4D毫米波雷達(dá)：平衡成本性能的標(biāo)配傳感器自動駕駛再添新翼

行業(yè)催化TlaW4.0或重啟毫米波雷達(dá)方案4D毫米波達(dá)有望加速滲透T：HW40預(yù)計回歸4D雷達(dá)，203年或量產(chǎn)上車事件：特斯拉HW40或?qū)⑴鋫鋌e的4D毫米波雷達(dá)，4D毫米波雷達(dá)關(guān)注度上升。回溯Tesla的傳感器方案使用歷史，主要有3個階段，我們認(rèn)為最終或?qū)⒉捎肈雷達(dá)的可能原因為D毫米波雷達(dá)擁有測量俯仰角能力，分辨率高且成本相對激光雷達(dá)低，能夠較好彌補純視覺方案的不足，而一開始采用的雷達(dá)還不具備測高能力，性能成本綜合考量下，我們認(rèn)為W4.0使用攝像頭+D雷達(dá)融合為更優(yōu)方案。圖：esa傳感器方案演進(jìn)過程資料來源：高工智能汽車公眾號，第1電動網(wǎng)，量子位公眾號，智能車情報局公眾號，星海情報局公眾號，新智駕公眾號，階段一：多傳感器融合偵測路段，視覺技術(shù)逐漸豐富-01年W1.-HW3.0演進(jìn)中前向側(cè)向及艙內(nèi)監(jiān)控攝像頭的視覺方案不斷增加優(yōu)化，算法邏輯以雷達(dá)監(jiān)測數(shù)據(jù)為主。014年10月Tesla發(fā)布HW10系統(tǒng)。2016年9月，Tesla發(fā)布80更新，改變了算法邏輯，由以圖像數(shù)據(jù)分析為主改為以毫米波雷達(dá)監(jiān)測的數(shù)據(jù)為核心圖像分析為輔的計算邏輯2019年3月HW30系統(tǒng)發(fā)布延續(xù)HW2系統(tǒng)方案，此時形成了由1個毫米波雷達(dá)，8個環(huán)繞車攝像頭，1個座艙內(nèi)監(jiān)控攝像頭和12個超聲波雷達(dá)共同組成的多類型傳感器混合偵測路況方案。階段二：傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)被棄用，Tesla全面倒向純視覺方案采納純視覺方案原因傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)分辨率低且成本相對較高新發(fā)布FD版本機視覺與深度學(xué)習(xí)能力強，幾乎取代傳統(tǒng)雷達(dá)功能。①性能層面，Tesla認(rèn)為由于當(dāng)時主流車載毫米波雷達(dá)分辨率低，缺乏測高能力且同樣面對前方障礙物時僅能接收到有限返回信息點難以將障礙物的輪廓清晰的勾勒出來②成本層面與攝像頭對比來看米波雷達(dá)數(shù)據(jù)與攝像頭信號數(shù)據(jù)類似而攝像頭所捕捉到的信息量比毫米波雷達(dá)高幾個量級且成本更低棄用存在成本考量③軟件層面021年7月特斯拉發(fā)布FSDeaV9版本該版本是一套完全基于攝像頭的技術(shù)解決方案，它從底層開始重寫依靠機器視和深度學(xué)習(xí)就可以實現(xiàn)自動駕駛，不再需要任何雷達(dá)的幫助。2021年5月，Tesla宣布北美地區(qū)特斯拉odel3和Y車型上率先取消毫米波雷達(dá)探測模塊2022年10月Tesla布取消超聲波雷達(dá)采用由攝影鏡頭偵測的Teslaision純視覺技術(shù)。圖：esaSDmpuer資料來源：電動星球es公眾號，階段三：純視覺方案弊端暴露，D毫米波雷達(dá)與攝像頭融合方案顯著提升可靠性?！坝撵`剎車指的是當(dāng)駕駛員開啟特斯拉uopilot或者使用FSD等自動輔助駕駛功能后，在車輛前方?jīng)]有障礙物或者不會與前方車輛發(fā)生碰撞時Tesla卻會進(jìn)行非必要的剎車以至于會給駕駛員帶來重大的風(fēng)險。僅2021年5月到2022年2月，NHTSA就收到354起針對Tesla“幽靈剎車”現(xiàn)象的投訴，而截至2022年6月，投訴數(shù)量已經(jīng)上升至758起，純視覺技術(shù)的作用受到了很大的質(zhì)疑。圖：NA收到關(guān)于esa幽靈剎車事件的投訴數(shù)量（起）44月 5月 6月 7月 8月 9月 10月 11月 12月 1月2021年 2022531105132010024324030516050資料來源：Abe官網(wǎng)，ectek，Arbe的D毫米波雷達(dá)問世為Tesla即將發(fā)布的0系統(tǒng)提供了一定程度上解決“幽靈剎車現(xiàn)象的方案該雷達(dá)能將探測范圍擴大至300米實現(xiàn)對行人自行車和摩托車等小型實體的準(zhǔn)確檢測和跟蹤。相比傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)只能在平面上生成少量點，D毫米波雷達(dá)通過增加俯仰角探測功能來繪制立體空間中的點云圖這與激光雷達(dá)效果相似該雷達(dá)通過高動態(tài)的分辨率能將目標(biāo)解析地更加清楚以支持決策系統(tǒng)同時還可以將攝像頭和激光雷達(dá)“引導(dǎo)”到潛在風(fēng)險區(qū)域，這一能力將大大提高安全性能。W4.0硬件系統(tǒng)預(yù)計相比于W3.0系統(tǒng)而言將迎來全面的升級傳感器方面或?qū)⒃黾覦毫米波雷達(dá)攝像頭數(shù)量也有望得到增加此外HW40在CPNPUPS等模塊也或有明顯的升級更新。綜合以上的信息，預(yù)計HW40將可能有以下變化：①傳感器方面HW40的攝像頭接口由HW30的9個接口增至12個攝像頭接口具體變化為前擋風(fēng)位置的前置三目攝像頭變?yōu)殡p目增加1顆位于前保險杠處前向攝像頭1備用攝像頭，前向感知攝像頭從120萬像素提升到了500萬像素。增加4D毫米波雷達(dá)傳感器以及配套用于防止毫米波雷達(dá)在寒冷天氣無法正常工作的雷達(dá)加熱器。②內(nèi)核處理器方面，HW40CPU內(nèi)核從12個增加到20個，最大頻率25GHz，默認(rèn)頻率17Ghz，TRIP內(nèi)核數(shù)量從2個增加到3個，最大頻率22GHz。③神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理器方面，W40NPU芯片封裝面積增大供電部分加強HW40功大概是HW30的2倍。④定位方面HW40的GPS模塊使用三頻GPS天線模塊新增L5頻率以提升定位精度。圖：W0傳感器位置及數(shù)量 圖：W0傳感器預(yù)估位置及量資料來源：第1電動網(wǎng)，新智駕公眾號，高工智能汽車公眾號， 資料來源：高工智能汽車公眾號，量子位公眾號，汽車之心公眾號，車家號，天風(fēng)證券研究所其余車廠及Ti：已上市03年有交付計劃D毫米波雷達(dá)在中高端車型及自動駕駛服務(wù)車型中快速滲透除Tela外我們梳理了各車廠布局4D毫米波雷達(dá)情況整體來看車廠布局較為激進(jìn)價格在40萬元以下的理想車型和價格在70萬以上的寶馬車型、以及通用收購的Cruise自動駕駛服務(wù)車均于近兩年完成了4D毫米波雷達(dá)布局同時大陸采埃孚等汽車Tier-1巨頭基本完成對該領(lǐng)域的布局。表：國內(nèi)外車ir1D毫米波雷達(dá)布局情況車企 車型 售價 傳統(tǒng)其他供應(yīng)商

部分i2供應(yīng)（與1一一對應(yīng)）

時間進(jìn)展國內(nèi) 上汽集團(tuán) 飛凡國內(nèi) 上汽集團(tuán) 飛凡理想 L7-ax2w到9w 采埃孚3w起 森思泰克202年下半年交付飛凡預(yù)計223年3月開始交付想L7長安 深藍(lán)S3 17w6w 森思泰克 截至223年2月底長安藍(lán)S3北汽集團(tuán)--Abeics201北汽集團(tuán)--Abeics201年11月北汽集團(tuán)宣布后車有望搭載Abeis的4D毫米波雷達(dá)寶馬BMW-iX74w99w 大陸集團(tuán)BMW寶馬BMW-iX74w99w 大陸集團(tuán)國外 通用 Cise 無人駕駛車服務(wù)

clii 通用公司于221年9月戰(zhàn)略資clii目的是開發(fā)用于未來輛應(yīng)用、制造設(shè)施和運營業(yè)務(wù)的先進(jìn)技術(shù)其旗下有自動駕駛子公司資料來源：各公司官網(wǎng)，汽車之家，艾邦智造，森思泰克官網(wǎng)，汽車大世界，高工智能汽車公眾號，面包板社區(qū)，集微網(wǎng)，美股之家，快科技，財經(jīng)網(wǎng)，太平洋汽車網(wǎng)，長安深藍(lán)公眾號，，注：售價一欄價格的統(tǒng)計截止時間為2023年3月9日4D毫米波雷達(dá)：“3D高度”實現(xiàn)四維感知，“專用集成為量產(chǎn)優(yōu)解毫米波雷達(dá)目前是車用探測雷達(dá)中最為主要的探測器件內(nèi)部結(jié)構(gòu)及工作原理如下全成毫米波雷達(dá)芯片的基本架構(gòu)包括發(fā)射機接收機、雷達(dá)信號源等射頻毫米波組件中頻處理、AD轉(zhuǎn)換等基帶處理模擬組件，微控制器、數(shù)字信號處理等數(shù)字組件。其工作過主要為雷達(dá)通過天線發(fā)射特定波形的電磁波在有效輻射范圍內(nèi)被目標(biāo)截獲，目標(biāo)反射電磁波到很多方向上其中一部分能量返回至天線處被雷達(dá)接收，并通過放大，信號處等過程最終計算出目標(biāo)相對雷達(dá)的位置，移動速度，方位等信息。圖：毫米波雷達(dá)內(nèi)部構(gòu)造及工作流程圖資料來源：感知芯視界公眾號，《毫米波雷達(dá)前端芯片關(guān)鍵技術(shù)探討》，澎湃網(wǎng)，傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)是進(jìn)行二維掃描采集距離方位速度信息目前現(xiàn)行的毫米波雷達(dá)頻段為77Ghz-81Ghz較高的頻率能夠使毫米波雷達(dá)獲得更高的分辨率利用毫米波對于向回波的信號解析測算出準(zhǔn)確的目標(biāo)距離精度可以在10cm以內(nèi)同時利用毫米波雷達(dá)左右兩側(cè)的雷達(dá)回波天線形成左右側(cè)回波差回波差經(jīng)過計算得出相位差，利用相差可以得到左右側(cè)距離差，即角分辨率同時利用探測物運動形成的多普勒效應(yīng)，可以確計算出物體的移動速度。形成多普勒像，最終得到物體的運行速度，分布圖像。圖：二維毫米波雷達(dá)成像效果資料來源：智車行家公眾號，增加高度維度數(shù)據(jù)解析后，具備“高清”特質(zhì)的毫米波雷達(dá)，被稱為成像雷達(dá)，或者毫米波雷達(dá)“4是指在原有距離方位速度的基礎(chǔ)上增加了對目標(biāo)的高度維數(shù)據(jù)解析，能夠?qū)崿F(xiàn)“3D高度”四個維度的信息感知；而“成像”概念是指其具備超高的分辨率，可以有效解析目標(biāo)的輪廓、類別、行為。圖：傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)和4D毫米波雷達(dá)掃描示意圖資料來源：eechna，工藝迭代：D毫米波雷達(dá)受益集成度提高、小型化和低成本迭代趨勢伴隨毫米波雷達(dá)的半導(dǎo)體工藝由s向GeRCOS集成化迭代芯片邏輯密度逐漸提升成本逐漸下降利于其上車滲透未來車載毫米波雷達(dá)芯片將更加集成化主要現(xiàn)在多芯片向多通道單芯片發(fā)展全集成SoC以及天線芯片的集成;相較于砷化鎵和鍺硅工藝COS工藝擁有高集成度更小體積和成本低等明顯優(yōu)勢，將成為未來毫米波雷射頻芯片的主流工藝。圖：毫米波雷達(dá)集成化與工藝升級資料來源：鳳凰網(wǎng)汽車，感知芯視界公眾號，進(jìn)一步集成針對近距離場景TI采用低功耗mRCMOS工藝推出了集成度更高的天線片上集成(Ao)芯片，將天線、射頻前端和信號處理模塊集成在芯片上，進(jìn)一步降低了系統(tǒng)成本封裝天線(AoP技術(shù)消除了對高頻基板材料的需求并降低了成本制造復(fù)雜性和大概30的布板空間TI的oP技術(shù)利用倒裝芯片封裝技術(shù)將天線放置在無塑封基板上防止因天線穿過塑封材料時產(chǎn)生損耗而降低效率并導(dǎo)致雜散輻射使用多層基板可進(jìn)一步減小電路板尺寸并使得天線和硅片更容易重疊具有封裝尺寸小降低工程成本并加快產(chǎn)品上市時間、降低功率損耗的優(yōu)勢。圖1：I天線片上集成AoP芯片資料來源：I官網(wǎng)，Arbe的D毫米波雷達(dá)集成射頻芯片組+專用處理芯片價格持續(xù)大幅下跌我們認(rèn)為未來D毫米波雷達(dá)將受益工藝集成化趨勢成本進(jìn)一步下降，在各類車型中持續(xù)滲透。be預(yù)計2021-2025年其4D毫米波雷達(dá)芯片組產(chǎn)品單價將從1333美元降至111美元，年均對應(yīng)2022-2025年同比降幅分別達(dá)805273114。圖1：201-025年rbe對其D毫米雷達(dá)芯片組產(chǎn)品價格預(yù)測2221E 222E 223E 224E 225E-00-00$111$130-80.5%00-14.3%-00-00-00-00-00-00-00$189$260$00$00$0-27.2% -31.6%$,200$,000$00$00$1333資料來源：Abe公司官網(wǎng)，技術(shù)趨勢級聯(lián)技術(shù)為量產(chǎn)主流專用集成虛擬孔徑技術(shù)打開想象間通過增多天線數(shù)以提升通道數(shù)、各維度分辨率是D毫米波雷達(dá)主要技術(shù)趨勢，當(dāng)前主要有級聯(lián)單芯片集成和算法虛擬孔徑三種技術(shù)路線4D毫米波雷達(dá)由于有更多的天線數(shù)，角度分辨率速度分辨率及距離分辨率都更高多天線一般使用多通道解決即I（多輸入多輸出技術(shù)通過IO天線陣列實現(xiàn)的該陣列能夠生成大量的虛擬通道與雷達(dá)孔徑值成比例，與角度分辨率值成反比。這種虛擬通道越多，角度分辨率越好。各方案從量產(chǎn)應(yīng)用角度對比來看級聯(lián)技術(shù)相對成熟為當(dāng)下主流技術(shù)但單純的級聯(lián)技術(shù)受尺寸成本制約無法無限制提升性能算法虛擬孔徑及單芯片集成技術(shù)處于發(fā)展初期還需量產(chǎn)驗證Arbe公司方案作為集成芯片技術(shù)的代表產(chǎn)品方案性價比高位居當(dāng)前市場前列，我們認(rèn)為有望近期量產(chǎn)。表：MC各D技術(shù)方案對比原理優(yōu)點技術(shù)難點缺陷代表廠商級聯(lián)將標(biāo)準(zhǔn)MC芯片通過二級聯(lián)四級聯(lián)八前期開發(fā)難度低，上市、級聯(lián)芯片信號同步、體大陸博世采埃孚、級聯(lián)增加實體天線I量產(chǎn)周期較短積大成本高功耗高、Wao、華為信噪比不夠算法適配、CB層級復(fù)雜集成多收發(fā)器集成將MIC進(jìn)步集成至芯體積大大縮小批量上車前期開發(fā)難度大、靈活A(yù)be、e、芯片片級后成本低性差、功耗和散熱問題aaar、iee、SteaaSei、FISe等算法基于現(xiàn)有的芯片在級聯(lián)的方式上再通過打破了只能用增加實體軟件層面涉及大量算法傲酷虛擬獨特的虛擬孔徑成像軟件算法和天線設(shè)天線數(shù)量提高角分辨率開發(fā)，處發(fā)展初期仍需孔徑計做成高倍數(shù)虛擬I的難題可使產(chǎn)品在角分量產(chǎn)驗證辨率大幅度提升的同時成本被控制在合理水平資料來源：九章智駕公眾號，各方案從通道數(shù)量成本對比來看，專用芯片集成方案實現(xiàn)量產(chǎn)后在性價比方面優(yōu)勢異顯著。Arbe和biee司方案通道數(shù)量最多，跨度廣，對應(yīng)為專用芯片集成技術(shù)。博世、大陸等公司方案通道數(shù)集中在192，對應(yīng)為射頻芯片級聯(lián)技術(shù)，同為使用級聯(lián)技術(shù)華為公司通道數(shù)更多達(dá)288價格方面看be的產(chǎn)品幾乎達(dá)到了最低價格和最高通道數(shù)，量產(chǎn)產(chǎn)品價格在100美元-150美元，極具性價比。圖1：各公司方案通道數(shù)價格比（美元） 資料來源：Abe公司官網(wǎng)，221國際汽車電子創(chuàng)新發(fā)展論壇——智能駕駛論壇，賽靈思，oe，半導(dǎo)體行業(yè)觀察，、級聯(lián)方案：當(dāng)下主流基礎(chǔ)技術(shù)級聯(lián)方案將英飛凌、德州儀器、NP等公司的G和G標(biāo)準(zhǔn)雷達(dá)芯片（MMIC芯片）通過二級聯(lián)四級聯(lián)八級聯(lián)增加實體天線MIM（接收天線數(shù)量與發(fā)射天線數(shù)量相乘后得到的虛擬通道數(shù)二級聯(lián)就是將2個3T4R的芯片聯(lián)在一起組成6T8R四級聯(lián)就是將4個3T4R芯片聯(lián)在一起，組成12T16R，形成192個虛擬接收通道。優(yōu)劣勢方案的優(yōu)勢是前期開發(fā)難度低因而上市周期比較短但弊端在于體積大成本高功耗（多芯片同時運算會提高功耗信噪比不（多個MIC芯片之間存在串?dāng)_算法適配等問題同時多片級聯(lián)方案PCB板的層級結(jié)構(gòu)復(fù)雜各芯片之間有大量中頻信號需要同步。代表廠商與應(yīng)用趨勢如大陸的RS540即為四級聯(lián)納瓦電子的18T24R產(chǎn)品為6級聯(lián)。博世采埃孚Wamo華為均采用的是級聯(lián)的方式目前國內(nèi)有不少廠商依托于TI4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的級聯(lián)方案進(jìn)行系統(tǒng)改進(jìn)以達(dá)到更好的角度分辨率級聯(lián)方案來搭建毫米波雷達(dá)系統(tǒng)已成為當(dāng)下的主流技術(shù)。應(yīng)用案例：TI公司于19推出了自己的毫米波雷達(dá)系統(tǒng)級聯(lián)方案，其級聯(lián)效果如下圖所示，通過將四個三發(fā)四收的單個IO芯片級聯(lián)方案可以構(gòu)成12發(fā)16收的IO雷達(dá)陣列此時雷達(dá)系統(tǒng)的虛擬通道數(shù)可從12提升到了192該方法可以極大的提升了雷達(dá)系統(tǒng)的角度分辨率。在下圖中所使用的級聯(lián)雷達(dá)系統(tǒng)中水平角度分辨率可達(dá)到14°，俯仰角度分辨率可達(dá)到18°的效果。圖1：I級聯(lián)系統(tǒng)實物圖資料來源：佐思汽車研究公眾號，、集成芯片方案：超大陣列+專用處理器方案集成芯片方案將多發(fā)多收天線集成在一顆芯片中通過形成AC芯片來實現(xiàn)增加天線數(shù)、提高分辨率同時隨著虛擬通道數(shù)的增加傳統(tǒng)的處理器無法解決毫米波雷達(dá)系統(tǒng)信號處理和數(shù)據(jù)處理專用毫米波雷達(dá)處理器芯片可以使毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的集成度更高數(shù)據(jù)處理更加高效。代表廠商：主要有be、hnder、aaar、Seradinei、RFISe等。最典型的是be公司開發(fā)的4D毫米波雷達(dá)RFIC芯片集成了48個發(fā)射器和接收器擁有超過2300個虛擬信道。優(yōu)劣勢：集成芯片優(yōu)勢是可將D毫米波雷達(dá)的體積大大縮小，并能以市場上每通道最低的成本實現(xiàn)最先進(jìn)的射頻性能但集成芯片方案的實現(xiàn)難度也要比級聯(lián)方案高出許多主要挑戰(zhàn)在于如何在極小的密閉空間里布置多天線克服天線之間的互相干擾問題解決降低功耗、散熱問題和提升信噪比，集成芯片方案是AC，一旦流片，算法就固化了，此后，算法只能改針對特定場景的個別參數(shù)配置，但不能對功能做大幅度的調(diào)整。應(yīng)用案例：以色列be公司開發(fā)出了目前最大的48發(fā)48收級聯(lián)雷達(dá)系統(tǒng)方案，其虛擬通道數(shù)可以達(dá)2304下圖為be公司4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)實物圖從圖中可以看出該4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)采用口字型陣列來設(shè)計IO雷達(dá)可同時在水平維度和俯仰維度探測目標(biāo)專用處理器方面e公司在該專用處理器中增加了其獨有的雷達(dá)信號處理硬件加速模塊，以更好的解決4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)中數(shù)據(jù)高吞吐量的問題。圖1：rb4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)實物圖資料來源：佐思汽車研究公眾號，圖1：rb4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)專用處理器框圖資料來源：佐思汽車研究公眾號，、虛擬孔徑：算法加持下角分辨率呈數(shù)量級提升虛擬孔徑成像技術(shù)是指基于現(xiàn)有的芯片在級聯(lián)的方式上再通過獨特的虛擬孔徑成像軟件算法和天線設(shè)計做成高倍數(shù)虛擬MIMO以達(dá)到在原來物理天線數(shù)基礎(chǔ)上再虛擬出十倍數(shù)十倍的天線數(shù)，成功地把角分辨率從10度直接提升到1度。傳統(tǒng)雷達(dá)的波形是單頻、重復(fù)非自適應(yīng)的產(chǎn)生多種波形的唯一方法是增加接收天線數(shù)量而虛擬孔徑成像波形是自適應(yīng)的相位調(diào)（調(diào)頻+調(diào)相+調(diào)幅每根接收天線在不同時間產(chǎn)生不同的相位響應(yīng)，然后對數(shù)據(jù)進(jìn)行插值和外推，創(chuàng)造一個“虛擬孔徑”，進(jìn)而使角分辨率呈數(shù)量級地提升。優(yōu)劣勢虛擬天線技術(shù)徹底解決了困擾車載毫米波雷達(dá)界幾十年來只能用增加實體天線數(shù)量提高角分辨率的難題，可使產(chǎn)品在角分辨率大幅度提升的同時成本被控制在合理水平。虛擬孔徑成像技術(shù)的壁壘，主要在天線的布局波形等方面其中，天線布局主要影響虛擬孔徑的大小，而波形主要影響通道數(shù)的多少此外，天線數(shù)增多對后續(xù)的數(shù)據(jù)處理能力也提出了更高的要求。應(yīng)用案例：傲酷提供的4D毫米波雷達(dá)的信號處理算法，在采用虛擬孔徑成像技術(shù)后，分辨率上單芯片就可以達(dá)到別的各公司四級聯(lián)產(chǎn)品的效果二級聯(lián)可達(dá)到別的公司六聯(lián)的效果。2021年10月，傲酷自主研發(fā)的4D毫米波雷達(dá)I算法被安霸收購。下游應(yīng)用05年自動駕駛領(lǐng)域空間有望超10億美元場景多元快速滲透自動駕駛領(lǐng)域：短、中、遠(yuǎn)程雷達(dá)全面覆蓋車內(nèi)外感知應(yīng)用Arbe預(yù)計5年自動駕駛領(lǐng)域毫米波雷達(dá)市場規(guī)模達(dá)0億美金在車用領(lǐng)域毫米波雷能感知車外的環(huán)境，分為短程、中程、遠(yuǎn)程雷達(dá)，提供盲點識別（SD）、自適應(yīng)巡航控制（CC）、自動緊急制動（AEB）等輔助駕駛功能。同時毫米波雷達(dá)還可用于對車內(nèi)人員狀況的感知包括人員的有無位置甚至呼吸速率等生命體征。加特蘭基于iP開發(fā)的艙內(nèi)檢測雷達(dá)參考設(shè)計，能夠在車輛停穩(wěn)落鎖后對車內(nèi)物體進(jìn)行感知如果有小朋友或者寵物毫米波雷達(dá)能夠通過感知其呼吸或是肢體運動探測到車內(nèi)存在生命體，從而及時告警，避免事故發(fā)生。圖1：不同探測距離車載毫米波達(dá)的AS功能 圖1：加特蘭毫米波雷達(dá)艙內(nèi)檢測資料來源：感知芯視界公眾號 資料來源：加特蘭官網(wǎng)，除自動駕駛外，毫米波雷達(dá)在工業(yè)及航空航天國防領(lǐng)域亦有廣闊市場，D毫米波雷達(dá)已向農(nóng)業(yè)運輸業(yè)等多領(lǐng)域滲透根據(jù)be預(yù)測至2025年毫米波雷達(dá)在工業(yè)和航空航天&國防領(lǐng)域的市場規(guī)模將達(dá)到170億美元。2021年，be公司宣布與瑞典公司acom合作，將自動駕駛汽車市場的4D毫米波雷達(dá)技術(shù)應(yīng)用于主流新興垂直行業(yè)卡車運輸業(yè)、農(nóng)業(yè)、采礦業(yè)、建筑業(yè)以及配送業(yè)。圖1：毫米波雷達(dá)各領(lǐng)域205年市場規(guī)模及其他具體應(yīng)用情況資料來源：Abe公司官網(wǎng)，大健康與智能家居領(lǐng)域：相比攝像頭監(jiān)控隱私性更佳毫米波雷達(dá)穿透性好能夠監(jiān)測微小位移毫米波可以穿透大部分較薄的木材塑料布料紙?zhí)沾刹ＡУ炔馁|(zhì)避免環(huán)境光線干擾通過多普勒效應(yīng)可以感知到任何微小的移動，去感知物體的距離、位置、速度、角度等數(shù)據(jù)信息，包括呼吸時胸腔微小的位移。由此毫米波雷達(dá)可以被應(yīng)用在存在監(jiān)測生命體征的監(jiān)測等場景，能夠穿透衣物，利用算法實現(xiàn)對人體呼吸、心跳、手勢、是否跌倒等的監(jiān)測。兼具有隱私保護(hù)性，毫米波雷達(dá)被用于居家監(jiān)測、健康監(jiān)測。由于毫米波雷達(dá)安裝隱蔽，功耗低避免了傳統(tǒng)家用攝像頭對隱私保護(hù)性差無法監(jiān)測衛(wèi)生間等環(huán)境的缺點，受到科技企業(yè)居家監(jiān)測和健康監(jiān)測解決方案的青睞。德州儀器英飛凌等芯片企業(yè)都推出了用于居家監(jiān)測健康監(jiān)測的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品德儀器推出60GHz的毫米波雷達(dá)IWRL6432，可用于浴室、臥室、養(yǎng)老院等地，用以判斷老年人是否跌倒，還為其推出了配套的評估套件。英飛凌推出了BGT60TR13C，解析度約達(dá)到3cm，具有較高的信噪比，檢測范圍在10m以內(nèi)可實現(xiàn)室內(nèi)人員的存在感知、追蹤，心跳監(jiān)測等功能。圖1：德州儀器R62BstePck 圖2：華為I超感傳感器資料來源：德州儀器官網(wǎng)， 資料來源：華為官網(wǎng)，智能家居解決方案引入毫米波雷達(dá)。華為小米三大運營商在內(nèi)的企業(yè)均在布局自的智能家居生態(tài)。華為全屋智能30方案中推出了一款全屋智能毫米波雷達(dá)I傳感器具有人體總區(qū)域存在檢測、人體子區(qū)域存在檢測人體離床回床檢測人體穿越虛擬墻測等功能。安防領(lǐng)域：歐美機場安檢已普及應(yīng)用，自動化生產(chǎn)安全保障毫米波安檢4D毫米波雷達(dá)被用于機場安檢有平面合成孔徑成像柱面孔徑成像和異形孔徑成像等多種工作模式通過發(fā)射大帶寬信號并接收由人體及其表面附屬物反射的回波信號采用復(fù)雜的全息三維信號處理獲得毫米級高分辨率人體雷達(dá)圖像利用目標(biāo)散射特性幾何特征或極化特征等信息檢測和識別被檢查人員攜帶的隱匿物品能有效區(qū)分紐扣硬幣鑰匙等美國L3德國R&S等國外毫米波安檢品牌已在美國德國英國荷蘭、澳大利亞日本等全世界范圍機場部署大量設(shè)備用于旅客人身安檢特別是在歐美的主要機場毫米波雷達(dá)已作為安檢通道的普及型設(shè)備。圖2：毫米波安檢4D毫米波工作原理 圖2：美國L3公司PVsn毫米波安檢4D米波雷達(dá)產(chǎn)品資料來源：中國安防協(xié)會公眾號， 資料來源：L3官網(wǎng)，意大利INPECT公司還基于毫米波雷達(dá)技術(shù)生產(chǎn)用于先進(jìn)工業(yè)自動化和機器人系統(tǒng)的安全系統(tǒng)安全雷達(dá)系統(tǒng)可以在有灰塵碎屑煙霧和灰塵等惡劣條件下檢測到危險區(qū)域中操作員參觀人員的進(jìn)入和存在并暫停機器工作直到?jīng)]有人處于危險區(qū)域確保工廠運行的安全等級2021年寶馬集團(tuán)慕尼黑工廠投入使用一條新的焊接線配備了INPECT的新安全雷達(dá)系統(tǒng)。圖2：INPCT安全雷達(dá)應(yīng)用場景資料來源：IXPT官網(wǎng)4D毫米波雷達(dá)優(yōu)勢：經(jīng)濟(jì)、全面、穩(wěn)定的標(biāo)配傳感器方案我們從性能、價格角度對傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)、D毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)進(jìn)行了對比，認(rèn)為（相比于傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)D毫米波雷達(dá)能夠帶來靜止識別橫向移動檢測高度識別相鄰物區(qū)分和隱藏車輛探測等性能突破（D毫米波雷達(dá)能更好彌補激光雷達(dá)速度距離測量能力和受惡劣天氣和環(huán)境影響的不足（D毫米波雷達(dá)在使用性能上和低線激光雷達(dá)接近成本是其0左右（市場規(guī)模方面毫米波雷達(dá)有望成為規(guī)模最大、且增速最高的傳感器市場。S傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)：高度識別和探測性能全面突破天線配“升級帶來靜止識別橫向移動檢測高度識別相鄰物區(qū)分和隱藏車輛探測等性能突破。4D毫米波雷達(dá)配有縱向天線，且天線數(shù)量更多，除能測量俯仰角度外，角度分辨率、速度分辨率及距離分辨率都更高。與傳統(tǒng)的雷達(dá)傳感器相比，4D毫米波雷達(dá)能夠測量空間距離還能夠計算水平和俯仰方向的到達(dá)角此外，它的角度分辨率達(dá)到亞度（1度）級別，而使用傳統(tǒng)汽車?yán)走_(dá)只能達(dá)到5至8度的分辨率。4D毫米波雷達(dá)還增加了多模工作的獨特功能，也就是在從近處到最遠(yuǎn)300米處的所有距離上同時檢測目標(biāo)。表：D毫米波雷達(dá)相對傳統(tǒng)米波雷達(dá)的參數(shù)區(qū)別和性能優(yōu)勢傳統(tǒng)毫米雷達(dá)波4D毫米雷達(dá)波核心縱向天線無有區(qū)別天線數(shù)少多通道數(shù)3發(fā)4收、2發(fā)4收為代表，道數(shù)量有限12發(fā)6收，8發(fā)48收等核心俯仰角度無優(yōu)于2度參數(shù)方位角分辨率58度1度精度03度01度最遠(yuǎn)探測距離≤200m≤300，短、中、長三種模式點云有限返回信息相比傳統(tǒng)數(shù)十倍的返回信息點、高密度點云功能靜止識別識別難度大可適應(yīng)復(fù)雜路況優(yōu)化橫向移動障礙物檢測識別難度大可適應(yīng)復(fù)雜路況相鄰物區(qū)分不可區(qū)分可區(qū)分高度識別高處物體和地面車輛難以區(qū)分可在10m處區(qū)分地物和立橋隱藏車輛探測幾率2080資料來源：恩智浦官網(wǎng)、九章智駕公眾號、佐思汽車研究公眾號、天天智駕公眾號、從與攝像頭融合角度來看，D毫米波雷達(dá)可以為攝像頭提供更多冗余。在長距探測、多普勒測距、高分辨率等攝像頭方案缺陷方面具有更強優(yōu)勢。圖2：傳統(tǒng)/D毫米波雷達(dá)與攝像頭的融合資料來源：Abe官網(wǎng)D毫米波雷達(dá)是驅(qū)動毫米波雷達(dá)市場快速增長的重要產(chǎn)品。伴隨自動駕駛等級提升，傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)應(yīng)用增長放緩?fù)﨤2和L4-5級別均為0-4顆4D毫米波雷達(dá)需求高增，從2-7顆增長到6-10顆攝像頭需求量保持較高幅度的應(yīng)用增長激光雷達(dá)自L4-5級別才開始放量。圖2：不同自動駕駛級別的傳感需求方案資料來源：Abe官網(wǎng)，

S激光雷達(dá)：性能與成本權(quán)衡下的更優(yōu)選擇性能上看：毫米波雷達(dá)獨有優(yōu)勢彌補激光雷達(dá)不足，D毫米波雷達(dá)優(yōu)勢更加顯著激光雷達(dá)具有超精確角度分辨率適用D測繪，但速度估算和遠(yuǎn)程檢測能力有限。激光達(dá)的主要差異化特性是低至01度級別的超精確角度分辨率，包括在水平和垂直方向上，另外還有距離測量的高分辨率這要歸功于它使用極短的波長和脈沖這些優(yōu)勢使得激光雷達(dá)非常適合高分辨率的3D環(huán)境測繪，能夠精確地檢測空間、邊界和汽車自身定位。是激光雷達(dá)與攝像頭傳感器具有一些相同的缺點。與雷達(dá)傳感器相比，激光雷達(dá)估算度和遠(yuǎn)程檢測物體的能力非常有限此外激光雷達(dá)易受惡劣天氣和路況條件的影響為了應(yīng)對穩(wěn)定性和維護(hù)挑戰(zhàn)，將會產(chǎn)生更高的成本。毫米波雷達(dá)的獨特優(yōu)勢是具備精確的速度和距離測量能力且不受惡劣天氣和環(huán)境影響激光雷達(dá)使用稀疏激光束來探測目標(biāo)場景而雷達(dá)能夠無縫探測場景在較遠(yuǎn)的距離上如果目標(biāo)位于邊界清晰的激光束之間激光雷達(dá)可能漏過小目標(biāo)這些因素使得雷達(dá)成為適合長距離工作的更可靠傳感器雷達(dá)的檢測范圍已經(jīng)擴展今后可能達(dá)到300米以上遠(yuǎn)高于攝像頭和大多數(shù)激光雷達(dá)傳感器能夠提供的距離。此外，與攝像頭和激光雷達(dá)不同，雷達(dá)可在所有天氣和光照條件下可靠工作惡劣天氣條件帶來的環(huán)境污垢或水滴折射不會影響雷達(dá)工作。雷達(dá)在毫米波頻率下工作，也可以穿過介電材料（例如汽車保險杠發(fā)射信號因此它不需要開放的窗口來收發(fā)信號，從穩(wěn)定性和美觀的角度來看它都是更好的選擇。在汽車上配備D毫米波雷達(dá)，可以進(jìn)行傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)無法實現(xiàn)的決策，相對激光雷達(dá)優(yōu)勢更加凸顯例如確定駕駛通過某個隧道是否安全或者是否可以安全地繞過車道上的障礙物。憑借這些先進(jìn)功能，在惡劣天氣和路況條件下，4D毫米波雷達(dá)能夠為攝像頭和激光雷達(dá)傳感器提供冗余或備份。使用4D毫米波雷達(dá)，我們可在最大300米的距離外檢測區(qū)分追蹤多個靜止或移動的目標(biāo)即便目標(biāo)相互間距離很近也能做到。這遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出攝像頭和激光雷達(dá)傳感器的檢測范圍。圖2：毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)性對比資料來源：電子工程世界網(wǎng)從安裝成本上看D毫米波雷達(dá)全面升級部分指標(biāo)近似達(dá)到6線激光雷達(dá)性能但成本僅為激光雷達(dá)十分之一，更易被整車廠和消費者接受。4D高清雷達(dá)有靜態(tài)障礙物目標(biāo)分類以及探測距離長等優(yōu)勢，可在惡劣天氣情形下作為“主雷達(dá)”，成本大約在1美元之間，遠(yuǎn)低于激光雷達(dá)的價格區(qū)間。根據(jù)恩智浦對OEM的評估1年小規(guī)模應(yīng)用的激光雷達(dá)的成本是帶有四個級聯(lián)雷達(dá)收發(fā)器的-TX和-RX成像雷達(dá)的十倍左右。雖激光雷達(dá)和雷達(dá)的成本都將隨著時間推移而下降，但預(yù)期到2030年，即便激光雷達(dá)將在高級自動化應(yīng)用場景中得到一定規(guī)模應(yīng)用，其成本仍然是雷達(dá)的兩倍。因此我們認(rèn)為D毫米波雷達(dá)是較為經(jīng)濟(jì)、穩(wěn)定的車載雷達(dá)“標(biāo)配方案”，從成本和性角度看有望對低線激光雷達(dá)形成替代與高線激光雷達(dá)形成互補后續(xù)或?qū)⒃诟黝愜囍兄鸩綕B透放量。表：D毫米波雷和低線激雷達(dá)性能對比激光雷達(dá)4D毫米波雷達(dá)產(chǎn)品S-DA16L-16eixEAGSTA76廠商速騰聚創(chuàng)elodyneAbe傲酷森斯泰克最遠(yuǎn)探測距離150m100m300m350m280mF360°360°100°120°120°F+15°至15°30°30°30°24°水平角分辨率009°至036°01°至04°1°05°2°垂直角分辨率2°04°2°1°4°資料來源：京東工業(yè)品網(wǎng)，順企網(wǎng)，智能汽車俱樂部網(wǎng)，路達(dá)科技公司官網(wǎng)，森思泰克公眾號，艾邦制造，軟件定義汽車：為軟件定義汽車提供更豐富數(shù)據(jù)和更可靠方案軟件定義更高級的智能電動汽車架構(gòu)是大勢所趨傳感器軟件算法“軟件定義汽車重要組成部分伴隨電動車智能車逐漸取代燃油車，各類傳感器不可或缺汽車將有大的算法和完善的周邊感知能力并且沒有傳統(tǒng)機械傳動的負(fù)擔(dān)是一個由電池和管理統(tǒng)組成的“巨形智能手機”，需由軟件定義。4D毫米波雷達(dá)相比于傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)而言更加需要軟件算法提供支撐4D米波雷達(dá)的天線數(shù)量增加，分辨率上升，能更有效地解析出的目標(biāo)的輪廓、類別、行為，因此4D毫米波雷達(dá)的點云數(shù)量大幅增加更加需要強大的軟件算法對點云中的大量信息進(jìn)行分析過濾干擾甄別出有價值的信息。此外傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)對目標(biāo)的定義“點目標(biāo)，而4D毫米波對目標(biāo)的定義是“擴展目標(biāo)”，需要軟件算法對信號處理后的信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，分類整理出最終可以讓自動輔助駕駛系統(tǒng)進(jìn)行判斷的數(shù)據(jù)這使得兩者的信號處理云處理架構(gòu)都不盡相同，4D毫米波雷達(dá)的軟件算法的復(fù)雜程度也較高。圖2：傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)點云圖 圖2：4D毫米波雷達(dá)點云圖多個4D雷達(dá)數(shù)據(jù)共享實360度環(huán)繞知資料來源：智能汽車俱樂部公眾號， 資料來源：Arbe公眾號，攝像頭與4D毫米波雷達(dá)具有很強性能互補性，軟件算法可完美融合兩者優(yōu)點。攝像頭傳感器可以提供百萬像素的分辨率大幅提升目標(biāo)識別和分類的精確度但在不同光照條件天氣條件和路況條件下，攝像頭的辨識度與可靠性會受到嚴(yán)重影響此外攝像頭能夠測量的距離和速度的精度也有限，因此需要4D毫米波雷達(dá)對此進(jìn)行彌補。而多傳感器融合技術(shù)則可實現(xiàn)這一功能通過這一技術(shù)中的軟件算法可以更好的將兩者收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行融合解析，得到更加豐富的信息，提高自動駕駛的可靠性。當(dāng)前軟件算法主流技術(shù)包括前融合和后融合前融合技術(shù)指的是一類對融合后的多維綜合數(shù)據(jù)進(jìn)行感知的算法，即先在原始層把數(shù)據(jù)都融合在一起，融合好的數(shù)據(jù)類似一個傳感器不僅有能力可以看到紅外線還有能力可以看到攝像頭或者RG也有能力看到LiDAR的三維信息。在這基礎(chǔ)上，開發(fā)自己的感知算法，最后會輸出一個結(jié)果層的物體。后融合技術(shù)的實現(xiàn)方式是先通過每個傳感器各自獨立處理生成的目標(biāo)數(shù)據(jù)當(dāng)所有傳感器完成目標(biāo)數(shù)據(jù)生成后，再由主處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。從4D毫米波雷達(dá)與攝像頭的融合方案來看，后融合技術(shù)可基本滿足需求，未來軟件算法還會更多使用和發(fā)展可靠性更高的前融合技術(shù)信號級的融合是對視覺和雷達(dá)傳感器傳出的數(shù)據(jù)源進(jìn)行融合信號級別的融合數(shù)據(jù)損失最小可靠性最高但需要大量的運算。圖像級融合是以視覺為主體將雷達(dá)輸出的整體信息進(jìn)行圖像特征轉(zhuǎn)化然后與視覺系統(tǒng)的圖像輸出進(jìn)行融合目標(biāo)級融合對視覺和雷達(dá)輸出進(jìn)行綜合可信度加權(quán)配合精度標(biāo)定信息進(jìn)行自適應(yīng)的搜索匹配后融合輸出現(xiàn)階段后融合技術(shù)已經(jīng)基本滿足需求且前融合實現(xiàn)難度大存在理論體系聯(lián)合標(biāo)定方法不成熟等問題因此當(dāng)前使用前融合技術(shù)的必要性不強未來多傳感“前融合”或為趨勢，能夠降低整個感知架構(gòu)的復(fù)雜度和系統(tǒng)延遲性，并且大大提高感知系統(tǒng)的穩(wěn)健性。圖2：前融合示意圖 圖3：后融合示意圖資料來源：焉知智能汽車公眾號， 資料來源：焉知智能汽車公眾號，當(dāng)前大多數(shù)車企并不具備毫米波雷達(dá)算法能力主要由雷達(dá)廠商提供長期以來傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)廠商們提供的是軟硬一體化的方案即算法已被集成到硬件中對于車企而言他們只需將傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)直接輸出感知的結(jié)果與其他傳感器的識別結(jié)果做融合即可但是，相比于傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)僅需要算法做簡單的數(shù)據(jù)聚類處理而言，4D毫米波雷達(dá)對算法要求更高需要算法做目標(biāo)分類，因此實現(xiàn)難度更大相應(yīng)的技術(shù)壁壘也更高，通常是由算法公司或算法很強的硬件科技公司來做，車企難以進(jìn)行自主研發(fā)。以Arbe解決方案為例軟件算法方面其推出了首個K高分辨率D毫米波雷達(dá)開發(fā)平臺Tier1和OEM廠商可以利用該平臺進(jìn)行自動駕駛感知能力軟件算法的迭代可提供實時聚類追蹤自定位過濾錯誤警報實時推斷車速和定位追蹤分類視野內(nèi)的物體并識別其速度提供自由空間地圖等功能處理器方面其在射程和多普勒分辨率方面也具有一定的優(yōu)勢，可使4D毫米波雷達(dá)系統(tǒng)提供詳細(xì)的圖像，并且能以超高的水平和垂直分辨率對較寬視場范圍內(nèi)的數(shù)百個物體進(jìn)行分離、識別和追蹤。還能夠以低虛警的方式繪制靜止物體地圖，使Tier-1和OEM能夠確保下一代汽車的真正安全。產(chǎn)業(yè)鏈和市場空間產(chǎn)業(yè)鏈價值或全面提升或為規(guī)模最大增速最快的車用賽道產(chǎn)業(yè)鏈：上游芯片升級共同為1及主機廠貢獻(xiàn)價值增量D毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈主要分為三部分：上游包括射頻MIC芯片(硬件核心、高頻PCB、處理芯片以及后端算法等相關(guān)企業(yè)，中游包括成品4D毫米波雷達(dá)的生產(chǎn)企業(yè)，下游則為主機廠。上游芯片上游芯片主要包括射頻芯片和處理器也可能是將二者集成的專用芯片主企業(yè)包括德州儀器賽靈思恩智浦等國內(nèi)方面加特蘭是COS工藝毫米波雷達(dá)芯開發(fā)與設(shè)計的領(lǐng)導(dǎo)者。上游PCB環(huán)節(jié)：CB材料是雷達(dá)傳感器設(shè)計的關(guān)鍵器件，對于毫米波雷達(dá)傳感器的不PCB設(shè)計都需要使用超低損耗的PCB材料從而降低電路損耗增大天線的輻射主要企業(yè)包括Rogers、Isola、松下以及國內(nèi)的滬電股份、生益電子等。中游D毫米波雷達(dá)供應(yīng)商環(huán)節(jié)國外主要為大陸采埃孚安波福等傳統(tǒng)Tier1Wamo、obilee等科技巨頭，和be、傲酷等初創(chuàng)公司。國內(nèi)方面包括華為公司、森思泰克、華域汽車、納瓦電子、幾何伙伴等。圖3：4D毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈圖資料來源：九章智駕公眾號,Itbak公眾號，感知芯視界公眾號，各公司官網(wǎng)，官方公眾號，價值量拆解：射頻前端IC為核心組成，價值量全面提升從毫米波雷達(dá)價值量占比來看從高到低依次為軟件算法射頻前端MMIC信號處理片和PC。算法國內(nèi)雷達(dá)算法測量精度和范圍具有一定局限性而國外算法受專利保護(hù)價非常昂貴，成本占比約50。射頻前端MMI包括發(fā)射機接收機及信號處理器發(fā)射機用于生成射頻信號收機將射頻信號轉(zhuǎn)換為低頻信號信號處理器從低頻信號中提取距離速度方位等信息成本占比約25。高頻PC包括接收天線和發(fā)射天線負(fù)責(zé)電信號與毫米波信號之間的轉(zhuǎn)換成本比約10毫米波雷達(dá)天線的主流方案是微帶陣列簡單說將高頻PCB板集成在普通的基板上實現(xiàn)天線的功能，需要在較小的集成空間中保持天線足夠的信號強度。77Ghz雷更高規(guī)格的高頻PCB板，77GHz雷達(dá)的大范圍運用將帶來相應(yīng)高頻PCB板的需求。信號處理芯片包含DPSFPGA等C主要是用于集成不同算法成本占比約10當(dāng)前D毫米波雷達(dá)單顆價值量預(yù)計由0-0美元提升至-0美元相對傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)4D毫米波雷達(dá)的主流技術(shù)方案收發(fā)器增多天線IO增加算力要求高77Ghz雷達(dá)催化更高規(guī)格的高頻PCB板需求，帶來了各核心組成部分價值量的提升。表：毫米波雷達(dá)價值量拆解與D毫米波雷達(dá)差異傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)4D毫米波雷達(dá)單顆價值量700美元15-0美元1、射頻芯片451）射頻前端MC25級聯(lián)、集成方案等驅(qū)動價值量提升2）信號處理芯片10算力要求高3）CB1077Gz雷達(dá)更高規(guī)格的高頻B板2、后端算法50資料來源：微波射頻網(wǎng)公眾號，OFweek傳感器網(wǎng)，潮電顯示與觸摸公眾號，感知芯視界公眾號，Itan，九章智駕公眾號，空間測算：預(yù)計230年全球市場規(guī)模超60億美元全球市場來看，毫米波雷達(dá)或為規(guī)模最大，增速最快的車用傳感器市場。根據(jù)be，到2025年自動駕駛的毫米波雷達(dá)市場規(guī)模預(yù)計將達(dá)到110億美元2020-2025CR達(dá)攝像頭的CR為8，對應(yīng)市場規(guī)模為60億美元。中國市場來看，蓋世汽車研究院預(yù)測，伴隨著自動駕駛的逐步滲透，預(yù)計到5年車載毫米波雷達(dá)市場規(guī)模將達(dá)到3億元，D毫米波雷達(dá)是重要增長驅(qū)動力。根據(jù)oleévelopeent預(yù)測，4D毫米波雷達(dá)將首先出現(xiàn)在豪華轎車和自動駕駛出租車上，這會帶來5.5億美元以上的投資并在2020年至2025年間以124的復(fù)合年增長率(CR)增長據(jù)賽博汽車公眾號報道，2022年是毫米波雷達(dá)國產(chǎn)化替代窗口期的第一年，楚詠焱預(yù)測“2023年將是爆發(fā)式增長的一年”。圖3：200-025全球（左）中國（右）毫米波雷達(dá)市場規(guī)模（億美元，億元）資料來源：感知芯視界公眾號，Abe官網(wǎng)，ibank公眾號，全球D毫米波雷達(dá)市場測算關(guān)鍵假設(shè)：汽車銷量：根據(jù)中國汽車流通協(xié)會預(yù)測2020-2025中國乘用車銷量CR為43，2025-2035CR為22我們預(yù)計20252030年乘用車銷量分別為23232683萬臺根據(jù)蓋世汽車社區(qū)2021年度中國乘用車銷量達(dá)2148.2萬臺根據(jù)車家號2021年度全球乘用車銷量達(dá)8105萬臺，大約為國內(nèi)4倍水平，故我們預(yù)計20252030年全球乘用車銷量分別為875910115萬臺。智能汽車滲透率：根據(jù)IHSMari，中國2025年L0、L1、L2、L3、L4L5自動駕駛滲透率分別達(dá)31233581中國2030年L0L1L2L3L4L5駕駛滲透率分別達(dá)7、11、51、20、11。我們認(rèn)為中國自動駕駛發(fā)展速度大致與全球水平一致，故預(yù)計全球2025年L0、L1、L2、L3、LL5自動駕駛滲透率分別達(dá)314、235、351、85、15。2030年L0、L1、L2、L3、L4L5自動駕駛滲透率分別達(dá)711、51、20、11。D毫米波雷達(dá)滲透率我們認(rèn)為4D毫米波雷達(dá)將按照從高端商用車型向中低端車型、先前向后角向的順序滲透，預(yù)測2023202520304D前向毫米波雷達(dá)滲透率分別達(dá)到42080，角向毫米波雷達(dá)滲透率分別達(dá)到1550。價格走勢①我們認(rèn)為伴隨以beobilee廠商為代表的芯片集成方案供應(yīng)商產(chǎn)品量產(chǎn)上車4D毫米波雷達(dá)成本將大幅下探根據(jù)be官網(wǎng)其預(yù)計20242025年產(chǎn)品銷量將達(dá)1296萬個2809萬個，Mobilee預(yù)計其產(chǎn)品2025年預(yù)計能夠量產(chǎn)。②復(fù)盤傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)價格走勢，伴隨工藝迭代產(chǎn)品價格下降顯著，預(yù)計伴隨4D毫米波雷達(dá)遵循樣邏輯價格下降結(jié)合上述原因以及be公司對4D毫米波雷達(dá)產(chǎn)品降價趨勢的預(yù)測我們預(yù)測202320252030年價格將分別下降20、12、2。毫米波雷達(dá)OM拆分根據(jù)蓋世汽車毫米波雷達(dá)射頻部分占比約45其中MIC（25）、PC（10）、信號處理芯片（10），后端算法占比達(dá)50。結(jié)論：根據(jù)我們測算，202320252030年全球車載4D毫米波雷達(dá)市場規(guī)模分別達(dá)317621593001615627萬美元，即3815316156億美元。對應(yīng)射頻芯片市場規(guī)模分別達(dá)1429371685727032萬美元，對應(yīng)后端算法市場規(guī)模分別達(dá)1588179650807814萬美元。圖3：全球D毫米波雷達(dá)市場規(guī)模預(yù)測（萬美元）資料來源：車家號，蓋世汽車社區(qū)公眾號，IHSMrki,一覽眾車公眾號，中國汽車流通協(xié)會，艾瑞網(wǎng)，佐思汽車研究公眾號，競爭格局：4D技術(shù)推動下市場競爭格局或迎來重塑國際廠商：D技術(shù)推動下國際競爭格局或迎來重塑整機整機方案供應(yīng)商：新進(jìn)入廠商或?qū)Q道超車傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)市場集中度較高，傳統(tǒng)Tir1廠商幾乎壟斷市場，在4D產(chǎn)品方面布局較快從傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)的競爭格局來看截至2022年底TOP3分別是博世大陸安波福CR3達(dá)67CR6達(dá)94大陸采埃孚安波福三家均有產(chǎn)品在2021和2022兩年實現(xiàn)量產(chǎn)。圖3：毫米波雷達(dá)市場目前競爭局（截至202年）88.50%5.10%8.90%32.50%10.40%23.80%10.80%博世 大陸 安波福 海拉 維寧爾 電裝 其他表：國際廠商布局情況資料來源：感知芯視界公眾號，4D毫米波雷達(dá)供應(yīng)商產(chǎn)品 合作車企時間進(jìn)展傲酷雷達(dá)（clii）Eae系列 通用通用于221年9月戰(zhàn)略資clii大陸集團(tuán)AS50 寶馬201年量產(chǎn)Abeeix 北汽209年獲北汽投資采埃孚FRGe21 飛凡(上汽）202年量產(chǎn)安波福FL4+集度汽車201年推出第一款D毫米雷達(dá)產(chǎn)品ileee系列極氪軟件定義的4D毫米波雷達(dá)計225年量產(chǎn)資料來源：電子創(chuàng)新網(wǎng)，高工智能汽車微信公眾號，傲酷雷達(dá)官網(wǎng)，汽車測試網(wǎng)，財經(jīng)網(wǎng)，英特爾官網(wǎng)，中合Club公眾號，ZAE，九章智駕公眾號，智能汽車俱樂部公眾號，CMTD，技術(shù)革新下的產(chǎn)品能力或成為核心競爭力，D毫米波雷達(dá)的市場競爭者主要有三大類。有大陸、采埃孚、安波福等傳統(tǒng)Tier1，有Wamo、obilee及華為等科技巨頭，還有be傲酷森思泰克納瓦電子幾何伙伴等諸多初創(chuàng)公司從產(chǎn)品角度看高分辨率雷達(dá)的2025年自動駕駛車用市場規(guī)模為20億美元，市場競爭要相對4D毫米波雷達(dá)更激（參與者更多市場空間更小同時高清成像提升了對視覺處理器的要求英偉達(dá)、obilee和mbarela為三個主要頭部競爭者。圖3：4D毫米波雷達(dá)、高分辨雷達(dá)和視覺處理器市場競爭格局資料來源：Abe官網(wǎng)，Arbe超大陣列專用處理器方案在通道性能和量產(chǎn)成本方面領(lǐng)先贏得換道超車機遇從產(chǎn)品通道數(shù)來看be和Mobilee產(chǎn)品有最大通道數(shù)進(jìn)而展現(xiàn)出更好的4D產(chǎn)品性能。處理器方面，be和HNDER均為專用處理器方案，故整車廠對其價格有較高的接受程度。綜合來看，Arbe488超大陣列方案在大幅提升了產(chǎn)品性價比，同時開發(fā)的專用處理器具有較強的數(shù)據(jù)處理能力。圖3：各公司毫米波雷達(dá)產(chǎn)品對比資料來源：Abe官網(wǎng)，Arbe公司總結(jié)：專注于超高性價比D毫米波雷達(dá)產(chǎn)品的初創(chuàng)公司我們對be公司的高管背景、發(fā)展歷程、經(jīng)營預(yù)期進(jìn)行了復(fù)盤。公司具有行業(yè)領(lǐng)先的產(chǎn)品競爭優(yōu)勢，和較強的業(yè)績表現(xiàn)。認(rèn)為主要因其（1）管理團(tuán)隊背景豐富，為其專用射頻芯片和處理器芯片研發(fā)產(chǎn)品銷售提供較強支持公司多個管理層來自SP微軟TI等，具備全面豐富的產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗。（2）持續(xù)長期的研發(fā)投入和市場開拓，打造產(chǎn)品競爭力并迅速向各國Tier1廠商布局推廣。（3）積極進(jìn)行下游拓展非自動駕駛領(lǐng)域業(yè)務(wù)并取得訂單管理團(tuán)隊經(jīng)驗豐富聯(lián)合創(chuàng)始人為公司CEO公司多個管理層來自SP微軟TI等具備全面豐富的產(chǎn)業(yè)經(jīng)驗。為其專用射頻芯片和處理器芯片研發(fā)、產(chǎn)品銷售提供較強支持。圖3：re公司高管團(tuán)隊資料來源：Abe公司官網(wǎng)，從公司發(fā)展歷程來看，公司成立以來技術(shù)路線明確、注重產(chǎn)業(yè)鏈上下游的開拓。2015年成立以來分別順利經(jīng)歷了產(chǎn)品送樣訂單接受和訂單交（合作整車廠開始生產(chǎn)。期間不斷擴展與各國T1供應(yīng)商的合作，上游globalondries保證穩(wěn)定供應(yīng)。下游向農(nóng)業(yè)、卡車、港口運輸?shù)阮I(lǐng)域拓展。圖3：re公司發(fā)展歷程資料來源：Abe公司官網(wǎng)，下游應(yīng)用蓬勃發(fā)展+持續(xù)高研發(fā)投入支持公司業(yè)績高增和遠(yuǎn)期業(yè)績放量be201年實現(xiàn)營業(yè)收入249百萬美元，同比577。2020及2021年公司研發(fā)投入分別為12794百美元和2864百萬美元遠(yuǎn)超其營收水平其預(yù)計至2025年公司將實現(xiàn)營收321百萬美元，其中汽車和機器人/地面自動車輛工業(yè)和非汽車業(yè)分別占比63316。圖3：re公司預(yù)期主要財務(wù)表現(xiàn)資料來源：Abe公司官網(wǎng)，圖4：re公司預(yù)期主要財務(wù)表現(xiàn)資料來源：Abe公司官網(wǎng)，

射頻處理器芯片：芯片設(shè)計方案因算法訴求走向分化雷達(dá)芯片作為毫米波雷達(dá)核心器件一般主要分為射頻的發(fā)射接收芯片和基帶處理芯片雷達(dá)芯片在雷達(dá)中屬于上游技術(shù)，行業(yè)集中度較高，有英飛凌恩智浦、飛思卡爾意法半導(dǎo)體、德州儀器等芯片巨頭參與市場競爭。目前汽車毫米波雷達(dá)行業(yè)按芯片種類可分為DP路線和FPA路線兩種PA方案衍生于高算力驗證訴求。DSP路線的代表廠商是TI、恩智浦，F(xiàn)PGA路線代表廠商是賽靈思。當(dāng)毫米波雷達(dá)從3D轉(zhuǎn)為4D后射頻前段后的數(shù)字信號處理部分算力需求大大增加導(dǎo)致原本用DSP方案算力不夠。這種情況下，雷達(dá)廠商為了快速進(jìn)行算法驗證，就會選擇在FPGA芯片來進(jìn)行開發(fā)而FPGA的算力可以支持4D毫米波雷達(dá)的量產(chǎn)例如德國大陸最早選用NP芯片，算力不夠轉(zhuǎn)為賽靈思的FPGA。由于SIC的算法是固化的，且需要經(jīng)過漫長研究FGPA的窗口期和生命周期會變得更長短時間內(nèi)SIC可能無法滿足客戶的差異化需求。德州儀器提供軟硬件一站式解決方案便利后續(xù)開發(fā)產(chǎn)品集成度持續(xù)提升公司芯片設(shè)計從提高角分辨率增加天線數(shù)量的核心要求出發(fā)于2018年推出基于WR2243FCW（調(diào)頻連續(xù)波單芯片收發(fā)器的4片級聯(lián)4D毫米波雷達(dá)全套設(shè)計方案采用45nmRFCOS工藝能夠在76至81GHz頻段內(nèi)工作該器件以極小的尺寸實現(xiàn)高度集成探測距離＞220米，可區(qū)分附近的大小目標(biāo)。德州儀器提供收一站式發(fā)器平臺解決方案包如參考硬件設(shè)計軟件驅(qū)動程序示例配置API指南和用戶文檔等，同時提供片級聯(lián)方案，能大大降低開發(fā)成本，同時因打造了集度更高的天線片上集成（oP）芯片，極大降低了用戶的開發(fā)成本。華為、蘇州豪米波等國內(nèi)外多個毫米波雷達(dá)企業(yè)均基于該芯片開發(fā)各自的4D毫米波雷達(dá)。恩智浦：公司有豐富的芯片處理器芯片矩陣，保證雷達(dá)近、中、遠(yuǎn)距離探測以支持系統(tǒng)2022年初發(fā)布的處理器S32R45可以一直擴展到第五級的自動駕駛技術(shù)2021年末推出的S32R41也能夠支持L2先進(jìn)的傳感器4D毫米波雷達(dá)有了這些芯片組還有毫米波S32R45和S32R41的處理器保證了恩智浦雷達(dá)的性能目前恩智浦的雷達(dá)產(chǎn)品既可以做近距離的環(huán)境測繪，又可以做中距離的檢測不僅可以感知環(huán)境當(dāng)中的汽車，也可感知150米以外的自行車或摩托車甚至300米以外出現(xiàn)了別的車輛落下的貨物也能夠及時感知。圖4：恩智浦D毫米波雷達(dá)完成近、中、遠(yuǎn)距探測資料來源：車東西，鳳凰網(wǎng)汽車，英飛凌車用77GHz雷達(dá)芯片市占率234D毫米波雷達(dá)進(jìn)展略為緩慢英飛凌2020年初，英飛凌宣布與美國傲酷合作，進(jìn)入車規(guī)級4D毫米波雷達(dá)市場；同年7月，在英飛凌汽車電子開發(fā)者大會上，英飛凌繼續(xù)表示下一步會推出點云成像毫米波雷達(dá)芯片其推出的RXS816xPL系列芯片可滿足4D毫米波雷達(dá)需求，支持在單個設(shè)備中執(zhí)行雷達(dá)前端的所有功能，從FCW信號調(diào)理到生成數(shù)字接收數(shù)據(jù)輸出；滿足了從AEB到自動駕駛中的高分辨率雷達(dá)等關(guān)鍵型應(yīng)用的77-79GHz雷達(dá)的需求能夠探測和識別300米范圍內(nèi)的物體。賽靈思RMCorex-3處理子系統(tǒng)和laScale+可編程邏輯是業(yè)界唯一單芯片自適應(yīng)射頻平臺公司2019年初推出nqltraScale+RFSC系列FPGA后續(xù)第二三代nqlraScale+RFSoC具有更高的射頻性能及更強的可擴展能力，分別最高支持到5GHz和6GHz從而滿足新—代5G部署的關(guān)鍵需求同時還可支持針對采樣率高達(dá)5GS/S的14位模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）和10GS/S的14位數(shù)模轉(zhuǎn)換器（DAC）進(jìn)行直接RF采樣，二者的模擬帶寬均高達(dá)6GHz，具有低時延優(yōu)勢。此外，be的專用芯片通過將多發(fā)多收天線集成在一顆芯片中，形成SIC芯片來實現(xiàn)增加天線數(shù)提高分辨率為匹配2300通道信號處理需求處理器芯片也專用處理器方案。大大提升了算力和算法支撐。表：主要廠商芯片設(shè)計方案及點功能芯片方案 設(shè)計 特點功能恩智浦 S3245 專用S3245雷達(dá)處理器TE2x收發(fā)器

能夠提供優(yōu)良的角分辨率，具備所需的處理能力和探測范圍不僅能夠區(qū)分近距離的小物體還能夠在擁擠的環(huán)境中準(zhǔn)確地區(qū)分車輛以及騎行者或行人等弱勢道路使用者。德州儀器AW243天線片上集成（A）芯片參考硬件設(shè)計、軟件驅(qū)動程序、示例配置、AI指南和用戶FMCW文檔同時提供2芯片級聯(lián)和4芯片級聯(lián)方案能大大降低開發(fā)成本，AP芯片極大降低了用戶的開發(fā)成本賽靈思ZqAMCte-53處理子系統(tǒng)和作為面向可擴展多功能相控陣?yán)走_(dá)的單芯片TRX解決方taScaetaScae+可編程邏輯案，ZqtaScle+FSC夠在預(yù)警場景下實現(xiàn)低時延+FS收發(fā)，獲得最佳響應(yīng)時間；可為部署5G無線通信系統(tǒng)、有系列FPGA線電視接入高級相控陣?yán)走_(dá)汽車?yán)走_(dá)以及包括測量測試和衛(wèi)星通信在內(nèi)的其它應(yīng)用提供所需的更廣泛的頻段覆蓋范圍。英飛凌S816雷達(dá)收發(fā)芯片（ASIC)支持在單個設(shè)備中執(zhí)行雷達(dá)前端所有功能，從FMW信號L調(diào)理到生成數(shù)字接收數(shù)據(jù)輸出滿足了從AEB到自動駕駛中的高分辨率雷達(dá)等關(guān)鍵型應(yīng)用的7-9Gz雷達(dá)的需求能夠探測和識別30米范圍內(nèi)物體。AbeFIC芯片高度集成收發(fā)器和處理器將多發(fā)多收天線集成在一顆芯片開發(fā)專用處理器匹配超高組通道數(shù)中專用集成收發(fā)通道高產(chǎn)品性能好前期成本高，量產(chǎn)后性價比高。資料來源：傳感器技術(shù)，芯語，re官網(wǎng)，PCB材料：廣泛布局支持車規(guī)應(yīng)用Roger（羅杰斯羅杰斯是世界領(lǐng)先的材料供應(yīng)商高頻PCB業(yè)務(wù)涉及全球毫米波廠商在汽車應(yīng)用領(lǐng)域，其提供了高性能電路層壓板材料，包括各種電力電子的電路材料射（RF）與毫米波電路材料，幫助汽車電子系統(tǒng)的設(shè)計者進(jìn)入高級駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）安全和車對（V2X通信系統(tǒng)的快車道此外根據(jù)美國Prisark2021年全球覆銅板相關(guān)統(tǒng)計高頻CCL領(lǐng)域羅杰斯以55的占比位列全球排名第一且其高頻PCB業(yè)務(wù)涉全球毫米波雷達(dá)廠商其中代表性產(chǎn)品有RO3003G2高頻陶瓷填充PTFE層壓板RO4830熱固性層壓板等。圖4：羅杰斯代表性產(chǎn)品應(yīng)用資料來源：羅杰斯公司官網(wǎng)，Isol（伊索拉）：soa為汽車和運輸行業(yè)PCB設(shè)計提供了可靠且高性價比的材料。Isola開發(fā)了工程師所需的具有卓越熱耐久性的材料通過專利填料技術(shù)在工作溫度和熱循環(huán)性能方面滿足或超過最苛刻的客戶要求同時Isola成功開發(fā)出極具成本效益的PTFE和其他商用微波層壓材料的替代品，應(yīng)用于先進(jìn)的汽車和運輸安全和駕駛員輔助系統(tǒng)。松下：松下在高速覆銅板領(lǐng)域具有領(lǐng)先地位，客戶群體龐大。根據(jù)美國Prismark2021年全球覆銅板相關(guān)統(tǒng)計，在高速CCL領(lǐng)域，松下電工以35的占比位列全球排名第一。其推出的“無鹵素超低傳輸損耗多層基板材料”，適用于毫米波段天線，面向車載毫米波雷達(dá)和5G無線通信基站，已于2021年量產(chǎn)，同時作為芯板的覆銅層壓板（R-5515）也已列為系列產(chǎn)品，可根據(jù)設(shè)計需求分別使用?？蛻舴矫?，公司合作對象包括森思泰克、天馬、華聯(lián)電子、鳳凰光學(xué)、等。表：主要廠商B材料及特點功能產(chǎn)品介電系數(shù)特性與優(yōu)點應(yīng)用羅杰斯30323000G采用新型的極低粗糙度的電解銅箔具有行業(yè)領(lǐng)先適合ADS系統(tǒng)的各種3077G的插入損耗性能材料及結(jié)構(gòu)更加均勻降低了介應(yīng)用，如自適應(yīng)巡航控質(zhì)多孔性進(jìn)一步減小成品板的Dk變化多個高制前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)和產(chǎn)能工廠實現(xiàn)全球多地生產(chǎn)供貨。主動制動或車道變換輔助系統(tǒng)。4803247G最優(yōu)化的填料樹脂和玻璃復(fù)合材料系統(tǒng)帶來優(yōu)異適合價格敏感的毫米波，的激光鉆孔性能穩(wěn)定一致的介電常數(shù)反轉(zhuǎn)處理如用于7-1Gz汽車的光滑o銅箔保障極低的插入損耗；熱固性雷達(dá)傳感器的CB應(yīng)用體系進(jìn)一步降低CB制造整體成本。中的表層毫米波電路設(shè)計。伊索拉AstaT73000G表現(xiàn)出優(yōu)異的電氣性能在很寬的頻率和溫度范圍適用于當(dāng)今許多商用F/內(nèi)非常穩(wěn)定。其介電常數(shù)(D)在高達(dá)W波段的頻微波印刷電路設(shè)計主要率下穩(wěn)定在-40℃至+40℃間，提供了0017應(yīng)用包括汽車的長天線的超低耗散因數(shù)(D)使其成為TFE和其他商用微和雷達(dá)應(yīng)用如自適應(yīng)巡波層壓材料的經(jīng)濟(jì)高效的替代品。航控制預(yù)碰撞盲點檢測車道偏離警告和走走停停系統(tǒng)。松下-510301GHz表現(xiàn)出優(yōu)異的介電性能和與低剖面銅箔的良好粘適用于毫米波段天線用合強度為熱固性樹脂電路板提供了業(yè)界最低的傳基（車載毫米波雷達(dá)和輸損耗從而降低了信號損耗提高了毫米波段天無線通信基站等高速線通信的效率可實現(xiàn)多層天線結(jié)構(gòu)提高高頻電傳輸基板。路板的設(shè)計靈活性降低了電路板制造期間的處理成本。資料來源：各公司官網(wǎng)，電子發(fā)燒友，國內(nèi)廠商：預(yù)計新產(chǎn)品供應(yīng)研發(fā)進(jìn)展順利，深度受益國際合作整機整機方案供應(yīng)商：多家已發(fā)布機型取得訂單我們看好國內(nèi)毫米雷達(dá)波廠商依托原有技術(shù)積累產(chǎn)業(yè)合作有望深度受益產(chǎn)品迭代下成本降低和量產(chǎn)趨勢。從國內(nèi)公司行業(yè)進(jìn)展來看，其多已發(fā)布4D毫米波雷達(dá)樣機并與國內(nèi)車企達(dá)成合作。主要整機廠商包括經(jīng)緯恒潤（be合作協(xié)議），威孚高科（Arbe合作協(xié)議），楚航科技（國產(chǎn)初創(chuàng)公司），聯(lián)合光電（4D毫米波雷達(dá)研發(fā)中）。表：國內(nèi)D毫米波雷達(dá)供應(yīng)進(jìn)展4D毫米波雷達(dá)供應(yīng)商雷科防務(wù)AF雷達(dá)供應(yīng)商雷科防務(wù)AF84T6AFM43T1比亞迪4D毫米波雷達(dá)初步完成研發(fā)ASS0T1森斯泰克STA76理想車型已于223年2月8日市木牛科技O-Bobcat209年發(fā)布全球款D成雷達(dá)華為AS80賽力斯202年已完成76萬臺汽車付承泰科技CTL-20東風(fēng)200年成為東風(fēng)集團(tuán)Saing-an10pls自動駕駛項目毫米波雷達(dá)供應(yīng)商并提供全車規(guī)級前向雷達(dá)產(chǎn)品CTLR30資料來源：ehWe，愛集微，重慶睿行官網(wǎng)，研報界，森思泰克官網(wǎng)，木?？萍糾uniueh公眾號，T之家，新出行，深圳承泰科技公眾號，IR投資者關(guān)系互動平臺，經(jīng)緯恒潤是中國領(lǐng)先的高級駕駛輔助系統(tǒng)一級供應(yīng)商2022年其被山東日照港選中將向其提供基于be芯片組的感知雷達(dá)。該雷達(dá)已經(jīng)部署在中國一汽的卡車以及無人搬運車上，為車輛提供了自動駕駛能力、高級感知和真正的安全性。首批搭載be芯片組卡車將在山東日照港開始運營，未來預(yù)計會拓展至更多港口。威孚高科：中國汽車市場的知名生產(chǎn)廠商，是中國汽車零部件三十強企業(yè)?；贏rbe片組制造的完整系統(tǒng)進(jìn)入測試送樣階段，交付后將進(jìn)行道路測試。計劃于2022年底實現(xiàn)全面量產(chǎn)。威孚高科是be在中國的合作企業(yè)。圖4：頭部公司Are與兩大中國er1廠商的合作資料來源：Abe公眾號，智能汽車俱樂部公眾號，威孚高科官網(wǎng)，聯(lián)合光電布局全資子公司發(fā)力智能駕駛業(yè)務(wù)具備D毫米波雷達(dá)供應(yīng)能力司于2019年成立全資子公司中山聯(lián)合汽車技術(shù)有限公司重點開拓智能駕駛領(lǐng)域業(yè)務(wù)專注于該領(lǐng)域相關(guān)產(chǎn)品（如車載鏡頭、毫米波雷達(dá)及相關(guān)產(chǎn)品、車內(nèi)投影及AR-HUD相關(guān)產(chǎn)品等）的研發(fā)設(shè)計生產(chǎn)銷售等截至2023年初公司的毫米波雷達(dá)及相關(guān)產(chǎn)品AR-HD相關(guān)產(chǎn)品車內(nèi)投影產(chǎn)品已獲得多家新能源汽車廠商定點目前的毫米波雷達(dá)產(chǎn)品品種有角雷達(dá)、車路協(xié)調(diào)雷達(dá)、車內(nèi)生命體征探測雷達(dá)、4D毫米波雷達(dá)等。楚航科技第六代雷達(dá)方案已經(jīng)成形預(yù)計5年左右落地在第六代雷達(dá)的研發(fā)布局上，楚航科技與華為是國內(nèi)唯二兩家走在前面的企業(yè)產(chǎn)品發(fā)展趨勢上看第六代雷達(dá)迭代主要方向是縮小體積、降低成本以及提升性能在下一代產(chǎn)品上楚航科技會與合作做芯片定制化開發(fā)。華域汽車是市場上最早一批可量產(chǎn)的成像雷達(dá)的公司之一公司4D成像毫米波雷達(dá)實現(xiàn)對友道智途相關(guān)項目的小批量供貨正在基于恩智浦S32R45平臺開發(fā)4片MIC級聯(lián)4D毫米波雷達(dá)這一雷達(dá)可以達(dá)到350米的距離水平和俯仰實現(xiàn)1度和2度的分辨率F可以進(jìn)一步擴展到正負(fù)75度，盲區(qū)可以進(jìn)一步縮小。圖4：華域汽車新一代產(chǎn)品迭代資料來源：鳳凰網(wǎng)汽車，車東西，射頻處理器芯片：加特蘭設(shè)計領(lǐng)先加特蘭公司于2022年末發(fā)布毫米波雷達(dá)SoC芯片全新系列產(chǎn)品——lps-Pro與ndes，其中ndes支持4D毫米波雷達(dá)應(yīng)用。Alps-Pro芯片具有更高性能、高可靠性、高性價比特點。芯片集成了4T4R、76–81GHz的FCW收發(fā)前端系統(tǒng)、高速C、支持雷達(dá)信號全處理流程的基帶加速器、雙核處理器、網(wǎng)絡(luò)安全引擎，支持CN、CN-FD、100bs以太網(wǎng)接口，且在4發(fā)4收占空比為50的情況下，典型功耗僅有18W。前向雷達(dá)可實現(xiàn)最遠(yuǎn)240米的探測距離，角度度為±01°最高水平分辨率可達(dá)到3°有著更強性能的lps-Pro將更好地滿足L2級智能駕駛的要求。Ades芯片采用2m制程的RoC芯片，多核CP，含D（數(shù)字信號處理器）與RP（雷達(dá)信號處理器）滿足SIL-B&EC-100Gade1要求。在功能上，擁有的超強算力可實現(xiàn)高吞吐率的數(shù)據(jù)處理與高級算法靈活的架構(gòu)可滿足不同使用場景與形需求；便捷的調(diào)試能實現(xiàn)開發(fā)過程簡化以及頂級的網(wǎng)絡(luò)安全模塊可適應(yīng)日益增長的安全需求。圖4：公司ApPo與Ans產(chǎn)品資料來源：加特蘭官網(wǎng)，PCB材料：深耕汽車業(yè)務(wù)，已步入D供應(yīng)鏈滬電股份：滬電股份與國際領(lǐng)先企業(yè)合作，持續(xù)深耕4D車載雷達(dá)的研發(fā)。其是大陸和世的板材供應(yīng)商，目前已就24GHz和77GHz高頻雷達(dá)用PCB產(chǎn)品與國際頂尖廠商Schweizer開展合作且其持有Schweizer194股權(quán)汽車板是公司重點業(yè)務(wù)之一占公司PCB營收25左右，目前主要向Tier1類汽車電子廠商提供產(chǎn)品，亦有部分產(chǎn)品直接給終端新能源汽車品牌廠商在客戶方面巨頭云集包括華為Tesla比亞迪寧德時代中興諾基亞、愛立信微軟、亞馬遜思科等通訊互聯(lián)網(wǎng)和汽車巨頭在具體產(chǎn)品方面應(yīng)用于4D車載雷達(dá)自動駕駛域控制器等領(lǐng)域的產(chǎn)品已實現(xiàn)量產(chǎn)針對新一代車載雷達(dá)的垂直互聯(lián)線路板技術(shù)正在研發(fā)。生益科（子公司生益電子生益科技是國內(nèi)外眾多著名PCB廠家的指定供應(yīng)商在毫米波雷達(dá)領(lǐng)域取得重要進(jìn)展。公司是全方位覆蓋的產(chǎn)品戰(zhàn)略，銷售產(chǎn)品99由自主研發(fā)產(chǎn)品性能達(dá)到國際先進(jìn)水平大部分產(chǎn)品填補了國內(nèi)空白是國內(nèi)外眾多著名PCB廠家的指