【機械手】-基于PLC機械手控制系統(tǒng)設(shè)計

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---基于PLC機械手把握系統(tǒng)設(shè)計機械手的結(jié)構(gòu)形式開頭比較簡潔，專用性較強。隨著工業(yè)技術(shù)的進展，制一、機械手簡介機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動把握技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。1、機械手分類---宋停云與您共享------宋停云與您共享---PLC2、機械手把握系統(tǒng)設(shè)計步驟依據(jù)工藝要求確定被控系統(tǒng)必需完成的動作,確定這些動作之間的關(guān)系及完成這些動作的挨次。(2)支配輸入、輸出設(shè)備,即確定哪些外圍設(shè)備是送信號給PLCPLCPLCI/OPLC(3)依據(jù)把握系統(tǒng)PLCI/OPLCPLCPLC(4)對所設(shè)計PLCPLC(5)保存已完成的程序。3、機械手工作過程：AB1）211原位 下降 夾緊 上升 右移左移 上移 放松 下降2---宋停云與您共享------宋停云與您共享---二、PLC簡介可編程把握器（PLC：是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)PLCPLCPLCCPU、存儲器RAM/ROM、輸入輸出接口I/O）電路、通信接口及電源組成。PLC的基本結(jié)構(gòu)如下圖所示：---宋停云與您共享------宋停云與您共享---三、1、I/O配置表共需十二個數(shù)字輸入點，一個數(shù)字輸出點，七個模擬量輸出點。主機模塊1模塊2模塊3模塊4CPU2262AQ2AQ2AQ2AQI0.0 Q0.0AQW0AQW4AQW8AQW12I0.1AQW2AQW6AQW10AQW14I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3S7-200CPU2261000mAEM232模塊的負(fù)載電流80mA，符合要求。名 稱代號輸入名 稱名 稱代號輸入名 稱代號輸入名 稱代號輸出啟動SB1X0.1自動操作SB5X1.0電磁閥下降YV1Y0下限行程SQ1X0.1單步SB6X1.1電磁閥夾緊YV2Y1上限行程SQ2X0.2調(diào)試SB7X1.2電磁閥上升YV3Y2右限行程SQ3X0.3回復(fù)SB8X1.3電磁閥右行YV4Y3左限行程SQ4X0.4電磁閥左行YV5Y4停止SB2X0.5上行燈指示EL1Y5手動操作SB3X0.6下行燈指示EL2Y6半自動操作SB4X0.7數(shù)字指示EL3Y72、選型S7-200豐富的種類：S7-200豐富的種類：CPU221：10I/OCPU222：14I/O78I/O1024I/O168I/O35I/O；---宋停云與您共享------宋停云與您共享---40I/O248I/O35I/O；S7-200CPU226，1-4EM232，220VS7-2001-4EM232，它是模擬量輸出模塊，每個模塊有兩個輸出通道，能夠滿足需要。220VPLCCPU3、PLC的輸入輸出端子支配接線圖四、機械手的PLC把握1、把握特點5---宋停云與您共享------宋停云與您共享---2、系統(tǒng)把握示意圖機械手傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示---宋停云與您共享------宋停云與您共享---3、原理接線圖

圖1 機械手傳送示意及操作面板---宋停云與您共享------宋停云與您共享---6---宋停云與您共享------宋停云與您共享---4、操作系統(tǒng)操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖3所示。其原理是：X6CJPP0X7CJP1（X6常閉閉合、X7）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---5、回原位程序4S10~S12S10~S19M80431。6、手動單步操作程序如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位疼惜。7、自動操作程序---宋停云與您共享------宋停云與您共享---6X0X1S21，S20S21Y11T0S22，驅(qū)動Y2S23。S23Y3移到最右位，X3S24X11，T1S26S27X48、機械手傳送系統(tǒng)梯形圖7027289---宋停云與您共享------宋停云與您共享---66671293回原位程序和自動操作程序。是用步進順控方式編程。在各步進順控末行，RETS1S2。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---五、態(tài)軟件界面1、原位2、運行中（）3、PLC與組態(tài)軟件的連接PLCDDE為西門子系列中的S7-200系列中的PPI方式。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---4、運行程序---宋停云與您共享------宋停云與您共享---if(運行標(biāo)志==1){if(次數(shù)>=0&&次數(shù)<50){下移信號=1;y+2;=+1;}if(次數(shù)>=50&&次數(shù)<70){下移信號=0;加緊信號=1;左爪=左爪+1/21*5;右爪=右爪-1/21*5;次數(shù)=次數(shù)+1;}if(次數(shù)>=70&&次數(shù)<120){加緊信號=0;上移信號=1;y-2;y-2;次數(shù)=次數(shù)+1;}if(次數(shù)>=120&&次數(shù)<220){上移信號=0;右移信號=1;x=x+1;x=x+1;左爪=左爪+20/21;右爪=右爪+20/21;次數(shù)=次數(shù)+1;}if(次數(shù)>=220&&次數(shù)<270){右移信號=0;下移信號=1;y+2;y+2;次數(shù)=次數(shù)+1;

if(次數(shù)>=270&&次數(shù)<290){下移信號=0;放松信號=1;左爪=左爪-1/21*5;右爪=右爪+1/21*5;次數(shù)=次數(shù)+1;}if(次數(shù)>=290&&次數(shù)<340){放松信號=0;上移信號=1;y-2;=+1;}if(次數(shù)>=340&&次數(shù)<440){上移信號=0;左移信號=1;x=x-1;=-20/21;右爪=右爪-20/21;次數(shù)=次數(shù)+1;}if(次數(shù)==440){左移信號=0;次數(shù)=0;工件x=0;y=100;\\本站點\左爪=0;\\本站點\右爪=10/210*100;if(停止標(biāo)志==1){停止標(biāo)志=0;運行標(biāo)志=0;}}}---宋停云與您共享------宋停云與您共享---}---宋停云與您共享------宋停云與您共享---5.操作面板上行下行5.操作面板上行下行單步手動自動回復(fù)半自動調(diào)試自動（面板中有上行、下行指示燈，數(shù)字計算單位，檔位開關(guān)，單步按鈕）六、實習(xí)總結(jié)S7-200PLCPLCplcPLC---宋停云與您共享------宋停云與您共享---氣動機械手的介紹與特點氣動機械手的介紹與特點近近20年來，氣動技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域快速拓寬，尤其是在各種自動化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。氣壓傳動工作壓力較低，運作提件簡潔，簡潔，處理便利，一般壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，就算發(fā)生突然斷電也不會導(dǎo)致工藝流程突然中斷。氣動機械手通用性強，機械手臂接受氣流負(fù)壓式吸盤或是夾持式，能實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動，依據(jù)抓取工件的要求，手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運動?；剞D(zhuǎn)與升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。由氣動元件組成的把握系統(tǒng)只適用于簡潔工藝、小型產(chǎn)品，由于定位精準(zhǔn)方面欠缺，不能在高速狀況下實現(xiàn)高度的精準(zhǔn)定位。氣動技術(shù)是以空氣壓縮機為動力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，進行能量傳遞或信號傳遞的工程技術(shù)，是實現(xiàn)各種生產(chǎn)把握、自動把握的重要手段之一。大約大約開頭于1776Johnwilkimson制造能產(chǎn)生1個大氣壓左右壓力的空氣壓縮機188020世紀(jì)30年月初，氣動技術(shù)成功地應(yīng)用于自動門的開閉及各種機械的掛念動作上。至50年月初，大60年月，開頭構(gòu)成產(chǎn)業(yè)把握系統(tǒng)，自成體系，不再與風(fēng)動技術(shù)相提并論。在70年月，由于氣動技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，8090年月至今，氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡潔、重量輕、動作快速、平穩(wěn)、牢靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用。（町實現(xiàn)任意位置上的精確定位90Y·Bando教授領(lǐng)導(dǎo)的綜合技術(shù)部開發(fā)研制的電子氣——“”PLC把握技術(shù)和傳感技術(shù)完善結(jié)合產(chǎn)生的“六足動物”。63個自由度，一個直線氣缸把腳提起、放下，一個搖擺馬達把握腳伸展退回運動，另一個搖擺馬達則負(fù)責(zé)圍繞腳的軸心做旋轉(zhuǎn)之用。精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，它與驅(qū)動器的辨別率以及反饋裝置有關(guān)。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---如核產(chǎn)業(yè)和1事產(chǎn)業(yè)等。精度是指機器人、機械手到達指定點的精確程度，一．氣動機械手進展史1776Johnwilkimson11880年，人們第一次利用氣缸做成氣動剎車20305060年月，開頭構(gòu)成產(chǎn)業(yè)把握系統(tǒng)，自成體系，不再與風(fēng)動技術(shù)相提并論。在70年月，由于氣動技術(shù)與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，在自動化把握領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80年月進進氣動集成化、微型化的時代。90年月至今，氣動技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)受著奔騰性的進展，人們克服---宋停云與您共享------宋停云與您共享---二．氣動機械手特點氣動機械手通用性強，機械手臂接受氣流負(fù)壓式吸盤或是夾持式，能實現(xiàn)手腕回轉(zhuǎn)運動，依據(jù)抓取工件的要求，手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、和上下升降運動?；剞D(zhuǎn)與升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的。橫向移動為手臂的橫移，手臂的各種運動都是由氣缸來實現(xiàn)的，由于氣壓傳動系統(tǒng)動作快速、反應(yīng)靈敏、阻力損失和泄漏較小，成本低廉，有確定的承載力氣，在足夠的工作空間以及在任意位置都能自動定位等特性。由氣動元件組成的把握系統(tǒng)只適用于簡潔工藝、小型產(chǎn)品，由于定位精準(zhǔn)方面欠缺，不能在高速狀況下實現(xiàn)高度的精準(zhǔn)定位。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---自動把握的重要手段之一。氣動機械手作為機械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡潔、重量輕、動作快速、平穩(wěn)、牢靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用。氣動機械手夸大模塊化的形式，現(xiàn)代傳輸技術(shù)的氣動機械手在把握方面接受了先進的閥島技術(shù)（可重復(fù)編程等，氣動伺服系統(tǒng)（町實現(xiàn)任意位置上的精確定位，在執(zhí)行機構(gòu)上全部接受模塊化的拼裝結(jié)構(gòu)。三．1[J]．機械工程師，2002(3)．鮑燕偉，吳玉蘭．一種通用氣動機械手的把握設(shè)計[J]．液壓與氣動，2005(10)．[JPLC[J]．電工技術(shù)