剛體動力學解法例題解

（優(yōu)選）剛體動力學解法例題解當前1頁，總共32頁。2二、平面運動剛體慣性力系的簡化簡化條件：剛體有質量對稱面，且其平行于運動平面慣性力向質心簡化：當前2頁，總共32頁。3yxO例題：若已知：

求:平衡時的位置二自由度系統(tǒng)，取θ

和

為廣義坐標。當前3頁，總共32頁。4yxO解：1.二自由度系統(tǒng)， 取θ

和

為廣義坐標。2.設系統(tǒng)有虛位移： θ

0，

=0

：則有虛位移關系：3.由虛位移原理：當前4頁，總共32頁。5yxO4.設系統(tǒng)有虛位移： θ=0，0

：則有虛位移關系：5.由虛位移原理：當前5頁，總共32頁。6yxO求:平衡時的位置.1.設系統(tǒng)有虛位移：3.設系統(tǒng)有虛位移：2.設系統(tǒng)有虛位移：當前6頁，總共32頁。7解:剛體系統(tǒng)動力學問題,用動靜法。O例題：若已知：

, ,

.求:初始靜止,求初瞬時兩桿的角加速度.(1)研究整體,受力分析。當前7頁，總共32頁。8(2)方程:O(3)研究AB桿,受力分析。(3)方程:當前8頁，總共32頁。9對o點應用動量矩定理:O例題：若已知：

, ,

I

.求:初始靜止,求沖擊結束瞬時兩桿的角速度.解:(1)

整體沖量分析。當前9頁，總共32頁。10(2)研究AB桿,沖量分析。應用動量定理:對桿心應用動量矩定理:也可以對空間與A點重合的固定點A’應用動量矩定理:當前10頁，總共32頁。11例：已知沖量I作用前系統(tǒng)靜止，，不計摩擦。求沖擊結束時，滑塊A的速度和桿的角速度。解：應用沖量定理應用對固定點（與A點重合）的沖量矩定理當前11頁，總共32頁。12由前面的例子:O例題：若已知：

, ,

I

.求:初始靜止,求沖擊結束瞬時兩桿的角加速度.當前12頁，總共32頁。13O用動靜法。O當前13頁，總共32頁。14思考題：質量為m長為L的均質桿AB靜止放在水平面上，桿與水平面的滑動摩擦因數(shù)為f，若在桿的B端垂直于桿作用一水平沖量I。求沖擊結束后的瞬時，桿的角加速度和質心加速度。解：(1)先求出碰撞結束的瞬時,桿上質點的速度分布;

碰撞結束的瞬時,桿上質點的摩擦力分布:

當前14頁，總共32頁。15題：質量為m長為L的均質桿AB靜止放在光滑水平面上，若在桿的B端垂直于桿作用一水平沖量I。求沖擊結束后的瞬時，桿的角加速度和質心加速度。

碰撞結束后,水平面內桿不受力:碰撞結束后,桿心將以作勻速直線運動,而桿將以初始角速度(常數(shù))勻速轉動.解：(1)先求出碰撞結束的瞬時,桿心的速度和角速度;當前15頁，總共32頁。16試題:

質量各為m的兩個相同的小球(視為質點)用長為L(不計質量)的細桿固連，靜止放在光滑的水平面上，初始時B點的坐標為(0,L/2)，細桿在y軸上，如圖所示。當小球A受到沖量I(平行于x軸)的作用后，系統(tǒng)在水平面內運動。求：

(1)沖擊結束后的瞬時桿AB的角速度；

(2)系統(tǒng)在運動過程中桿的內力；

(3)小球B的運動方程；

(4) 當桿AB第一次與x軸平行時，小球B運動軌跡的曲率半徑。當前16頁，總共32頁。17(1)沖擊結束后的瞬時桿AB的角速度:由沖量定理和(對質心C)沖量矩定理:當前17頁，總共32頁。18(2)系統(tǒng)在運動過程中桿的內力:由于水平面內無作用力，故剛體將以不變的速率

運動，不計質量的桿AB是二力桿。取小球

B為研究對象:當前18頁，總共32頁。19(3)小球B的運動方程；由于水平面內無作用力，故剛體將以不變的速率 運動。當前19頁，總共32頁。20(4)當桿AB第一次與x軸平行時，小球B運動軌跡的曲率半徑:首次至圖示位置：當前20頁，總共32頁。21當前21頁，總共32頁。22例：半徑為r，質量為m的均質圓環(huán)靜止地放在粗糙水平面上，輪與水平面之間的滑動摩擦系數(shù)為f。設在初始時刻(t=0)，圓環(huán)受到一水平通過環(huán)心的碰撞沖量S的作用，S位于圓環(huán)的所在平面內。試確定圓環(huán)的運動規(guī)律(即圓環(huán)中心的速度、位移隨時間t的變化規(guī)律)，以環(huán)心初始時的位置為坐標原點。解：(1)碰撞結束的瞬時,環(huán)心的速度和環(huán)的角速度分別為:當前22頁，總共32頁。231.運動的第一階段(連滾帶滑)可解得(積分并代入初始條件)：設經過時間，環(huán)達到純滾動：當前23頁，總共32頁。242.運動的第二階段(純滾)可得：可解得(積分并代入初始條件)：當前24頁，總共32頁。25如果考慮滾動摩擦阻力，滾動摩擦系數(shù)為μ。試求經過多少時間后圓環(huán)會停下來。1.運動的第一階段(連滾帶滑)可解得(積分并代入初始條件)：設經過時間，環(huán)純滾動：當前25頁，總共32頁。262.運動的第二階段(純滾)積分并代入初始條件：滾動停止：當前26頁，總共32頁。27例：半徑為r，質量為m的均質圓環(huán)靜止地放在粗糙水平面上，輪與水平面之間的滑動摩擦系數(shù)為f。設在初始時刻(t=0)，圓環(huán)的初始速度和角速度分別為。試確定圓環(huán)的運動規(guī)律(即圓環(huán)中心的速度、位移隨時間t的變化規(guī)律)，以環(huán)心初始時的位置為坐標原點。1.運動的第一階段(連滾帶滑)可解得(積分并代入初始條件)：當前27頁，總共32頁。28設經過時間，環(huán)達到純滾動：2.運動的第二階段(純滾)如果:則:當前28頁，總共32頁。29O

如圖所示,質量為m的剛體可繞水平軸O定軸轉動,其質心C到軸O

的距離為d,相對質心的轉動慣量為,該剛體的質量對稱面 在圖示平面內.初始時剛體靜止于平衡位置,在距離轉軸

處作 用一水平沖量I.若取OC與鉛垂線夾角θ為廣義坐標,試給出該剛 體的運動微分方程和初始條件.

答:運動微分方程為:_______________

初始條件為:___________________

當前29頁，總共32頁。30例：如圖所示,均質實心薄圓盤A質量為m,細鐵環(huán)B質量為m,半徑均為r,二者用不計質量的細桿AB連接,沿傾角為θ的斜面純滾動.初始時系統(tǒng)靜止,求桿AB沿斜面下滑距離S時桿的速度大小v,圓盤A的角加速度,以及斜面作用在A上的摩擦力和法向約束力.例：如圖所示,均質實心薄圓盤A質量為m,細鐵環(huán)B質量為m,半徑均為r,二者用質量為m的細桿AB連接,沿傾角為θ的斜面純滾動.初始時系統(tǒng)靜止,求桿AB沿斜面下滑距離S時桿的速度大小v,圓盤A的角加速度,以及斜面作用在A上的摩擦力和法向約束力.1.整體用動能定理求速度v.2.對整體用動能定理的微分形式(或對動能定理求導)求盤心加速度a.3.對盤