完整版轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

武漢理工大學(xué)華夏學(xué)院信息工程課程設(shè)計(jì)報(bào)告書課程名稱課程設(shè)計(jì)總評成績運(yùn)動控制系統(tǒng)學(xué)生專業(yè)班級自動化1113學(xué)生姓名、學(xué)號10212411322指導(dǎo)教師姓名李文彥課程設(shè)計(jì)起止日期

2014.9.9--2012.9.17課程設(shè)計(jì)基本要求課程設(shè)計(jì)是工科學(xué)生十分重要的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)，通過課程設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用先修課程的理論知識和專業(yè)技能，解決工程領(lǐng)域某一方面實(shí)際問題的能力。課程設(shè)計(jì)報(bào)告是科學(xué)論文寫作的基礎(chǔ)，不僅可以培養(yǎng)和訓(xùn)練學(xué)生的邏輯歸納能力、綜合分析能力和文字表達(dá)能力，也是規(guī)范課程設(shè)計(jì)教學(xué)要求、反映課程設(shè)計(jì)教學(xué)水平的重要依據(jù)。為了加強(qiáng)課程設(shè)計(jì)教學(xué)管理，提高課程設(shè)計(jì)教學(xué)質(zhì)量，特?cái)M定如下基本要求。.課程設(shè)計(jì)教學(xué)一般可分為設(shè)計(jì)項(xiàng)目的選題、項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案論證、項(xiàng)目設(shè)計(jì)結(jié)果分析、答辯等4個環(huán)節(jié)，每個環(huán)節(jié)都應(yīng)有一定的考核要求和考核成績。.課程設(shè)計(jì)項(xiàng)目的選題要符合本課程設(shè)計(jì)教學(xué)大綱的要求，該項(xiàng)目應(yīng)能突出學(xué)生實(shí)踐能力、設(shè)計(jì)能力和創(chuàng)新能力的培養(yǎng)；該項(xiàng)目有一定的實(shí)用性，且學(xué)生通過努力在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)是可以完成的。課程設(shè)計(jì)項(xiàng)目名稱、目的及技術(shù)要求記錄于課程設(shè)計(jì)報(bào)告書一、二項(xiàng)中，課程設(shè)計(jì)項(xiàng)目的選題考核成績占10%左右。.項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案論證主要包括可行性設(shè)計(jì)方案論證、從可行性方案中確定最佳方案，實(shí)施最佳方案的軟件程序、硬件電路原理圖和PCB圖。項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案論證內(nèi)容記錄于課程設(shè)計(jì)報(bào)告書第三項(xiàng)中，項(xiàng)目設(shè)計(jì)方案論證主要考核設(shè)計(jì)方案的正確性、可行性和創(chuàng)新性，考核成績占30%左右。.項(xiàng)目設(shè)計(jì)結(jié)果分析主要包括項(xiàng)目設(shè)計(jì)與制作結(jié)果的工藝水平，項(xiàng)目測試性能指標(biāo)的正確性和完整性，項(xiàng)目測試中出現(xiàn)故障或錯誤原因的分析和處理方法。項(xiàng)目設(shè)計(jì)結(jié)果分析記錄于課程設(shè)計(jì)報(bào)告書第四項(xiàng)中，考核成績占25%左右。.學(xué)生在課程設(shè)計(jì)過程中應(yīng)認(rèn)真閱讀與本課程設(shè)計(jì)項(xiàng)目相關(guān)的文獻(xiàn)，培養(yǎng)自己的閱讀興趣和習(xí)慣，借以啟發(fā)自己的思維，提高綜合分和理解能力。文獻(xiàn)閱讀摘要記錄于課程設(shè)計(jì)報(bào)告書第五項(xiàng)中，考核成績占10%左右。.答辯是課程設(shè)計(jì)中十分重要的環(huán)節(jié)，由課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師向答辯學(xué)生提出2?3個問題，通過答辯可進(jìn)一步了解學(xué)生對課程設(shè)計(jì)中理論知識和實(shí)際技能掌握的程度，以及對問題的理解、分析和判斷能力。答辯考核成績占25%左右。.學(xué)生應(yīng)在課程設(shè)計(jì)周內(nèi)認(rèn)真參加項(xiàng)目設(shè)計(jì)的各個環(huán)節(jié)，按時(shí)完成課程設(shè)計(jì)報(bào)告書交給課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師評閱。課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師應(yīng)認(rèn)真指導(dǎo)學(xué)生課程設(shè)計(jì)全過程，認(rèn)真評閱學(xué)生的每一份課程設(shè)計(jì)報(bào)告，給出課程設(shè)計(jì)綜合評閱意見和每一個環(huán)節(jié)的評分成績（百分制），最后將百分制評分成績轉(zhuǎn)換為五級分制（優(yōu)秀、良好、中等、及格、不及格）總評成績。.課程設(shè)計(jì)報(bào)告書是實(shí)踐教學(xué)水平評估的重要資料，應(yīng)按課程、班級集成存檔交實(shí)驗(yàn)室統(tǒng)一管理。一、課程設(shè)計(jì)項(xiàng)目名稱轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)不可逆直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)二、項(xiàng)目設(shè)計(jì)目的及技術(shù)要求設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)雙閉環(huán)直流不可逆調(diào)速系統(tǒng)，掌握系統(tǒng)工作原理，學(xué)習(xí)調(diào)速系統(tǒng)的主回路和調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)方法。技術(shù)要求及初始條件：.直流電機(jī)參數(shù)：電機(jī)型號：Z4-180-11，額定功率：160KW，額定電壓440V,額定電流339A,額定轉(zhuǎn)速1500r/min，電樞內(nèi)阻Ra=0.08。，飛輪慣量GD2=86.24N.m2,電機(jī)過載倍數(shù)入=1.5,Ks=40,T]=0.03s,Tm=0.18s,a=0.07v.min/r,B=0.05v/A。.測速發(fā)電機(jī)參數(shù)：23W,110V,0.21A,1900r/min,永磁式。.設(shè)計(jì)指標(biāo)：靜態(tài)：D=10,S三5%,轉(zhuǎn)速和電流穩(wěn)態(tài)無差；動態(tài)：電流超調(diào)量小于5%,轉(zhuǎn)速超調(diào)量小于10%。具有過電流過電壓保護(hù)功能。設(shè)計(jì)任務(wù)：.主電路及其保護(hù)電路設(shè)計(jì)：i：選擇主回路的電路形式；ii：整流變壓器的計(jì)算；iii：SCR的選擇；iv：SCR的保護(hù)。.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR及電流調(diào)節(jié)器ACR的設(shè)計(jì)。.觸發(fā)電路設(shè)計(jì)或選擇：要求產(chǎn)生雙窄脈沖。.提供系統(tǒng)總電路圖。設(shè)計(jì)要求：.對系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的先進(jìn)性、實(shí)用性和可行性進(jìn)行論證，說明系統(tǒng)原理。.畫出單元電路圖，給出系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算過程，說明工作原理。.對項(xiàng)目設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行分析。.畫出整體電路原理圖，圖紙、元器件符號及文字符號符合國家標(biāo)準(zhǔn)。.課程設(shè)計(jì)說明書應(yīng)嚴(yán)格按統(tǒng)一格式打印，資料齊全，堅(jiān)決杜絕抄襲，雷

同現(xiàn)象。三、主電路及其保護(hù)電路設(shè)計(jì)1、選擇主回路的電路形式轉(zhuǎn)速、電流反饋控制直流調(diào)速系統(tǒng)原理圖2、整流變壓器的計(jì)算：整流電路的選擇整流電路選用三相橋式全控整流電路，它的輸出電壓波動小，適合直流電動機(jī)的負(fù)載，并且該電路組成的調(diào)速裝置調(diào)節(jié)范圍廣，是目前應(yīng)用最為廣泛的整流電路。三相半波整流電路晶閘管使用數(shù)量為三相橋式可控整流電路的一半，但是性能不如三相橋式全控整流電路要好，故選擇三相橋式整流電路三相橋式全控整流電路實(shí)際上是組成三相半波晶閘管整流電路中的共陰極組和共陽極組串聯(lián)電路，如圖所示：共陰極組的三個晶閘管分別為VT1、VT3、VT5,共陽極組的三個晶閘管分別為VT4,、VT6、VT2。從分析可知，按此編號，晶閘管的導(dǎo)通順序?yàn)閂T1-VT2-VT3-VT4-VT5-VT6。為了構(gòu)成一個完整的電流回路，要求有兩個晶閘管同時(shí)導(dǎo)通，其中一個在共陽極組，另外一個在共陰極組，且不能為同一相的晶閘管。變壓器的選擇與計(jì)算：為了保證負(fù)載能正常工作，當(dāng)主電路的接線形式和負(fù)載要求的額定電壓確定之后，，晶閘管交流側(cè)的電壓U2只能在一個較小的范圍內(nèi)變化，為此必須精須精確計(jì)算整流變壓器次級電壓U2。影響U2值的因素有：(1)U2值的大小首先要保證滿足負(fù)載所需求的最大直流值Udo(2)晶閘管并非是理想的可控開關(guān)元件，導(dǎo)通時(shí)有一定的管壓降，用UT表示。(3)變壓器漏抗的存在會產(chǎn)生換相壓降。(4)平波電抗器有一定的直流電阻，當(dāng)電流流經(jīng)該電阻時(shí)就要產(chǎn)生一定的電壓降(5)電樞電阻的壓降。(6)電網(wǎng)的波動(7)整流主電路形式所以，綜上所述，可得U2表達(dá)式：變流變壓器的計(jì)算系數(shù)整海電路平相前…彼單相半控橋單相金正耕三相半被三相半控橋三相金撞橋惜平衡電抗器的雙反足月口一9cufitr0.9OKtr1.1714-coscr2341.171+L-uaa22C0.7070.7070.866(J.50,50.5(1.707110.S790.8160.28(；由表格可得，A=234,a=303時(shí)，乃⑵查曲線〔變壓罌短路巨壓百分值與表觀功率的關(guān)系)可取Uk%=5,￡為電網(wǎng)電壓波動系數(shù)，通常取這星取C是與整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)，這里取口工y一乙&.為電動機(jī)電樞電路總電阻及的標(biāo)么值eUl表示主電路中電流經(jīng)過幾個串聯(lián)品閘管的管壓降,取口=2一品同管本身壓降溫小，在IV左右，取I；二二LV一可得！“4表小丁電路中電流空仃兒個串聯(lián)出間管口管口降.負(fù)載電流填入值：與2=負(fù)載電流填入值：與2=月,"所以凡=片J兒表示允許過載倍數(shù)./他I0.9..4-2.34.S=^a=<^s3Qi，=—,C=(L5.仃解找=5,

2+nUT—=^=332.67Vh335V…「CU%IA己B- 長 ?―dmax100Id d,,2I=XI--=1.5x339x0.816=414.936A2 八’3S=mUS=mUIS=mUI(m為相數(shù))=3x335Vx414.936A2417kVAS=3x335Vx414.936A2417kVA2 1 2 22所以選取容量S為417kVA的變壓器。SCR的選擇：查課本表格可得，Udn三440V時(shí)，U^^(額定斷態(tài)重復(fù)峰值電壓)與0尸尺加(額定反向重復(fù)峰值電壓)三1600V。晶閘管額定電壓晶閘管額定電壓必須大于元件在電路中實(shí)際承受的最大電壓U，考慮到電網(wǎng)電壓的波動和操作過電壓等因素，還要放寬2~3倍的安全系數(shù)，即按下式選取0=(2-3)UM,查表可TN得三相半控橋的電壓計(jì)算系數(shù)K=2.45,即約為k6,電流計(jì)算系數(shù)為K1T=0.367。故晶閘管額定電壓為U=(2-3)v16U=(2-3)TN 2&X335=1641?2461.7(V)。取U=2200(V)。晶閘管的額定電流IT(AV)晶閘管額定電流指的是在指定管殼溫度和散熱條件下所允許的最大工頻正弦半波電流的平均值，一般取計(jì)算結(jié)果的1.5?2倍，這里?。篒二(1.5?2)KI =(1.5?2)X0.367X339X1.5=278?373.239仆)，取I =350(A)。T(AV) ITmax TNSCR的保護(hù)：晶閘管換相過電壓保護(hù)和晶閘管過電流保護(hù)：在晶閘管元件兩端并聯(lián)RC電路，起到晶閘管換相過電壓的保護(hù)。串聯(lián)電阻R的作用一是阻尼LTC回路的震蕩，二是限制晶閘管開通瞬間的損耗且可減小電流上升率di/dt。R、C值可按經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)選取，對于本設(shè)計(jì)晶閘管額定電流為220A,故C可取0.3F,R可取20Q。采用快速熔斷器是電力電子裝置中最有效、應(yīng)用最廣的一種過電流保護(hù)措施。熔斷器的額定電壓、電流可按下式計(jì)算：額定電壓URN：不小于線路正常工作電壓的方均根值額定電流：。n-KKaIR(A)K為電流裕度系數(shù)，取K=1.1?1.5,K為環(huán)境溫度系數(shù)，取K=1?1.2,IR為實(shí)際流過快熔的電流有效值。對于本次課程設(shè)計(jì)：因U2=339V,取Urn=680V；I=XI=XX339=195.72AR、；3dv'3IRN-KKIr=1.5x1.2x195.72=352.296A取Irn=355A因而二次側(cè)可選取RS3系列680V/355A的快熔。平波電抗器的計(jì)算與選擇2.5.1總電感的計(jì)算三相橋式整流的總電感L=0.693XU2/ID2.5.1總電感的計(jì)算三相橋式整流的總電感L=0.693XU2/IDmin其中ID=(5%?10%)ID,故min0.693義UL=FDMIN0.693x335(0.05~0.1)x339-6.85~13,7(mH),要求變流器在最小輸出電流ID時(shí)min仍能維持電流連續(xù)時(shí)電抗器電感量L,則要令I(lǐng)D?仍能維持電流連續(xù)時(shí)電抗器電感量L,則要令I(lǐng)Dmin電樞電感的計(jì)算LKU10L=CDFx103其中p為電動機(jī)磁極對數(shù)，KD為計(jì)算系數(shù)，一般電機(jī)KD取8?12,a2pnNN對于本設(shè)計(jì)取p=2，KD=10；10x440所以L= x103=216(mH)a2x2x1500x339折算到整流變壓器二次側(cè)的每項(xiàng)漏感的計(jì)算：U%UL=K——k―2―2(mH)BB100Id其中U2為變壓器次級相電壓有效值，Id為晶閘管裝置直流側(cè)的額定負(fù)載電流，KB為整流主電路形式有關(guān)的系數(shù)。這里Kb=3.9,Uk%=55x335L=3.9————(mH)=0.19(mH)B 100x339計(jì)算系數(shù)單相全控橋三相半波三相全控橋f/Hd z100150300Su1.20.880.46K12.851.460.693KB3.186.753.9使平波電感器電感Lk的計(jì)算LK=L-La-2LB=13.7-2.16-2x0.19=11.14(mH)所以平波電抗器電感量取Lk=12mH電樞回路總電感：L￡=LK+2xLB+L/12mH+0.38mH+2.16mH=14.54mH

流變壓器的保護(hù):1、交流側(cè)的過電流與過電壓保護(hù):在變壓器的一次側(cè)串聯(lián)熔斷器當(dāng)過電流時(shí)熔斷器熔斷，其額定電壓應(yīng)大于線路的工作電壓在變壓器的一次側(cè)串聯(lián)熔斷器當(dāng)過電流時(shí)熔斷器熔斷，其額定電壓應(yīng)大于線路的工作電壓本設(shè)計(jì)中一次側(cè)電壓最大值為220%'2v=380V，熔斷器的額定電壓可先擇400V其額定電流應(yīng)大于或等于電路的工作電流I其額定電流應(yīng)大于或等于電路的工作電流I1二M二365AIFN<1.6I1=365*1.5=547.5A因此額定電流選545A所以熔斷氣的規(guī)格為400V/545A在變壓器的二次側(cè)過電壓壓敏電阻保護(hù):壓敏電阻的額定電壓可按式IIML-4丘敏電RL的覆定屯VYJ型仄敏中I；山內(nèi)8S定屯區(qū)自：100仁200V、44&IOOOV等;-―費(fèi)氏篙二次惻的線電壓仃效值.對于星形接法的纜電壓等于和電壓.U1A>1.33/73x335=1091.37V葉算FT觸電R1泄放電流朝位.即三相變FT器時(shí)二式中,心能式中,心能盤轉(zhuǎn)換率渤，*?二匕3『也5；,■ '. '' ' J.5 20.7AI=KI=KIRm3z2I義0.4義20.7=2.35十算旺地電阻的最火電用仃帆的幺?￡為式中.K*……仄敏"性特性羲數(shù)；n心-——年地元件非線性系數(shù).?一般"在20—25之間，在服b=20時(shí).”】他力I iUR=KrIr=1.4X1091.37X2/20721778V因此壓敏電阻取額定電壓為1778V的壓敏電阻.2.6.2、直流側(cè)的過電壓保護(hù)：如圖所示，在A、B之間接入的是壓敏電阻，這是由氧化鋅、氧化鉍等燒結(jié)制成的非線性電阻元件，它具有正反向相同的很陡的伏安特性，擊穿前漏電流為微安數(shù)量級，損耗很小，過電壓時(shí)則能通過達(dá)數(shù)千安的浪涌電流，所以抑制電流能力很強(qiáng)。壓敏電阻的額定電壓U1mA的選取可按下式計(jì)算：Ud0為晶閘管控制角a=00時(shí)直流輸出電壓：對于本次課程設(shè)計(jì)：U1A>(1.8-2.2)Ud0>(1.8~2.2)2.34x335=1411?1724.6(V)通常用于中小功率整流器操作過電壓保護(hù)時(shí)，選額定電壓為1700V的壓敏電阻。

四、電流調(diào)節(jié)器ASR與轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ACR的參數(shù)計(jì)算:1、電流調(diào)節(jié)器ASR的參數(shù)計(jì)算：1)、確定時(shí)間常數(shù)整流電路形式最大失控時(shí)間Tsmax/ms平均失控時(shí)間Ts/ms單相半波2010單相橋式105三相半波6.673.33二相橋式3.331.67整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)Ts，由表可知三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=L67ms，電流濾波時(shí)間常數(shù)T。三相橋式電路每個波頭的時(shí)間是3.33ms,為了基本慮平波頭，應(yīng)有(1?2)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和Tv=T+T=3.67ms=0.00367s。77=3.33ms，所以丁可以取2ms，T=2ms。oi乙iSoi2)、選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)：根據(jù)設(shè)計(jì)要求。.“5%，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型I型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)i節(jié)器，電流環(huán)控制的對象是雙慣性型的，一次可以用PI型電流調(diào)節(jié)器。其函數(shù)傳ks+1) T遞式為：W(s)=K(i―-。檢查對電源電壓的抗擾能力：L工^8.17,acrTs Ty0.00367對照典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。

寥觸丈系KT0.250-.胎Ji.j0.Ij9I.O|阻尼比看1.0CJ.SU.70?(J.E0..5超調(diào)量仃瞅].5"o工般9.5"aIk瑞上田時(shí)岫，□0o.Lil4.77k燈2.IT峰值時(shí)同乙C30立打(i.27-1.7T：J.(iT相角程定裕度產(chǎn)76.3,的9"65559.2P5I,￡截止地率我0.：,：^-T0.J67/70.455/T0.596/70.736/1典型I型系統(tǒng)動態(tài)抗擾性能指標(biāo)和頻域指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系Ri"1I lieRi"1I lie[>W2-\^./2T I~?~I I-Rhi：3）、計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)：T=T=0.03s

il電流環(huán)開環(huán)增益：要求。＜5%時(shí)，查下表，可得KT、=0.5i I乙i參數(shù)關(guān)系KT0.250.390.500.691.0阻尼比自1.00.80.7070.60.5超調(diào)量80%1.5%4.3%9.5%16.3%上升時(shí)間trg6.6T4.7T3.3T2.4T峰值時(shí)間tpg8.3T6.2T4.7T3.6T相對穩(wěn)定裕度Y76.3°69.9°65.5°59.2°51.8°截止頻率3c0.243/T0.367/T0.455/T0.596/T0.786/TK= 0.5 S-1氏135.1S-ii0.00367于是，ACR的比例系數(shù)為:

氏1.013135.1x0.03x0.5氏1.01340x0.054）校驗(yàn)近似條件:電流環(huán)截止頻率：①.=K=135.1S-1（1）晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件:13TS13TS =196.1S-1〉①3x0.0017 ci滿足近似條件。（2）忽略反電動勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件:1 ■ 13,丁丁=3x S-1氏40.82S-1 滿足近似條件。TT\，0.18x0.03ml（3）檢驗(yàn)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件=30.0017=30.0017x0.002=180.8s-1〉①ci滿足近似條件。5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容如下圖所示，按所用運(yùn)算放大器取R0=40k。，各電阻和電容值計(jì)算如下:R=KR=1.013x40k。=40.25k。取40kQii0取0.75rFC;〉=—003F=0.75x10-6=0.75|1FiR40x10取0.75rFi廠4T4x0.002 一一一C=~^o=一F=0.2x10-6F=0.2rF取0.2rfiR 40x103按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動態(tài)跟隨性能指標(biāo)。=4.3%<5%,滿足要求。2、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)計(jì)算（1）確定時(shí)間常數(shù)11）、電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)14：由上面可得，KT、=0.5則：一=2々=0.0074sI i工i K 、iI2）、轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)TON。根據(jù)所用測速發(fā)電機(jī)紋波情況，取Ton=0.01s。3）、轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)Tz。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取z=K+T=0.0074s+0.015=0.0174SI（2）、選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) K （Ts+1）按照設(shè)計(jì)要求，選用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為：W（s）= 一）ASR Is3）計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)

按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5,則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為hTz=5x0.0174s=0.087s乙n2h22h2Ty2乙n可得KN2h2T 2 2x52x0.01742乙ns-2=396.4s-2S士/CS士/CJm可得K2haRTy n乙n(h+1)PCT2haRTy

乙n6x0.05xCx0.182x5x0.07x0.08x0.0174GD2R375CC的24x0.08x3」4二0.010698

30x375x0.18C=J0.010698=0.103eKn工5.7084）檢驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為:3cnK-N31=KNt=396.4x0.087=34.5s-1（1）電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為1:135.1―3\0.0037=63.7s-1〉3cn滿足簡化條件。（2）轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為1KI3\Ton=1 =38.7s-1〉①，滿足近似條件。3 0.01 cn5）計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容如圖所示，取Ro=40k。，則R=KR=5.708X40kQ=228.32kQ取230kQn n0h345678910d52.6%43.6%37.6%33.2%29.8%27.2%25.0%23.3%t/Tr2.402.652.853.003.103.203.303.35t/Ts12.1511.659.5510.4511.3012.2513.2514.20k32211111T-nRn0.087 — F氏0.378x10-6F=0.378從F取0.4從F230x103Con4T onR04x001 一 F氏1X10-6F=1rF取1NF40X1036）校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量當(dāng)h=5,查下表可得。n=37.6%，顯然不滿足要求。當(dāng)實(shí)際上表中數(shù)據(jù)是按線性系統(tǒng)來計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不再符合線性系統(tǒng)的要求，故ASR退飽和的情況下重新計(jì)算超調(diào)量?，F(xiàn)在計(jì)算退飽和超調(diào)量。設(shè)理想空載啟動z=0,已知:T”)(max)竺—2(^Cmax)(X-Z)n*CbTznAn——N

n*TmCb查表得339x0.08,ACaAn AC、八 AnTY 0103 0.0174—(——max)——b—2(——max)(九一Z)—N上n—2X81.2%X1.5X—0.103—X —4.15%〈10C