FANUC機(jī)器人示教技術(shù)干擾和如何調(diào)試軌跡演示文稿

FANUC機(jī)器人示教技術(shù)干擾和如何調(diào)試軌跡演示文稿現(xiàn)在是1頁\一共有24頁\編輯于星期日優(yōu)選FANUC機(jī)器人示教技術(shù)干擾和如何調(diào)試軌跡現(xiàn)在是2頁\一共有24頁\編輯于星期日目錄基本注意事項(xiàng)直線運(yùn)動指令及手首部姿勢變化手首部姿勢變化動作危險(xiǎn)主程序子程序范圍準(zhǔn)備示教構(gòu)想路徑確認(rèn)機(jī)器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系使用分類原點(diǎn)位置選定方法干涉互鎖選定方法干涉互鎖示教的考慮打點(diǎn)及接近點(diǎn)的示教Aircut(姿態(tài)調(diào)整)時間的縮短動作命令的使用分類打點(diǎn)的工件面垂直狹窄處打點(diǎn)示教機(jī)器人手首反轉(zhuǎn)方式Handling和spot的TCPSealing的轉(zhuǎn)角示教Sealing噴嘴的工件距離Cycletime的評價Machinelock機(jī)能電流值確定現(xiàn)在是3頁\一共有24頁\編輯于星期日基本注意事項(xiàng)直線指令以及手首姿勢變化相對手首部姿勢變化,在移動距離相對短,并且使用直線指令情況下(L).即使指令設(shè)定較慢,機(jī)器人其他部位也可能以最高速度動作,因此要注意.需要注意的是,作為對策,可以修改為各軸指令(J),但在此情況下,軌跡不是直線,＊應(yīng)該正確認(rèn)識[J]與[L]的區(qū)別什么是直線動作指令(L)?LP[1]

10mm/sec但是,機(jī)器人以最高速度動作現(xiàn)在是4頁\一共有24頁\編輯于星期日基本注意事項(xiàng)機(jī)器人手首反轉(zhuǎn)運(yùn)動如果是各軸單獨(dú)(JOINT)JOG以外的手動操作,J3-J5角度超過180°動作的話,如左圖J4軸會自動回轉(zhuǎn).這是由于存在奇異點(diǎn).J4軸回轉(zhuǎn)的話,電纜回轉(zhuǎn)可能比較困難.在此情況下,使用各軸(JOINT)JOG來操作機(jī)器人,調(diào)整機(jī)器人姿勢程序上用各軸運(yùn)動(J)指令J4軸回轉(zhuǎn)J5軸回轉(zhuǎn)直角坐標(biāo)JOG動作各軸單獨(dú)JOG動作現(xiàn)在是5頁\一共有24頁\編輯于星期日基本注意事項(xiàng)使用補(bǔ)正命令示教點(diǎn)的動作命令為直線為何？由于在各軸示教情況下,示教時及保全示教時須優(yōu)先考慮保持手爪形態(tài)(configuration),因此有可能產(chǎn)生逆轉(zhuǎn)等不按意圖轉(zhuǎn)動的運(yùn)作。接近點(diǎn)至保全點(diǎn)，根據(jù)保全量軌跡不一定，可能干涉到周邊機(jī)器。所謂補(bǔ)正命令．．．位置保全工具保全保全動作直線示教位置（保全量R=120°）各軸移動最短距離保持configuration（超過±180°產(chǎn)生逆轉(zhuǎn)）（J6＝190°）狀態(tài)：NUT,0,0,-1（J6＝-170°）狀態(tài)：NUT,0,0,0（J6＝70°）狀態(tài)：NUT,0,0,0現(xiàn)在是6頁\一共有24頁\編輯于星期日基本注意事項(xiàng)危險(xiǎn)的主程序左圖的主程序危險(xiǎn).什么原因?程序的基本應(yīng)該[前進(jìn)]和[后退]都可以.主程序

1:工具坐標(biāo)號=1;2:用戶坐標(biāo)號=0;3:各軸位置

[1:HOME]10%位置決定;4:呼叫

RESET;5:呼叫操作1;6:

直線位置[2]500mm/sec位置決定

;7:

直線位置[3]500mm/sec位置決定

;8:呼叫操作2;9:呼叫操作3;

10:呼叫操作4;

11:呼叫操作5;

12:呼叫操作6;

13:

直線位置[4]500mm/sec位置決定

;

14:呼叫操作7;

15:呼叫操作8;

16:呼叫操作9;

17:

直線位置[5]500mm/sec位置決定

;

18:程序終了

;操作8

1:直線位置[2]500mm/sec位置決定

;2:直線位置[3]500mm/sec位置決定

;3:直線位置[4]500mm/sec位置決定

;4:直線位置[5]500mm/sec位置決定

;5:程序終了

;現(xiàn)在是7頁\一共有24頁\編輯于星期日基本注意事項(xiàng)子程序適用范圍沒有子程序化,只使用較長的一個程序時無法看清,難以理解示教修正時畫面移動較多、效率低被過分細(xì)地子程序化的程序構(gòu)成時主程序無法看清一覽畫面無法看清,查找麻煩Programshift情況下,對象可能較多根據(jù)在作業(yè)內(nèi)容和作業(yè)對象裝置等條件,最好在適度范圍內(nèi)分類,子程序化現(xiàn)在是8頁\一共有24頁\編輯于星期日示教前的準(zhǔn)備示教開始前工具坐標(biāo)系設(shè)定確認(rèn)焊接條件/加壓條件數(shù)據(jù)設(shè)定Macro設(shè)定必要資料確認(rèn)I/O表適用檢討圖紙程序名一覽程序的時序進(jìn)度(Schedule)檢查單打點(diǎn)順序、干涉互鎖現(xiàn)在是9頁\一共有24頁\編輯于星期日示教構(gòu)想路徑的確認(rèn)包含與相鄰機(jī)器人干涉互鎖的綜合性的打點(diǎn)順序分配檢討打點(diǎn)分配的妥當(dāng)性手首姿勢動作范圍確定J4.J6軸必須在360?范圍內(nèi)運(yùn)作注意示教點(diǎn)應(yīng)盡量減少現(xiàn)在是10頁\一共有24頁\編輯于星期日XZY工具坐標(biāo)系通用座標(biāo)系XZY機(jī)器人的坐標(biāo)系坐標(biāo)系的使用分類一般示教的時候,使用工具(TOOL)坐標(biāo)系較方便通用(WORLD)座標(biāo)系按照機(jī)器人出廠時確定的標(biāo)準(zhǔn)座標(biāo)系即使手首法蘭面姿勢變化,通用(WORLD)座標(biāo)系不變化.工具(TOOL)座標(biāo)系定義工具先端點(diǎn)(TCP)的坐標(biāo)系隨著手首法蘭面姿勢變化而變化現(xiàn)在是11頁\一共有24頁\編輯于星期日原點(diǎn)位置選取方法取點(diǎn)形式:[P],動作形式:[J]工具(TOOL)坐標(biāo)系變更時,不變化原點(diǎn)位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)最好是整數(shù)考慮負(fù)荷的位置考慮緊急停止時的軸落下工具重心作為手首中心與周邊機(jī)器的位置關(guān)系相鄰機(jī)器人可以動作與tipdress的相對位置考慮保養(yǎng)空間的確認(rèn)第一打點(diǎn)的接近點(diǎn)的考慮現(xiàn)在是12頁\一共有24頁\編輯于星期日各軸動作(JOINT)使用在大aircut的場合Cycletime縮短平滑動作機(jī)器人負(fù)擔(dān)減輕工具的形態(tài)（configuration）變化場合下使用直線動作Shortmotion時,各軸動作快可能基本3軸(J1-J3)動作過大手首姿勢變化的話,可能減慢各軸動作直線動作動作命令的使用分類現(xiàn)在是13頁\一共有24頁\編輯于星期日打點(diǎn)及接近點(diǎn)的示教基準(zhǔn)示教打點(diǎn)首先示教打點(diǎn)位置其次、示教接近點(diǎn)、脫離點(diǎn)接近點(diǎn)／打點(diǎn)／脫離點(diǎn)以同姿勢示教姿勢變化造成的cycletime浪費(fèi)的減少163245注:點(diǎn)2和3,5和6可能相同現(xiàn)在是14頁\一共有24頁\編輯于星期日[CNT]及[FINE]的使用場合區(qū)分中間點(diǎn)基本上使用[CNT]長直線動作→短直線動作場合、中間點(diǎn)作使用[FINE]＊應(yīng)該正確認(rèn)識[CNT]和[FINE]的在控制方面的不同點(diǎn)FINE,CNT0%,CNT50%,CNT100%分別如何控制?『Inposition』是什么意思？CNT100FINEAircut時間的縮短現(xiàn)在是15頁\一共有24頁\編輯于星期日連續(xù)打點(diǎn)時,始點(diǎn)及終點(diǎn)的手爪姿勢不同情況下TCP靠近機(jī)器人的情況下,逐漸變化姿勢TCP遠(yuǎn)離機(jī)器人情況下,一次動作變化姿勢TCP靠近機(jī)器人情況下TCP遠(yuǎn)離機(jī)器人情況下TCPTCP手首姿勢變化的動作現(xiàn)在是16頁\一共有24頁\編輯于星期日打點(diǎn)的工件面垂直打點(diǎn)時槍的工件面垂直示教方法使用工具坐標(biāo)系槍回轉(zhuǎn)方向容易識別從2個方向看,槍的回轉(zhuǎn)方向都成直角確認(rèn)槍開閉動作面直情況現(xiàn)在是17頁\一共有24頁\編輯于星期日狹窄處打點(diǎn)示教示教點(diǎn)的選取方法進(jìn)入狹窄處時,作為進(jìn)入前的點(diǎn),在障礙物前30～50mm處取點(diǎn)前點(diǎn)CNT指定以20左右作為初期值現(xiàn)在是18頁\一共有24頁\編輯于星期日Handlingspot的TCPRemoteTCP固定槍的handlingspot時,必須使用remoteTCP示教作業(yè)的縮短工件面垂直示教容易Cycletime縮短多余的點(diǎn)不需要固定槍通常的TCP:

handlingwork回轉(zhuǎn)動作時,必須有中間點(diǎn)RemoteTCP:即使無中間點(diǎn),也可回轉(zhuǎn)現(xiàn)在是19頁\一共有24頁\編輯于星期日13425A機(jī)器人6B機(jī)器人ba干涉互鎖的選取方法干涉外信號干涉外信號是指機(jī)器人在干涉區(qū)域以外,運(yùn)動不受任何限制時所發(fā)出的信號,因此有必要在領(lǐng)域內(nèi)選取信號的選取方法將B機(jī)器人接近A機(jī)器人的位置(1),決定了線a考慮線a的同時,要考慮A機(jī)器人的運(yùn)動a機(jī)器人進(jìn)入線a前的位置(2)時,關(guān)閉對B機(jī)器人的干涉外信號,

B機(jī)器人要確認(rèn)干涉信號后才能夠進(jìn)入機(jī)器人A離開線a以外時輸出位置(3)時,打開干涉外信號B機(jī)器人同樣設(shè)定現(xiàn)在是20頁\一共有24頁\編輯于星期日干涉互鎖信號的注意點(diǎn)確認(rèn)2臺機(jī)器人同時互鎖“1”的互鎖信號設(shè)定有沖突危險(xiǎn)“2”的話,2臺機(jī)器人都停止“3”的話,只有A機(jī)器人可以進(jìn)入1A機(jī)器人

=確認(rèn)打開對方信號后關(guān)閉己方信號

B機(jī)器人

=確認(rèn)打開對方信號后關(guān)閉己方信號兩機(jī)器人進(jìn)入可能

=沖突2

A機(jī)器人

=關(guān)閉己方信號后確認(rèn)對方信號打開

B機(jī)器人

=關(guān)閉己方信號后確認(rèn)打開對方信號兩機(jī)器人進(jìn)入不可

=停止3A機(jī)器人

=關(guān)閉己方信號后,確認(rèn)對方信號打開

B機(jī)器人

=確認(rèn)對方信號打開后關(guān)閉己方信號只有A機(jī)器人可以進(jìn)入干涉互鎖的選取方法現(xiàn)在是21頁\一共有24頁\編輯于星期日盡量減小干涉領(lǐng)域示教時,將對象機(jī)器人放置在預(yù)定領(lǐng)域,盡量避免干涉打點(diǎn)順序在順序上花些時間,在通常cycletime時不要太多等待.動作確認(rèn)時的注意點(diǎn)無論什么樣的timing都不要發(fā)生干涉互鎖信號在示教模式也能輸出輸入(alarm回路)考慮干涉互鎖的示教機(jī)器人A槍姿勢變更機(jī)器人B槍干涉發(fā)生現(xiàn)在是22頁\一共有24頁\編輯于星期日Sealing的轉(zhuǎn)角示教轉(zhuǎn)角處平滑槍姿勢變更在轉(zhuǎn)角的開始點(diǎn)及終點(diǎn),z在工件上的示教位置作好記號示教開始點(diǎn)及終點(diǎn)開始點(diǎn)至終點(diǎn)機(jī)器人以