2021中國礦區(qū)自動駕駛研究報告2021正式版

2021中國礦區(qū)自動駕駛研究報告TheResearchofAutonomousDrivinginChina'sMiningArea億歐智庫/researchCopyrightreservedtoEqualOceanIntelligence,April2021Part1.自動駕駛技術TheAutonomousDrivingTechnology目錄Part2.礦區(qū)自動駕駛的應用研究TheApplicationofAutonomousDrivingTechnologyinMiningAreaCONTENTSPart.3中國礦區(qū)自動駕駛的典型案例TheCasesofAutonomousDrivinginChina`sMiningAreaPart.4中國礦區(qū)自動駕駛的未來展望TheOutlookofAutonomousDrivinginChina`sMiningArea2Part1.自動駕駛技術TheAutonomousDrivingTechnology31.1自動駕駛技術定義及框架TheDefinitionandFrameworkofAutonomousDrivingTechnology4自動駕駛技術定義◆自動駕駛定義：根據(jù)工信部和標準委的當前界定，自動駕駛（汽車駕駛自動化）指車輛在搭載先進傳感器、控制器、執(zhí)行器的基礎上，在特定的設計運行范圍內(nèi)，能自主獲取和分析車內(nèi)外信息，持續(xù)地處理部分或全部動態(tài)駕駛任務。億歐智庫：自動駕駛分級標準與劃分

億歐智庫：自動駕駛具體等級劃分標準? 標準頒布：工信部在2020年3月9日下發(fā)了《汽車駕駛自動化分級》推薦性國家標準報批公示，該文件基于駕駛自動化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動態(tài)駕駛任務的程度，根據(jù)在執(zhí)行駕駛任務中的角色分配以及有無設計運行條件限制，將駕駛自動化分為0~5級。? 頒布意義：此公示的頒布意味著中國正式擁有自己的自動駕駛汽車分級標準，將為我國后續(xù)自動駕駛相關法律、法規(guī)、強制性標準提

等級 等級名稱L0 應急輔助L1 部分駕駛輔助

持續(xù)的車輛橫向目標和事件探測動態(tài)駕駛任和縱向運動控制響應務接管駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員

設計運行范圍有限制有限制供支撐。? 具體劃分標準：根據(jù)系統(tǒng)執(zhí)行動態(tài)駕駛任務的能力和設計運行范圍，車輛的自動駕駛可以分為6級。隨著等級上升，系統(tǒng)將逐步代替駕駛員完成各項操作，設計運行范圍也由限制場景拓展至全部行駛路況。設計運行范圍是指確定的自動駕駛的運行條件，如道路，交通，速度，時間等；動態(tài)駕駛任務指完成車輛所需的感知，決策和執(zhí)行等行為，具體包括橫向/縱向運動控制，目標和事件的探測響應，

L2 組合駕駛輔助L3 有條件自動駕駛

系統(tǒng) 駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng) 系統(tǒng)

駕駛員動態(tài)駕駛任務接管用戶（接管后成為駕駛員）

有限制有限制駕駛決策及信號裝置控制等。

L4 高度自動駕駛L5 完全自動駕駛

系統(tǒng) 系統(tǒng) 系統(tǒng)系統(tǒng) 系統(tǒng) 系統(tǒng)

有限制無限制Source：工信部《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》；全國汽車標準化技術委員會《汽車駕駛自動化分級》（征求意見稿）；億歐智庫整理

5自動駕駛技術框架◆自動駕駛技術框架：自動駕駛的技術框架兩條主線是“駕駛信息感知”和“決策控制”，其發(fā)展的核心是由系統(tǒng)進行信息感知、決策預警和智能控制，逐漸替代駕駛員的駕駛任務，并最終完全自主執(zhí)行全部駕駛任務。其中，感知層是自動駕駛所有數(shù)據(jù)的輸入源，決策層由計算平臺完成海量的數(shù)據(jù)處理。◆各國自動駕駛技術開發(fā)理念基本一致：中國基本沿用了SAEJ3016?文件對自動駕駛的劃分標準和理念，而這一標準也被各國廣泛采納。另外，中國主張的自動駕駛概念置于智能網(wǎng)聯(lián)汽車范疇之下，強調(diào)智能化（自動駕駛）和網(wǎng)聯(lián)化（V2X）的融合，構建單體車輛智能和車路協(xié)同智能共進的技術體系。但在具體ADAS方面，中國的政策相對歐美滯后，尚以推薦性標準為主。億歐智庫：自動駕駛（智能網(wǎng)聯(lián)）汽車的技術邏輯結構 億歐智庫：中國自動駕駛/ADAS標準實施情況信息感知 傳感探測（駕駛相關）駕駛任 決策預警務自主控制（L3/L4/L5）決策控制輔助控制（L1/L2）

定義：車輛利用自身搭載的傳感器、或通過車載通信裝置與外部節(jié)點進行信息交換，探測和監(jiān)控車輛駕乘人員、車輛自身運行情況及周圍環(huán)境等與駕駛相關的信息定義：按照某種邏輯規(guī)則對駕駛信息進行處理分析，判定車輛在發(fā)生危險傾向、處于危險狀態(tài)或可能危及其它交通參與者，需提醒駕駛員注意或采取措施時，通過光學、聲學等方式發(fā)出報警信號定義：車輛行駛過程中方向控制和速度控制及其組合對車輛行駛狀態(tài)的調(diào)整和控制

綱領文件《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》推薦性標準推薦性標準強制安裝功能（已報批/公示）（立項）及時間要求?BSD盲區(qū)監(jiān)測?IPA智能泊車輔助?LDW&FCW：?LKA車道保持輔助?駕駛員注意力監(jiān)測2018年部分客車?ACC自適應巡航?全速自適應巡航?AEB：?FCW前撞預警?車載感知融合技術2019和2021年?LDW車道偏離預警標準化部分客車?LKA：?AEB自動緊急制動?自動駕駛汽車數(shù)據(jù)2022年2月?……記錄系統(tǒng)部分客車?……Source：工信部《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，；全國汽車標準化技術委員會《汽車駕駛自動化分級》（征求意見稿）；億歐智庫整理

61.2自動駕駛技術發(fā)展的不同模式DifferentModesofDevelopmentofAutonomousDriving7相比乘用車自動駕駛，商用車自動駕駛更快并即將進入規(guī)?；涞仉A段…◆全路況的自動駕駛是汽車電子技術發(fā)展的終極目標，智能化和網(wǎng)聯(lián)化成汽車技術發(fā)展的兩大重要維度，智能化隨著半導體、算法技術發(fā)展而不斷進步，網(wǎng)聯(lián)化則在5G、AI技術的賦能下，強調(diào)信息的實時性和豐富性?，F(xiàn)階段的智能化和網(wǎng)聯(lián)化程度尚不支持全路況自動駕駛。商用車對于行車地點和時間進行限制，避開路況復雜區(qū)域，同時限制駕駛速度，有利于繞開復雜場景下的技術困難。網(wǎng)聯(lián)化

億歐智庫：自動駕駛乘用車與商用車的落地時間商用車自動駕駛

乘用車自動駕駛車路協(xié)同網(wǎng)聯(lián)協(xié)同決策與控制械系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)協(xié)同感知系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)輔助信息交互系統(tǒng)

自適應巡航自動緊急制動車道保持2016 2017輔助駕駛

高速公路自動駕駛礦區(qū)自動駕駛協(xié)同式卡車隊列商用車自動泊車園區(qū)無人駕駛公交車道內(nèi)自動駕駛無人駕駛專用車自適應巡航換道輔助目前進入規(guī)模化落地階段的重點關注領域商用車隊列行駛2018201920202022部分自動駕駛 有條件自動駕駛

全路況自動駕駛智能化2025+高度自動駕駛Source：廣汽，信通院，中金公司研究部，國泰君安證券研究；億歐智庫整理。注：規(guī)?；涞卦诖颂幹傅氖钱a(chǎn)品擁有實際可應用和終端應用需求，并且產(chǎn)品擁有極強的產(chǎn)品復制能力

8…科技企業(yè)跨越式的發(fā)展策略將率先搶占商用車自動駕駛市場◆自動駕駛的主流玩家可以分為兩類：以漸進式策略為主的主機廠，以及跨越式策略的科技企業(yè)?！羝渲兄鳈C廠和傳統(tǒng)的第一梯隊汽車制造公司,通用Cruise和福特，主機廠的策略是從L1、L2向高階自動駕駛進行升級，另一方面在L2汽車的基礎上疊加新的L3、L4級別功能來給予客戶更好的消費體驗，提升車輛性能的同時，規(guī)避了L3責任劃分帶來的問題?！舳萍计髽I(yè)直接從L4及以上級自動駕駛切入，從物流車、礦區(qū)車、高速公路等針對具體工況的車輛入手，通過限定場景來降低開發(fā)難度，避免了由于場景復雜而帶來的安全問題，在主要指標、年度平均接管歷程（MPI）中取得絕對領先，典型公司有Waymo、百度、小馬智行等。億歐智庫：主機廠與科技企業(yè)實現(xiàn)自動化的不同策略跨越式路徑AI+車L4-L5L4-L5跨越式的科技企業(yè)策略漸進式路徑技術競爭車+AIL3L3L3漸進式路徑L4-L5商品競爭車+AIL2L2L4-L5

29,945

億歐智庫：2020加州路測接管里程MPI*28,52020,36710,738 10,5196,5075,201 5,034配置競爭 L2

Waymo Cruise AutoX Pony Argo Weride Didi NuroSource：MPI即MilesperIntervention，每兩次人工干預之間行駛的平均里程數(shù)Source：信通院，中金公司研究部，國泰君安證券研究，加州DMV；億歐智庫整理

91.3中國無人駕駛商用車的主要落地場景TheMainLandingScenariosofDrivelsCommercialVehiclesinChina10中國自動駕駛商用車領域的六大主流應用場景…◆主流應用場景：當前自動駕駛在載貨商用車領域有六大主流應用場景，包括：礦區(qū)場景、港口場景、物流園區(qū)、機場場景、干線物流、末端物流。億歐智庫：中國自動駕駛商用車領域六大主流應用場景礦區(qū)場景 港口場景 干線物流 機場場景 物流園區(qū) 末端物流?場景簡介:自動駕駛主要應?場景簡介：港口場景復雜?場景介紹：干線物流場用在露天礦區(qū)，開放程度程度低，對自動駕駛技術景機動車與非機動車隔高，礦區(qū)內(nèi)行人干擾度低，要求低，但是市場規(guī)模較離，無對向來車，降低路線復雜程度低，是自動小。了感知及決策難度。駕駛技術應用的絕佳場景。?應用現(xiàn)狀：在上海、天津、?應用現(xiàn)狀：鋪設專用的?應用現(xiàn)狀：礦區(qū)自動駕駛寧波、深圳等多地港口已智慧道路，圖森未來，已在寶日希勒礦區(qū)、白云展開自動駕駛集卡試運營，直線科技已經(jīng)在多地進鄂博礦區(qū)、鄂爾多斯礦區(qū)天津港已經(jīng)布局超25輛自行商業(yè)試運營。等多個礦區(qū)開展試運營。動駕駛集卡。?車輛類型：自動駕駛貨?車輛類型：自動駕駛礦卡?車輛類型：自動駕駛集卡。車。和自動駕駛寬體車。?實現(xiàn)功能：自動駕駛集卡?實現(xiàn)功能：實現(xiàn)貨物點?實現(xiàn)功能：可實現(xiàn)土方剝行駛在塔吊和堆場之間，到點的自動干線運輸，離以及運輸?shù)墓δ?，速度負責運輸集裝箱，速度低行駛速度80-120km/h。低于30km/h。于30km/h。

場景介紹：機場場景內(nèi)車量類型多，包括加油車、擺渡車、拖車、飛機等，對感知和決策的考驗較大。應用現(xiàn)狀：廣州、?？?、北京等多地機場已開展自動駕駛接駁車試運營。車輛類型：自動駕駛接駁車。實現(xiàn)功能：在機場行李艙和飛機行李艙之間，運輸行李和貨物。

場景介紹：物流園區(qū)基建完善，自動化程度高，內(nèi)部行駛的車輛類型比較多。應用現(xiàn)狀：菜鳥、蘇寧、德邦均布局物流園區(qū)自動駕駛，京東也開始籌備5G物流示范園，全園將引入自動駕駛技術。車輛類型：自動駕駛重卡和自動駕駛輕型貨車。實現(xiàn)功能：倉與倉之間貨物運輸，速度低于30km/h。

場景介紹:末端物流具有高頻，分散的特點，目的是解決“最后一英里“的配送難題。應用現(xiàn)狀：目前蘇寧、京東等平臺均推出L4級無人配送小車，已經(jīng)實現(xiàn)運營。車輛類型：無人配送小車和無人配送大車實現(xiàn)功能:小體積配送車主要行駛在人行道，負責配送食品外賣，大體積則是用于線下零售配送，行駛速度為15-25km/h。Source：億歐智庫整理

11…礦區(qū)場景具備更優(yōu)的自動駕駛落地條件◆場景復雜程度是自動駕駛技術在特定場景落地的關鍵因素之一。億歐智庫從場景對自動駕駛實現(xiàn)難度的影響因素出發(fā)，通過交通標識、行人干擾等多個指標對自動駕駛商用車應用的六大主流場景進行評價對比。綜合分析之下，高等級自動駕駛技術在礦區(qū)場景應用難度較小，更易實現(xiàn)商業(yè)化應用。因此，億歐智庫將礦區(qū)場景作為自動駕駛商業(yè)化應用研究的主要研究場景。億歐智庫：自動駕駛商業(yè)化場景評價指標維度交通標識識別感信息采集行人識別知層車輛識別靜態(tài)障礙物識別決策 路徑規(guī)劃 路線復雜程度層行駛速度數(shù)據(jù)處理通信環(huán)境控制 車輛控制 基建完善程度層

億歐智庫：商用自動駕駛落地難度?交通標識簡易?路線復雜程度低?速度要求低礦區(qū)場景?行人干擾度低?車輛干擾度低港口場景?交通標識簡易機場場景?路線復雜程度低?速度要求低物流園區(qū)?行人干擾度高?靜態(tài)干擾物多?交通標識復雜干線物流?路線復雜程度高?速度要求低末端物流?行人干擾度高?靜態(tài)干擾物多Source：專家訪談；億歐智庫整理

12礦區(qū)運輸路線及環(huán)境優(yōu)劣勢◆礦區(qū)運輸路線主要分為三類：運輸干線（從露天采場出入溝通往卸礦點和排土場的公路）、運輸支線（由開采水平與采場運輸干線相連接的道路，和由各排土水平與通往排土場的運輸干線相連接的道路）、輔助線路（通往分散布置的輔助性設施，行駛一般載重汽車的道路）?！舻V區(qū)開采一般處在封閉的環(huán)境，盡管運輸路線會隨著開采平面的移動而移動，但主干線和大部分干道明確，車隊管理能力強；但同時也會有揚塵較大、無明顯標識符、部分礦區(qū)部分時期的極端天氣等劣勢。億歐智庫：礦區(qū)開采環(huán)境及主干路線示意圖開采水平露天采場出入溝運輸干線運輸支線開采水平開采水平輔助路線開采水平排土水平排土水平排土水平排土水平卸礦點排土場炸藥庫變電站水源地檢修站其他輔助性設施封閉或半封閉路線明確，干擾低車隊管理強……揚塵較大無明顯標識符極端天氣……礦區(qū)實施自動駕駛環(huán)境優(yōu)勢礦區(qū)實施自動駕駛環(huán)境劣勢13Source：專家訪談；億歐智庫整理；圖片來自于內(nèi)蒙古海拉爾神寶煤礦實地拍攝Part2.礦區(qū)自動駕駛的應用研究TheApplicationofAutonomousDrivingTechnologyinMiningArea14海外礦區(qū)自動駕駛更早進入商用階段，大部分從FMS演變而來…◆海外礦區(qū)自動駕駛的主要代表是大型工程機械及系統(tǒng)公司，如卡特彼勒、小松、日立，也包含部分獨立發(fā)展的創(chuàng)業(yè)企業(yè)如ASI。其中卡特彼勒和小松進入落地商用階段，且基本可實現(xiàn)完全無人化運輸，ASI與日立等公司緊隨其后，也進入了部分自動化或落地試點階段?！艉Ｍ獾V區(qū)自動駕駛技術大部分可追溯至有人車的FMS（FleetManagementSystem，車隊調(diào)度管理系統(tǒng)），并經(jīng)過CWS、CHO、CAS等部分自動化人為輔助階段，然后進入模擬試驗的完全自動駕駛，最后進入完全自動化無人駕駛。目前卡特彼勒和小松都有較長時間的自動駕駛研發(fā)經(jīng)驗，且都有全球最優(yōu)秀的FMS研發(fā)與商用產(chǎn)品線。億歐智庫：海外自動駕駛技術推進階段自動化程度成本模擬試驗完全自動化無人化（無人）技術性風險曲線自動識別完全自動化（人為輔助）運輸碰撞規(guī)避（CAS）部分自動化編排協(xié)助（CHO）（人為輔助）碰撞警告（CWS）FMS駕駛員輔助有人（非自動化）運輸落地試驗階段落地商用階段Source：專家訪談，歷年媒體資料，歷年公司年報；億歐智庫整理

15…海外主流礦區(qū)自動駕駛均隸屬于整體礦山自動化方案，獨立性較弱◆小松的自動駕駛晚于卡特彼勒，且起源于外部公司Modular，小松自動駕駛方案目前為FrontRunner系統(tǒng)，該系統(tǒng)于1990年開始研發(fā)，是基于GPS和單車智能為主的解決方案，主要實現(xiàn)的功能是智能調(diào)度和避障。相較小松，卡特彼勒MineStar有約50年發(fā)展歷史，起源于內(nèi)部的軟件研發(fā)部門，經(jīng)過多次迭代，整合形成目前完整的針對礦區(qū)的方案，卡特彼勒的礦區(qū)自動駕駛方案主要實現(xiàn)的功能是卡車調(diào)度優(yōu)化，設備資產(chǎn)運維等?！艉Ｍ獾V區(qū)自動駕駛方案基本都嵌在整體礦山自動化解決方案中間，同時會有地面采掘的無人化、地面運輸?shù)臒o人化、地下采掘的無人化以及整個礦山的數(shù)字化管理方案，如小松的DANTOTSU戰(zhàn)略和卡特彼勒的MineStar戰(zhàn)略。億歐智庫：小松（左）和卡特彼勒（右）礦山自動化整體解決方案

億歐智庫：海外典型案例小松的戰(zhàn)略規(guī)劃調(diào)研

礦山計劃

施工

驗收傳統(tǒng)方案解決路徑人工參與全流程人工與機器互相配合SmartConstruction機器全流程運作無需人工加入? 小松自動駕駛方案包含在DANTOTSU價值支撐增長戰(zhàn)略中，此戰(zhàn)略主要由三個部分組成：DANTOTSU產(chǎn)品，DANTOTSU服務以及DANTOTSU解決方案。? 其中DANTOTSU解決方案包含了Landlog解決方案和SmartConstruction解決方案，LandLog用于實現(xiàn)整個作業(yè)區(qū)的“可視化”，而其核心AHS(自動駕駛）系統(tǒng)是這個體系背后的一環(huán)。? 從整體上來說，小松要做的是利用無人機等先進設備做到礦區(qū)整體無人化，和中國現(xiàn)階段只在運輸上無人化有較大差別。Source：小松官網(wǎng)，卡特彼勒官網(wǎng)，專家采訪；億歐智庫整理 16卡特彼勒、小松在海外礦區(qū)自動駕駛落地商用市場遙遙領先，并且在2018年后迎來爆發(fā)增長◆目前海外礦區(qū)自動駕駛商用落地市場中，卡特，小松處于行業(yè)領先地位：卡特彼勒2020年無人車保有量342臺，略高于保有量260臺的小松，其主要合作的礦企為RioTinto、BHP、Codelco、Fortescue等，基本符合“大礦企大設備服務商”的發(fā)展路徑?？ㄌ乇死沼?011年開始正式落地商業(yè)化，晚小松4年，但兩家均在2018年迎來爆發(fā)。億歐智庫：海外礦車自動駕駛合作落地礦企及礦區(qū)礦業(yè)企業(yè)礦企礦址KomatsuCodelcoGabrielaMistralKomatsuRioTintoWestAngelasKomatsuRioTintoYandicooginaMineKomatsuRioTintoNammuldiKomatsuRioTintoHopeDownsKomatsuRioTintoPilbaraKomatsuBHPSouthFlank,PilbaraKomatsuBHPGoonyellaRiverside……CaterpillarBHPNavajoMineCaterpillarBHPJimblebarCaterpillarFortescueSolomonCaterpillarRioTintoKoodaideriCaterpillarBHPPilbaraCaterpillarBHPDaunia……HitachiStanwellMeandu……

億歐智庫：小松與卡特彼勒自動駕駛礦車數(shù)量34227526022010080140150截至2017年截至2018年截至2019年截至2020年10月小松自動駕駛礦車數(shù)量卡特彼勒自動駕駛礦車數(shù)量億歐智庫：小松與卡特彼勒自動駕駛礦車累計運輸重量（單位：億噸）302525202015710截至2017截至2018截至2019截至2020年10月小松自動駕駛累計運輸重量卡特彼勒自動駕駛累計運輸重量Source：：歷年卡特彼勒年報及季度財報會、歷年小松年報，歷年媒體新聞、億歐智庫整理。*注：卡特彼勒未披露2017年自動駕駛礦車數(shù)量，此處為估算數(shù)據(jù) 172.2中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展狀況TheDevelopmentofAutonomousDrivinginChina`sMiningAreas18中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展背景：大型礦山占比將持續(xù)提升◆改革開放之后中國礦山總數(shù)經(jīng)過了兩個主要的發(fā)展階段，其中2005年~2012年礦山總數(shù)在10萬座以上，2013年至2018年受政策影響礦山數(shù)量大幅下降，2018年為5.8萬座，預計未來仍保持-5%~-15%的增長率，2023年將減少至4.5萬座?！舻V山總數(shù)的大幅下降主要因為小型礦山數(shù)量持續(xù)、快速的減少：2016年2月，國務院印發(fā)《關于煤炭行業(yè)化解過剩產(chǎn)能實現(xiàn)脫困發(fā)展的意見》，率先在煤炭、鋼鐵兩個行業(yè)開展推動供給側結構性改革試點工作，同時嚴格控制新增產(chǎn)能，嚴格整理違法違規(guī)建設，小煤礦與保護區(qū)等重疊的煤礦依法關閉，條件差的煤礦有序退出；2018年中國大型礦山數(shù)量約為4324座，隨著綠色礦山政策的施行，未來中國的大型礦山數(shù)量占比仍將持續(xù)提升。億歐智庫：中國礦山總數(shù)CAGR-2.97%126,695126,370124,930119,550117,965112,638107,730103,795CAGR-10.05%99,53692,06183,64877,55867,67258,5992005年2006年2007年2008年2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年億歐智庫：中國大型礦山總數(shù)CAGR2.04%CAGR2.22%4,1564,7084,1404,1134,2004,3243,8504,0143,7233,9133,9084,0803,2792,9752005年 2006年 2007年 2008年 2009年 2010年 2011年 2012年 2013年 2014年 2015年 2016年 2017年 2018年Source：《中國國土資源統(tǒng)計年鑒》、《中國非油氣礦產(chǎn)開發(fā)利用統(tǒng)計年報》、《露天采礦學》、專家訪談；億歐智庫整理

19中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展背景：礦卡與非公路自卸車為主要運輸工具◆目前中國礦山主要的汽車類運輸工具有三種，分別是剛性礦卡、普通公路自卸車、非公路自卸車。◆其中剛性礦卡因為造價較高、維護和運行成本也較高，一般在大型露天礦山使用，使用壽命長達10~15年，主要的品牌有北方、三一、徐工、湘電、卡特彼勒、小松。普通公路自卸車與一般的重卡區(qū)別較小，一般只對其進行改造就投入礦區(qū)使用，其對礦山環(huán)境的適用性較差、安全性不足，已逐步退出礦山運輸市場。非公路自卸車是中國露天礦山工程機械的特有產(chǎn)物，其結合了剛性礦卡和公路自卸車的優(yōu)點，性價比較高、運營效率也較好，在國內(nèi)獲得了足量的推廣，也是目前礦區(qū)運輸?shù)闹饕ぞ撸褂脡勖?~5年，主要品牌有同力重工、臨工、三一重工、徐工、重汽。產(chǎn)品類型剛性礦卡

億歐智庫：中國礦山總數(shù)優(yōu)勢劣勢載重量范圍底盤按礦山工況設計，造價高昂，購置、維護和運行30t~400t適合在大型礦山上使成本很高。市場存量小，配件、（國內(nèi)廠商載用，載重能力強，使服務社會資源少，完全依賴生重量一般在用壽命長，安全性高。產(chǎn)廠家。100t以內(nèi)）

使用壽命 使用情況10~15年在大型和超大型礦中保持一定使用量

億歐智庫：中國剛性礦卡銷量分布（2019年總銷量約250~300臺，YOY<10%）4%北方股份6%10%4%三一重工徐工12%64%湘電卡特彼勒非公路自卸車普通公路自卸車

結合了剛性礦卡和公路自卸車的優(yōu)點，適開發(fā)和投放市場的時間較短，合在特定工況條件的僅在中國有研發(fā)和設計；載重礦山工地上運營，效量、使用壽命不如剛性礦卡。率較高，性價比較高。采用普通公路自卸車對礦山工地等工況適應性差；底盤，稍加改造運行，爬坡能力不足，橫向穩(wěn)定性和整體市場規(guī)模大，制安全性差；車輛裝載量小，運造成本低。 營效率低。

30t~100t（國內(nèi)廠商載重量一般在70t以內(nèi)）18~50t（國內(nèi)廠商載重量一般在30t以內(nèi)）

3~5年 在各類礦中都獲得推廣逐漸淘汰

小松億歐智庫：中國非公路自卸車銷量分布（2019年總銷量約1.2萬~1.5萬臺，YOY<5%）同力8%7%臨工8%40%徐工8%三一重汽30%其他Source：《礦山設備手冊》、《同力重工招股募集書》、專家訪談及其他公開資料；億歐智庫整理

20中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展推動因素：日益重視安全問題及核心組件價格下降◆安全問題是中國礦山自動駕駛最重要的驅動因素： ◆自動駕駛主要配件激光雷達的價格下滑，使得大規(guī)模商業(yè)化具備基礎：礦用運輸汽車的事故分為設備事故和行車事故,其中行車事故指的是礦山車輛在行駛過程中發(fā)?車載激光雷達生產(chǎn)專利權仍掌握在行業(yè)領先者手中。龍頭公司Velodyne加大激光雷達生產(chǎn)，生車輛碰撞，行車傷人和翻車等事故，進而造成車輛損壞、其他物質(zhì)損壞或人員傷亡。 并由圣何塞德工廠裝配使用。主流生產(chǎn)商近年來也在不斷下調(diào)價格，Velodyne將激光雷達礦山環(huán)境惡劣造成安全風險，運輸途中，路途顛簸極易造成側翻、溜車等現(xiàn)象。卸土環(huán)節(jié)中，官方價格從2017年的17900美金降至到2021年的600美金。排土場多為20-30米的深溝，側翻風險極大。?傳統(tǒng)T1企業(yè)如博世、大陸、安波福和新創(chuàng)企業(yè)等也紛紛入局，市場的供應量大大增加，使得?國家安全監(jiān)管政策下，若發(fā)生安全事故死亡，所屬礦區(qū)需停產(chǎn)整頓。涉事礦區(qū)將造成千萬甚價格具備進一步下降基礎，且中國廠商制造的激光雷達的價格大致為歐美企業(yè)激光雷達價格至上億元的損失，更為嚴重的會被吊銷采礦許可證，管理者承擔刑事責任。的20%，市場價格競爭激烈。億歐智庫：中國礦區(qū)安全事故統(tǒng)計億歐智庫：鐳神智能多線激光雷達價格（單位：元）時間運輸事故起數(shù)運輸事故死亡人數(shù)事故件數(shù)死亡人數(shù)60,000激光雷達價格2015626835057520165472249538201732422193752018--22433312,00010,0008,0002019--17031632線激光雷達16線激光雷達8線激光雷達4線激光雷達Source：《中國工程機械年鑒》、《重型機械工業(yè)年鑒》、專家訪談、北方股份年報、同力重工年報；億歐智庫整理

21中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展推動因素：綠色、智慧礦山政策提案的頂層支持◆礦區(qū)自動駕駛政策逐步清晰：2019年開始，國家大力支持礦區(qū)自動駕駛的發(fā)展。發(fā)布機構政策名稱發(fā)布時間礦山自動駕駛相關政策內(nèi)容國家發(fā)展改革委《能源生產(chǎn)和消費革創(chuàng)新煤炭高效建井和智能礦山等關鍵技術、煤炭2016年12月無人和無害化等智能開采、充填開采、保水開采命戰(zhàn)略（2016—國家能源局29日以及無煤柱自成巷開采技術，開展礦井低濃度瓦2030）》斯采集、提純、利用技術攻關?！栋踩a(chǎn)“十三五”提出要“加強安全科技研發(fā)，煤礦重大災害風險國務院辦公廳2017年1月判識及監(jiān)控預警；超大規(guī)模礦山提升運輸系統(tǒng)及規(guī)劃的通知》12日自動化控制；露天礦山高陡邊坡安全監(jiān)測預警；積極建設智慧礦山”?？萍疾俊丁笆濉辟Y源領提出要“針對中國煤炭賦存條件復雜、開采深度2017年5月大、開采效率低等特點，開展高效智能開采理論國土資源部域科技創(chuàng)新專項規(guī)劃》18日與技術研究，推動無人工作面成套裝備研發(fā)和智水利部慧礦山建設?！惫I(yè)和信息化部《有色金屬行業(yè)智能提出要建設基礎設施的數(shù)字化改造與建設，并鼓2020年4月勵應用智能露天采礦裝備，如智能挖機、智能卡國家發(fā)展改革委礦山建設指南（試車等；同時鼓勵“基于5G網(wǎng)絡大帶寬的優(yōu)勢，28日自然資源部行）》利用ADAS（高級駕駛輔助系統(tǒng)）技術，開展礦山無人駕駛系統(tǒng)建設與應用?！眹野l(fā)展改革委《關于加快煤礦智能提出“重點突破精準地質(zhì)探測、精確定位與數(shù)據(jù)2020年2月高效連續(xù)傳輸、智能快速掘進、復雜條件智能綜國家能源局化發(fā)展的指導意見》25日采、連續(xù)化輔助運輸、露天開采無人化連續(xù)作等八部委業(yè)”?！毒G色礦山建設評價采用大型化自動化液壓鏟裝設備、液壓挖掘機或自然資源部2020年6月1裝載機、自卸式礦車、大型自移式破碎機等先進指標》日設備進行鏟裝作業(yè)可加分；建立開采及生產(chǎn)過程主要設備遠程控制系統(tǒng)可加分?！秶叶悇湛偩株P于執(zhí)行新增從事“煤炭生產(chǎn)過程綜合監(jiān)控技術、裝備開國家稅務局<西部地區(qū)鼓勵類產(chǎn)業(yè)目2019年新增發(fā)與應用、智能化開采及機器人研發(fā)應用“的企錄>有關企業(yè)所得稅問題目錄業(yè)該項收入占總收入70%以上，可減15%所得的公告》稅。

◆中國政策大力推動礦山向數(shù)字化，規(guī)?；?，集約化，協(xié)同化大力發(fā)展：在2021年剛剛閉幕的兩會中，針對推進智慧礦山建設議題，多位代表就行業(yè)發(fā)展方向指明發(fā)展道路。億歐智庫：兩會關于智慧礦山的提案匯總魏臻委員擔任合肥工業(yè)大學教授，同時擔任合肥工大高科信息科技股份公司董事長。核心提議是加大對關鍵技術，裝備研發(fā)及應用支持力度。具體建議是對智能化示范礦山，礦山智能裝備技術攻關企業(yè)給予政策優(yōu)先支持，對于積極推廣應用井下智能裝備的企業(yè)給予資金支持。滿慎剛委員常年擔任山東能源集團黨委副書記，董事和總經(jīng)理。在煤炭行業(yè)深耕多年。核心提議是加大對智慧礦山的政策扶持。具體建議是能源部門優(yōu)先釋放智能礦井的先進產(chǎn)能，優(yōu)先支持智能化示范礦井產(chǎn)能置換，礦井產(chǎn)能核增；國有煤炭企業(yè)經(jīng)營業(yè)績考核中，將智能化建設投入視同利潤。江浩然委員是恒銀金融科技股份有限公司黨委書記與董事長。核心提議是提升5G技術在“智慧礦山”的深度應用。具體建議是充分利用5G技術的低延時特征，建立全新的生態(tài)鏈和產(chǎn)業(yè)鏈，促進行業(yè)高效，安全發(fā)展；應把5G建設當作是一次生態(tài)的提升，要研究制定適應煤礦井下安全運行要求的5G設備和工業(yè)模組標準。Source：中國煤炭地址總局，專家訪談；億歐智庫整理

22中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展推動因素：用工難與運輸隊成本上升的市場動力◆因人口老齡化導致的勞動力短缺和人工成本增加是推動礦區(qū)自動駕駛發(fā)展的勞動力因素：礦山勞動力70%是60后和70后，老齡化嚴重，同時流動性極強，一般5~6年便會轉崗，而偏遠地區(qū)惡劣的工作環(huán)境加重用工難問題，高原地區(qū)的平均轉崗時間為3年?！魟傂缘V用車的司機工資在10000人民幣以上，寬體車司機的工資也在6000~7000元，未來仍然呈上漲趨勢，且為保障礦車行駛以及駕駛員的安全，礦用車一般會配備4~5名司機，小型礦車會配備2~3名司機，在大型礦區(qū)，一年僅運輸隊司機的人員成本就高達千萬。億歐智庫：中國礦區(qū)駕駛員年齡現(xiàn)狀分布70%20%10%

億歐智庫：中國礦區(qū)駕駛員平均工資水平（單位：元/月)剛性礦卡駕駛員工資寬體車駕駛員工資21,00015,00013,00010,0009,0006,00060和70后 80后 90后 2020年 2025年預測 2030年預測Source：專家訪談，政府相關網(wǎng)站，勞動觀察；億歐智庫整理

23中國礦區(qū)自動駕駛歷程：正在從使用落地向大規(guī)模商用發(fā)展◆中國礦區(qū)自動駕駛歷程：中國礦區(qū)自動駕駛發(fā)展起源于20世紀90年代，但在2014年后伴隨著自動駕駛發(fā)展才逐漸成熟，目前已經(jīng)過起步，技術研發(fā)和試驗階段。2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021起步階段慧拓智能與徐工集團合作開始研發(fā)藍星系列產(chǎn)品，其中包括110噸無人礦卡。北方股份開始涉足無人駕駛礦用車的研發(fā)?；弁刂悄?014年成立踏歌智行2016年成立易控智駕2018年成立伯鐳科技2015年成立盟識科技2015年成立

技術研發(fā)階段株洲中車與美國ASI智能駕駛研究公司簽訂“礦用車無人駕駛系統(tǒng)合作協(xié)議”。北方股份172噸MT3600B機器人輔助駕駛電動輪礦車在包鋼白云鐵礦進行測試。大唐國際寶利煤礦與慧拓智能合作研發(fā)無人運輸系統(tǒng)。北方股份與踏歌智行合作研究無人駕駛線控系統(tǒng)。徐工首次發(fā)布了無人駕駛非公路寬體自卸車，在“漢沃”平臺應用基于百度APOLLO平臺架構的無人駕駛技術。神華集團哈爾烏素露天煤礦礦用自卸車無人駕駛系統(tǒng)項目招標，是國內(nèi)首次大型礦山企業(yè)進行無人駕駛公開招標。江銅集團城門山銅礦、航天科工和慧拓智能聯(lián)合成功研制全國首臺5G網(wǎng)絡智能無人駕駛礦用車，是我國有色礦山首臺露天礦無人駕駛礦用車。三一重工成立“三一智礦”來做礦山裝備的智能化、網(wǎng)聯(lián)化研究與應用。

部分產(chǎn)品進入試用階段慧拓智能在大唐國際寶利煤礦正式完成國內(nèi)首個無人運輸系統(tǒng)在礦區(qū)的商業(yè)化落地運營。北方股份研制的國內(nèi)首臺110噸無人駕駛電動輪礦用車成功下線，2019年上半年試運行，標志著中國成為繼美國、日本之后，世界第三個涉足礦用車無人駕駛技術的國家。神寶能源、航天重工與慧拓智能聯(lián)合研發(fā)的世界首個極寒工況5G+無人駕駛卡車編組在寶日希勒煤礦試運。三一重工SKT90E礦用無人駕駛純電動寬體自卸車新品上市?；弁刂悄芘c徐工集團合作研發(fā)的XDE120無人駕駛礦卡在中金集團烏山銅鉬礦首發(fā)試運行。同力重工無人駕駛寬體礦用車開始批量生產(chǎn)，數(shù)量達到30-40臺。準能集團無人駕駛卡車混編運行全面開啟。平朔集團公司組織大型露天礦單臺智能卡車無人駕駛階段性驗收。Apollo聯(lián)合慧拓在華能伊敏露天礦實現(xiàn)礦用卡車線控化改造。Source：專家訪談歷年新聞媒體；億歐智庫整理

24中國礦區(qū)自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈各類客戶礦主金屬礦 煤礦 水泥/砂石礦 其他礦種客戶……主機廠供應商/合作方激光雷達 超聲波雷達 高精地圖毫米波雷達 精準定位

工程公司 運輸公司……自動駕駛服務商芯片 通信運營商攝像頭Source：億歐智庫整理

25中國礦區(qū)自動駕駛的技術體系：三級體系、五層架構◆中國礦區(qū)自動駕駛體系：按體系劃分，中國通用解決可分為車-路-云三級。從層級劃分能分為執(zhí)行層、感知層、通信層、平臺層和安全層五層架構，包含大約20多種核心組件。億歐智庫：中國礦區(qū)自動駕駛技術體系解決方案高精地圖智能調(diào)度感知計算礦山自動駕駛定位服務遠程接管智能監(jiān)控云平臺故障檢測數(shù)據(jù)分析云平臺安全保障傳輸網(wǎng)絡邊緣計GNSS路側傳算平臺RSU感器RSU5G基站終端安全保障5G/LTE-V2X通信終端、攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、車載定位、車載計算平臺等自動駕駛運輸工具

平臺層（云平臺）通信層（V2X、衛(wèi)星定位）感知層（感知、邊緣計算）執(zhí)行層（線控系統(tǒng)、車內(nèi)通信）底層資源調(diào)配、數(shù)據(jù)層、算法層、應用層RSU、GPS/GNSS接收器、車載交換機激光雷達、毫米波雷達、攝像頭、車載計算單元線控節(jié)氣門、線控制動線控轉向

安全層安全系統(tǒng)、網(wǎng)關、防火墻26Source：IMT-2020（5G）推進組《智慧礦山5G自動駕駛技術白皮書》、多位技術專家訪談；億歐智庫整理礦區(qū)自動駕駛市場規(guī)模：百億技術服務市場與千億運輸服務市場◆礦區(qū)自動駕駛市場主要可分為兩類商業(yè)模式：技術服務和運輸服務?！羝渲屑夹g服務指的是自動駕駛相關改裝費、前裝銷售分成以及平臺運營費，測算對象主要為礦區(qū)運輸車擁有自動駕駛能力所額外誕生的市場，不包含傳統(tǒng)運輸車整車銷售所對應的市場；運輸服務費對應的是一種新的商業(yè)模式，礦區(qū)自動駕駛直接提供自動駕駛運輸服務?！魞|歐智庫調(diào)研測算，2030年中國礦區(qū)自動駕駛技術服務市場規(guī)模將達到129億元/年，中國礦區(qū)自動駕駛運輸服務市場規(guī)模將達到3912億元/年。億歐智庫：中國礦區(qū)自動駕駛技術服務市場規(guī)模億歐智庫：中國礦區(qū)自動駕駛運輸服務市場規(guī)模（單位：億元）（單位：億元）128.943,912.00自動駕駛服務商直接交付自動駕駛技術*自動駕駛服務商礦區(qū)運輸車主機廠礦區(qū)運輸車主機廠直接交付自動駕駛運輸服務礦主/EPC/運輸公司礦主/EPC/運輸公司運輸隊運營進行運輸運輸隊運營進行運輸36.721,056.6019.14626.253.4210.69120.65306.301.1426.102020E2021E2022E2023E2024E2030E2020E2021E2022E2023E2024E2030E*注：此處未區(qū)分前裝及后裝市場27Source：億歐智庫測算Part3.中國礦區(qū)自動駕駛的典型案例TheCasesofAutonomousDrivinginChina`sMiningArea28慧拓智能的發(fā)展歷史與核心團隊◆慧拓智能的發(fā)展歷史：慧拓智能是中科院孵化的高新技術企業(yè)，正式運營于2017年，是中國領先的聚焦礦區(qū)自動駕駛的企業(yè)，同時在短倒運輸、園區(qū)物流與智能網(wǎng)聯(lián)建設方面進行戰(zhàn)略布局。其核心技術起源可追溯至王飛躍教授的平行駕駛理論，其試驗完成了全世界第一個礦山無人化系統(tǒng)，并應用到必和必拓的礦山作業(yè)中。通過提供礦區(qū)無人化領域全棧式整體解決方案，其戰(zhàn)略目標為打造礦山工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)，目前已覆蓋煤炭、冶金、有色、水泥四大行業(yè)，系國內(nèi)目前唯一提供涵蓋露天礦、井工礦整體解決方案的企業(yè)。億歐智庫：慧拓智能的發(fā)展歷程及重大事件2014年11月，慧拓智能正式成立。2017年5月，徐工集團與慧拓達成億元級戰(zhàn)略合作，并于同年，開發(fā)出第一代礦區(qū)駕駛系統(tǒng)與無人運輸仿真系統(tǒng)。2019年3月，慧拓智能獲得賽富投資基金領投的A1輪數(shù)億元人民幣，并在同年12月，獲得凱輝基金領投的過億元的A2輪融資，正式開啟全球化發(fā)展之路。2019年9月，在大唐國際寶利煤礦正式完成國內(nèi)首個無人運輸系統(tǒng)在礦區(qū)的商業(yè)化落地運營。2020年8月，“愚公”無人礦山整體解決方案首次正式應用于井工礦。2020年10月，參與研發(fā)的無人駕駛卡車編組在國家能源集團神寶能源露天煤礦試運行，同年12月，項目入選國資委大國重器英雄榜。2021年3月，參與研發(fā)的準能集團無人駕駛卡車混編運行全面開啟。

億歐智庫：慧拓智能核心團隊王飛躍教授是慧拓智能的首席科學家，系中國科學院自動化研究所復雜系統(tǒng)管理與控制國家重點實驗室主任，專注礦區(qū)無人駕駛領域超過30年，1988-1989年擔任NASA無人挖掘與無人車研制，測試與運營環(huán)境項目負責人以及卡特比勒無人露天采礦項目的負責人，其提出的分層智能控制理論曾應用在卡特彼勒的無人礦用設備上。陳龍博士是慧拓智能的聯(lián)合創(chuàng)始人&CEO，系中山大學數(shù)據(jù)科學與計算機教授，并擔任博士生導師與無人車研究中心主任，擁有10余年無人駕駛研發(fā)經(jīng)驗，擅長無人駕駛領域感知與決策模塊，擁有豐富的創(chuàng)業(yè)經(jīng)驗以及深厚的礦區(qū)背景。Source：專家訪談，慧拓智能官網(wǎng)，領英；億歐智庫整理

29慧拓智能的技術體系與落地方案◆慧拓智能的技術體系與落地方案：慧拓智能“愚公YUGONG”無人礦山整體解決方案由六大核心子系統(tǒng)構成，子系統(tǒng)已實現(xiàn)軟件硬件化與產(chǎn)品系列化，通過構建虛擬仿真系統(tǒng)，可以模擬更多礦山作業(yè)虛擬現(xiàn)場，進而提高系統(tǒng)的穩(wěn)定型和準確性；將子系統(tǒng)任意搭配組合，可適配混編場景與國內(nèi)外各型礦車。目前，慧拓智能提供中國最完整的礦區(qū)無人化解決方案，目前已在國內(nèi)落地超過二十個礦區(qū)，典型案例包括大唐國際保利礦，準能集團項目，神寶集團項目，馬鋼礦業(yè)和尚橋采場，江銅集團城門山礦以及云南文山州華聯(lián)鋅銦礦區(qū)項目，其他落地方案在全國均有分布，”愚公YUGONG“無人礦山解決方案的戰(zhàn)略定位為礦山工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺。億歐智庫：慧拓智能”愚公YUGONG”無人礦山整體解決方案礦車無人駕駛系統(tǒng)V2X車路協(xié)同云端智能調(diào)度無人運輸與管理系統(tǒng)仿真系統(tǒng)感知系統(tǒng)遠程駕駛系統(tǒng) 挖機協(xié)同作業(yè)管理系統(tǒng)愚公無人礦山解決方案是國內(nèi)唯一同時應用于井工礦與露天礦的無人礦山整體解決方案。從研發(fā)路徑上來看，慧拓的總體解決方案最開始是基于王飛躍教授的平行駕駛理論(ACP模型），此解決方案擁有核心的VCU自研，并且允許挖機協(xié)同單獨成模塊，配備遠程駕駛系統(tǒng)。

大唐保利礦：首個礦區(qū)運輸無人化落地項目，應用了自動駕駛，機群調(diào)度和遠程管控三個系統(tǒng)云南文山州華聯(lián)鋅銦礦：建立有色金屬行業(yè)高海拔地區(qū)潮濕雨雪復雜環(huán)境下的無人示范區(qū)

億歐智庫：慧拓智能落地場景分布國家能源集團準能集團項目：國內(nèi)最大噸位無人礦卡落地，最大承載噸位290噸內(nèi)蒙古安徽云南神寶集團項目：首個極寒無人駕駛卡車項目，填補了極寒地區(qū)設備無人化測試規(guī)程的空白

馬鋼礦業(yè)和尚橋采場：國內(nèi)首個黑色金屬項目落地，計劃年內(nèi)實現(xiàn)10臺無人駕駛礦車和35臺有人駕駛礦車的混編運行江銅集團城門山礦：中國首臺5G網(wǎng)絡智能無人駕駛礦用車落地，中國有色行業(yè)尚屬首例Source：專家訪談，慧拓智能官網(wǎng)；億歐智庫整理 30踏歌智行的發(fā)展歷史與核心團隊◆踏歌智行的發(fā)展歷史：北京踏歌智行科技有限公司成立于2016年，專注于礦用無人駕駛技術研究、產(chǎn)品開發(fā)和無人礦山整體工程化解決方案設計及實施的高新技術技術企業(yè)。2017年即實現(xiàn)了國內(nèi)首次礦用無人車的試驗落地，2018年開始加速落地和產(chǎn)品化發(fā)展，2019年就簽定了過億元的商業(yè)合同。2020年10月獲得2億元投資。億歐智庫：踏歌智行的發(fā)展歷程及重大事件2016年10月，踏歌智行成立。2018年，踏歌智行國內(nèi)率先完成無人駕駛礦用車的礦區(qū)實測。2019年，踏歌智行與包鋼集團、國家電投、中環(huán)協(xié)力簽訂了過億元的商業(yè)合同，其中包含國內(nèi)最大的金屬礦無人駕駛項目、國內(nèi)首個公開招標的無人駕駛項目以及國內(nèi)車數(shù)最大的礦區(qū)無人駕駛項目。2020年，踏歌智行與北方股份建立“一致行動人”合作伙伴關系，聯(lián)合推出國內(nèi)首批，共10臺預裝無人駕駛系統(tǒng)的線控礦卡NTE200AT;并在同年完成了2億元的B輪融資。

億歐智庫：踏歌智行核心團隊余貴珍博士是踏歌智行的創(chuàng)始人兼CEO,擔任北京航天航空大學交通科學與工程學院教授及博士生導師。余貴珍博士現(xiàn)任中國汽車工程學會汽車信息安全工作委員會副秘書長以及中國智能交通協(xié)會車輛專業(yè)委員會委員。余貴珍博士承擔國家和省部級課題20余項，授權發(fā)明專利100余項，并發(fā)表學術論文80余篇。黃立明先生是踏歌智行的CTO,畢業(yè)于西安交通大學。黃立明先生曾先后任職于大唐、霍尼韋爾、西門子研究院、交控研究院，并且具備15年以上的產(chǎn)品研發(fā)經(jīng)驗；涉及通信、智能樓宇、車聯(lián)網(wǎng)、機器人以及軌交等行業(yè)。目前，黃立明先生任職于踏歌智行，負責露天礦區(qū)無人駕駛運輸系統(tǒng)總體解決方案以及相關產(chǎn)品的技術研發(fā)工作。張彥女士是踏歌智行的COO,畢業(yè)于北京大學。之后，張彥女士還獲得了新加坡國立大學MBA學位。張彥女士是華為系連續(xù)創(chuàng)業(yè)者，曾任Nasdaq上市公司JRJC高管；擁有15年以上的電信、咨詢、移動互聯(lián)網(wǎng)、證券投資行業(yè)企業(yè)的豐富運營經(jīng)驗；在復雜商業(yè)模式設計、轉型期組織運營管理方面具備深厚的經(jīng)驗。Source:專家訪談，踏歌智行官網(wǎng)，領英 31踏歌智行的技術體系與落地方案◆踏歌智行的技術體系與落地方案：踏歌智行推出了車-地-云協(xié)同的智慧礦山無人運輸系統(tǒng)，實現(xiàn)了由云端智能調(diào)度管理、4G/5G車聯(lián)網(wǎng)通信、智能路側單元和車載智能終端組成的露天礦無人駕駛運輸全棧式解決方案。踏歌智行的客戶覆蓋能源、金屬等領域的大型國有企業(yè)集團和國內(nèi)最大的煤礦EPC中環(huán)協(xié)力等礦山行業(yè)標桿企業(yè)，可行性研究項目向商業(yè)訂單的轉化率接近100%。億歐智庫：踏歌智行露天礦無人駕駛運輸全棧式總體解決方案 億歐智庫：踏歌智行落地場景分布“?？亍避囕d系統(tǒng)“曠谷”露天無人駕駛運輸全棧式解決方案 礦用卡車主動安全防撞保護系統(tǒng)“御疆”地面系統(tǒng) “天樞”云控平臺從產(chǎn)品角度看，無人駕駛方案通用性強，可適配大型礦用自卸車和寬體自卸車兩大礦用卡車品類，兼容多品牌多車型，同時支持無人駕駛新車型生產(chǎn)適配和在用車無人化升級改造。其研發(fā)的“礦用卡車主動安全防撞保護系統(tǒng)”產(chǎn)品是針對露天礦運輸?shù)V卡的駕駛員輔助系統(tǒng)。

白云鄂博鐵礦：打造全國基于5G網(wǎng)絡條件下無人駕駛礦車的首個應用。目前，實現(xiàn)了在5G網(wǎng)絡下，東礦區(qū)全礦的無人駕駛。

國家電投霍林河露天煤礦：在南露天煤礦完成了2臺中環(huán)協(xié)力永順煤礦：該項SF31904型礦用自卸車的無人化改造，實現(xiàn)云端調(diào)目是目前國內(nèi)數(shù)量最大的度平臺建設和車輛編組運寬體自卸車無人駕駛項目，行。于2020年6月，完成踏歌智行完成了無人駕駛項目驗收，獲得客戶高度寬體自卸車的夜班作業(yè)。認可，隨即進入下一階段合作。32Source:專家訪談，踏歌智行官網(wǎng)易控智駕的發(fā)展歷史與核心團隊◆易控智駕的發(fā)展歷史：易控智駕成立于2018年，是一家專注于礦用車無人自動駕駛技術的高新技術企業(yè)。公司的核心既有來自于知名高校無人駕駛車隊的碩博士，也有來自車企的智能專家，還有來自于露天設計研究機構的智慧礦山專家。易控智駕的團隊擁有豐富的無人駕駛系統(tǒng)研發(fā)，礦用卡車調(diào)度監(jiān)控平臺開發(fā)等經(jīng)驗，致力于綠色礦山，智慧礦山的建設。億歐智庫：易控智駕的發(fā)展歷程及重大事件2018年5月，易控智駕成立。2019年，開始礦區(qū)無人駕駛真實工礦測試，完成無人駕駛智能調(diào)度平臺“蜂群指揮官”的上線，并獲得辰韜資本的6000萬人民幣的天使輪融資。2020年6月，易控智駕投入無人駕駛車輛達到12臺。并在同年獲得興杭國投的數(shù)千萬Pre-A輪投資，以及蔚來和斯道資本的數(shù)千萬A輪投資。

億歐智庫：易控智駕核心團隊藍水生先生是連續(xù)創(chuàng)業(yè)成功者，擔任寶通科技股東。值得一提的是寶通科技為礦用設備運輸設備生產(chǎn)商，也是國家能源集團A類供應商，并且BHP也是該公司的重要客戶。張磊先生是易控智駕的聯(lián)合創(chuàng)始人及產(chǎn)品副總裁。張磊先生擁有兩年礦山智能化工作經(jīng)驗，曾經(jīng)擔任宇通自動駕駛部門負責人并負責過新能源車型的開發(fā)。林巧先生是易控智駕的技術副總裁。林巧畢業(yè)于浙江大學，獲得光電博士學位。曾作為主要人員之一，負責某型號火箭控制系統(tǒng)的總體設計，并實現(xiàn)了該型號的首次飛行成功。除此之外，作為阿里菜鳥網(wǎng)絡ET實驗室早期員工，林巧先生參與完成了末端無人物流車的研發(fā)以及落地運營。孫慶山先生是易控智駕的露天礦總工程師。孫慶山的主要研究方向是露天爆破工程，露天采礦工程，露天數(shù)字化以及露天智能化的應用研究，曾主持參與完成科研項目30余項。Source:專家訪談,，易控智駕官網(wǎng) 33易控智駕的技術體系與落地方案◆易控智駕的技術體系與落地方案：易控智駕的整體解決方案由地面管理與監(jiān)控系統(tǒng)組成。易控智駕自動駕駛方案主要由調(diào)度智慧監(jiān)控平臺、無人駕駛自卸車、通信基礎設施等組成。系統(tǒng)搭載先進的車載傳感器、控制器等，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡及其他多項技術，具備信息共享、復雜環(huán)境感知、自動化協(xié)同等功能，在兩個年產(chǎn)均超過2000萬噸的大礦區(qū)測試及運營。億歐智庫：易控智駕總體解決方案 億歐智庫：易控智駕落地場景露天礦無人駕駛集群管理平臺整體解決方案數(shù)據(jù)通訊系統(tǒng)礦車無人駕駛系統(tǒng) V2X通信系統(tǒng)易控智駕的車載系統(tǒng)融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡技術，實現(xiàn)車內(nèi)網(wǎng)，車外網(wǎng)，車際網(wǎng)的無縫銜接，具備信息共享，復雜環(huán)境感知，智能化決策，自動化協(xié)同等控制功能，與智慧礦山和設施組成的運輸系統(tǒng)，實現(xiàn)“安全，高效，減人，節(jié)能”運輸。Source:專家訪談,，易控智駕官網(wǎng) 34伯鐳科技的發(fā)展歷史與核心團隊◆伯鐳科技的發(fā)展歷史：伯鐳科技成立于2015年，致力于移動機械的智能化，通過智能控制以及云計算等相關技術賦能傳統(tǒng)行業(yè)，打造企業(yè)級智能化運營解決方案。伯鐳科技研究多種機器的互聯(lián)互通并實現(xiàn)集群化智能化作業(yè)以及機器所采集的數(shù)據(jù)價值的挖掘，致力于幫助顧客輕松的采集，分析信息。億歐智庫：伯鐳科技的發(fā)展歷程及重大事件2015年7月，伯鐳科技成立。2017年，獲評2017Venture50中國最具有價值企業(yè)新芽榜50強。2019年3月，在洛陽鉬業(yè)打造完成30輛規(guī)模的自動駕駛礦車車隊，實現(xiàn)自動駕駛商業(yè)落地。并在5月，獲得拓金資本數(shù)千萬元的投資。2020年3月，成為華為“5G+智能礦山”業(yè)務自動駕駛方案供應商，并在10月與濰柴特車達成合作，在揚州建成礦車自動駕駛測試基地。

億歐智庫：伯鐳科技核心團隊胡心怡先生是伯鐳科技的創(chuàng)始人兼CEO，畢業(yè)于上海交通大學密西