1-35，P1-36均可獨(dú)立設(shè)定。NOTE1）當(dāng)速度命令來源為模擬時(shí)，P1-360S形加減操作接口：面板/軟件 初值：2001~

相關(guān)索引：6.3.3 常數(shù)：速度指令從3000r/min到零速的時(shí)間P1-操作接口：面板/S0操作接口：面板/S0~10000（0：關(guān)閉此功能相關(guān)索引：6.3.3P1-34：設(shè)定梯形加的加速時(shí)間P1-35：設(shè)定梯形加的時(shí)間P1-36：設(shè)定S形加的平滑時(shí)間P1-34，P1-35，P1-36均可獨(dú)立設(shè)定NOTE1）當(dāng)速度命令來源為模擬時(shí)，P1-36設(shè)為0時(shí)，將關(guān)閉S形加減SS曲線產(chǎn)生器相同，且速度曲線與加速度曲線是連續(xù)的。上圖即為模擬型速度S曲線產(chǎn)生器的示意圖，在加速與的過程所參考的轉(zhuǎn)速命令斜率是不同的；而且可以看出命令追隨的P1-36），來改善此一現(xiàn)象。）操作接口：面板/）操作接口：面板/相關(guān)索引：6.3.3電機(jī)速度命令由V_REFVGNDP1-40比例器操作接口：面板/控制模式：S／T操作接口：面板/控制模式：S／T相關(guān)索引：6.3.40~300010V，即表速度控制命令為3000r/min。5V則表速度控制命令為1500r/min。速度控制命令=輸入電壓值x速度限制命令=輸入電壓值x（Open，ON（CloseSzS1=0SS1是外ServoOnSPD0~SPD1增益調(diào)整及PDFF自動(dòng)增益調(diào)整。相關(guān)索引：5.6操作接口：面板/操作接口：面板/0~216bit顯示方式：HEXP2-320P2-00，P2-02，

持續(xù)估測(cè)系統(tǒng)慣量，每隔30分鐘會(huì)自動(dòng)所估測(cè)的負(fù)載慣量比至P1-37，并參考P2-31的剛性及帶寬設(shè)定。120時(shí)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)儲(chǔ)存量測(cè)所得的負(fù)載慣量值至P1-37，并據(jù)此負(fù)載慣量值設(shè)定相P2-26會(huì)重新修改成自動(dòng)模式下相對(duì)應(yīng)的參數(shù)值。并將估測(cè)的負(fù)載慣量比至P1-37，當(dāng)由其他模式（手動(dòng)模P2前饋增益：降低相位誤差相關(guān)索引：6.3.6500ALL500ALL單位：rad/s0~操作接口：面板/操作接口：面板/軟 100ALL單位：rad/s0~

相關(guān)索引：6.3.6操作接口：面板/操作接口：面板/0~相關(guān)索引：6.3.6參數(shù)功能：速度控制命令平滑變動(dòng)時(shí)，增益值加大可改善速度跟隨誤差量。（KVPKVKV六六 當(dāng)機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生現(xiàn)象，有可能是驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)剛度過大或響應(yīng)帶寬過快所造成，降25P2-24，在不改變?cè)瓉砜刂茀?shù)情況下，達(dá)到抑制的效果。Notch操作接口：面板/軟件 初值：100050~

相關(guān)索引：6.2.5 抑制NotchfilterNotchfilter衰減率操作接口：面板/軟件 初值：0

相關(guān)索引：6.3.70~32（0Notchfilter功能）資料大?。?6bit參數(shù)功能：第一 抑制Notchfilter衰減率。設(shè)為0時(shí)，關(guān)閉Notch操作接口：面板/操作接口：面板/50~Notch相關(guān)索引：6.3.7操作接口：面板/操作接口：面板/0~32（0Notchfilter功能資料大?。篘otchfilter衰減率相關(guān)索引：6.3.7操作接口：面板/50~參數(shù)功能：第二組 抑制操作接口：面板/50~Notch相關(guān)索引：6.3.7 抑制NotchfilterNotchfilter衰減率操作接口：面板/軟件 初值：00~32資料大?。?6bit顯示方式：DEC

相關(guān)索引：6.3.7 抑制Notchfilter衰減率，設(shè)為0時(shí)關(guān)閉Notchfilter操作接口：面板/0.2（1kW以下）控制模式：0.0~1.51.5

2（1kW以下）0~15=1.5

相關(guān)索引：6.3.7參數(shù)功能：設(shè) 驅(qū)動(dòng)器有兩組自動(dòng)notchfilternotchfilterP2-43設(shè)1或2（開啟自動(dòng)抑制功能驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)搜尋頻率點(diǎn)且抑制，找到的頻率點(diǎn)寫入P2-43P2-45，衰減率則寫入P2-44與P2-46。當(dāng)P2-47設(shè)定為1時(shí)，系統(tǒng)抑振完20P2-470（關(guān)閉自動(dòng)抑振功能P2-472時(shí)，則持續(xù)搜尋點(diǎn)。當(dāng)P2-47設(shè)為1或2之后，如果仍有 現(xiàn)象，請(qǐng)確認(rèn)P2-44與P2-46參數(shù)，假如其中的一數(shù)值為32，建議降低速度帶寬，再重新估測(cè)。假如數(shù)值皆小于32，仍有 P2-47設(shè)為0，再使用手動(dòng)調(diào)整，將P2-44與P2-46數(shù)值加大，加大之后現(xiàn)象仍無改善， P2-44P2-46P2-44P2-4600則表與P2-45為默認(rèn)值1000并非此功能找到的頻率點(diǎn)，將非存在的頻率點(diǎn)衰減率加深，恐會(huì)現(xiàn)有系統(tǒng)狀況。01 02 10目前P2-43~P2-46數(shù)值，關(guān)閉自動(dòng) 1112202122 當(dāng)?shù)屯V波器（P2-25）0開始調(diào)大，代表如下圖所示，BW會(huì)越來越小。當(dāng)然共如果可以知道頻率，那么帶抑濾波器（參數(shù)P2-23，P2-24）可以直接將量消除。帶抑濾波器的頻率設(shè)定只從50至1000Hz。抑制強(qiáng)度只能0~32dB。如果頻率不在這條件，那建議使用者利用低通濾波器（參數(shù)P2-25）來降低強(qiáng)度。當(dāng)?shù)屯V波器（P2-25）由0開始調(diào)大，B.W.會(huì)越來越小。雖然產(chǎn)生的問題解決了，如果可以知道頻率，則帶拒濾波器（P2-23，P2-24）可以直接將量消除。通常如果知道頻率是多少，使用帶拒濾波器的效果會(huì)比低通濾波器好，但是如果頻率會(huì)扭矩控制模式（TTz）被應(yīng)用于需要做扭力控制的場(chǎng)合，像是印刷機(jī)，繞線機(jī)…等。本裝電機(jī)的扭矩。緩存器輸入由內(nèi)部參數(shù)的數(shù)據(jù)（P1-12~P1-14）據(jù)CN1的DI信號(hào)來決定，如下表所示：CN1DI00T-10V~無扭矩命令為001-300%~10-300%~11-300%~（Open，1（CloseTCM0=TCM1=0Tz0。因此，若用戶不需要使用模擬電壓作為扭矩命令時(shí)，可以采用Tz模式，可以避免模擬電壓零點(diǎn)漂移的問題。如果模式表對(duì)應(yīng)的扭矩是可以調(diào)整的（P1-41。TCM0，TCM10TCM0~本節(jié)討論的扭矩命令除了可在扭矩模式（TTz）下，當(dāng)作扭矩命令，也可以在速度模擬電壓所代表令大小，以及處理扭矩命令的平滑化。電流控制單元?jiǎng)t是管理驅(qū)動(dòng)器TCM0，TCM1狀態(tài)以及P1-01（TTz）來選擇。模擬電壓命令代表的扭矩大小可用比例器調(diào)整，并采用低通濾模擬扭矩指令平滑常數(shù)（低通平滑濾波相關(guān)索引：6.4.3操作接口：面板/操作接口：面板/0~1000（0：關(guān)閉此功能

操作接口：面板/操作接口：面板/0~額定扭矩。5V則表速度控制命令為50%額定扭矩。扭矩控制命令=輸入電壓值x設(shè)定值／10扭矩限制命令=輸入電壓值x設(shè)定值／10例如：P1-4110010V100%（Open，ON（Close當(dāng)模式是Tz時(shí)，扭矩命令T1=0；當(dāng)模式是T時(shí)，扭矩命令T1是外部6.1節(jié)，混合模式共有五PTSDIS_PPTTDIT_PSTDIS_T在此并不提供包含Sz與Tz的混合模式。為了避免混合模式占用太多DI輸入點(diǎn)，因此速度各模式的默認(rèn)DI/DO信號(hào)請(qǐng)參考3.3.2節(jié)表3.1DI輸入功能默認(rèn)值定義表及表3.2DO輸出要更改這些設(shè)定，可以參考3.3.4節(jié)的內(nèi)容。P1-11）的資料。速度/位置模式的切換是由S-P信號(hào)控制。時(shí)序圖如下所示：S-T模式一種，速度命令可來自外部模擬電壓，也可以是內(nèi)部參數(shù)（P1-09～P1-11）SPD0~SPD1來選擇。同樣的，扭矩命令可來自外部模擬電壓，也可以是內(nèi)部參數(shù)（P1-12～P1-14）的數(shù)據(jù)，利用TCM0~TCM1來選擇。速度/扭矩模式的切換是由S-T信號(hào)控制。時(shí)序圖如下所示：DI信號(hào)與所選擇令關(guān)系，請(qǐng)參考單一模式的章節(jié)介紹。P1-14）的資料。扭矩/位置模式的切換是由T-P信號(hào)控制。時(shí)序圖如下所示：當(dāng)沒有足夠的DI信號(hào)可用時(shí)，速度限制命令可以直接以模擬電壓輸入。當(dāng)參數(shù)P1-02中的關(guān)閉／開啟速度限制功能設(shè)定為1時(shí)，速度限制功能啟動(dòng)。時(shí)序圖如下所示：式命令使用外部脈波或速度模式命令采用外部模擬電壓時(shí)，可以有多余的DI信號(hào)當(dāng)作P1-021操作接口：面板/操作接口：面板/資料大?。?6bit數(shù)據(jù)格式：HEXNot012脈波命令頻率（+8345VBUS電壓（+/-867P0-0301(MON1為電機(jī)速度模擬輸出，MON2為電機(jī)扭矩模MON1輸出電壓8

(unit：Volts)(最高轉(zhuǎn)速 MON2輸出電壓8操作接口：面板/軟 0~13資料大小：16bit數(shù)據(jù)格式：HEX

(unit：Volts)(最大扭矩 相關(guān)索引：

操作接口：面板操作接口：面板/相關(guān)索引：6.4.4設(shè)定范圍：0~100P0-0301(MON1為電機(jī)速度模擬輸出，MON2為電機(jī)扭矩模擬MON1輸出電壓8

(unit：Volts)(最高轉(zhuǎn)速 MON2輸出電壓8

(unit：Volts)(最大扭矩 操作接口：面板/操作接口：面板/設(shè)定范圍：0~100P0-0301(MON1為電機(jī)速度模擬輸出，MON2MON1輸出電壓8

(unit：Volts)(最高轉(zhuǎn)速 MON2輸出電壓8

(unit：Volts)(最大扭矩 操作接口：面板/操作接口：面板/-800~操作接口：面板/操作接口：面板/-800~舉例來說，當(dāng)用戶欲觀察信道1的電壓信號(hào)，為脈波命令頻率325Kpps對(duì)應(yīng)到8伏特的輸出電壓，則需修改P1-04的輸出比例為50（=325Kpps/最大輸入頻率，其他相關(guān)設(shè)定包括P0-03（X=3，P1-03（模擬輸出極性設(shè)定范圍0~3，設(shè)定正負(fù)極性輸出；一般而言，Ch1輸出電壓值為V1(最大輸入頻率V1/8)P1-04/100。由于模擬輸出電壓漂移量的存在，造成模擬輸出的零電壓準(zhǔn)位與設(shè)定值的零點(diǎn)不符，此一現(xiàn)象可經(jīng)由設(shè)定模擬輸出漂移量校正值DOF1（P4-20）與DOF2（P4-21）提供的分辨率約為10bits，相當(dāng)于13mV/LSB。-- 驅(qū)動(dòng)器操作電磁剎車以（1）BKR被設(shè)為O（2）KR被設(shè)為O，代表電磁剎車作動(dòng)，電機(jī)可自由運(yùn)轉(zhuǎn)。電磁剎車的運(yùn)作有下列兩種，用戶可利用參數(shù)緩存器T142，2（1）來設(shè)定相關(guān)的延遲。通常電磁剎車運(yùn)用在Z軸方向，來降低伺服電機(jī)持續(xù)出很大的抗力而產(chǎn)生的大量熱量，以致如果使用者自行操控電磁剎車，那么電磁剎車必須作用在剎車過程，如此電磁剎車的剎車力與電機(jī)的剎車力為同向，驅(qū)動(dòng)器才會(huì)正常因電磁剎車的剎車力介入而減少。如果在加速或等速過程，那驅(qū)動(dòng)器會(huì)產(chǎn)生更大的電流來克服電磁剎車的剎車力，也很可能引起過載保護(hù)的警報(bào)。ServoOff后，尚未到達(dá)P1-43P1-38設(shè)定時(shí)，BRKR輸出OFF（電磁剎車鎖定。 P后的第一字符為群組字符，其后的二字符為參群組 參 群組1：基本參 群組2：擴(kuò)充參 群組3：通訊參 群組4：診斷參 PT為位置控制模式（CN1Port輸入ST參數(shù)代號(hào)后加注的特殊符號(hào)說明 狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等 ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46及P2-33等 必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00 STOOO-OOOOOOOOO-0-OOOOOOOOOOOOOOO0-0-0-0-0-0OOO-OOOOOO(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-ST0O0O0OOO0O0O-0%OOO-0OOO-位置命令Moving0O-NotchOOONotchfilter衰減率0OOONotchOOONotchfilter衰減率0OOONotchOOONotchfilter衰減率0OOO1OOO-OOO-2orOOO0OOO-(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-STO%O%O5O-OOO%OOO-OOO0%OOO0OOO-0OOO-OOO-OOO-OOO0OOO(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-ST0OOO0OOOTQ1~1~%OOOOOO-OOO-0O-O1O1O1O-1O-1O-(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-ST0OOO0OOO1OOO-OOO-SP1~1~OOTQ1~1~%OOOOO%OOO-OOO-(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-ST0OOO0OOO1OOO-OOO-OO%OOOOO-%OOO(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-ST2OOO-OOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOOO0OOOOOOOOOOOOOOO7OOO7OOOOOOOOO0OOO0OOOOO%OOO(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-STOOO3OOO6OOO0OOO0OOO0OOO0OOO0OOOOOO(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3-ST0OOO0OOO0OOO0OOO0OOOOOO0OOO0OOOOOO-OOO0OOO-OOO-OOO-OOO-OOO-OOO-OOO-OOO-OOO-0OOOST0OOO模擬速度輸入0O-模擬扭矩輸入0O-(★)只讀緩存器，只能狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10及P4-00等(▲)ServoOn伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46P2-33等(●)必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01及P3-00(■)斷電后此參數(shù)不設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-30及P3- 操作接口：面板/軟件初值：工廠設(shè)定控制模式：操作接口：面板/驅(qū)動(dòng)器目前警報(bào)代碼顯示（七段顯示器驅(qū)動(dòng)器目前警報(bào)代碼顯示（七段顯示器16進(jìn)位表示法：顯示警報(bào)代碼（批注：16BCD表示法）003：低電壓（出廠時(shí)，當(dāng)ServoOn時(shí)電壓不足才會(huì)顯示；ServoOffServoOn下，R,S,T電源后續(xù)在提供之后不會(huì)自動(dòng)解除此錯(cuò)誤,參考P2-66設(shè)定） 初始磁場(chǎng)錯(cuò)誤（磁場(chǎng)位置U,V,W錯(cuò)誤 內(nèi)部錯(cuò)誤（內(nèi) 器異常,內(nèi)部計(jì)數(shù)異常接線錯(cuò)誤操作接口：面板/軟件 初值：000~18資料大?。?6bit數(shù)據(jù)格式：DEC

相關(guān)索引：7.2參數(shù)功能：00：電機(jī)反饋脈波數(shù)(電子齒輪比之后)(用戶單位)[Userunit]02：控制命令脈波與反饋脈波誤差數(shù)(用戶單位)[Userunit] 單位)(16萬(wàn)Pulse/rev)[pulse] 08：速度輸入命令09：速度輸入命令10：扭矩輸入命令11：扭矩輸入命令12：平均轉(zhuǎn)矩13：峰值轉(zhuǎn)矩14：主回路電壓(BUS電壓 18：相對(duì)于編Z相的絕對(duì)脈波數(shù)，也就是Z相原點(diǎn)處的數(shù)值為0往前往后分別定為正負(fù)5000pulse； Z10000操作接口：面板/操作接口：面板/資料大小：16bit數(shù)據(jù)格式：HEXNot7-95-62劣3-420優(yōu)MON1,012脈波命令頻率（+8345VBUS電壓（+/-867P0-0301(MON1為電機(jī)速度模擬輸出，MON2為電機(jī)扭矩模MON1輸出電壓8

(unit：Volts)(最高轉(zhuǎn)速 MON2輸出電壓8

(unit：Volts) 相關(guān)索引：4.3.5 緩存器操作接口：面板/相關(guān)索引：4.3.5 緩存器操作接口：面板/參數(shù)功能：可由面板或通信設(shè)置P0-17成欲 的狀態(tài)值（請(qǐng)對(duì)照P0-02。狀態(tài)數(shù)據(jù)則必須需藉由通訊端口對(duì)此通訊地址進(jìn)行。P0-17設(shè)為3則P0-09時(shí)，代表「電機(jī)編 數(shù)」；若是透過MODBUS通訊方式來 0012H0013H16bitdata32bitdata；(0013H:0012H)=(Hi-word：低位Low-word)由面板監(jiān)視（P0-02=23，顯示「VAR-1」即可顯示P0-09狀態(tài)緩存器操作接口：面板/軟件 初值：-

相關(guān)索引：4.3.5參數(shù)功能：可由面板或通信設(shè)置P0-18成欲 由面板監(jiān)視（P0-02=24，顯示「VAR-2」即可顯示P0-10相關(guān)索引：4.3.5 緩存器操作接口：面板/相關(guān)索引：4.3.5 緩存器操作接口：面板/參數(shù)功能：可由面板或通信設(shè)置P0-19成欲 狀態(tài)數(shù)據(jù)則必須需藉由通訊端口對(duì)此通訊地址進(jìn)行。由面板監(jiān)視（P0-02=25，顯示「VAR-3」即可顯示P0-11狀態(tài)緩存器操作接口：面板/軟件 初值：-

相關(guān)索引：4.3.5參數(shù)功能：可由面板或通信設(shè)置P0-20成欲 狀態(tài)緩存器操作接口：面板/軟件 初值：-

相關(guān)索引：4.3.5參數(shù)功能：可由面板或通信設(shè)置P0-21成欲 狀態(tài)數(shù)據(jù)則必須需藉由通訊端口對(duì)此通訊地址進(jìn)行。操作接口：面板/操作接口：面板/資料大小：16bit數(shù)據(jù)格式：DECP0-17設(shè)為07則P0-09代表「電機(jī)轉(zhuǎn)速(r/min)操作接口：面板/軟件 初值：00~

操作接口：面板/操作接口：面板/0~資料大小：數(shù)據(jù)格式：操作接口：面板/操作接口：面板/0~CM5ACM5A操作接口：面板/軟件 初值：00~

狀態(tài)緩存器（PC軟件使用操作接口：面板/操作接口：面板/PCMNA緩存器內(nèi)容選擇（PCMNA緩存器內(nèi)容選擇（PC軟件使用操作接口：面板/軟

相關(guān)索引：4.3.5操作接口：面板/操作接口：面板/0x00~Bit1：SON（伺服啟動(dòng)Bit2：ZSPD（零速度檢出）Bit3：TSPD（目標(biāo)速度到達(dá)）Bit5：TQL（扭矩限制中）Bit9：OLW（電機(jī)過負(fù)載）Bit10：WARN（伺服警告，CW,CCW,EMGS,低電壓通訊錯(cuò)誤等參 操作接口：面板/操作接口：面板/0~0：AB相脈波列2：脈波列+符號(hào)001208Kpps12104Kpps2416Kpps352Kpps3208Kpps441)2~4MHz4，但需注意適用版本如下：DSP版本1.005sub10以上。0 T1T1T1T1T1 T1T1T1T1T1T1 T2T2T2T2T2 T2T2T2T2T2 0脈波列SignSign為 T5T6T5T6 T5T6T5T6 0脈波列Sign為Sign T5T6T5T6 T5T6T5T6 10代表；反之，『負(fù)邏輯』(NegativeLogic1代表，高電壓以0代表。例如正邏輯表 負(fù)邏輯表<2.8V~<24V<0：低速光耦合（CN1腳位：PULSE,相關(guān)索引：6.1操作接口：面板/操作接口：面板/P（pulse；S（r/min；T（ 00~ST▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲▲計(jì)加入)兩種來源，可藉由DI：PTAS來選擇)可藉DI：SPD0,SPD1來選擇)T：扭矩控制模式(命令來源為外部模擬電壓/內(nèi)部緩存器兩種來源，可藉DI：TCM0,TCM1來選擇)DIDigitalInput)PT/S的混合01操作接口：面板/操作接口：面板/00~11資料大?。?6bit數(shù)據(jù)格式：HEXSpeedSpeedLimit有限制功能，不需要浪費(fèi)一組DI設(shè)定，另外也可透過DI：SPDLM來開啟或關(guān)閉限制功能，用法較彈性但是要浪費(fèi)一組DI設(shè)定。參數(shù)與DI兩者是屬于OR的運(yùn)作方式。參TorqueTorqueLimitP1-P1-P1-當(dāng)用戶想要使用扭矩限制功能時(shí)可以透過開啟此參數(shù)的Bit1將具有限制功能，不需要浪費(fèi)一組DI設(shè)定，另外也可透過DI：TRQLM一組DIDIOR操作接口：面板/操作接口：面板/資料大小：16bit數(shù)據(jù)格式：HEX相關(guān)索引：3.3.3

操作接口：面板/軟件 初值：100設(shè)定范圍：0~100

相關(guān)索引：6.4.4P0-0301(MON1為電機(jī)速度模擬輸出，MON2為電機(jī)扭矩模擬MON1輸出電壓8

(unit：Volts)(最高轉(zhuǎn)速 MON2輸出電壓8

(unit：Volts)(最大扭矩 操作接口：面板/操作接口：面板/P0-0301(MON1為電機(jī)速度模擬輸出，MON2為電機(jī)扭矩模擬MON1輸出電壓8

(unit：Volts)(最高轉(zhuǎn)速 MON2輸出電壓8

(unit：Volts)(最大扭矩）操作接口：面板/）操作接口：面板/0~1000（0：關(guān)閉此功能模擬扭矩指令平滑常數(shù)（低通平滑濾波相關(guān)索引：6.4.3 數(shù)據(jù)格式： 位置指令平滑常數(shù)（低通平滑濾波操作接口：面板/操作接口：面板/0~1／相關(guān)索引：6.3.1操作接口：面板/-50000操作接口：面板/-50000單位：0.1r/min-50000~資料大?。?2bit12012操作接口：面板/2／相關(guān)索引：6.3.112012223／操作接口：面板/操作接口：面板/單位：0.1r/min-50000~資料大?。?2bit12012331／操作接口：面板/軟件 初值：100T／P、-300~

相關(guān)索引：6.4.1操作接口：面板/操作接口：面板/2／相關(guān)索引：6.4.1T／P、-300~223／操作接口：面板/軟件 初值：100T／P、-300~

相關(guān)索引：6.4.133低頻抑振頻率相關(guān)索引：6.2.91010~輸入范 操作接口：面板/低頻抑振增益操作接口：面板/軟件 初值：0

相關(guān)索引：6.2.90~9(0:關(guān)閉第一組低頻抑振濾波器)資料大小：16bit1低頻抑振頻率操作接口：面板/軟件 初值：100010~輸入范

相關(guān)索引：6.2.9操作接口：面板/操作接口：面板/0~9(0:關(guān)閉第二組低頻抑振濾波器低頻抑振增益相關(guān)索引：6.2.9操作接口：面板操作接口：面板/參資料大?。?6bit數(shù)據(jù)格式：HEX

時(shí)，電機(jī)停止模式（沒有支持P(位置模式1：停動(dòng)態(tài)剎車執(zhí)行選項(xiàng)：ServoOffAlarm1：電機(jī) 2：先執(zhí)行動(dòng)態(tài)剎車，靜止后電機(jī)轉(zhuǎn)速小于P1-38）再執(zhí)行 當(dāng)PL(CCWL)，NL(CWL)發(fā)生時(shí)，請(qǐng)參考P1-06、P1-35、P1-36操作接口：面板/操作接口：面板/1~P1-35，P1-36均可獨(dú)立設(shè)定。NOTE1）當(dāng)速度命令來源為模擬時(shí)，P1-360S形加減操作接口：面板/軟件 初值：2001~

相關(guān)索引：6.3.3 常數(shù)：速度指令從3000r/min到零速的時(shí)間P1-操作接口：面板/S0~10000操作接口：面板/S0~10000（0：關(guān)閉此功能相關(guān)索引：6.3.3P1-34：設(shè)定梯形加的加速時(shí)間P1-35：設(shè)定梯形加的時(shí)間P1-36：設(shè)定S形加的平滑時(shí)間P1-34，P1-35，P1-36均可獨(dú)立設(shè)定操作接口：面板/10.0~操作接口：面板/10.0~1.51.50.10~151.5操作接口：面板/軟件初值：10.010.0~1.51.5

0.10~15=1.5

相關(guān)索引：表（ZSPD）的輸出范圍。即當(dāng)電機(jī)正反轉(zhuǎn)速度低于操作接口：面板/操作接口：面板/ALL單位：r/min0~操作接口：面板/操作接口：面板/控制模式：S／T0~相關(guān)索引：6.3.4300010V，即表速度控制命令為3000r/min。5V則表速度控制命令為1500r/min。速度控制命令=輸入電壓值x速度限制命令=輸入電壓值x操作接口：面板/操作接口：面板/0~額定扭矩。5V則表速度控制命令為50%額定扭矩。扭矩控制命令=輸入電壓值x設(shè)定值／10扭矩限制命令=輸入電壓值x設(shè)定值／10操作接口：面板/軟件 初值：00~

相關(guān)索引：6.5.5操作接口：面板/操作接口：面板/相關(guān)索引：6.5.5-1000~OFF到電磁剎車互鎖信號(hào)(BRKR)關(guān)閉的延遲NOTE1）MBT2P1-38時(shí)，電Alar（AL02如果MBT2設(shè)為負(fù)值時(shí)，將導(dǎo)致MBT2的負(fù)值不會(huì)作用，會(huì)等效于MBT2設(shè)為零。電子齒輪比分子操作接口：面板/軟件 初值：16資料大?。?2bit

相關(guān)索引：6.2.3在PT模式，在ServoOn下可以變更設(shè)定值參電子齒輪比分母相關(guān)索引：6.2.3操作接口：面板/操作接口：面板/資料大?。?2bit操作接口：面板/控制模式：?jiǎn)挝唬?~操作接口：面板/控制模式：?jiǎn)挝唬?~設(shè)定范圍：4~40000 參操作接口：面板/S單位：r/min操作接口：面板/S單位：r/min資料大?。?6bit 令（無加并非速度回路前端 滿足條件則該DO輸出ON，否則輸出OFF！操作接口：面板/操作接口：面板/控制模式：ALL10~操作接口：面板/控制模式：ALL30~相關(guān)索引：6.6.3相關(guān)索引：6.6.3相關(guān)索引：表操作接口：面板/操作接口：面板/設(shè)定范圍：0~資料大小：32bit操作接口：面板/操作接口：面板/控制模式：ALL0~操作接口：