立體測(cè)圖步驟歸納

立體測(cè)圖工作流程-、準(zhǔn)備數(shù)據(jù)原始照片Pos數(shù)據(jù)像控點(diǎn)坐標(biāo)相機(jī)檢校文件二、利用pix4d進(jìn)行空三加密pos數(shù)據(jù)一般格式如下圖，從左往右依次是相片號(hào)、經(jīng)度、維度高度航向傾角5旁向傾角相片旋角■‘；控制點(diǎn)文件，控制點(diǎn)名字中不能包含特殊字符?？刂泣c(diǎn)文件可以是TXT或者CSV。91027G1G10663.4294623422.213932.8449112502g10251.634523448.686931.7139111503510186.644623153.16928.6219105004510169.5144622822.759929.934立工程并導(dǎo)入數(shù)據(jù)1.1建立工程打開pix4dm叩per，選項(xiàng)目-新建項(xiàng)目，在彈出來(lái)的對(duì)話框中設(shè)置工程的屬性，如下圖所示，選上航拍項(xiàng)目，不勾植被和傾斜項(xiàng)目，然后輸入工程名字，設(shè)置路徑（工程名字以及工程路徑不能包含中文）。新建項(xiàng)目選上，然后選擇下一步Next。

2.1加入影像點(diǎn)添加圖像，選擇加入的影像。影像路徑可以不在工程文件夾中，路徑中不要包含中文。點(diǎn)Next。選擇圖像。由過(guò)遺在3米1田或TIFF1!式的圖像壟拒了□張國(guó)京 :薦劉聞片喇商選 才陳列留設(shè)置影像屬性/圖像坐標(biāo)系設(shè)置POS數(shù)據(jù)坐標(biāo)系，默認(rèn)是WGS84（經(jīng)緯度）坐標(biāo)。/地理定位和方向設(shè)置POS數(shù)據(jù)文件，點(diǎn)從文件選擇POS文件。相機(jī)型號(hào)設(shè)置相機(jī)文件。通常軟件能夠自動(dòng)識(shí)別影像相機(jī)模型。確認(rèn)各項(xiàng)設(shè)置后，點(diǎn)Next進(jìn)入下一步。然后點(diǎn)擊Finish完成工程的建立。0師陽(yáng)劉坤原惶用優(yōu)生而懂備電5H-luridGis^tlc;麗rtHi1網(wǎng):；土洋網(wǎng)谷；KS的 '―麗一|地近童立防向口地*定位即管二。之目 |耀|ME3IF .乩交件…柜機(jī)組品Q日?iSC-RIl_35.i：LMOfa'ti：ii：ii：i 0儲(chǔ)可用回附s叁磨[cfegr?|經(jīng)度XB1M?小差一說(shuō)m|4差Omega[帆曜IED5CQ1D73J.gromplQJXHWOffl)QfflfflOOOOqg10000C5CO1IJ74X.grouiplajOCfHHKWaoooooooGjOOO51HHiioooo芭DSBMP5JLgroyplo.ooowwo.wwwooa.ow5JCW10.000D5C0107&J..grouolQflWOOWQWWOOOOCDOO510M10000DSB加普LgroyplOjOCOOWoitM(noooOjOW5Mlaooo回D5CO1D70J..groqplQflWOOWQWWOOOOCDOO5DM10000&Dsoom7gLgroMpl0J0C4WX)aoowoooGJOOO5MlaoooEC5CQ1DB0J.gromplQJXHWOffl)qowkbooqg100004in_NWart|famiflplj2快速處理檢查這一步可以不做，只是起到一個(gè)檢查作用。快速處理出來(lái)的結(jié)果精度比較低，所以快速處理的速度會(huì)快很多。因此快速處理建議在飛行現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題方便及時(shí)處理。如果快速處理失敗了，那么后續(xù)的操作也可能出現(xiàn)相同結(jié)果。1：里*巾 IFFp-l.Rtrn nLtEWEmiBHlbtiEtlltE叫叫艦■1彳a璃里修號(hào) ，【片■H-K鵬一.常finHZ：kIX:!l?-X171MIMER-HL密ML■:■裾甜--跖監(jiān)ES點(diǎn)運(yùn)行，選擇本地處理。設(shè)置如下圖，初步處理和快速檢測(cè)選上，其他不選，點(diǎn)開始，等待軟件運(yùn)行完，可以查看快速處理得到的成果（一張的影像拼圖），檢查快速處理質(zhì)量報(bào)告。質(zhì)量報(bào)告主要檢查兩個(gè)問(wèn)題，Dataset以及Cameraoptimizationquality。Dataset（數(shù)據(jù)集）：在快速處理過(guò)程中所有的影像都會(huì)進(jìn)行匹配，這里我們需要確定大部分或者所有的影像都進(jìn)行了匹配。如果沒(méi)有就表明飛行時(shí)相片間的重疊度不夠或者相片質(zhì)量太差。Cameraoptimizationquality（相機(jī)參數(shù)優(yōu)化質(zhì)量）：最初的相機(jī)焦距和計(jì)算得到的相機(jī)焦距相差不能超過(guò)5%，不然就是最初選擇的相機(jī)模型有誤，重新設(shè)置。辦電《》 Mh卬一^回QualityReport 聞而iH-Zvlh^ kfdAUiMgFUTiMa.GhWItUeFirMlatfi1d，SummiryFfajsa: miniiL第f電也 2Di4-Ft3-241D:27^3CamtrjnamtiMewsreJ: a.4597knr21同月53,hi x.rri.Irayflcaw4iiafe的討所： WKfli.GroundCmhilPrtrt^GICFlC4Mrtlna1eQrTMrn k*&Si2uxiiarijHiriXnt *」UTMamJ2r-iPrqgxgHg fjpidMriaiTMisrHriNiai酎口的副足?陽(yáng)iiNui:修parijW川。CheekTOC\o"1-5"\h\zinug工 pannu第 0UalesH 1Z?dutert127imagisqiaiitiiShwfalInrapasHizahd 叁5nHn叩qwl*: 0^af￡r?rioaaiiuiividIruitauiijwi0ri Q拿alEkipqu■期 EEianpHseiEfchsi|MrGiEiedirnagEGuMfifcrtfKingt 7eg?兇Bm 電Pr?WMiVDfiri?5Hem?KaM班!Emponferwa-Md|*ai nEv4『口dvrrwfcaitaCalibration。電3I博3加入控制點(diǎn)控制點(diǎn)必須在測(cè)區(qū)范圍內(nèi)合理分布，通常在測(cè)區(qū)四周以及中間都要有控制點(diǎn)。要完成模型的重建至少要有3個(gè)控制點(diǎn)。通常100張相片6個(gè)控制點(diǎn)左右，更多的控制點(diǎn)對(duì)精度也不會(huì)有明顯的提升（在高程變化大的地方更多的控制點(diǎn)可以提高高程精度）?？刂泣c(diǎn)不要做在太靠近測(cè)區(qū)邊緣的位置，控制點(diǎn)最好能夠在5張影像上能同時(shí)找到（至少要兩張）。使用像控點(diǎn)編輯器加入控制點(diǎn)加入控制點(diǎn)文件點(diǎn)項(xiàng)目，選擇像控點(diǎn)編輯器。出現(xiàn)如下對(duì)話框。點(diǎn)擊增加像控點(diǎn)后，圖像會(huì)出現(xiàn)在對(duì)話框中，可以逐個(gè)刺出控制點(diǎn)。選擇導(dǎo)入像控點(diǎn)。在出來(lái)的對(duì)話框中設(shè)置像控點(diǎn)坐標(biāo)系、導(dǎo)入像控點(diǎn)文件（csv格式）。電導(dǎo)入像控點(diǎn)清迂拜便控.點(diǎn)￡?」生標(biāo)訃三T.cc-i'「口'Tri1nntnlyrt-.n從列表中][從EFSG中][從.卬7：中_導(dǎo)人像控點(diǎn)|瀏賢：|狀態(tài)當(dāng)前的坐標(biāo)體察二星四：y/or-rl「小rinf；clEystnmIGFH'■!■■It體系：用；：卜4OE CeeI-][Hulp在圖像上刺出控制點(diǎn)在左側(cè)的圖像列表中選中圖像，右側(cè)就會(huì)顯示出該圖像。在對(duì)應(yīng)的位置上，鼠標(biāo)左鍵擊圖像中的點(diǎn)，標(biāo)出控制點(diǎn)位置。一個(gè)控制點(diǎn)最少要在兩張圖像上標(biāo)出來(lái)，通常建議標(biāo)注在3-8張圖像上。在質(zhì)量報(bào)告中會(huì)顯示是否需要在更多的圖像上標(biāo)出控制點(diǎn)。

設(shè)置完成后，點(diǎn)OK。控制點(diǎn)就加入到了工程里面。4全自動(dòng)處理E1tE1ti.￡初茗增層處理,W]3, 三"」'：?：."IT7：開始送頂一一，| S91??；：；；?：開始送頂一一，| S914.1初始化設(shè)置l: 點(diǎn)云捕密 效宇就面橫駕過(guò)正時(shí)也像的生母伯周“中PqIIl油（■只適用于平膽的地用.需至良蚓的4位回出■1G”l~l「:?二提H、'圖庫(kù)...,的沖征處理;1.1（oxislnalliageelzej /tt+t詵牝費(fèi)熟；|OptIrilzeexternalsaijd.alllijternals /IJ★第匹配回信聃出I*相機(jī)內(nèi)空與撲鄙期件.AAT,BEAI 壬畸莢國(guó)圖I 低H斛型賓情園SGsn）n役也為做認(rèn)選項(xiàng)|骷我選啊I[ 3 ]?。皿bi iijua.特征匹配設(shè)置處理單位像素大小，越大效果越好，花的時(shí)間也越多。越小耗時(shí)越小。b.優(yōu)化環(huán)節(jié)包括了多次的空中三角測(cè)量、光束法局域網(wǎng)平差以及相機(jī)自檢校計(jì)算。Internalcameraparameters、Externalcameraparameters內(nèi)部參數(shù)以及外部參數(shù)（可以分別理解為內(nèi)方位元素以及外方位元素）。/Optimizeexternalandallinternals通常無(wú)人機(jī)震動(dòng)比較大，所以建議選這個(gè)，兩個(gè)都進(jìn)行優(yōu)化計(jì)算。/Optimizeexternalonly僅優(yōu)化外部參數(shù)，如果使用的相機(jī)已經(jīng)進(jìn)行嚴(yán)格的檢校，而且相機(jī)參數(shù)一定要被使用，我們就會(huì)選這個(gè)選項(xiàng)。/Optimizeexternalsandleadinginternals優(yōu)化外部參數(shù)以及主要的內(nèi)部參數(shù)。對(duì)于視角相機(jī)模型主要的內(nèi)部的參數(shù)包括相機(jī)焦距以及兩個(gè)徑向畸變參數(shù)，對(duì)于魚眼鏡頭模型是指相機(jī)參數(shù)的多項(xiàng)式系數(shù)。c.輸出?Camerainternalsandexternals,AAT,BBA生成相機(jī)內(nèi)部參數(shù)以及外部參數(shù)、空三文件、區(qū)域網(wǎng)光束平差文件。?未畸變影像畸變糾正影像。（如果提供了相機(jī)參數(shù)，在processing-saveundistortedimages中可以生成畸變糾正影像）

5質(zhì)量報(bào)告分析主要關(guān)注區(qū)域網(wǎng)空三誤差、自檢校相機(jī)誤差、控制點(diǎn)誤差。區(qū)域網(wǎng)空三誤差區(qū)域網(wǎng)空三誤差如下圖，Meanreprojectionerror就是空三中誤差，以像素為單位。相機(jī)傳感器上的像素大小通常為6微米（um）,不同相機(jī)可能不一樣。換算成物理長(zhǎng)度單位就是0.166577*6pm。BundleBlockAdjustmentdetails2^212557433740.166577[piKte-lNumberof2DkaypanLotema2^212557433740.166577[piKte-lNumberof3DpoinfeforBundleBkx^/tijuslmenLIL電artreprajectionetror相機(jī)自檢校誤差上下兩個(gè)參數(shù)不能相差太大（例如Focallength上面33.838mm，下面是20mm，那么肯定是初始相機(jī)參數(shù)設(shè)置有問(wèn)題），R1、R2、R3三個(gè)參數(shù)不能大于1,否則可能出現(xiàn)嚴(yán)重扭曲現(xiàn)象。InternalCarneraParanietereDSC-RX1_35,0_6000k40DD.Sensordimensions：:36[mm]x24[mm]EKIF1立E&RKLa民'/WhMMlength用值川pdlnrtx用力日憚I刈￥RiR2R3T1J2Initial圜5e3Q.B$7^DOOjODO雨增面0[mm]2000000(pi^12jOQO[nwn|40464M820260-0.0010.0005654.B4733.92Sknml演?492團(tuán)18.0^1[mm|1934456(pi^11.ft>7[nwn|4032-C2S&。假0.OW-0.000控制點(diǎn)誤差ErrorX、ErrorY、ErrorZ為三個(gè)方向的誤差。GeolocatlonandGroundControfPointsGCf3nan6ToleranwKY^Z!m!ErrorK[m]Errorrjm|ErrnrZ^lProjEictiQnbe「[em*|vennecVMartcieS3DGCP99?1050011&02Qffl,020-0.001D.1250.292o.dsrdf43DC3CP9991D72D100020100200062<1.002D0991seeidqcp0aqi口了方口口口OC3DJ002Daoss>-0.□17D1QDDHS25/B3DGGF-90911^6003D02D.I0.020?陽(yáng)<J.019心Q52D.7454M3DGCP99911470020.02&T0.020?口30-0.119-00540M63DGCP.90910^90010.02Q'0.Q2Q-0.0490.097-Q.0210HQ95X6klc-an-a.DD54HaDa1DOSEDD554arSigmaU059-4110CI3D966Q1124J3RM3^rrorR05呼3D08166B0125的3

三、PIX4D空三成果導(dǎo)入MapMatrix軟件利用pix4d第一步的處理的pos數(shù)據(jù)和相機(jī)參數(shù)進(jìn)行立體測(cè)圖,本地礴電［C;),本地礴電［C;)?heihe?0418,l_initial?params斯建文件夾名稱空三處理后的POS文件空三處理后的相機(jī)參數(shù)1空三處理后的POS文件空三處理后的相機(jī)參數(shù)0418_calibrated_externai_camera_parameteis.txt0418_calibrated.externaI_camera_parameLers_wgs84,txt10418_calibrated_externaLcamera_position_erro匚txt0418_caIibrated_images_positior.'het|_^J0418_cjlibrated_interral_cainera_paidiretcrs.cam0418_camerarssk0413_estimated_gcps_positiion.txt0418_measurede&timated_gcps.poiitiun.tx^0418_measiired_gcps_pcisiricin.Txt0418_offcet.xyz0418_photo.5sk0418_pix4d_calibrated_inTemaLeamera_p3rametersxam0418.pmatrix.txtI0418.lp_binga.txt□418_tp_orima.M04-18.tp_pix4d.txt0418_wkt.prj打開MapMatrix軟件，1、新建工程：選擇新建工程按鈕匚，在彈出的窗口中選擇相應(yīng)的工程文件夾，或者在指定路徑下選擇'‘新建文件夾”按鈕新建一個(gè)文件夾用以存放工程數(shù)據(jù)，工程名稱將與文件夾名一致（注意：若已有的工程名稱與該文件夾名相同，系統(tǒng)建立的工程名會(huì)自動(dòng)在工程名后面加上一些隨機(jī)數(shù)字生成一個(gè)新的工程名以示區(qū)別）

2、新建航帶：新建如果測(cè)區(qū)中有多條航帶，選擇“影像〃節(jié)點(diǎn)，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵菜單中選擇“新建航帶〃菜單項(xiàng)，可新建航帶；添加影像：在‘'strip_0〃節(jié)點(diǎn)點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的右鍵菜單中選擇“添加影像”菜單項(xiàng)，加載*.tif影像。添加完成后參考測(cè)區(qū)原始影像結(jié)合圖，按照由左至右（航帶內(nèi)）、由上而下（航帶間）排列。注意：航帶根據(jù)pos文件的kappa角確定奇數(shù)航帶序號(hào)從小到大排列偶數(shù)航帶序號(hào)從大到小排列3、修改掃描分辨率（像元大?。?，新建相機(jī)文件焦距和掃描分辨率大小來(lái)自于mission_internalsj.cam文件掃描分辨率=6.169/4608=4.62750/3456=0.001339，掃描分辨率的修改需要在選中影像節(jié)點(diǎn)時(shí)，即保證所有影像的都修改過(guò)來(lái)了?；儏?shù)和主點(diǎn)偏移參數(shù)輸入：

相機(jī)參數(shù)輸入完畢后，如下圖:注意：焦距位數(shù)不要過(guò)長(zhǎng)K1對(duì)應(yīng)K3K2對(duì)應(yīng)K5K3對(duì)應(yīng)K7影像節(jié)點(diǎn)右鍵，數(shù)碼量測(cè)相機(jī)內(nèi)定向。4、編輯外方位元素文件，導(dǎo)入外方位元素1）外方位元素來(lái)自于pos文件，開頭文件去掉，修改為MapMatrix能識(shí)別的格式。Q…11i邛-11…RQ…i…3口1111?5乩…?…h(huán)Q11■1111川1111111&Q…11…即?…?…1QQ…111miiiiiJZQiiiiiiJ3Q1Iuj.c：g5lii3crimaaerieiahT：tocElLeratiiipiMeliproj?ctiaii^T：erK：：DiKeljpTC：ecT：ioncencerT[pisel]radialDlBclradialiasrzrE3ialDi.9tJranc2小期34563239.3119450￡74￡92251.133632H5D5T3L733聞?dòng)?441G@115-3.3131333￡3336117113.3933724107EfiS72：-45-080370546568377151135Q.3(jniag45：XY￡Cweg@PbiEappa ,………、 4ZHG_^062.JPG^759g,17161222153133995afi.371697B1Q522fi.W304Q103^^3.673^37214722.5WTH39.4gge7E9BD531653fZHG3lC'fi4.JPG海保?T5七50海3^399331.S2DE€Q7B75227.3261293&€9072B-9.555S<9751E5L64330的燈！鄧2￡Um仃-!(]｛；,2B72C'63319^167IHG二口口的,JFG與ni￡?的弱了”鄒56^39531.^22^57^7225.^3^62613067-2.317-651L36E411697-5.01^17352IB55559-105.5060^22553-3-35gIMG_1066,JP3^-3193,70350960235，的及九5MM酊26E225,50132961913875-CUM5我94苑M120暗建-3951明非利：16拼馴9TT2E3黑酊雇LM口把SU1g21067.JPG433267-€16615E96174333332.5223640055227-1315303065^51-3-G5534￡7956e97B42-￡-1323€1323044^67-啊箍95如乳一KmGJD6E.JPG^33392.32093017171393331-7SB1B62^L5227.￡170551^376^9-d.5901206311IB15E31TM35gMi品臼立四兄-93.079112^717763711ZHG_^D69.JPG絹Hl機(jī)H建無(wú)3ET05^99530.51300^1335227.7052€535917568-2.fidfil2T32E6D6C'258-3.195^516302331032-97.2fi03E95DB7O636512U^lOTD.JiRS43943?l.4713461733，的“7?」304clM5綱229.2698076606003^7-，照羽匕鴕了￡9￡冊(cè)獨(dú)-2.0-6974：9609S33S§94-109.4^3079374121=413mgj口了LJPG招市況￡62/99射卻盯而,普4非吃口到整工口75品WG祖霞-1.73(131737^613-376-，物口白T9ENH7-1口5,眥口3口設(shè)制期不14IHG1口。了2.JFG與眠好,抬腔匕眄弓5整羽“我9.$0了優(yōu)必弓比鹿，則。翁英口了第翌6-3.2937011322B7DD533T,3翁5腔口缸7設(shè)把52-羽?切點(diǎn)配1好找6”ISIMG_10I3.JB3^-3713,4265^609^3743的373.超52E221B2鹿7.763931353旺甜1-7,6217001132516955-3,3141610￡0922752.3-110,329369902617-33HIHg21D74.JPG433739-259￡0￡237534333375.5444614432229-539543107415：-82-333305590312D675-LS159S2O51960311B-100.3372651431383617口03二工口了5.JPG^33772.02B273B1567^333933.8B12105E3E22-3.71LH90D136527.1.5352136262€2SUB5.63^7^96^0229711口6?37硝二非5了3妊妊，IMG_1016,JB3^-3700.1195617115馴丸院5U1眈75229^305907109017^^,1^1^1111132^5J加E51劭眄1則:%136,124fi?DQEQ612B51IS口ffi【L(yn.JPG433629-024603770743§9§3^,1273il€Q93式L11口MT犯了口理駛-3口2”4找第韭佻典9，羽弱。艱的爐￡3H1K正年鴕良期L47G1川mGJ07B.JPG^33557^25251B6J31^3393^-333705662上H用加的支43了招口53.79355303915^!^7.11333085792￡562BIQ6.7331€49SE211Z1IHG_iLDJ9.JPG53672012255鋁削非E.河如3口3206223.03730397433^72-0.6g223063^1256652乙式丁鴕302E5T工3肘92.333377615569813震DuTioeo.jrc^i94ia.￡6301042S34，爭(zhēng)gg包白t.swniblw刎n22￡,￡5211057237931E-aiaiLfieoeae4iosr72.22HIS33342S0&65■IHG3lC'El.JPG433337.917D45501E3H33990,833734s215223.79812275533377判取6395口到L3E77.3W21B3522144S6HO.70107423436532瀉ZHG」箕3JFG^33263.376S4632236-3333337.^13￡7203732加力333同匕比5所571■口5呢界兜里3北3發(fā)55G.1S7Z01032J2M337的.士亡39英而叼的心得IMG_10E3,jre^.31:13.119^2637152㈠的坍359EE口打1支機(jī)的1『，，邨13352-1.6657333669017252隊(duì)0支及口初9mli4貼及馴打。1956101期小口!它二比九1明43311^allfi￡C'€3B§374399§35.￡06204€4^a229-034849^66755。/乳婦TUKE騾ETJ3-155711^^^0§16€7.1,133-0S395E347525€327IHGJC'E5.JPG^33037.451523617M^333993-d29712771S23?].^3032^932^6362礎(chǔ)史663兆皿呂7?工羽/西了打3L7口般%33.301183^36065659部IHG_iLDE6.JPGW362/3303561536鋁列空131弓前。如765223.351520446567^2.09525^65^53^-6ia.2WS635^L66D9111.222fi5S4EBD231i3駕DuTiOei.JK的7的i/G34ElLCC94則綱鴕.033ns簽&羽(LM翻找40咕史劇3577gg的幻遇嗎43工酊1T鴕幻L第綱l^.97950743S&€22iMHffi：10EE,JPG437339.9571：256152?33602,373545325122￡.3380i225396161-3.35773120：5974132-3,^2334￡407961337-109,560559665?33331ZHG」。明,JPS^37973.57100^15^羽EIEI的丸“打胃普如7227.^27^-3515621769-7?7的f6洸死屋3浜-6.6四丑±3醛捫照7打-3fi.fiSS36D76i5Dlfi55KHK_lD9D.i]FFG，加驪?1的6519和通弓羽驪QQ■韶155537512刖?口5斃315ML5顆-Q■一目丁兆工U513gsM-6.HZ1761796627952-3673fl&121羽口^二口算.1明433113-23fi5B7742644399604.17736B7Saa223u3^333910E4S07-2-26123539477&^4§-5.7必明口我；穴：咕居啊-101-7OM1L652E947.1我IHGJC'^2,JPG^33191.820337^62D6^333600,5197139151發(fā)3?3史久了65。5577譏口卸式71222了鋁7把-€.7330￡i0B13B0297E2-ll2.^8e71203&7B7fl2）選擇影像節(jié)點(diǎn)，在右鍵菜單中選擇編輯外方位元素菜單，即進(jìn)入外方位元素編輯界面。選擇打開文件圖標(biāo)|，，設(shè)置需要打開的文件的格式，本數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)角格式為默認(rèn)的角度-360。選擇需要打開的外方位元素文件，選擇一欄特征文件，選擇“開始〃，在編輯框中，一一指定相關(guān)參數(shù)。

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