步進(jìn)式攪拌機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)-測速模塊設(shè)計說明書

智能儀表綜合訓(xùn)練設(shè)計報告第一章緒論1.1步進(jìn)電機(jī)的概念步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度（及步進(jìn)角）。我們可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時我們也可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。

從原理上講，步進(jìn)電機(jī)是一種低速同步電動機(jī)。1.2步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)1.一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%，角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比，沒有累計誤差，具有良好的跟隨性。2.步進(jìn)電機(jī)外表不允許較高的溫度。步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。3.步進(jìn)電機(jī)的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。4.步進(jìn)電機(jī)自身的噪聲和振動較大，帶慣性負(fù)載的能力較差。5.由步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡單、廉價，又非常的可靠。同時，它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。6.步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)響應(yīng)快，易于啟停，正反轉(zhuǎn)及變速。7.速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)，低速下仍能保證獲得大轉(zhuǎn)矩，因此，一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負(fù)載。8.步進(jìn)電機(jī)只能通過脈沖電源供電才能運(yùn)行，它不能直接使用交流電源和直流電源。1.3步進(jìn)電機(jī)及其發(fā)展步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電動機(jī)或階躍電動機(jī)，它是基于最基本的電磁感應(yīng)作用，將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)廣泛地應(yīng)用于工業(yè)自動控制、數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床、機(jī)器人、計算機(jī)外圍設(shè)備、照相機(jī)，大型望遠(yuǎn)鏡，衛(wèi)星天線定位系統(tǒng)等等。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，技術(shù)的進(jìn)步和電子技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域更加廣闊，同時也對步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行性能提出了更高的要求。步進(jìn)電機(jī)的原始模型起源于1830年至1860年，1870年前后開始以控制為目的的嘗試，應(yīng)用于氬弧燈的電極輸送機(jī)構(gòu)中，這被認(rèn)為最早的步進(jìn)電機(jī)。1950年后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在步進(jìn)電機(jī)上，對于數(shù)字化的控制變得更為容易。到20世紀(jì)60年代后期，在步進(jìn)電機(jī)本體方面隨著永磁材料的發(fā)展，各種實(shí)用性步進(jìn)電機(jī)應(yīng)運(yùn)而生。步進(jìn)電機(jī)往后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進(jìn)電機(jī)已廣泛運(yùn)用在需要高定位精度、高分解能、高響應(yīng)性、信賴性等靈活控制性高的機(jī)械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過程中要求自動化、省人力、效率高的機(jī)器中，我們很容易發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項指令動作的靈活控制性場合步進(jìn)電機(jī)用得最多。圖1.1步進(jìn)電機(jī)的外觀圖1.4步進(jìn)電機(jī)在我國的發(fā)展應(yīng)用及前景我國步進(jìn)電機(jī)的研究及制造起始于本世界50年代后期，從50年代后期到60年代后期，主要是高等院校和科研機(jī)構(gòu)為研究一些裝置而使用或開發(fā)少量產(chǎn)品。我國在文化大革命中開始大量生產(chǎn)和應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)，例如江蘇、浙江、北京、南京、四川等各地都有投入生產(chǎn)，而且都在各行業(yè)使用，其中的驅(qū)動電路所有半導(dǎo)體器件都是完全國產(chǎn)化的，當(dāng)時是全分立元器件構(gòu)成的邏輯運(yùn)算電路，還有電容耦合輸入的計數(shù)器，觸發(fā)器，環(huán)形分配器。中等耐壓的大功率半導(dǎo)體器件也完全國產(chǎn)化。70年代初期，步進(jìn)電機(jī)的生產(chǎn)和研究都有所突破，除反映在驅(qū)動器設(shè)計方面的長足進(jìn)步以外，對反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)本體的設(shè)計研究發(fā)展到一個較高的水平。70年代中期至80年代中期為成品發(fā)展階段，新品種高性能電動機(jī)不斷被開發(fā)。至80年代中期以來，由于步進(jìn)電機(jī)精確模型做了大量研究工作，各種混合式步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器作為產(chǎn)品廣泛利用。目前,生產(chǎn)步進(jìn)電機(jī)的廠家的確不少，但具有專業(yè)技術(shù)人員，能夠自行開發(fā)，研制的廠家卻非常少，大部分的廠家只一、二十人，連最基本的設(shè)備都沒有。僅僅處于一種盲目的仿制階段。這就給戶在產(chǎn)品選型、使用中造成許多麻煩。雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛地應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計算機(jī)等許多專業(yè)知識。1.4.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動技術(shù)步進(jìn)電動機(jī)上個世紀(jì)就出現(xiàn)了，它的組成、工作原理和今天的反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)沒有什么本質(zhì)區(qū)別，也是依靠氣隙間的磁導(dǎo)變化來產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。上世紀(jì)80年代以后，由于廉價的微型計算機(jī)以多功能的姿態(tài)出現(xiàn)，步進(jìn)電動機(jī)的控制方式變得更加靈活多樣。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動技術(shù)指的是用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的驅(qū)動級來實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)各相繞組的通電和斷電，同時也是對繞組承受的電壓和電流進(jìn)行控制的技術(shù)。到目前為止，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動技術(shù)通常分為單電壓驅(qū)動、單電壓串電阻驅(qū)動、高低壓驅(qū)動、斬波恒流驅(qū)動、升頻升壓驅(qū)動和細(xì)分驅(qū)動等。第2章總體設(shè)計方案2.1系統(tǒng)設(shè)計方案2.1.1控制器的選擇方案一：采用CPLD為控制核心，適合復(fù)雜邏輯控制和高速運(yùn)算系統(tǒng)；方案二：使用51單片機(jī)為核心,適合系統(tǒng)控制。綜合分析，本系統(tǒng)采用AT89C51單片機(jī)，方便了程序的調(diào)試和運(yùn)行。2.1.2電子驅(qū)動電路與細(xì)分的方案選擇方案一：由分立元件制作TA8435h驅(qū)動電路。優(yōu)點(diǎn)是成本低廉、易于控制。缺點(diǎn)是電路體積大,TA8435H在實(shí)體店很難購買，再者網(wǎng)購的TA8435H大多數(shù)是拆機(jī)件很難保證芯片的可用性和可靠性。方案二：使用ULN2003做驅(qū)動電路簡單，性能穩(wěn)定，調(diào)試方便，而且芯片很容易購買，可靠性強(qiáng)。根據(jù)電路要求分析，本系統(tǒng)采用ULN2003做驅(qū)動電路2.1.3顯示器的選擇方案方案一：選用LED數(shù)碼管顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速的各種信息，LED顯示信息量小、功耗大，同時還需要制作相應(yīng)硬件驅(qū)動電路。顯示效果明顯。方案二：選用字符點(diǎn)陣LCD模塊顯示小車的各種信息，LCD信息量大、功耗低，，它提供標(biāo)準(zhǔn)的并行或者串行接口，驅(qū)動簡單，使用方便。2.1.4轉(zhuǎn)速信號采集方案方案一：光碼盤測速方法是通過測出轉(zhuǎn)速信號的頻率或周期來測量轉(zhuǎn)速的一種無接觸測速發(fā)。光電碼盤安裝在轉(zhuǎn)子軸上，隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動，光電碼盤也跟著一起轉(zhuǎn)動，如果有一個光源照射在碼盤上，則可利用光電模塊來接收到的光的次數(shù)就是碼盤的編碼數(shù)，使用光電碼盤。優(yōu)點(diǎn);測量比較精確。方案二：采用光電開關(guān)。優(yōu)點(diǎn)：調(diào)試簡單，只需要MCU在單位時間內(nèi)計算輸入MCU的脈沖數(shù)，就能通過簡便的程序計算出轉(zhuǎn)速。缺點(diǎn)：誤差較大，碼盤的缺口很難控制寬度。綜上，采用光電碼盤開關(guān)進(jìn)行轉(zhuǎn)速信號采集較為合理。2.1.5開發(fā)軟件的選擇方案一：匯編語言。比較直接、簡潔，不適合復(fù)雜運(yùn)算。不易讀。方案二：C語言。比較靈活，適合復(fù)雜判斷和運(yùn)算。根據(jù)實(shí)際，選擇用C語言進(jìn)行編程。2.2系統(tǒng)的方案簡述與設(shè)計要求本設(shè)計采用單片機(jī)AT89C51來作為整個步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的運(yùn)動控制核心部件，采用了電機(jī)驅(qū)動芯片ULN2003及其外圍電路構(gòu)成了整個系統(tǒng)的驅(qū)動部分，再加上作為執(zhí)行部件的步進(jìn)電機(jī)來構(gòu)成了一個基本的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。2.2.1系統(tǒng)的組成及其對應(yīng)功能簡述整個系統(tǒng)的組成包括單片機(jī)最小系統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動模塊，串口下載模塊，數(shù)碼管顯示模塊等模塊組成。具體框圖如圖2.1所示圖2.1系統(tǒng)總體框圖2.2.2單片機(jī)最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng)作為整個系統(tǒng)的控制核心，它主要負(fù)責(zé)產(chǎn)生控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的脈沖，通過單片機(jī)的軟件編程代替環(huán)形脈沖分配器輸出控制步進(jìn)電機(jī)的脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度大小與單片機(jī)輸出的脈沖數(shù)成正比步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度與輸出的脈沖頻率成正比，而步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動的的方向與輸出的脈沖順序有關(guān)。與此同時，單片機(jī)將會把電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)的轉(zhuǎn)動方向，通過數(shù)碼管顯示出來。2.2.3電機(jī)驅(qū)動模塊電機(jī)驅(qū)動模塊負(fù)責(zé)將單片機(jī)發(fā)給步進(jìn)電機(jī)的信號功率放大，從而驅(qū)動電機(jī)工作。2.2.4串口下載模塊串口下載模塊主要是負(fù)責(zé)實(shí)行計算機(jī)和單片機(jī)之間的通信，將在計算機(jī)里面編寫好的程序下載到單片機(jī)芯片當(dāng)中。2.2.5數(shù)碼管顯示模塊數(shù)碼管顯示模塊就主要是顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)向，和通過電機(jī)的電流等系統(tǒng)的實(shí)時信息。2.2.6獨(dú)立按鍵獨(dú)立按鍵作為一個外部中斷源，和單片機(jī)端口連接，通過它設(shè)置了電機(jī)的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，加速，減速，顯示電機(jī)電流等功能。采用了中斷和查詢相結(jié)合的方法來調(diào)用中斷服務(wù)程序，完成了對步進(jìn)電機(jī)的最佳的及時的控制。第三章硬件設(shè)計與仿真3.1系統(tǒng)硬件組成及結(jié)構(gòu)框圖3.1.1系統(tǒng)硬件組成1.AT89C51單片機(jī) 2.ULN2003A驅(qū)動芯片 3.1602LCD顯示屏 3.1.2結(jié)構(gòu)框圖3.2主要芯片的說明3.2.1AT89C51型單片機(jī)AT89C51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS8位單片機(jī)，片內(nèi)含4k

bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲器（PEROM）和128

bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器（CPU）和Flash存儲單元，功能強(qiáng)大AT89C51單片機(jī)可為您提供許多高性價比的應(yīng)用場合，可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。主要性能參數(shù)：

·與MCS-51產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼容

·4k字節(jié)可重擦寫Flash閃速存儲器

·1000次擦寫周期

·全靜態(tài)操作：0Hz－24MHz

·三級加密程序存儲器

·128×8字節(jié)內(nèi)部RAM

·32個可編程I／O口線

·2個16位定時／計數(shù)器

·6個中斷源

·可編程串行UART通道

·低功耗空閑和掉電模式3.2.2ULN2003驅(qū)動芯片ULN是集成達(dá)林頓管IC，內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管，可用來驅(qū)動繼電器。它是雙列16腳封裝,NPN晶體管矩陣,最大驅(qū)動電壓=50V,電流=500mA,輸入電壓=5V,適用于TTLCOMS,由達(dá)林頓管組成驅(qū)動電路。ULN是集成達(dá)林頓管IC,內(nèi)部還集成了一個消線圈反電動勢的二極管,它的輸出端允許通過電流為200mA，飽和壓降VCE約1V左右，耐壓BVCEO約為36V。用戶輸出口的外接負(fù)載可根據(jù)以上參數(shù)估算。采用集電極開路輸出，輸出電流大，故可直接驅(qū)動繼電器或固體繼電器，也可直接驅(qū)動低壓燈泡。通常單片機(jī)驅(qū)動ULN2003時，上拉2K的電阻較為合適，同時，COM引腳應(yīng)該懸空或接電源。3.2.31602LCD顯示屏1602LCD主要技術(shù)參數(shù)

顯示容量為16×2個字符；芯片工作電壓為4.5～5.5V；

工作電流為2.0mA（5.0V）；模塊最佳工作電壓為5.0V；字符尺寸為2.95×4.35（W×H）mm。

1、2組電源

一組是模塊的電源

一組是背光板的電源

均為5V

供電。

VL

是調(diào)節(jié)對比度的引腳調(diào)節(jié)此腳上的電壓可以改變黑白對比度

RS

是很多液晶上都有的引腳

是命令/數(shù)據(jù)選擇引腳

該腳電平為高時表示將進(jìn)行數(shù)據(jù)操作；為低時表示進(jìn)行命令操作。

RW

也是很多液晶上都有的引腳

是讀寫選擇端

該腳電平為高是表示要對液晶進(jìn)行讀操作；為低時表示要進(jìn)行寫操作。E

同樣很多液晶模塊有此引腳

通常在總線上信號穩(wěn)定后給一正脈沖通知把數(shù)據(jù)讀走，在此腳為高電平的時候總線不允許變化。D0—D7

8

位雙向并行總線，用來傳送命令和數(shù)據(jù)。

7BLA是背光源正極，BLK是背光源負(fù)極3.2.31602液晶顯示模塊液晶顯示器以其微功耗、體積小、顯示內(nèi)容豐富、超薄輕巧的諸多優(yōu)點(diǎn)，在袖珍式儀表和低功耗應(yīng)用系統(tǒng)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。

本設(shè)計中使用的是1602

液晶模塊。1602字符型LCD通常有14條引腳線或16條引腳線的LCD，多出來的2條線是背光電源線，VCC(15腳)和地線GND(16腳)，其控制原理與14腳的LCD完全一樣。1602液晶模塊內(nèi)部的字符發(fā)生存儲器

（CGROM)已經(jīng)存儲了160個不同的點(diǎn)陣字符圖形，這些字符有：阿拉伯?dāng)?shù)字、英文字母的大小寫、常用的符號、和日文假名等，每一個字符都有一個固定的代碼，比如大寫的英文字母“A”的代碼是01000001B（41H），顯示時模塊把地址41H

中的點(diǎn)陣字符圖形顯示出來，我們就能看到字母“A”。第4章軟件設(shè)計本系統(tǒng)的軟件設(shè)計主要分為系統(tǒng)初始化、延時子程序、按鍵響應(yīng)程序，數(shù)碼管顯示程序，事實(shí)上每一部分都是緊密相關(guān)的，每個功能模塊對于整體設(shè)計都是非常重要，單片機(jī)AC89C51通過軟件編程才能使系統(tǒng)真正的運(yùn)行起來，軟件設(shè)計的好壞也直接決定了系統(tǒng)的運(yùn)行質(zhì)量。程序流程圖的設(shè)計遵循自頂向下的原則，即從主體遂逐步細(xì)分到每一個模塊的流程。在流程圖中把設(shè)計者的控制過程梳理清楚。具體程序的講解將在本章各節(jié)做詳細(xì)講解。4.1系統(tǒng)軟件主流程圖當(dāng)給系統(tǒng)供電以后，通過單片機(jī)復(fù)位電路對系統(tǒng)進(jìn)行上電復(fù)位系統(tǒng)經(jīng)過初始化以后，便開始執(zhí)行按鍵查詢等待相應(yīng)的操作，當(dāng)有按鍵按下的時候程序便調(diào)用并執(zhí)行相應(yīng)的子程序，其具體的主流程圖4.1如下所示：圖4.14.2系統(tǒng)初始化流程圖對相應(yīng)的系統(tǒng)參數(shù)進(jìn)行初始化，系統(tǒng)中斷設(shè)定，定時器設(shè)定，載入定時器初值和默認(rèn)的工作參數(shù)等，具體流程圖如圖4.2所示。圖4.2系統(tǒng)初始化流程圖4.3按鍵子程序圖4.3是電機(jī)增速和減速的子程序框圖圖4.3增速減速子程序4.5測速系統(tǒng)系統(tǒng)中檢測部分通過在電機(jī)的軸上連一個碼盤，碼盤均勻的打有孔，電機(jī)轉(zhuǎn)動的時候，傳感器的接受管就會不停的處于通、斷的狀態(tài)，從而在輸出口輸出不斷變化的高低電平，將輸出接到單片機(jī)的T1口，T1設(shè)置為計數(shù)，每來一個下降沿（檢測到一個孔），計數(shù)值就累加一次。T0設(shè)置為定時，定時時間一到，統(tǒng)計脈沖的計數(shù)值，從而計算出當(dāng)前的轉(zhuǎn)速。最后計數(shù)值清零，重新計數(shù)，如此循環(huán)進(jìn)行，不停的適時的顯示電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速結(jié)論經(jīng)過為期五周的學(xué)習(xí)和努力，本次設(shè)計順利完成，具體結(jié)論如下：1、采用單片機(jī)作為控制核心，利用其強(qiáng)大的功能，把鍵盤電路和數(shù)碼管顯示電路，電機(jī)驅(qū)動電路，電機(jī)電流檢測電路有機(jī)的結(jié)合起來，組成一個操作方便，交互性強(qiáng)的簡單系統(tǒng)。2、通過系統(tǒng)的設(shè)計實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的設(shè)計目標(biāo)，完成了全部的設(shè)計任務(wù)，具體功能如下：完成了整個系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件編程，能通過鍵盤電路控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制，能實(shí)現(xiàn)啟動、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速控制，整個電機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)動方向，檢測到的電機(jī)電流的大小等都能通過數(shù)碼管顯示出來；整個的成果形式是最終以步進(jìn)電機(jī)控制電路板的形式展示出來了。3、在本設(shè)計中作為電機(jī)正常工作比較重要的電機(jī)驅(qū)動模塊，本設(shè)計中是采用驅(qū)動芯片ULN2003及其外圍電路來實(shí)現(xiàn)的，其特點(diǎn)是成本低，可靠性高，出現(xiàn)問題容易維護(hù)，實(shí)現(xiàn)相對容易等特點(diǎn)。參考文獻(xiàn)[1]張洪潤,藍(lán)清華.單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)教程[M].北京:清華大學(xué)出版社,1997.[2]秦曾煌.電工學(xué)[M].北京:高等教育出版社,1999.[3]常斗南,等.可編程序控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1998.[4]于海生,等.微型計算機(jī)控制技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社,1999.[5]王福瑞,等.單片機(jī)微機(jī)測控系統(tǒng)設(shè)計大全[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1998.[6]陳理壁.步進(jìn)電機(jī)及其應(yīng)用[M].上海:上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,1989.[7]劉保延,等.步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動控制系統(tǒng)[M].哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,1997.[8]郭敬樞,莊繼東,孔峰.微機(jī)控制技術(shù)[M].重慶:重慶大學(xué)出版社,1994.[9]劉國榮.單片微型計算機(jī)技術(shù)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1996.[10]王福瑞.單片微機(jī)測控系統(tǒng)設(shè)計大全[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1998[11]潘新民等:單片微型計算機(jī)實(shí)用系統(tǒng)設(shè)計1北京:人民郵電出版社,1992.[12]何立民.單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)選編[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1993.[13]潘新民等:單片微型計算機(jī)實(shí)用系統(tǒng)設(shè)計1北京:人民郵電出版社,1992.[14]翟玉文梁偉艾學(xué)忠施云貴編著，電子設(shè)計與實(shí)踐，中國電力出版社，2005[15]胡壽松.自動控制原理（第5版）.北京：科學(xué)出版社，2007.[16]吳勤勤.控制儀表及裝置[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2006.[17]潘永湘.過程控制與自動化儀表[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社.[18]姚廣平.基于單片微機(jī)的多道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[Ｊ].計算機(jī)自動檢測與控制，2007.[19]韓云臺.測試技術(shù)基礎(chǔ).北京:國防工業(yè)出版社,1989.[20]黃賢武.傳感器原理與應(yīng)用.電子科技大學(xué)出版社,1994.[21]何立民.MCS-51系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計[M].人民郵電出版社,1993.[22]劉樂善,胡盛斌,葉濟(jì)忠.微型計算機(jī)接口技術(shù)[M].電子科技大學(xué)出版社,1993.基于C8051F單片機(jī)直流電動機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機(jī)的自動找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動器的研究和設(shè)計基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時內(nèi)核設(shè)計及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動檢測儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號檢測儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)設(shè)計Pico專用單片機(jī)核的可測性設(shè)計研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計基于雙單片機(jī)的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時控和計數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測量儀的研制基于單片機(jī)的紅外測油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報警系統(tǒng)設(shè)計基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動信號的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動譯碼系統(tǒng)設(shè)計與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計數(shù)器自動換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在智能水表系統(tǒng)上的研究與應(yīng)用基于單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)中TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用單片機(jī)在高樓恒壓供水系統(tǒng)中的應(yīng)用基于ATmega16單片機(jī)的流量控制器的開發(fā)基于MSP430單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)及智能網(wǎng)絡(luò)水表的設(shè)計基于MSP430單片機(jī)具有數(shù)據(jù)存儲與回放功能的嵌入