雜亂的一些中文版互補(bǔ)濾波器

xxx有負(fù)向的y軸方向的加速度減少。陀螺儀第一步是要看每個(gè)傳感器的模擬輸入(通過類比數(shù)模轉(zhuǎn)換器C),并讓他們成為有用的偏移是很容易找到的:傳感器水平和/,取值范圍取決于傳感器它是由多因素預(yù)期的單位得來這可以從傳感器“”或?qū)嵓词箾]有ADC的結(jié)果也可以抵消的偏移,它們將會(huì)被去掉,所以不會(huì)使變量發(fā)生改變了。單位可以是度或弧度(每秒陀螺儀)，它們必須是一致的。如果必須要有一個(gè)360o角旋轉(zhuǎn)的估量,有y軸方向上的測(cè)量會(huì)很有用,但不是一定必須要?？梢杂谜一蛴嘞液蛒軸單獨(dú)算出角度,因?yàn)槲覀冎乐亓Φ拇笮　５侨欠ㄏ奶幚砥鱔軸方向上：(1g)×sin(θ))=x_acc=(float)(x_acc_ADC–x_acc_offset)*x_acc_scale1[g]，x軸是徑直指向下，x_acc將按弧度來算。為了獲得角度，x_acc_scale180/π之間取值。為了控制平臺(tái),PD(比例/微分)控KpKd×定和平穩(wěn)的性能。這是不太可能的水平點(diǎn)除了proportional-only控制器之外。(如果角阻尼器

3.陀螺給快速、準(zhǔn)確的角速度測(cè)量的觀點(diǎn)：1.噪聲。2.x軸要讀水平方向任何角度改變的加速度。(想象一下平臺(tái)是水平,但平0.750.25是參考數(shù)值。這些可以調(diào)諧濾波到滿意的變化時(shí)間常數(shù)。數(shù)字濾波器有很多的原理,其中大部分我不懂,但是沒有理論符號(hào)的基本概念很容易掌握(-轉(zhuǎn)移函數(shù)果你想究它，這里一些定義：angle=(0.98)*angle+充分?jǐn)?shù)值既取決于過濾常數(shù)(例如0.98和0.02)也取決于采樣率的回路(dt)。 y=(a)*(y)+(1-這樣做是有意義的。讀得差不了,我感覺這濾波器不是準(zhǔn)確的互補(bǔ),但是當(dāng)時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)比采濾波器系數(shù)。挑選時(shí)間常數(shù)在這個(gè)地方你可以調(diào)整響應(yīng)。如果你的陀螺儀漂移平均每秒2o 記住,選擇正確的采樣率系數(shù)是非常重要的，如果你改變你的程序,增加 5o/秒的旋轉(zhuǎn)，它算術(shù)上可以證明(這里我不會(huì)角度估計(jì)等于偏移速度乘以時(shí)間常數(shù)。因此,如果我們有一個(gè)0.75秒時(shí)間常數(shù),這將給一個(gè)常數(shù)3.75o角的偏移量。移量相比較是很容易處理的。舉例說來,你可以在相反的方向旋轉(zhuǎn)加速度計(jì)3.75o來調(diào)節(jié):USB收音機(jī),做在VisualBasic陀螺:ADXRS401iMEMS75o角速率傳感器。加速度:ADXL203,模擬設(shè)備兩軸iMEMS加速度計(jì)。0,或者任何一個(gè)“安全”的數(shù)值。其次,注意到嚴(yán)重的陀螺偏移量(紅色突出),6o/秒,以及如何創(chuàng)造一個(gè)恒角度在偏移角度估計(jì)中。角度偏移約等于1.這似乎工作，角度估計(jì)是準(zhǔn)確，響應(yīng)快的，但是對(duì)橫向加速度和陀螺儀漂移是不中。 2.和備選的方案例如卡爾曼濾波器相比這更直觀，更容易解釋理論。這可能沒有任之前我說試…也許D.I.Y.賽格威嗎個(gè)小的加速度計(jì)就可以給一個(gè)參考。當(dāng)然,你能將它兩次求積分估計(jì)目標(biāo)位置但是這將漂移很多。雖然,過濾技術(shù)可以用一系列不同的傳感器實(shí)行,也許一個(gè)加速度計(jì)及一個(gè)編集