數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)的設(shè)計(jì)

濟(jì)南大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)PAGE24-1前言1.1課題背景與意義數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床（NumericalControlTurretPunchPress）集機(jī)、電、液、氣于一體化，是一種用來(lái)對(duì)鈑金成型或分離的數(shù)控加工設(shè)備，其具有轉(zhuǎn)塔模具庫(kù)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)旋轉(zhuǎn)換模，所以稱為轉(zhuǎn)塔沖床。數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)是提供沖頭沖壓板材的動(dòng)力源，主傳動(dòng)部分的沖壓頻率直接影響著數(shù)控沖床的生產(chǎn)頻率，因此，主傳動(dòng)部分的發(fā)展?fàn)顩r決定著數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床的發(fā)展?fàn)顩r，也一直是生產(chǎn)廠家和用戶關(guān)注的焦點(diǎn)問(wèn)題。目前，國(guó)內(nèi)沖床設(shè)備生產(chǎn)廠家生產(chǎn)的沖床主要采用機(jī)械式主傳動(dòng)和液壓式主傳動(dòng)。機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)的原理是使用普通電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)來(lái)完成沖壓過(guò)程，這類形式的數(shù)控沖床沖壓行程固定，沖壓速度也無(wú)法得到提高，另外耗電量和沖擊噪音都比較大，因此很多廠家和用戶都已經(jīng)不在使用這類沖床。液壓式的主傳動(dòng)系統(tǒng)的原理是使用液壓泵來(lái)提供動(dòng)力驅(qū)動(dòng)沖頭完成沖壓過(guò)程，這類沖床雖然彌補(bǔ)了機(jī)械式主傳動(dòng)沖床的一些不足，但是也有著它自身的缺點(diǎn)，比如對(duì)環(huán)境溫度要求較高、耗電量大等。然而，新興的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)式主傳動(dòng)既具有機(jī)械式主傳動(dòng)結(jié)構(gòu)可靠的特點(diǎn)，也兼?zhèn)淞艘簤菏街鱾鲃?dòng)的諸多特性，擁有無(wú)法比擬的優(yōu)越性，這一傳動(dòng)方式目前僅掌握在國(guó)外少數(shù)生產(chǎn)數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床的廠家手中。因此，本課題緊跟國(guó)外最新技術(shù)，研究伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床，對(duì)于提高國(guó)內(nèi)數(shù)控沖床的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力具有一定的現(xiàn)實(shí)意義。1.2數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀當(dāng)前，國(guó)際上對(duì)伺服主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究主要有兩種：一種是由伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，使多桿機(jī)構(gòu)推動(dòng)滑塊完成沖壓工作；另一種是由伺服電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)曲柄旋轉(zhuǎn)，使多桿機(jī)構(gòu)推動(dòng)滑塊實(shí)現(xiàn)沖壓過(guò)程。具體來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)與國(guó)外在這一領(lǐng)域的研究進(jìn)展差距很大。1.2.1國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀上世紀(jì)八十年代國(guó)內(nèi)研制出第一臺(tái)數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床，采用的是機(jī)械式主傳動(dòng)技術(shù)，即普通電機(jī)通過(guò)帶傳動(dòng)驅(qū)動(dòng)飛輪，再由飛輪通過(guò)離合器驅(qū)動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)沖壓運(yùn)動(dòng)。上世紀(jì)九十年代末，隨著液壓技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)首次將液壓技術(shù)運(yùn)用到數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床上，采用液壓式主傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)沖壓，研制出了第一臺(tái)液壓數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床。進(jìn)入二十一世紀(jì)，由于國(guó)外對(duì)新型的沖壓方式展開了一系列的研究，國(guó)內(nèi)相關(guān)人士和數(shù)控沖床生產(chǎn)廠商也紛紛開始關(guān)注伺服主傳動(dòng)的研究。如今，此項(xiàng)研究在國(guó)內(nèi)仍然只是停留在對(duì)國(guó)外設(shè)備的改造上，并沒(méi)有實(shí)質(zhì)性的研究進(jìn)展[1]。相對(duì)于國(guó)外來(lái)說(shuō)，國(guó)內(nèi)數(shù)控沖床生產(chǎn)廠家在產(chǎn)品研制過(guò)程中，缺乏對(duì)關(guān)鍵系統(tǒng)和機(jī)械零部件的系統(tǒng)分析和量化計(jì)算，因此雖然可以實(shí)現(xiàn)某些功能，但整機(jī)質(zhì)量以及系統(tǒng)綜合性能缺乏優(yōu)化。同時(shí)缺乏對(duì)產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方法的系統(tǒng)研究，一些產(chǎn)品的研制只是應(yīng)付市場(chǎng)或是某種設(shè)備改造，特別是在產(chǎn)品的虛擬設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制技術(shù)、專業(yè)計(jì)算方法等方面落后，致使產(chǎn)品的創(chuàng)新和原創(chuàng)能力相比國(guó)外比較缺乏。1.2.2國(guó)外研究現(xiàn)狀在國(guó)際數(shù)控鍛壓設(shè)備制造領(lǐng)域，目前主要有代表性的制造商有日本AMADA公司、日本Muratec公司、芬蘭FINN—POWER、比利時(shí)LVD、德國(guó)Trumpf等。近十年技術(shù)發(fā)展的特征同樣表現(xiàn)在高精度、高速度和高度集成幾個(gè)方面，同時(shí)加工設(shè)備中的一些動(dòng)力驅(qū)動(dòng)和控制技術(shù)不斷創(chuàng)新，由早期機(jī)械傳動(dòng)、液壓伺服傳動(dòng)向全私服發(fā)展，設(shè)備的控制能力得到加強(qiáng)的同時(shí)，加工速度成倍提升。上世紀(jì)末，已有一些廠商研制出全伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床（與傳統(tǒng)控制轉(zhuǎn)塔沖床相比X、Y、T和C軸均為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)外，其主傳動(dòng)也是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)）。日本AMADA公司推出的全伺服數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床采用了其自主研發(fā)的主傳動(dòng)形式，其中的伺服電機(jī)是將標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)與減速器結(jié)合特制而成，采用雙伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)沖壓過(guò)程。這種主傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、高速?zèng)_壓等優(yōu)點(diǎn)，但由于其自制的伺服電機(jī)性能還十分不穩(wěn)定，其整機(jī)性能有待進(jìn)一步提高。1.3課題研究主要內(nèi)容本文參照村田MOTORUM2048UT數(shù)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)式多工位沖床的技術(shù)要求，對(duì)數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要完成以下幾項(xiàng)工作：主傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。分析比較各種機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)，確定結(jié)構(gòu)形式；對(duì)肘桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，確定桿件的長(zhǎng)度，選擇合適的伺服電機(jī)，利用MatLab軟件繪制出關(guān)系曲線圖；主傳動(dòng)系統(tǒng)控制電路的設(shè)計(jì)。1.4本章小結(jié)本章介紹了課題的背景及選題意義，總結(jié)了目前國(guó)內(nèi)外在研究數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床方面的現(xiàn)狀，最后給出了課題研究的主要內(nèi)容。2數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)及結(jié)構(gòu)選型2.1數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)介紹作為金屬板材加工關(guān)鍵設(shè)備的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床，至今已有將近六十年的應(yīng)用和發(fā)展，數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床的關(guān)鍵核心技術(shù)之一的主傳動(dòng)系統(tǒng)也在不斷地被一步一步的改進(jìn)，以適應(yīng)現(xiàn)在加工理念的需要。至今為止，數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床的主傳動(dòng)系統(tǒng)主要有三種結(jié)構(gòu)形式：機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)、液壓式主傳動(dòng)系統(tǒng)和伺服電機(jī)式主傳動(dòng)系統(tǒng)。下面分別介紹一下。2.1.1機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)是應(yīng)用在數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床上最早的主傳動(dòng)系統(tǒng)，最初的機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)部件普通電機(jī)、飛輪、離合器與制動(dòng)器、曲軸、連桿和滑塊等組成，如圖2-1所示[2]。圖2-1機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)原理圖這種主傳動(dòng)的工作過(guò)程是普通電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)一系列的減速機(jī)構(gòu)傳遞到曲柄軸上，然后經(jīng)過(guò)連桿和滑塊相連接，連桿將曲柄的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成滑塊的直線運(yùn)動(dòng)，滑塊垂直上下運(yùn)動(dòng)，將模具的沖頭壓入金屬板料中，完成沖壓動(dòng)作。沖頭在向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，離合器閉合，飛輪儲(chǔ)存的能量通過(guò)曲軸連桿機(jī)構(gòu)傳遞到?jīng)_頭上；當(dāng)沖壓結(jié)束，沖頭向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，離合器脫開，解除了飛輪對(duì)曲軸連桿的扭矩傳遞作用，與此同時(shí)，制動(dòng)器開始制動(dòng)，使曲軸轉(zhuǎn)動(dòng)至上死點(diǎn)時(shí)停止運(yùn)動(dòng)。機(jī)械式驅(qū)動(dòng)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床雖然具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，產(chǎn)品價(jià)格低，性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，但是，這類沖床的缺點(diǎn)也是顯而易見的。首先，機(jī)械式數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床必須等飛輪轉(zhuǎn)過(guò)一圈，才進(jìn)行一次沖壓，沖壓行程是固定的，所以沖壓速度沒(méi)法提高。其次，由于沖頭的行程沒(méi)法控制，進(jìn)行成型沖壓時(shí)不易控制。另外，這類沖床還具有耗電量大、沖壓噪音大等缺點(diǎn)。2.1.2液壓式主傳動(dòng)系統(tǒng)液壓式主傳動(dòng)系統(tǒng)最早被應(yīng)用在數(shù)控沖床上是上個(gè)世紀(jì)九十年代，到目前為止仍然是數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床上的主流配置。液壓式主傳動(dòng)系統(tǒng)與機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)相比，液壓站代替電機(jī)提供動(dòng)力，用油缸取代曲軸連桿等機(jī)械結(jié)構(gòu)，液壓站和油缸之間用主液壓閥塊連接，通過(guò)專門的電子卡程序化控制整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)作，同時(shí)對(duì)于沖頭位置、行程和速度的精確控制由連接于油缸活塞桿上的電子傳感器通過(guò)對(duì)沖頭的實(shí)時(shí)測(cè)量和反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)。液壓式驅(qū)動(dòng)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床通過(guò)液壓缸驅(qū)動(dòng)沖頭，由電液伺服閥進(jìn)行沖壓控制，沖壓速度得到提升。由于液壓缸行程可控制，所以可以通過(guò)控制沖頭的行程來(lái)調(diào)節(jié)成型模具，很方便的進(jìn)行成型加工。雖然這類沖床被得到了廣泛的應(yīng)用，但是也還存在著許多不足之處，比如對(duì)環(huán)境要求高、耗電量大、占地面積大等。2.1.3伺服電機(jī)式主傳動(dòng)系統(tǒng)由于上述兩類沖床存在著很多不足之處，所以各廠家有開發(fā)研究出了第三代數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床——伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床。這類機(jī)床的主傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)都是在傳統(tǒng)的機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，目前主要有兩種：（1）伺服電機(jī)直接與曲軸相連，省去了傳統(tǒng)機(jī)械式主傳動(dòng)系統(tǒng)中的飛輪及離合器與制動(dòng)器，這樣可以獲得很高的沖壓頻率；（2）伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)與曲柄連桿機(jī)構(gòu)相連，利用曲柄連桿機(jī)構(gòu)的減速增扭特性，可以降低伺服電機(jī)的負(fù)載扭矩，另外，曲柄旋轉(zhuǎn)一周，滑塊能夠上下運(yùn)動(dòng)兩次，沖壓頻率更高。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床具有節(jié)省能源、噪音低、效率高等諸多優(yōu)點(diǎn)，因此受到廣大設(shè)備用戶的認(rèn)可和接受，成為數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床未來(lái)發(fā)展的新趨勢(shì)。2.2伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)主傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)選型伺服電機(jī)主傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、肘桿式機(jī)構(gòu)和多桿式主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)三種。各機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2所示。（a）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（a）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(b)肘桿機(jī)構(gòu)32141.曲柄2.連桿3.肘桿4.滑塊圖2.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和肘桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（圖2（a））是最早應(yīng)用于沖床的機(jī)械式主傳動(dòng)，利用電機(jī)傳遞的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)連桿一起旋轉(zhuǎn)，而連桿則帶動(dòng)著滑塊做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到了將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)的目的。這種機(jī)構(gòu)最大的特點(diǎn)就是具有急回功能，而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維護(hù)方便，成本較低。但是該機(jī)構(gòu)在沖壓過(guò)程中上下模合模時(shí)滑塊的瞬時(shí)沖擊力較大，影響主機(jī)和模具的使用壽命。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中一旦連桿的參數(shù)確定，滑塊的行程、速度、加速度曲線也就跟隨確定，因此不適合用于具有復(fù)雜沖壓工藝要求的沖床上。肘桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖2（b）所示，肘桿式機(jī)構(gòu)實(shí)質(zhì)上是由不同形式的雙曲柄滑塊機(jī)構(gòu)組成，其曲柄半徑小、功率消耗低、工作行程大及回程速度高，在高頻率下能夠得到低而均勻的工藝速度。曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，滑塊上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)兩次，即完成兩次沖壓過(guò)程，比曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的工作效率提高了一倍。肘桿機(jī)構(gòu)的最大特點(diǎn)是具有機(jī)械力放大作用，這樣可以降低電機(jī)的負(fù)載特性。相對(duì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，肘桿機(jī)構(gòu)僅增加了兩個(gè)桿件，就大大改變了主傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)力特性，結(jié)構(gòu)更緊湊，剛性也得到明顯提高。多桿機(jī)構(gòu)由多桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)按特定的組合關(guān)系構(gòu)成的，利用多桿機(jī)構(gòu)的連桿曲線和急回特性，可使滑塊得到較為理想的壓力曲線，在一個(gè)行程中，滑塊可以從上死點(diǎn)快速下行到達(dá)工作區(qū)域，而在工作區(qū)域滑塊的速度行進(jìn)緩慢，滑塊處于下死點(diǎn)附近時(shí)，能較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)處于幾乎停止行程的狀態(tài)，從而完成整個(gè)沖壓、拉伸工作行程。當(dāng)沖壓完成后，又能快速返回到上死點(diǎn)。綜上所述，本課題選用肘桿機(jī)構(gòu)作為數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床的主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）在工作行程階段獲得符合沖壓工藝要求的速度，能保證沖壓工件的質(zhì)量；（2）提高了滑塊的空程和回程速度，從而提高了生產(chǎn)效率；（3）降低了模具與工件的接觸速度，利于提高模具壽命，減少了振動(dòng)和沖擊，使機(jī)器工作平穩(wěn)、噪聲降低；（4）用較小的曲柄半徑可獲得較大的滑塊行程，并增大了公稱力行程量。991,23456781伺服電機(jī)2減速機(jī)構(gòu)3曲柄4連桿5過(guò)渡桿6中肘桿7上肘桿8下肘桿9滑塊圖3.主傳動(dòng)系統(tǒng)的組成肘桿式伺服主傳動(dòng)系統(tǒng)的組成如圖3所示。由伺服電機(jī)1通過(guò)減速機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)曲柄3轉(zhuǎn)動(dòng)，由連桿4和過(guò)渡桿5將驅(qū)動(dòng)力傳遞給肘桿機(jī)構(gòu)6，再借助于連桿7最終將動(dòng)力傳遞給滑塊8。3主傳動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)及伺服電機(jī)選型3.1前言本課題研究的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)采用的曲柄肘桿式機(jī)構(gòu)原理圖如圖3-1所示。DDCBAO1O2EO1A—曲柄AB—連桿BC—過(guò)渡桿CD—中肘桿O2D—上肘桿DE—下肘桿圖3-1曲柄肘桿機(jī)構(gòu)原理圖3.2滑塊E的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析3.2.1滑塊B的位移SB與曲柄轉(zhuǎn)角α之間的關(guān)系BBRABLSBmaxO1R1αL1βBSB圖3-2曲柄O1A與滑塊B之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系簡(jiǎn)圖曲柄O1A與滑塊B的運(yùn)動(dòng)關(guān)系簡(jiǎn)圖如圖3-2所示，曲柄O1A由伺服電機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)锽的直線運(yùn)動(dòng)。當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)角α=00時(shí)，滑塊B到達(dá)最右端BR處，此時(shí)，SB=0；當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)角α=1800時(shí)，滑塊B到達(dá)最左端BL處，此時(shí)，SB=SBmax；當(dāng)曲柄轉(zhuǎn)角α為任意角度時(shí)，SB=O1BR-O1B。易得滑塊B的最大位移SBmax=2R1。根據(jù)圖中的幾何關(guān)系可以推導(dǎo)出：（3-1）而曲柄O1A轉(zhuǎn)角α與連桿AB的轉(zhuǎn)角β的關(guān)系可由正弦定理得到：（3-2）若令R1/L1=λ1，則（3-3）（3-4）聯(lián)立式（2-4）和式（2-1），并整理得：（3-5）利用余弦定理可以得到用滑塊B的位移SB表示曲柄轉(zhuǎn)角α之間的關(guān)系式：（3-6）3.2.2曲柄轉(zhuǎn)角α之間與上肘桿O2D的轉(zhuǎn)角θ的關(guān)系CCRCLSCmaxSCEDCO2θλMR2L2圖3-3滑塊C的位移與上肘桿O2D之間的關(guān)系圖要想得到曲柄轉(zhuǎn)角α與上肘桿O2D的轉(zhuǎn)角θ之間的關(guān)系，可以通過(guò)研究θ與滑塊C之間的關(guān)系得到，因?yàn)檫^(guò)渡桿BC兩端滑塊B和滑塊C的位移相等。由圖3-3可以得出以下關(guān)系：（1）當(dāng)上肘桿O2D的轉(zhuǎn)角θ為正向最大值時(shí)（逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎瑝KE位于上死點(diǎn)位置，此時(shí)滑塊C位于最右端CR處；（2）當(dāng)上肘桿O2D的轉(zhuǎn)角θ為0，滑塊E位于下死點(diǎn)位置；（3）當(dāng)上肘桿O2D的轉(zhuǎn)角θ為負(fù)向最大值時(shí)，滑塊E位于上死點(diǎn)位置，此時(shí)滑塊C位于最左端CL處。設(shè)θmax時(shí)，D位于DR處，則CRDR在水平方向的分量為：（3-7）CD的X軸分量和Y軸分量分別為：（3-8）(3-9)由于上肘桿O2D是左右對(duì)稱擺動(dòng)的，所以有以下關(guān)系：（3-10）即（3-11）而（3-12）且整理可以得到θ與α的關(guān)系式：（3-13）3.2.3滑塊E位移與上肘桿O2D轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系SSESEmaxEBETEDO2R2θL2圖3-4滑塊E位移與上肘桿O2D轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系圖圖3-4所示為滑塊E位移與上肘桿O2D轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，與圖3-2的結(jié)構(gòu)關(guān)系相同，分析方法也相同，因此，可以得到下面的關(guān)系式：（3-14）式中λ2=R2/L23.2.4滑塊E的速度分析上一節(jié)推導(dǎo)出滑塊E的位移關(guān)系，對(duì)其求導(dǎo)可得出滑塊E的速度關(guān)系式：（3-15）式中ωθ為上肘桿O2D的角速度。3.3主傳動(dòng)系統(tǒng)中曲柄肘桿機(jī)構(gòu)各桿件的長(zhǎng)度確定在數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)中，首先考慮的是滑塊E的最大行程。本課題將依據(jù)村田MOTORUM2048UT數(shù)控伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)式多工位沖床的主要技術(shù)規(guī)格進(jìn)行設(shè)計(jì)，其規(guī)格要求如表3-1所示：表3-1MOTORUM2048UT技術(shù)規(guī)格沖壓能力200KN最大加工板厚6.35mmX軸行程2550mmY軸行程1360mm加工板材夾鉗不移動(dòng)1250mm×2500mm夾鉗一次移動(dòng)1250mm×5000mm喉深1340mm最大加工重量150KG沖壓速度連沖模式355hpm（25mm間隔8.3mm沖程）刻印模式900hpm（0.5mm間隔1.4mm沖程）工位數(shù)54工位（自動(dòng)旋轉(zhuǎn)工位2）44工位（自動(dòng)旋轉(zhuǎn)工位4）沖壓方式AC伺服（第三代結(jié)構(gòu)）電壓380V50HZ根據(jù)表3-1中數(shù)據(jù)和本章3.2節(jié)確定的各桿件的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，確定各桿件的尺寸如下：R1=40mm，L1=300mm，M=400mm，R2=120mm，L2=480mm，進(jìn)一步可以得到以下數(shù)據(jù)：θmax=19.200，SEmax=8.3mm。3.4主傳動(dòng)系統(tǒng)伺服電機(jī)的選擇在選擇伺服電機(jī)時(shí)，遵循電機(jī)功率最小的原則。數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)在工作過(guò)程中主要能量是用來(lái)完成沖壓過(guò)程，即克服板材變形所做的功。板材變形功A可用下式近似求解：（3-16）式中：A——板材變形功（單位：J）；F——沖床公稱力（單位：N）；h0——沖壓板材厚（單位：m）本課題設(shè)計(jì)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床的沖壓公稱力F=200KN，最大加工板材厚度h0=6.35mm，所以板材變形功A為：一次沖壓過(guò)程所需的總能量為：（3-17）在已知的條件下，數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床最高沖孔頻次為n=900hpm，則曲柄的工作周期為：（3-18）沖床完成一次沖壓過(guò)程，伺服電機(jī)所需的平均功率為：（3-19）考慮到伺服電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的安全因素，在選擇伺服電機(jī)時(shí)，乘以一個(gè)安全系數(shù)K（取值范圍1.2~1.6），則伺服電機(jī)的功率為：P=1.2Pca~1.6Pca=12.96~17.28（KW）。因此，本課題選用南京埃斯頓自動(dòng)控制技術(shù)有限公司生產(chǎn)的EMB型伺服電機(jī)，其型號(hào)為EMB-1EDSA11，額定功率為15KW，額定轉(zhuǎn)矩為95.5NM。3.4數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)工作模式伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床具有高速加工、連沖加工、靜音加工、成型加工等多種加工模式（如圖3-5所示）。[3]圖3-5數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)不同工作模式曲線圖接下來(lái)將討論一下連沖加工模式下的沖床。3.4.1運(yùn)動(dòng)學(xué)分析前面章節(jié)已經(jīng)分析了數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系，并確定了各桿件的尺寸，因此，將數(shù)據(jù)代入將得到本課題設(shè)計(jì)的沖床的關(guān)系式：（3-20）（3-21）（3-22）通過(guò)整理上面三個(gè)式子就可以得到滑塊E的位移與曲柄轉(zhuǎn)角α之間的關(guān)系，利用MatLab軟件的繪圖功能得到兩者之間的關(guān)系曲線圖如圖3-6—圖3-8所示。圖3-6曲柄O1A轉(zhuǎn)角α與滑塊B的位移SB關(guān)系曲線圖圖3-7滑塊B位移SB上肘桿O2D轉(zhuǎn)角θ之間的關(guān)系曲線圖圖3-8滑塊E位移SE與上肘桿O2D轉(zhuǎn)角θ之間的關(guān)系曲線圖數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床在應(yīng)用中如果知道了連沖加工模式中滑塊的位移-時(shí)間關(guān)系，同樣也可以得到電機(jī)與滑塊E位移的關(guān)系。3.4.2動(dòng)力學(xué)分析曲柄肘桿機(jī)構(gòu)各桿件的受力分析如圖3-9所示。FF反沖壓FDEDCBFCDFBCFABFAAO1FO2DO2圖3-9曲柄肘桿機(jī)構(gòu)受力分析圖4數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4.1主傳動(dòng)控制系統(tǒng)介紹運(yùn)動(dòng)控制就是通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)運(yùn)動(dòng)部件的位置、速度進(jìn)行實(shí)時(shí)的管理，是運(yùn)動(dòng)部件按照給定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)典型構(gòu)成由上位機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、伺服放大器、電機(jī)、反饋元件、執(zhí)行原件等幾部分組成，如圖4-1所示。反饋元件反饋元件伺服驅(qū)動(dòng)器上位計(jì)算機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器交流伺服電機(jī)應(yīng)用程序指令運(yùn)動(dòng)指令負(fù)載圖4-1運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)典型構(gòu)成框圖近年來(lái)，伺服電機(jī)控制技術(shù)正向數(shù)字化、交流化和智能化三個(gè)方面發(fā)展，隨著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，伺服電機(jī)控制技術(shù)成為了機(jī)床控制系統(tǒng)的重要組成部分。數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)分為開環(huán)伺服系統(tǒng)、全閉環(huán)伺服系統(tǒng)和半閉環(huán)伺服系統(tǒng)。開環(huán)伺服系統(tǒng)不設(shè)檢測(cè)反饋裝置，不構(gòu)成運(yùn)動(dòng)反饋控制回路，電動(dòng)機(jī)按照數(shù)控裝置發(fā)出的指令脈沖工作，對(duì)運(yùn)動(dòng)誤差沒(méi)有檢測(cè)反饋和處理修正過(guò)程，采用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器件；閉環(huán)伺服系統(tǒng)主要由比較環(huán)節(jié)、伺服驅(qū)動(dòng)放大器，進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)、機(jī)械傳動(dòng)裝置和直線位移測(cè)量裝置組成，采用直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)部件；半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的工作原理與全閉環(huán)伺服系統(tǒng)相同，同樣采用伺服電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)部件，可以采用內(nèi)裝于電機(jī)內(nèi)的脈沖編碼器，無(wú)刷旋轉(zhuǎn)變壓器或測(cè)速發(fā)電機(jī)作為位置/速度檢測(cè)器件來(lái)構(gòu)成半閉環(huán)位置控制系統(tǒng)，半閉環(huán)伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用很廣[4]。伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)的性能相比其它控制系統(tǒng)具有很多明顯的優(yōu)勢(shì)，表現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：（1）低頻特性好。交流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)在低速時(shí)不會(huì)出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象，運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，系統(tǒng)內(nèi)部還具有頻率解析功能，能夠檢測(cè)出機(jī)械部件的共振點(diǎn)，以便于系統(tǒng)的調(diào)整；（2）控制精度高。交流伺服電機(jī)的控制精度由安裝在電機(jī)后端的反饋元件保證，因此其精度可以達(dá)到很高；（3）過(guò)載能力強(qiáng)。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力，一般伺服電機(jī)的瞬間最大轉(zhuǎn)矩是額定轉(zhuǎn)矩的2-5倍，能夠克服啟動(dòng)瞬間或過(guò)載時(shí)的慣性力矩；（4）速度響應(yīng)快。交流伺服電機(jī)從靜止加速到額定轉(zhuǎn)速僅需幾毫秒的時(shí)間；（5）矩頻特性佳。交流伺服電機(jī)的力矩輸出為恒力矩輸出，在其額定轉(zhuǎn)速以內(nèi)，都可以輸出額定轉(zhuǎn)矩。交流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)中各個(gè)組成部分分工明確，各自完成相應(yīng)的功能。運(yùn)動(dòng)控制器用以生成軌跡點(diǎn)和閉合位置的反饋環(huán)，伺服驅(qū)動(dòng)器的功能是將來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器的控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號(hào)，伺服電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源將運(yùn)動(dòng)輸出，反饋元件（如旋轉(zhuǎn)編碼器）檢測(cè)執(zhí)行件的一些信號(hào)（如速度、位置等）反饋到運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)控制環(huán)的閉合。4.2運(yùn)動(dòng)控制器目前，國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制器依據(jù)核心部件的不同可以分為三類：?jiǎn)纹瑱C(jī)為核心的運(yùn)動(dòng)控制器、專用芯片（ASIC）作為核心的運(yùn)動(dòng)控制器、基于PC總線以DSP和FPGA為核心的運(yùn)動(dòng)控制器。基于PC總線以DSP和FPGA為核心的運(yùn)動(dòng)控制器具有開放式的結(jié)構(gòu)，采用閉環(huán)伺服控制，其特點(diǎn)是：（1）基于標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)和工業(yè)總線；（2）開放式的硬件結(jié)構(gòu)；（3）適用于多種操作系統(tǒng)；（4）充分利用PC機(jī)的資源。因此，該類運(yùn)動(dòng)控制器目前被廣泛應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中，其功能框圖如圖4-2所示。環(huán)型隊(duì)列環(huán)型隊(duì)列緩沖器運(yùn)動(dòng)控制器標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)和工業(yè)總線驅(qū)動(dòng)I/O控制邏輯控制指令緩沖直線/圓弧插補(bǔ),誤差補(bǔ)償閉環(huán)控制用戶界面參數(shù)設(shè)定編輯編譯PLC診斷通信機(jī)床面板控制馬達(dá)手脈可編程和擴(kuò)展的伺服電機(jī)控制接口圖4-2運(yùn)動(dòng)控制器功能框圖4.3伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器也叫做伺服放大器，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其核心是數(shù)字信號(hào)處理器，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，是現(xiàn)代技術(shù)中數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的核心體現(xiàn)。目前大多數(shù)廠家都在生產(chǎn)伺服電機(jī)的同時(shí)配備伺服驅(qū)動(dòng)器，因此，伺服驅(qū)動(dòng)器在選擇時(shí)都是依據(jù)伺服電機(jī)而成套選擇的。伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器的接線圖如圖4-3所示。圖4-3伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖4.3本章小結(jié)本章對(duì)伺服電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行了介紹，并講解了運(yùn)動(dòng)控制器和伺服放大器的工作原理以及伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器之間的接線圖。如果將一臺(tái)機(jī)床比作一個(gè)人，那么機(jī)械系統(tǒng)部分相當(dāng)于人的軀干的話，控制系統(tǒng)則是一臺(tái)機(jī)床的靈魂，因此，控制系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)兩者相輔相成的完成工作。5結(jié)論本文首先介紹了數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床及其伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主傳動(dòng)系統(tǒng)，深入研究了曲柄肘桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)關(guān)系，并在確定了數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)各桿件的基礎(chǔ)上分析了連沖加工模式下沖頭的位移、速度與曲柄轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，并利用MatLab軟件繪制出了關(guān)系曲線圖。選擇伺服電機(jī)時(shí)，依據(jù)電機(jī)功率最小原則選擇了埃斯頓公司生產(chǎn)的功率為15KW的EMB型伺服電機(jī)。本課題的另一個(gè)重點(diǎn)是數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)主要是由PC機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器和伺服放大器完成的，在仔細(xì)研究了運(yùn)動(dòng)控制器和伺服放大器的原理后，繪制了控制系統(tǒng)的接線圖。參考文獻(xiàn)[1]陳松.數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床伺服電機(jī)主傳動(dòng)的研究[D].華北電力大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要.2009:3-5[2]盧秋霞,董學(xué)仁,王洪蛟等.數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)的發(fā)展[J].儀器儀表用戶,2007,14(6):127-129[3]鈴木芳浩.伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床MOTORUM[J].電器制造,2007,2:86-87[4]劉西明,數(shù)控系統(tǒng)伺服電機(jī)控制[J].中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品,2010,3:147[5]孫桓,陳作模,葛文杰.機(jī)械原理[M],第7版.北京:高等教育出版社,2006.5:109-150[6]李郝林,方鍵.機(jī)床數(shù)控技術(shù)[M],第2版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.5:151-158[7]郭慶鼎,孫艷娜,劉惠嚴(yán).數(shù)控機(jī)床用直線式交流伺服電機(jī)及其控制策略[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù).2000(5):34~36,44.[8]唐喚清.數(shù)控機(jī)床直線進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)及其控制策略[J].湖南工程學(xué)院院報(bào).2001,9(2).[9]劉振堂.國(guó)外數(shù)控沖床的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)[J].鍛壓機(jī)械.2002(1):7~9.[10]劉吉柱,郝雙暉,鄭偉峰,宋寶玉,郝明輝.交流伺服系統(tǒng)及其運(yùn)動(dòng)控制[J].機(jī)床與液壓.2010,3.[11]魯呂龍.數(shù)控伺服壓力機(jī)混合驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析[J].電力與電氣工程.2009(56):83~84.[12]劉西明.數(shù)控系統(tǒng)伺服電機(jī)控制[J].工業(yè)技術(shù).2010(3).[13]劉振堂.數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床的新型機(jī)械主傳動(dòng)系統(tǒng)[J].機(jī)械工人.2004(4).[14]陳松.數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床伺服電機(jī)主傳動(dòng)的研究.華北電力大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要[D].2009.[15]方喜峰,陸宇平,吳洪濤,馬闖,潘志華,潘殿生.肘桿式數(shù)控轉(zhuǎn)塔沖床運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力學(xué)分析與設(shè)計(jì)優(yōu)化[J].機(jī)械與電子.2007(11):3~6.[16]李木國(guó),劉于之,張群,王靜.電機(jī)伺服系統(tǒng)中的數(shù)字控制技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制.2010.18(15).[17]劉潔,李霞.高速轉(zhuǎn)塔沖床主傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究[J].機(jī)械工程師.2008(1):96~98.[18]宮達(dá)磊,廖啟征,魏世民,郭磊.基于ARM7的交流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)研究[J].機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新.2010,9.[19]戴東輝.直線伺服電機(jī)的控制[J].電工技術(shù)雜志.2001(9).[20]易學(xué)智.淺談運(yùn)動(dòng)控制卡在電力鐵塔加工中的應(yīng)用[J].機(jī)械工程與自動(dòng)化.2007,6(3):149~150.[21]Mi-ChingTsai,Min-FuHsieh,Wu-SungYao.SynchronouscontroloflinearservosystemsforCNCmachinetools[M].[22]Min-FuHsieh,Chin-JueiTung,Wu-SungYao,Meng-ChiehWu,Yunn-ShiuanLiao.Servodesignofaverticalaxisdriveusingduallinearmotorsforhighspeedelectricdischargemachining.InternationalJournalofMachineTools&Manufacture[J].2007(47):546–554.基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測(cè)儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測(cè)性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測(cè)微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測(cè)基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測(cè)量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測(cè)量?jī)x的研制基于單片機(jī)的紅外測(cè)油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測(cè)漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測(cè)技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無(wú)功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實(shí)驗(yàn)中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動(dòng)譯碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實(shí)現(xiàn)變頻調(diào)速液壓電梯單片機(jī)控制器的研究基于單片機(jī)γ-免疫計(jì)數(shù)器自動(dòng)換樣功能的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)嵌入式以太網(wǎng)防盜報(bào)警系統(tǒng)基于51單片機(jī)的嵌入式Internet系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)單片機(jī)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在擠壓機(jī)上的應(yīng)用MSP430單片機(jī)在