焊接機(jī)器人介紹

。的應(yīng)用背景 2的概述 2的優(yōu)點(diǎn) 235對(duì)車(chē)身的現(xiàn)狀 566789點(diǎn)使用中存在的問(wèn)題 使用中的共性關(guān)鍵技術(shù) 12路徑規(guī)劃 工藝的制工藝的研究?jī)?nèi)容 16專(zhuān)用夾具的設(shè)計(jì) 1 %、程機(jī)、摩托等行有重要地位過(guò)采操作項(xiàng)繁重作隨著許多結(jié)構(gòu)件精度和速度要求越來(lái)越高般已難以勝任這作此外時(shí)電弧、火花及煙霧等對(duì)體會(huì)成傷害復(fù)雜性、得對(duì)于自動(dòng)化、化的要求極為自動(dòng)操作成為和追求自動(dòng)重過(guò)、造、結(jié)構(gòu)等行這產(chǎn)有自動(dòng)化、性化、成化自動(dòng)化革命性進(jìn)步突破了剛性自動(dòng)化傳統(tǒng)開(kāi)拓了性自動(dòng)化產(chǎn)性自動(dòng)化產(chǎn)設(shè)備通常都用只適于、批自動(dòng)化產(chǎn)很長(zhǎng)時(shí)期內(nèi)、批產(chǎn)品的產(chǎn)仍然以手為主要式小批量產(chǎn)品自動(dòng)化產(chǎn)成為于有示教再功能成項(xiàng)任務(wù)只需要作次示教隨精示教操作如果需要作項(xiàng)作無(wú)需改變?nèi)魏斡布獙?duì)作次示教或編程即此產(chǎn)線(xiàn)上時(shí)自動(dòng)產(chǎn)產(chǎn)品。11概述、計(jì)算、電、傳感、智能等多面知識(shí)技術(shù)于體化、自動(dòng)化設(shè)備主要由和設(shè)備兩分構(gòu)成。體和系統(tǒng)組成設(shè)備以為則由電、用、傳感、修磨等分組成此外有系統(tǒng)保護(hù)裝置。111優(yōu)點(diǎn);24:、害的環(huán)境下;降低對(duì)操(5實(shí)現(xiàn)批品的自(6)空間站建設(shè)、核能設(shè)備維修、深水等極限下完成無(wú)法或難以進(jìn)行的(7柔線(xiàn)供技術(shù)基礎(chǔ)。1.1.2機(jī)器的發(fā)展歷史機(jī)器誕發(fā)展到現(xiàn)機(jī)器研究大致分為機(jī)器由于其操簡(jiǎn)便、不需要環(huán)境示教修機(jī)的到大的。第二代是指基于器的線(xiàn)機(jī)器于技術(shù)線(xiàn)技術(shù)的不進(jìn)發(fā)展前這類(lèi)機(jī)器己經(jīng)進(jìn)實(shí)研究階段。第三代是指多種器業(yè)指令后根據(jù)客觀環(huán)境自行的度適智能機(jī)器。這代機(jī)器由于智能技術(shù)發(fā)展的滯后前處于實(shí)驗(yàn)研究階段。隨著計(jì)算機(jī)能控制技術(shù)的不發(fā)展進(jìn)機(jī)器從的示教再現(xiàn)向器、能化、柔化方發(fā)展必將是下。最近幾十年隨著技術(shù)其他科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展現(xiàn)了激光、電子束、等子及氣體焊等的方法、能材料的不發(fā)展完幾乎所的材料都能實(shí)現(xiàn)。自化技術(shù)發(fā)展自化的方式越越多的代替了手方式。各種技術(shù)系統(tǒng)電子技術(shù)、技術(shù)及計(jì)算機(jī)技術(shù)綜合為標(biāo)志的機(jī)化、自化系統(tǒng)乃至柔制造系統(tǒng)是代技術(shù)的要特點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)品制造的自化、柔化與智能化己成為必然趨勢(shì)。機(jī)器成為自化技術(shù)現(xiàn)代化的要標(biāo)志。機(jī)器由于具、的優(yōu)點(diǎn)到們?cè)皆蕉嗟闹匾暋C(jī)器技術(shù)、、、實(shí)現(xiàn)批品的自化。國(guó)外發(fā)業(yè)國(guó)家制造業(yè)業(yè)機(jī)器技術(shù)相當(dāng)廣泛從上世紀(jì)六十年代業(yè)機(jī)器誕不久就開(kāi)始機(jī)器進(jìn)行經(jīng)過(guò)四十年的技術(shù)發(fā)展經(jīng)驗(yàn)積累不技術(shù)上相當(dāng)成實(shí)上也很成功，國(guó)際上許多大型汽車(chē)企業(yè)都廣泛采用機(jī)器人進(jìn)行汽車(chē)制造的焊接加工，大大提高了汽車(chē)產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率，獲得很好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。美國(guó)通用、福特，日本豐田、日產(chǎn)，德國(guó)大眾、寶馬等大型汽車(chē)企業(yè)基本上建立了全部采用機(jī)器人焊接的車(chē)身焊接生產(chǎn)線(xiàn)。發(fā)達(dá)國(guó)家焊接自動(dòng)化生產(chǎn)從最初的半自動(dòng)化，采用焊接機(jī)器人代替手工焊接，但上下料、待焊工件定位夾緊等工作仍需手工完成，現(xiàn)今已發(fā)展成柔性自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線(xiàn)，整個(gè)焊接過(guò)程均自動(dòng)完成。當(dāng)今的汽車(chē)產(chǎn)品改型換代相當(dāng)頻繁，不同的車(chē)型需要不同的焊接生產(chǎn)線(xiàn)，如果重建新的焊接生產(chǎn)線(xiàn)，要花費(fèi)大量資金，而的焊接生產(chǎn)線(xiàn)，造成浪費(fèi)。如焊接生產(chǎn)線(xiàn)柔性，生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行部改造新產(chǎn)品車(chē)型的生產(chǎn)需要。自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線(xiàn)焊接、焊接工自動(dòng)制和機(jī)成，焊接的柔性定焊接生產(chǎn)線(xiàn)柔性的。而焊接機(jī)器人立、動(dòng)作自多、程、自動(dòng)化程高、柔性程好的焊接，多用功、重定位高、焊接質(zhì)量高、動(dòng)、動(dòng)作定等特，焊接柔性化的最。國(guó)的機(jī)器人焊接用，代，上焊機(jī)上海動(dòng)工制的手，成功“牌”轎底盤(pán)的焊接，看國(guó)機(jī)器人焊接用的萌芽雖然這還嚴(yán)格意義上的機(jī)器人焊接。到八代，用機(jī)器人焊接生產(chǎn)的發(fā)展開(kāi)始明顯在一些大、型的汽車(chē)、摩托車(chē)、工程機(jī)等制造業(yè)企業(yè)廣泛采用，特別在汽車(chē)制造企業(yè)，焊接機(jī)器人的用最為廣泛。1984國(guó)最進(jìn)焊接機(jī)器人進(jìn)行汽車(chē)制造的企業(yè)，從德國(guó) 進(jìn)了 3焊接機(jī)器人用當(dāng)?shù)能?chē)的車(chē)身焊接和車(chē)的車(chē)焊接。成功用機(jī)器人焊接汽車(chē)成，又開(kāi)發(fā)了機(jī)器人焊接車(chē)身總焊線(xiàn)。此后隨著一批界著名在辦帶來(lái)一列設(shè)藝使入2001各類(lèi)數(shù)量達(dá)到一千臺(tái)，此后國(guó)汽車(chē)行業(yè)的迅猛發(fā)展，國(guó)焊接機(jī)器人每近千臺(tái)數(shù)劇增，目前己突破五千臺(tái)箱橋架、廂這六總離開(kāi)技術(shù)隨著求激增，急適市場(chǎng)求先技術(shù)來(lái)傳方法技術(shù)之一也亞先技術(shù)來(lái)傳落后方法升水平技術(shù)水平力表一技術(shù)水平正在入一WTO、開(kāi)具有世界先水平線(xiàn)目前我許多型都在努力行現(xiàn)代化技術(shù)改如在焊接采半自動(dòng)、全自動(dòng)化技術(shù)運(yùn)機(jī)器完動(dòng)如焊接機(jī)器、上下料機(jī)器、搬運(yùn)機(jī)器等。利機(jī)器焊接可以有效品、降低能耗、改善勞動(dòng)條件、穩(wěn)定保證焊接雖然我已焊接機(jī)器技術(shù)有焊接機(jī)器機(jī)器品世界先品在上有差目前我焊接機(jī)器以自我開(kāi)焊接先焊接機(jī)器品焊接機(jī)器、焊接機(jī)器線(xiàn)等自動(dòng)化焊接統(tǒng)于我飛及其它1.2 性由于存在焊接煙塵、弧光、金屬飛濺焊機(jī)環(huán)境惡劣焊接好壞決定了品如下：焊接穩(wěn)定得到均一得到保焊接焊接電流、電壓、度及干伸長(zhǎng)度等焊接參數(shù)影響機(jī)器焊接條焊焊接參數(shù)恒定影響較小焊接焊接、干伸長(zhǎng)等都化均一不能保障。勞動(dòng)條件得到改善在焊接機(jī)器只負(fù)責(zé)裝卸件從而遠(yuǎn)離焊接弧光、煙霧飛濺等于點(diǎn)焊搬運(yùn)焊鉗勞動(dòng)強(qiáng)度得到改善。勞動(dòng)率得到機(jī)器不會(huì)感到疲勞可以整天 24小時(shí)連續(xù)隨著效焊接技術(shù)使機(jī)器焊接勞動(dòng)效率得到品周期明確品容易控機(jī)器環(huán)節(jié)定以安排劃將會(huì)非常明確。縮短品改型換代周期,投資減少焊接機(jī)器可以實(shí)現(xiàn)小批品自動(dòng)化通過(guò)修改程序較傳統(tǒng)焊接優(yōu)勢(shì)明顯。13 身狀從本質(zhì)上講焊接是使用局部加熱或加壓，或同時(shí)加熱、加壓的方法，使連接處的金屬變成塑性狀態(tài)或熔化，在原子間的結(jié)合力作用下把兩個(gè)或多個(gè)金屬工件連接到一起的過(guò)程。汽車(chē)車(chē)身焊接生產(chǎn)線(xiàn)的發(fā)展通過(guò)從手工、（半） 自動(dòng)剛性、（半）自動(dòng)柔性等不同階段，現(xiàn)已慢慢成熟。目前，國(guó)內(nèi)應(yīng)用于汽車(chē)車(chē)身的焊接方法多種多樣，最廣泛常用的是電阻焊工藝。而在國(guó)外激光焊接機(jī)器人已經(jīng)大量投入于生產(chǎn)中。某款微型汽車(chē)車(chē)身制造中機(jī)器人焊接與人工焊接的詳細(xì)對(duì)比 ,“把機(jī)器人焊接和人工焊接機(jī)的結(jié)合起來(lái)才是為了能更加效的對(duì)比機(jī)器人焊接和人工焊接，作者引入 SPQRC的比較指標(biāo)。SPQRC即 S安全（、P人員 （、Q質(zhì)量（Quality）、R響應(yīng)（、C成本（Cost）。焊接機(jī)器人 安全：機(jī)器人在安全方面著無(wú)可比擬的。適合在車(chē)身焊接這種惡劣的工作環(huán)境（噪聲大、金屬焊接飛濺物多、金屬粉塵多、焊接過(guò)程中光和熱輻射強(qiáng)）下長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，不存在人機(jī)工程問(wèn)題。周邊設(shè)備工作穩(wěn)定，安全風(fēng)險(xiǎn)。人員：焊接機(jī)器人一旦調(diào)試完成后得益于其很的設(shè)備故障率，只需要少量專(zhuān)門(mén)對(duì)人員的技術(shù)水平要求，需要維護(hù)人員需要經(jīng)過(guò)較長(zhǎng)時(shí)間的培訓(xùn)和實(shí)踐才能獨(dú)立處理故障。無(wú)論是進(jìn)行在線(xiàn)式還是離線(xiàn)仿真編程，需要工程技術(shù)人員很技術(shù)水平和經(jīng)驗(yàn)。質(zhì)量：調(diào)試好數(shù)據(jù)后，質(zhì)量好且穩(wěn)定性系統(tǒng)缺乏自我糾能力，當(dāng)發(fā)生質(zhì)量偏移時(shí)，沒(méi)辦法立刻做自發(fā)的檢查和調(diào)整，需要待后面的工序檢查反饋后才能調(diào)整。目前的智能視覺(jué)檢查系統(tǒng)還處于起步階段，格昂貴且只是在部分弧焊和激光焊接上使用，還沒(méi)現(xiàn)焊的應(yīng)用實(shí)例。響應(yīng)：（1）機(jī)器人焊接速度快，特別是使用伺服焊槍系統(tǒng)，機(jī)器人每個(gè)焊點(diǎn)相對(duì)于人工可以節(jié)省大約50%的時(shí)間。以本次改造項(xiàng)目為例：每臺(tái)機(jī)器人平均焊接28點(diǎn)，改造前這些工位的工人平均每人焊接18點(diǎn)。平均機(jī)器人焊接一個(gè)焊點(diǎn)需要2秒，而人工平均焊接一個(gè)焊點(diǎn)的時(shí)間為3秒。（2）另外一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，由于使用了離線(xiàn)編程技術(shù)，機(jī)器人仿形軌跡的調(diào)試時(shí)間較以往有明顯縮短，使系統(tǒng)調(diào)試的時(shí)間較短。并且試生產(chǎn)和產(chǎn)能爬坡時(shí)間段短，事實(shí)上幾乎不需要爬坡時(shí)間。完成后可以馬上投入三班運(yùn)行。這一點(diǎn)對(duì)于新產(chǎn)品研發(fā)后迅速提高產(chǎn)能搶占市場(chǎng)尤為重要。（3）焊接機(jī)器人的平均故障率低于人工生產(chǎn)線(xiàn)，但遇到重大故障時(shí)的時(shí)間一要。這一點(diǎn)可以人工焊。（4）機(jī)器人生產(chǎn)工位提速能。由于機(jī)器人焊接時(shí)往往是對(duì)特焊點(diǎn)，機(jī)器人焊接的率是高的，但有大的。有工位機(jī)器人的間以到。本次改造項(xiàng)目用均到機(jī)器人為60/期維護(hù)用每年平均要1（換潤(rùn)滑油零件）每班次使用成本為平均功10KW的電大約是2。人工焊接 安全：車(chē)身焊接環(huán)境惡劣，焊接時(shí)產(chǎn)生的大/噪音在斷侵蝕著操作健康許多置流水其差，進(jìn)步勞動(dòng)強(qiáng)健康代價(jià)車(chē)身復(fù)雜危險(xiǎn)因素多雖然有嚴(yán)格的安全制度，但各種安全事故還是時(shí)有發(fā)生。人員：車(chē)身僅總裝員求戶(hù)條配置操作工還必須配置多組員進(jìn)管員進(jìn)培訓(xùn)才達(dá)熟練水員知識(shí)起始求企業(yè)容易從勞動(dòng)市場(chǎng)上招聘到需要的人員。質(zhì)：作中隨觀察質(zhì)變化常常根據(jù)零件細(xì)小同，動(dòng)態(tài)進(jìn)適立刻采取具置狀態(tài)還質(zhì)問(wèn)題進(jìn)饋解決質(zhì)直受員作身體、心理狀態(tài)的影響，質(zhì)具有隨機(jī)性，穩(wěn)性不強(qiáng)。響應(yīng)：1）焊接速度一般，特別是在焊點(diǎn)位置人機(jī)工程差的地方速度更加不理想。系統(tǒng)試生產(chǎn)和生產(chǎn)爬坡時(shí)間長(zhǎng)?？紤]到市場(chǎng)的變化，企業(yè)不可能在短時(shí)間內(nèi)招聘大量的工人，難以確保三班同步運(yùn)作。人員變動(dòng)可以通過(guò)及時(shí)更換和調(diào)整解決，不易發(fā)生長(zhǎng)時(shí)間的停線(xiàn)。通過(guò)增加操作人員數(shù)量和優(yōu)化工序步驟實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)提速較簡(jiǎn)單。成本：在人工工位需要構(gòu)建鋼結(jié)構(gòu)室體和工作平臺(tái)，加上需要購(gòu)買(mǎi)的焊接設(shè)備每一個(gè)工位大約投入30W。目前了解到生產(chǎn)線(xiàn)每名工人每年的費(fèi)用大約是4萬(wàn)元，每個(gè)工位通常置6名工人。結(jié)以點(diǎn)在成本。不工和設(shè)備線(xiàn)設(shè)備，是機(jī)人焊接是人工焊接設(shè)備是的，不響投入。以本地一個(gè) 4臺(tái)機(jī)人的焊工位，在 40JP40/時(shí)產(chǎn)量）的：?jiǎn)闻_(tái)機(jī)人焊接速度約人工的 1.5。同成同的工作的人工工位需要置 6個(gè)工人，3個(gè)班需要 18人。機(jī)人一需要投入：60×4=240萬(wàn)元 每年的費(fèi)用 4×1[年維護(hù)用]+2[每班電費(fèi)]×班數(shù)）人工工位投入：30W每年的人力投入：6×4×數(shù)由此計(jì)算兩者的成本平衡點(diǎn)出現(xiàn)：一班生產(chǎn)：在17.5年，18后人的成本將低人工。二班生產(chǎn)：在7.5年，8后人的成本將低人工。三班生產(chǎn)：在4.8年，5后人的成本將低人工。當(dāng)然是兩者成本的要部分做統(tǒng)計(jì)，有一輔助項(xiàng)未加計(jì)算：機(jī)人來(lái)說(shuō)需要應(yīng)的操作/維護(hù)人員，通常 1名操作/維護(hù)人員可以兼顧4-5個(gè)機(jī)人工位人工焊接來(lái)說(shuō)則要置應(yīng)的班組長(zhǎng)，產(chǎn)生關(guān)成本，但項(xiàng)占整個(gè)項(xiàng)目投入的并不高。從一點(diǎn)上看，機(jī)人和人工的投資效益的平衡點(diǎn)與運(yùn)行的時(shí)間和當(dāng)?shù)貏趧?dòng)成本有直接關(guān)系。而微型行業(yè)來(lái)說(shuō)產(chǎn)能是經(jīng)濟(jì)效益，此新生產(chǎn)線(xiàn)在項(xiàng)目建設(shè)結(jié)束后很快投入 2-3班的連續(xù)運(yùn)行階段。從一點(diǎn)看機(jī)人的一投入雖然高于人工工位，但隨著機(jī)器人工作時(shí)間的增長(zhǎng)，高出的部分很快會(huì)在5-8年內(nèi)被稀釋。這就解釋了為什么上海、廣州這樣一線(xiàn)城市的汽車(chē)企業(yè)在焊接機(jī)器人的使用率上要遠(yuǎn)高于本企業(yè)。他們?nèi)肆Φ某杀靖?，并且隨著國(guó)家對(duì)勞動(dòng)者權(quán)益的越來(lái)越重視，法規(guī)越來(lái)越嚴(yán)格，人力成本還將繼續(xù)上漲，這是不可逆轉(zhuǎn)的必然趨勢(shì)。因此在生產(chǎn)線(xiàn)的設(shè)計(jì)壽命內(nèi)機(jī)器人的總投入將大幅度低于人力成本的投入。在勞動(dòng)密集型企業(yè)這種特點(diǎn)尤為突出，例如連富士康這樣的企業(yè)也提出5年內(nèi)用100機(jī)器人工人的計(jì)。機(jī)器人焊接在率上于人工焊接，但一的點(diǎn)，就是對(duì)的力很。在機(jī)器人焊接上使用了視他型的器機(jī)器人可“到”焊接結(jié)果，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制求高，價(jià)昂貴主應(yīng)用在電弧激光焊這樣的對(duì)精度有嚴(yán)格要求場(chǎng)所。在微型汽車(chē)車(chē)身焊接中應(yīng)最泛電阻點(diǎn)焊領(lǐng)域應(yīng)用的先例，沿的市場(chǎng)化短期內(nèi)還沒(méi)有實(shí)現(xiàn)的可。因此對(duì)機(jī)器人焊接的把關(guān)還是必須由人工完成。兩點(diǎn)，考慮到地的人力資源狀況，將機(jī)器人人工焊接有機(jī)的起來(lái)將是微車(chē)車(chē)身制造發(fā)展方向具體的來(lái)說(shuō)就是討論兩者如何進(jìn)行組率。1.5型汽車(chē)車(chē)焊接工要的通過(guò)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)踐，本文總結(jié)了 4原則：必須要為機(jī)器人焊接配置人工工位。根據(jù)們的觀察（在 40JPH的條件下人工焊接工位（人工工位用于機(jī)器人焊接點(diǎn)是否存在陷，并對(duì)陷點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)焊）機(jī)器人焊接的比例不應(yīng)低于 1：5。這主要是考慮到工人進(jìn)行在線(xiàn)每焊點(diǎn)時(shí)間的需求，人工每焊點(diǎn)的時(shí)間約為 0.4秒。當(dāng)生產(chǎn)節(jié)拍提高時(shí)該比例還要相應(yīng)提高，即增加人工工位人數(shù)。須考慮到當(dāng)現(xiàn)某機(jī)器人故障無(wú)法在短時(shí)間內(nèi)修復(fù)時(shí)，應(yīng)當(dāng)可在人工工位進(jìn)行補(bǔ)焊。當(dāng)現(xiàn)這種情況時(shí)，應(yīng)保證生產(chǎn)線(xiàn)的連續(xù)運(yùn)行，但可會(huì)出現(xiàn)生產(chǎn)節(jié)拍低于設(shè)值的情況。修補(bǔ)工位在每條補(bǔ)焊線(xiàn)不應(yīng)少1，焊接機(jī)器人數(shù)量的比例應(yīng)高于 1：10。充考慮到身的焊點(diǎn)分布特點(diǎn)，用人工焊接工位。通有相當(dāng)部分焊點(diǎn)是比較容易人工操作的，人機(jī)工程相理想，人工焊接的速度快。經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際的20%、即大約500-700理想30%-40%為理想其余為普把簡(jiǎn)單自動(dòng)結(jié)合起來(lái)降低上規(guī)律比如側(cè)圍下裙邊在低置條規(guī)律直上來(lái)說(shuō)其低個(gè)動(dòng)自動(dòng)相來(lái)說(shuō)約比如下裙邊單自動(dòng)其有30%合來(lái)比合合來(lái)越越優(yōu)先理配置若改造項(xiàng)目來(lái)在補(bǔ)比2較為合理實(shí)際在項(xiàng)目實(shí)施控制原比3。附改造項(xiàng)目改造前改造比16使中存問(wèn)題驗(yàn)?zāi)壳吧腥鄙俸?jiǎn)單又靠無(wú)損驗(yàn)方法尺寸、形狀、材料受功率、臂尺寸與結(jié)構(gòu)形狀限制封閉、半封閉結(jié)構(gòu)或殊材料合使增加了構(gòu)件縫受附加使承載條件變化降低了頭承載能.7 焊接機(jī)器人在某條重卡裝焊線(xiàn)上應(yīng)用時(shí)存在的問(wèn)題及經(jīng)驗(yàn)匯總 機(jī)器人電纜磨損問(wèn)題雖然機(jī)器人廠家為機(jī)器人配備了耐磨的專(zhuān)業(yè)點(diǎn)焊電纜套件，將水、電、氣集成為電纜包套件隨機(jī)器人固定好,由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度很快,部分姿態(tài)電纜經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期頻繁的彎折后仍會(huì)出現(xiàn)軟管套破裂,電纜線(xiàn)磨損等問(wèn)題"對(duì)于一體化焊鉗,由于將電網(wǎng)動(dòng)力電直接接到焊接變壓器上,如果導(dǎo)線(xiàn)裸露,后果不堪設(shè)想"因此出現(xiàn)以個(gè)問(wèn)題以到,如果做不很,會(huì)后期使用水、氣點(diǎn)焊設(shè)備在用水,用壓氣動(dòng)焊鉗的、,壓氣水的應(yīng)很重,必須經(jīng)過(guò)過(guò),水的氣的,時(shí)了會(huì),成水壓、氣壓不,的焊鉗的"采用一的水處理氣壓,經(jīng)過(guò)一時(shí)的使用出現(xiàn)機(jī)器人水壓力,,現(xiàn) 水管,對(duì)機(jī)器人水管處過(guò)裝后了問(wèn)題 "機(jī)器人配備的水 電氣氣過(guò)器,氣運(yùn)好 ",在一點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗的出現(xiàn)過(guò)焊鉗的電后仍然焊接,因?yàn)楹搞Q回水裝,水設(shè),后我們對(duì)設(shè),從了問(wèn)題的再。后在線(xiàn)問(wèn)題停機(jī)器人整個(gè)線(xiàn)的,機(jī)器人在線(xiàn)后再現(xiàn)運(yùn)個(gè)現(xiàn)在用的時(shí)"裝焊線(xiàn)后 ,隨件的更,現(xiàn)焊接運(yùn)不變化的,因此重在線(xiàn)"的一個(gè)變化會(huì)的變化,因此重在線(xiàn)的很,時(shí)了工。機(jī)器人設(shè)備問(wèn)題在裝焊線(xiàn)上出現(xiàn)過(guò)機(jī)器人機(jī)器人的,經(jīng)過(guò)分機(jī)器人的,現(xiàn)機(jī)器人在處理?yè)Q時(shí),采用部 I/0換此的態(tài) 。"以一個(gè)“點(diǎn)的方式,即在某一運(yùn)動(dòng),機(jī)器人的下一步由認(rèn)某一個(gè)換存在定,不在某一個(gè)運(yùn)動(dòng)區(qū)域,,",,,93,6231上件價(jià)格高昂,且采購(gòu)周期長(zhǎng),國(guó)進(jìn),國(guó)外務(wù)使用性關(guān)鍵21 縫跟蹤與離線(xiàn)編研究 ,用性,)"國(guó)"國(guó)高對(duì)縫跟蹤進(jìn)行多研究"清華學(xué)對(duì)弧跟蹤傳感其分別進(jìn)行研究,并出種基縫 CCD圖像模特征縫識(shí)別新算法"華南學(xué)主研究用視覺(jué)傳感縫,并將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊用縫跟蹤,出種基自適振論(AdaPtiveResonanceTheory)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)縫跟蹤算法"天津?qū)W研種非觸超聲傳感弧"CCD,STD、,現(xiàn)線(xiàn),PC,,離線(xiàn)編對(duì)數(shù)據(jù)分析功現(xiàn)模糊基礎(chǔ)。表 縫自跟蹤傳感原特點(diǎn),,,":l)CAD;2)、力方自任務(wù)!調(diào)試;傳感。但目前許多應(yīng)往往不同時(shí)具有上"從實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)出來(lái)后,并不直應(yīng)于具體業(yè)成的實(shí),不確定,傳感。不!!,還以,檢驗(yàn)確,,從證產(chǎn)品"與示教,具有如:機(jī)器人不占用工作時(shí)間,提高工作效率;使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境;減小編程的勞動(dòng)強(qiáng)度;便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合,做到CADlcAM瓜OBOTICS一體化:可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程和計(jì)算機(jī)仿真;便于修改機(jī)器人程序,從而滿(mǎn)足中小批量的生產(chǎn)要求;適用范圍廣,離線(xiàn)編程系統(tǒng)可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程"2.2 焊接機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃 機(jī)器人路徑規(guī)劃是指在其工作空間中,為機(jī)器人完成某一給定任務(wù)提供一條安全!高效的運(yùn)動(dòng)路徑"一般而言,機(jī)器人完成給定任務(wù)可選擇的路徑有多條"實(shí)際應(yīng)用中往往要選擇一條在一定準(zhǔn)則下為最優(yōu)(或近似最優(yōu))的路徑"常用的準(zhǔn)則有:路徑最短!消耗能量最少或使用時(shí)間最短等"因此,機(jī)器人路徑規(guī)劃實(shí)質(zhì)是一的優(yōu)化"于機(jī)器人的高度和強(qiáng),對(duì)其求"者在不,成在的 20多,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的路徑規(guī)劃有的.到多要的,!!!和合學(xué)等,工應(yīng)用到的中",路徑規(guī)劃應(yīng)用的要可以為:統(tǒng)和能"統(tǒng)路徑規(guī)劃:空間!!!人工種要的"機(jī)器人路徑規(guī)劃中的全規(guī)劃進(jìn)行的,、神網(wǎng)絡(luò)遺的廣泛應(yīng)用,機(jī)器人路徑規(guī)劃也有長(zhǎng)足的進(jìn),多者把光放在于能的路徑規(guī)劃"其中應(yīng)用較多的算要有神網(wǎng)絡(luò)和遺算,日本!美!德家的有的汽車(chē)企業(yè)利路徑規(guī)劃的現(xiàn)新特別是計(jì)算機(jī)軟硬件,結(jié)合企業(yè)知識(shí)開(kāi)適用于本企業(yè)的專(zhuān)用于產(chǎn)品路徑規(guī)劃的系統(tǒng)為企業(yè)的服務(wù),令人矚的效果,例如Tecnomatxi公司開(kāi)的 EM系列軟件就是該軟件。但,還沒(méi)哪家汽車(chē)造商使用該白車(chē)身焊接路徑規(guī)劃軟件,2002底海眾引德眾正在使用的工藝規(guī)劃EMPlanner,但尚未開(kāi)出軟件。2.3 生產(chǎn)應(yīng)用單2.4 在計(jì)中只味或操作進(jìn)行詳細(xì)行要想發(fā)揮高效中較變形兩項(xiàng)中最適采用種電源電源運(yùn)用僅可以減少缺陷還可以熔寬熔深給予保證且還可以擁美觀弧電源發(fā)斷數(shù)字化，數(shù)字也將為弧電源發(fā)展向。25 仿真藝在生產(chǎn)中運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)到了要用比較連桿空間復(fù)雜因此運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)得采用可以解決其中存在問(wèn)題但還較得問(wèn)題存在相其中計(jì)算計(jì)為解決在械手所在問(wèn)題應(yīng)采用計(jì)圖形、CAD學(xué)理論基礎(chǔ)上進(jìn)行計(jì)達(dá)到集圖形生然后進(jìn)行動(dòng)畫(huà)顯示其次計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解進(jìn)行析、操作手臂環(huán)境中所遇障礙進(jìn)行避讓碰撞干涉等問(wèn)題都擬仿真在我國(guó)在弧上數(shù)采用氣保護(hù)在國(guó)先進(jìn)國(guó)中已經(jīng)采用高速、高效保護(hù)相比之下高、高效保護(hù)藝以頭給予保護(hù)還可以速度熔敷效率上到要用。2.6 過(guò)程中一整套方法、順序、操作管理、設(shè)計(jì)夾具和車(chē)間主要依據(jù)。方法，其發(fā)展過(guò)程代表了進(jìn)步。不同方法1.1已應(yīng)用量，車(chē)所發(fā)明焊新，、材料了，其成本。要素括，要包括和密起決作用所有因。除了方法，要包括形式與拘束度、前加工和準(zhǔn)備材料種類(lèi)和規(guī)前預(yù)熱間溫度和后處理、焊后熱處理、焊接能量參數(shù)、操作技術(shù)、焊縫檢查等。這些焊接工藝要素都應(yīng)在焊接工藝評(píng)定中予以考慮，