智能倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備

智能倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備CONTENTS1智能搬運(yùn)設(shè)備2智能倉(cāng)儲(chǔ)裝備目錄

PART01Entertitlehere智能搬運(yùn)設(shè)備智能搬運(yùn)設(shè)備智慧裝卸搬運(yùn)裝備，是在機(jī)械化裝卸搬運(yùn)裝備的基礎(chǔ)上，引入應(yīng)用傳感定位、人工智能、自動(dòng)控制等技術(shù)手段，能夠自動(dòng)化、智能化完成貨物搬移、升降、裝卸、短距離輸送等作業(yè)的物流裝備。智慧裝卸搬運(yùn)裝備是對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械設(shè)備的升級(jí)，通過(guò)導(dǎo)航、定位以及多重傳感器的部署，使得機(jī)械設(shè)備可以自動(dòng)感應(yīng)識(shí)別作業(yè)位置并精準(zhǔn)對(duì)接，完成無(wú)人自動(dòng)存取搬運(yùn)的功能；同時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)裝卸搬運(yùn)過(guò)程的智能化控制，以及與整個(gè)物流運(yùn)作過(guò)程的柔性化銜接。智能搬運(yùn)設(shè)備巷道式堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中用于搬運(yùn)和存取貨物的主要設(shè)備，是隨立體倉(cāng)庫(kù)的使用而發(fā)展起來(lái)的專用起重機(jī)。自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車(chē)（AGV）指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)。搬運(yùn)機(jī)械臂是用于物流搬運(yùn)領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人，指具有和人類(lèi)手臂相似的構(gòu)造可以由人類(lèi)給定一些指令，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。AGV應(yīng)用場(chǎng)景車(chē)輛卸貨卡車(chē)停位到月臺(tái)固定位置后被到位傳感器檢測(cè)到，系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)卷簾門(mén)，廠內(nèi)叉車(chē)AGV啟動(dòng)并自動(dòng)跑到車(chē)廂內(nèi)，AGV掃描環(huán)境并完成托盤(pán)的自動(dòng)叉取并托運(yùn)到廠內(nèi)指定地板上。多臺(tái)AGV連續(xù)作業(yè)，將車(chē)廂內(nèi)托盤(pán)全部搬完。工位之間搬運(yùn)呼叫請(qǐng)求自動(dòng)發(fā)送給AGV調(diào)度系統(tǒng)，AGV響應(yīng)調(diào)度系統(tǒng)按照數(shù)量和呼叫任務(wù)進(jìn)行精確的托盤(pán)搬運(yùn)。AGV會(huì)把原料托盤(pán)直接搬運(yùn)到工位旁邊。整個(gè)過(guò)程系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)記錄，包括托盤(pán)的物料信息、去向和數(shù)量等。AMR如何在倉(cāng)庫(kù)中導(dǎo)航行駛AMR是AutomatedMobileRobot的縮寫(xiě)，意即“自主移動(dòng)機(jī)器人"。是一種使用車(chē)載傳感器和處理器來(lái)自動(dòng)移動(dòng)物料而無(wú)需物理導(dǎo)向器或標(biāo)記的車(chē)輛。AMR如何在倉(cāng)庫(kù)中導(dǎo)航行駛AMR能通過(guò)其直觀的操作界面，設(shè)置不同的部件拾取和釋放位置。其中還可以定義加減速區(qū)域、首選駛?cè)雲(yún)^(qū)域和禁止駕駛的區(qū)域。它能夠?qū)崿F(xiàn)完全自主工作，而且如果面前有叉車(chē)、貨板、人員或其他障礙物，它都能使用最佳替代路線實(shí)現(xiàn)安全繞行。AMR能夠利用相機(jī)、內(nèi)置傳感器、激光掃描儀以及先進(jìn)軟件提供的數(shù)據(jù)，探測(cè)。其周?chē)h(huán)境，或通過(guò)預(yù)裝完備的設(shè)施圖紙創(chuàng)建，完成“地圖”的創(chuàng)建，再選出到達(dá)目的地最有效的路線。它很像一輛裝有GPS和一套預(yù)裝地圖的汽車(chē)?！澳康牡亍笔堑貓D上的點(diǎn)，在點(diǎn)與點(diǎn)之間導(dǎo)航時(shí)，系統(tǒng)就能確定最佳路線。搬運(yùn)機(jī)械臂的分類(lèi)搬運(yùn)機(jī)械臂，也可稱之為搬運(yùn)機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)器人，是用于物流搬運(yùn)領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人，其具有和人類(lèi)手臂相似的構(gòu)造，或者與人類(lèi)手臂有許多相似的能力，可以由人類(lèi)給定一些指令，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。直角坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型極坐標(biāo)型并聯(lián)型多關(guān)節(jié)型搬運(yùn)機(jī)械臂的分類(lèi)-直角坐標(biāo)型直角坐標(biāo)型機(jī)械臂在全世界范圍內(nèi)是較為普遍的一種，由于它的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，而且有較高的穩(wěn)定性，并且它的運(yùn)動(dòng)方式很簡(jiǎn)單，不會(huì)輕易發(fā)生動(dòng)作錯(cuò)誤的情況，在焊接、搬運(yùn)和噴涂等較為簡(jiǎn)單的工作中得到比較廣泛的使用。搬運(yùn)機(jī)械臂的分類(lèi)-圓柱坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型機(jī)械臂的活動(dòng)范圍比較廣，運(yùn)動(dòng)耦合性較弱，控制也較簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)靈活性稍好。但自身占據(jù)空間也較大。在生產(chǎn)和物流現(xiàn)場(chǎng)主要負(fù)責(zé)對(duì)工作對(duì)象小范圍的搬運(yùn)工作。搬運(yùn)機(jī)械臂的分類(lèi)-極坐標(biāo)型極坐標(biāo)型機(jī)械臂有突出優(yōu)點(diǎn)，即本體結(jié)構(gòu)的自由度較多，可以在工作時(shí)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)，這樣就使機(jī)械臂在本體占用空間較小的情況下還能實(shí)現(xiàn)大范圍的動(dòng)作。但也是由于需要經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換計(jì)算和工作對(duì)象的位姿控制操作，所以控制方式較為復(fù)雜。搬運(yùn)機(jī)械臂的分類(lèi)-多關(guān)節(jié)型多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂在性能方面是最強(qiáng)大、最全面的，由于它由多個(gè)關(guān)節(jié)組合而成，所以在動(dòng)作范圍上很廣，而且可以實(shí)現(xiàn)通過(guò)多種運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)達(dá)到目標(biāo)位置，這可以使機(jī)械臂適應(yīng)不同的工作環(huán)境，而且可以適應(yīng)多變的工作任務(wù)。然而這種機(jī)械臂也是需要經(jīng)過(guò)坐標(biāo)變換計(jì)算和工作對(duì)象的位姿控制操作的，雖然這會(huì)導(dǎo)致控制方式復(fù)雜，從而控制難度變大，但因?yàn)樗兄鴦?dòng)作迅速，通用性較高，設(shè)計(jì)動(dòng)作軌跡較為自由等突出的優(yōu)點(diǎn)，并且此類(lèi)機(jī)械臂與人類(lèi)手臂構(gòu)造最為相似，因此，這類(lèi)機(jī)械臂是當(dāng)前國(guó)內(nèi)外發(fā)展重點(diǎn)。搬運(yùn)機(jī)械臂的分類(lèi)-并聯(lián)型并聯(lián)機(jī)械臂是一種動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)械臂的特點(diǎn)：無(wú)累積誤差，精度較高；驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；工作空間較小。PART02Entertitlehere智能倉(cāng)儲(chǔ)裝備智能倉(cāng)儲(chǔ)裝備智慧倉(cāng)儲(chǔ)裝備，是物流倉(cāng)儲(chǔ)保管作業(yè)活動(dòng)中所運(yùn)用的智能化、自動(dòng)化物流裝備，包括立體貨架、堆垛機(jī)、穿梭車(chē)、存取輸送裝置等。由上述裝備組成的智慧倉(cāng)儲(chǔ)裝備系統(tǒng)是智慧倉(cāng)儲(chǔ)裝備應(yīng)用的重點(diǎn)問(wèn)題。智慧倉(cāng)儲(chǔ)裝備系統(tǒng)是綜合利用物聯(lián)網(wǎng)、云計(jì)算、互聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)，將立體貨架、巷道堆垛機(jī)、升降設(shè)備、出入庫(kù)輸送裝備、自動(dòng)分揀裝備、自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)、機(jī)器人等設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)集成，形成具有一定感知能力、自行推理判斷能力、自動(dòng)操作能力的倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)作系統(tǒng)。智能倉(cāng)儲(chǔ)裝備系統(tǒng)穿梭車(chē)式密集倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)由高層貨架、巷道堆垛起重機(jī)、入出庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)、自動(dòng)化控制系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)及其周邊設(shè)備組成，可對(duì)集裝單元貨物實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化保管和計(jì)算機(jī)管理的倉(cāng)庫(kù)。AS/RS系統(tǒng)以托盤(pán)單元為存儲(chǔ)對(duì)象，對(duì)于以料箱存儲(chǔ)為對(duì)象的AS/RS系統(tǒng)也稱為Miniload系統(tǒng)。基于高密度貨架、