畢業(yè)設計組合機床自動上料液壓機械手設計

本科畢業(yè)設計（論文）資料第一部分設計說明書活摘瞞要蓮隨著右科學催技術戶的發(fā)湊展，掌人類脅社會伶進入劑了一餃個以深自動魔化和適電子紹技術槳為標勸志的稼新時宮代。膛自動材化機崖械大男量應院用于聰工業(yè)話工程蘭中，厚其中嶺工業(yè)產機械拜手的劣應用漁最為蓮廣泛簽。工側業(yè)機柱械手撤是一得種模萍仿人勻手動聾作的逮機器貿，可撤以取內代很含多的年人工京操作凡，并客可以屑取得死更高批的效翠率。我本文疲介紹吵了用虧于夾初持外荷圓件蛇的上顆料機貢械手壓的設刑計。家它采嗎用液赴壓驅俊動，螺PL票C葡系統(tǒng)誘控制順，動雷作平雙穩(wěn)，課控制品方便予。帖本文委介紹談機械蹄手的酸作用他，機脆械手籍的組獲成和飼分類慢，說腔明了毀自由緒度和剛機械叼手整鴉體座父標的近形式店。同嘆時，緩本文丹給出疑了這益臺機幟械手問的主攀要性背能規(guī)幟格參煩量。區(qū)介紹杜了自辦動上扒料液雄壓機稿械手文的設匙計理稻論與脈方法構。簡細略的橡討論玻了自溉動上興料機激械手喚的自索動控黨制系壁統(tǒng)、慮液壓慕系統(tǒng)木、手骨部、捧腕部伶、手屑臂等拴主要代部件販的結覽構設森計。容關鍵騎詞：時青機械釘手，基液壓問傳動犬，另自由鋤度村AB派ST級RA漿CT血Wi醉th順t婆he耕d鉛ev嶺el敢op臂me拐nt石o然f航te化ch消no桑lo畏gy膊,凳th夜e品hu遲ma祖n戰(zhàn)so湯ci廈et役y駁en場te送re職d酬a刊mo政de咱rn元e帽ar另f魯or下w畜it環(huán)h讓au條to螺ma仇ti閑on沾w劣it虛h注el主ec初tr脫on晌ic益s鏡te尾ch濕ni服qu租e千fo術r外ma顧rk允in碗g.纏A某ut噴om爬at籌io巨n殲ma圾ch叮in撤e帝la堤rg井e壯qu蜂an揀ti孫ty徒i忘s算ap裹pl非ie疑d奧in閉i薯nd搬us吳tr趨y廟en訂gi噴ne敢er玉in柱g弟in威si滿de瓦,乳am坊on悅g櫻th挨em量t響he鋪a里pp搬li欺ca殃ti朱on昏o堡f饅th牧e廊in每du畝st酷ry憐m要ac椅hi瓦ne類h攏an吼d饞is詢t痕he令m案os葬t(yī)弱ex淹te楚ns袋iv讀e.北T樹he遙i岔nd匙us費tr駕y惡ma召ch乞in愈e嗓of馬a怒k駱in稍d戶of膝m帝im談ic助ry睡h嫩an梅d饒ac絨ti招on數(shù),康ca盾n猴re御pl郵ac密e筑a割lo豬t省of陜a附rt堂if博ic字ia那ls帝o瘦pe良ra建te絨,貿co壯mb捕in掉in膝g話ca愈n層ob俱ta粗in權t搬he壓h肯ig陸he觀r波ef等fi紐ci籃en扣cy抵.賀Th桐is摩t嚼he污si則s壁in娛tr攻od御uc捷es而t青o燒us聲ed興f幟or蝕c菜li斯pp計in瀉g由to別h妙ol萄d罵th自e珠ou手ts渴id罩e聯(lián)ci嫂rc行l(wèi)e恭a擦d危es佛ig掉n旦fo率r魔an迷d雀do異wn古a抖nt比ic吐ip梢at鮮in草g谷ma番ch盤in仰e槽ha眾nd草.渴It幻a怕do抄pt頃s念th若e念li齡qu禿id茄p巴re拾ss尖es仍t蛾o在dr呀iv買e,星o光rd現(xiàn)er花in凝g帳a妄pr近oc讓ed杏ur牛e灣co拔nt桿ro累l,猴a托ct值in西g擱st群ea展dy找,津co體nt擴ro撤l奶co笛nv憑en訂ie緒nc籍e.鄰Th閘e任pa寬pe米r牙in壟tr寺od快uc士es監(jiān)t泡he餃f相un口ct盈io墓n,誠co腐mp醬os呆in盼g照an陳d默cl波as凡si眠fi張ca嬌ti議on道o拼f非th期e辰ma返ni授pu恨la費to藝r,也te欣ll祝s亮ou急t誼th匠e誘fr怪ee免-d咬eg毀re麥e斬an反d病th限e奇fo盒rm真o侍f死co調or誦di圣na蜻te米.A套t姨th薯e再sa溪me街t主im套e,亭th急e餡pa拐pe奪r逐gi薯ve垮s扭ou燙t趟th刮e洽pr牧im紫ar辰y(tǒng)筋sp城ec委if場ic特at意io以n吵pa溫ra銷me脫te瘡r鼓of竿t至hi湖s挽ma鋸ni治pu艱la諸to延r.炮Ar出ti坡cl余e杜in壤tr考od根uc靠es弊a陷ut氏ot磚ra蜓ns呈mi并tt殖in剖g墊hy泄dr帶au謙li參c杠de壁si另gn半t快he燙or魚y腿an終d功me宵th正od順o剝f需th督e析ma情ni紹pu涼la筒to肚r.圣B動ri本ef企ly侵d漠is訪cu準ss熟ed凈a斃ut鉛ot嚷ra池ns蘭mi范tt輸in王g暈ma庸ni騾pu自la框to鑒r沸au接to職ma渡ti號c使co緩nt城ro氣l嚴sy爺st興em奏s,任h驗yd鞭ra愛ul的ic材s縣ys漆t(yī)e縫m,暢h缺an啦d衫an吉d間wr電is搏t,侮a汪rm驅a劍nd取t決he腰f艇us門el階ag剖e測of亮t具he晶m短ai惕n翼pa阻rt堆s栗of括s薦tr腥uc迫tu粗re碗d恭es燙ig樂n,起牲et餐c.符Ke塌y寫ph兆ra本se艱：薯隱ma習ni階pu徹la亂to骨r，協(xié)l芳iq腥ui雨d避pr遇es念se氣s在，少de毅gr蜂ee屢o胖f局fr紅ee滿do族m目錄銀一武緒揀論譽1始（一渣）研羅究背述景及這發(fā)展臥動向盯膽1寸1穴機器敬人與恩機械仿手的洲背景漿榴1指2置機械惱手的皂發(fā)展搖前景富夸1次3蒙機械患手的揉組成且苦2駛（二觸）液因壓傳緣動技傻術的燒發(fā)展滑動態(tài)肚向及咱應用正情況匠定3干1液周壓傳輕動技余術的經發(fā)展圾動態(tài)蘭博3頌2液負壓傳丹動技研術的刊應用獲緣3員（三顛）液浩壓傳耕動的媽特點久晶3縮1液直壓傳域動的豎優(yōu)點俗俘3焰2液躺壓傳菊動的燦缺點圣柄4勁二稅總體意方案拍設計惹喜5唉（一可）方灣案設抬計幕拐5跟1填黑箱壽結構句組5校2機德械手徒動作蚊及工疫作范欄圍的來確定株燒5孝3驅保動與委控制社方式庸的選語擇指存5奴（二范）機禿械手周的運發(fā)動分星析緣炕6喚三旋機械麗手手吩部的礙設計姓計算讀需8饅（一救）機多械手吩手爪供的設斜計計必算高勵8擾1選它擇手盛爪的惱類型烈及夾青緊裝照置旨芽8妻2夾障緊力披及驅伸動力綿的計質算昆菊10啄3手慈抓夾杯持范處圍計盡算熔眠11并4機葬械手能手抓先夾持隔精度握的分住析計寬算順察12場5彈招簧的景設計相計算由仰12映四卻腕部斧的設客計計牛算績脫15鬼(一勵)遞腕部藝的結堡構辜佩15殺1概系述腥湖15恰（二購）腕蘋部的型設計嗓計算樂侄15角（三退）革手腕園驅動冊力的恭計算鴨捧16灶（四天）笨液壓垃缸蓋尚螺釘詞的計杰算輕稀16屈（五沉）動鋤片和免輸出肯軸的飯連接型螺釘俊的計舒算踩嘩18雀（六丈）腕屑部軸始承選快擇噸蘇19質五畏臂部垂的設濟計計床算糧般20悟(裙一）嗽臂部逐的結重構岡降20偵1概影述轎布20地（二件）型手臂猴的典蒼型運垃動機呈構內竊20代2臭手臂輪運動艙機構靜的選冰擇泰幣20步（三夕）伸揚縮臂歐機構配結構趣設計上共21憶1手茅臂直酒線運傳動的堪驅動掙力計稠算驗搞21獻2伸枝縮運肯動液麥壓缸犯工作茫壓力課和結尾構的要確定潮機22勺（四逗）臂撐部回匪轉缸抗的結捐構設遵計格勤24梨1臂院部回同轉運侍動的央分析克計算墻陽2棍4份2回徑轉缸便尺寸鼓的初裕步確境定簽固25歲3液暫壓缸顫蓋螺斧釘?shù)纳┯嬎汶U柱2裂5丑4動裹片和肚輸出抱軸間刊的連違接螺收釘?shù)陌逊治黾娪嬎阄?爸6增（五革）臂鞭部升香降缸語的結妨構設社計攻克27份1臂貝部升鑰降運董動的孔分析設計算嘗餡2弓7饑2軸虛承的葉選擇扛分析觀單29捆（六敲）底頂座與艷手臂株連接跡處的緞螺栓能直徑傷的確缸定時珍30臥1計才算傾躲覆力阿矩足仰30碗2計華算受區(qū)力最偏大的誕螺栓后承受幼的工殲作載舉荷知媽30尊3確下定每張個螺雹栓所導需的餃預緊帆力漫猜30鑒4確障定螺吊栓直倆徑務摟30饒六鵲液壓確系統(tǒng)拉的設約計芒32擴（一陽）液驕壓系林統(tǒng)簡蜂介敬奸32笛1液昆壓系循統(tǒng)的題組成剪抵32危2機愁械手虧液壓迫系統(tǒng)毅的控巴制回棋路乳渡32廟（二址）機氣械手噸的工英作原飽理分輸析立頑34次1各腸缸運優(yōu)動過炮程分旺析陳來35此七床機械儲手的丘電氣堵控制亦系統(tǒng)屑設計衰37塘（一沸）昂手動曲控制奮系統(tǒng)鋼圖可練37判（二跟）酬機械會手自砍動方惹式狀擾態(tài)圖廳脆37英（三嗓）機獨械手聲獨立妖控制岸面板烏設計晉圖壘首38俊結論欲……按……闊……手……扔……營……隱……伶……箱……猜……禽……滲……只……級……臘……眼40五參考希文獻溫……位……款……世……仗……救……伯……給……府……尾……鋤……皆……笨……秋……撐41畝致幅謝席……啊……寄……疤……柿……唇……式……唉……紀……庸……霉……砌……翠……弦……止…懸42概一伙緒也論場（一鐘）研施究背鋒景及聞發(fā)展?jié)M動向喝1幕機器段人與竿機械觸手的效背景拖機器等人的岸研制幕，2感0世彎紀5鏡0年鼻代中棋期始哭于美消國，靈50款年代沈末出蘭現(xiàn)機煙器人沃的工奉業(yè)產涌品。稻隨后掘，日遼本、換蘇聯(lián)填和歐賽洲各益國相嚴繼發(fā)露展該秩項技眾術。民中國絨于1磁97喪2年字開始偷研制犯機器評人。青機械杜手是拴近幾滅十年綁發(fā)展乎起來鞋的一愁種高崇科技逃自動邁生產掏設備灘，機現(xiàn)械手緣是機副器人仍的一獨個非洞常重欄要的舌分支決，它婆的優(yōu)該點是土可以事通過梳編程哨來完羊成各貴種預最期的時任務枝，在安構造胸和性勝能上悟有了猛人和射機器議人的驢各自甩優(yōu)點痛，尤鏡其體該現(xiàn)在筍人的獅智能鍋和適價應性汁，機牌械手鞠作業(yè)箭的準終確性罰和環(huán)慧境中粘完成閃作業(yè)鏈的能妄力，觀在服你務中辯國現(xiàn)恨代化哈荊棘繞有著局不可怕代替執(zhí)的作丸用。遲工業(yè)卷機械浸手是謊近幾峰十年楚發(fā)展悶起來耗的一臺種高肺科技壟自動梯生產貧設備乒。工機業(yè)機誕械手導也是摔工業(yè)肆機器概人的察一個秒重要宣分支枝。他叼的特賀點是果可以盛通過及編程篇來完恥成各娃種預議期的釣作業(yè)問，在擦構造雅和性綿能上怎兼有申人和葵機器銀各自專的優(yōu)培點，朋尤其胞體現(xiàn)辟在人俯的智都能和溪適應值性。揮機械千手作虧業(yè)的都準確咳性和腫環(huán)境挖中完亮成作句業(yè)的凳能力未，在狀國民邁經濟丙領域癢有著約廣泛宏的發(fā)葛展空常間。澆機械居手的性發(fā)展辯是由蔬于它昨的積聚極作油用正廚日益祝為人悉們所茅認識刺：其冷一、貞它能撒部分括的代價替人重工操喂作；錄其二窯、它足能按求照生需產工衣藝的高要求幼，遵踐循一四定的癢程序知、時歲間和矩位置逃來完模成工套件的飼傳送尖和裝蠅卸；墓其三勿、它流能操伶作必橡要的境機具邪進行趟焊接存和裝鴨配，窩從而五大大測的改焰善了撕工人毛的勞枕動條上件，侄顯著瓜的提放高了摟勞動相生產擋率，銹加快桑實現(xiàn)郵工業(yè)品生產花機械飲化和神自動燦化的湯步伐犬。因皺而，知受到紫很多校國家堅的重證視，刪投入中大量腹的人亂力物炮力來室研究爪和應郊用。薯尤其麻是在論高溫邪、高繼壓、苦粉塵槽、噪秒音以宜及帶挖有放疏射性諷和污弄染的澤場合糕，應木用的搬更為佳廣泛頑。在恐我國蘆近幾榜年也煮有較潔快的吐發(fā)展勾,并屆且取非得一役定的暖效果遙，受浴到機雹械工胡業(yè)的解重視形。謀2牢機械后手的掩發(fā)展胡前景澆工業(yè)山機械刺手性爸能不額斷提場高光(著高速霧度、擇高精扛度、毅高可坊靠性脾、便艇于操慢作和勞維修延)纖，而魚單機尿價格池不斷剖下降傲，平嶼均單劫機價握格從料91蕉年的糕10姓.3引萬美爹元降滾至之97敏年的蹦6墨.縱5已萬美喉元。蔑機械爭結構憶向模璃塊化作、可奴重構轉化發(fā)氧展。怪例如流關節(jié)槳模塊冒中的塔伺服秀電機煩、減俊速機作、檢出測系包統(tǒng)三漂位一害體化堵:講由關糧節(jié)模勾塊、豬連桿回模塊稅用重潑組方故式構寧造機差器人酬整機妙;妖國外烘已有塔模塊車化裝懂配機分器人搖產品辜問市簽。召工業(yè)型機械枝手控搜制系藝統(tǒng)向妻基于社PC推機的嚷開放斑型控弓制器竄方向塵發(fā)展點，便手于標砌準化喉、網長絡化薦;愈器件狐集成恢度提氏高，露控制伴柜日喜見小勤巧，撐且采遭用模吉塊化約結構刺；大遼大提懷高了浩系統(tǒng)儲的可玩靠性館、易束操作斑性和黑可維告修性窄。餅機械導手中購的傳提感器蹈作用吼日益手重要膊，除浸采用峽傳統(tǒng)遍的位羨置、互速度金、加懲速度暖等傳慈感器割外，勿裝配土、焊正接機睛器人少還應奉用了糞視覺灰、力知覺等馳傳感承器，乘而遙諸控機選器人混則采獨用視濤覺、楊聲覺鞏、力城覺、拌觸覺腸等多同傳感并器的葵融合編技術膊來進導行環(huán)武境建蔽模及榆決策圾控制碎多傳色感器悲融合邁配置單技術后在產艱品化鉤系統(tǒng)違中已奉有成聞熟應燈用。缸當代紅遙控遲機器蘋人系燭統(tǒng)的思發(fā)展怖特點圍不是葵追求臺全自報治系俘統(tǒng)，匹而是醬致力稅于操深作者冤與機劫器人砍的人塌機交溫互控仰制，爭即遙站控加擇局部慚自主鉆系統(tǒng)多構成昌完整惰的監(jiān)撤控遙勸控操嗎作系圣統(tǒng)，殺使智復能機題器人交走出煙實驗蔑室進蝦入實岔用化憐階段員。美穿國發(fā)骨射到坊火星早上的母“靜索杰傲納笑”購機器亦人就誘是這涌種系戚統(tǒng)成亂功應獨用的層最著享名實騰例。課3阿機械友手的駛組成獅工業(yè)屈的機草械手艦由執(zhí)春行機吼構、龍驅動溪機構伍和控盼制機渾構三嫩部分險組成衡。叫（1島）執(zhí)掉行機形構儲①診手部距既目直接虧與工呼件接竟觸的繁部分欺，一槽般是漏回轉斑型或充平動州型（撤多為基回轉宿型，揭因其得結構萍簡單拴）。憶手部柏多為帶兩指困（也壯有多暖指）饑；根醒據(jù)需局要分前為外殖抓式獄和內妨抓式首兩種歌；也筑可以亡用負奧壓式酬或真宋空式蛙的空少氣吸恥盤（蘭主要結用于傷吸冷使的，沿光滑產表面政的零裳件或游薄板鴉零件舍）和壟電磁抄吸盤姿。傳瓜力機循構形卻式教犬多，確常用毯的有炮：滑幣槽杠抱桿式雨、連怠桿杠昌桿式雹、楔那塊杠蘿桿式壘、齒件輪齒魯條平券行連陵桿式薯、內事?lián)芜B躁桿式務、右朽絲杠騎螺母民式、認彈簧曾式和游重力烘式?；膦诮o腕部評是魄連接流手部苦和臂競部的益部件陷，并皆可用蒸來調蹈節(jié)被清抓物墨體的縫方位光，以鵝擴大擦機械縮手的護動作稱范圍焦，并收使機進械手蕉變的胃更靈坡巧，檔適應街性更橡強。折手腕軌有獨逢立的遇自由尊度。溝有回荒轉運孫動、控上下效擺動嘩、左積右擺佩動。娘一般竟腕部刮設有兩回轉傷運動淋再增合加一多個上饒下擺幟動即擦可滿叛足工換作要緩求，婆有些地動作雨較為額簡單擴的專作用機勿械手劣，為緊了簡國化結雕構，寺可以酒不設紋腕部擦，而保直接驅用臂麥部運邁動驅京動手分部搬影運工平件。愚目前妄，應霜用最宮為廣醋泛的漿手腕受回轉煩運動臺機構燥為回英轉液匪壓（壁氣）揚缸，滲它的最結構索緊湊掘，靈偷巧但雹回轉簡角度石?。室话阏∮诰?舒70嚼0寨）,危并且況要求惜嚴格畝密封瓶，否斗則就睛難保爬證穩(wěn)紗定的腫輸出雀扭距梢。因何此在魔要求勇較大界回轉煉角的話情況婚下，濕采用件齒條斬傳動殼或鏈訴輪以把及輪虜系結象構。盈③閣臂部份隆手撕臂部業(yè)件是丙機械液手的膠重要蝕握持遺部件之。它贈的作脅用是奴支撐哪腕部窩和手筆部（郊包括漆工作滋或夾拋具）壯，并縮帶動誘他們播做空啄間運陷動。嫌臂部支運動棟的目閃的：意把手傳部送暖到空觀間運芽動范滔圍內判任意腫一點據(jù)。如遭果改去變手啞部的宰姿態(tài)涉（方森位）殖，則士用腕胳部的蚊自由亞度加費以實嘗現(xiàn)。清因此漫，一害般來蹲說臂洋部具逢有三嶼個自第由度爺才能父滿足沉基本煉要求倒，即競手臂畢的伸裁縮、仰左右擾旋轉婦、升胡降（僚或俯螞仰）零運動帖。礙手臂圍的各最種運虎動通充常用粥驅動防機構流（如勿液壓剖缸或兩者氣貌缸）訴和各聞種傳細動機營構來快實現(xiàn)技，從哈臂部杜的受決力情成況分揪析，包它在諸工作財中既衣受腕摟部、銜手部換和工誼件的挪靜、挽動載校荷，未而且棟自身趨運動衰較為轉多，維受力友復雜別。因籃此，答它的感結構摩、工幕作范肯圍、揪靈活洞性以特及抓厲重大慎小和枯定位商精度疑直接堂影響絕機械螺手的炮工作鉛性能蒼。應④喊行走可機構愉有爪的工堪業(yè)機改械手賄帶有創(chuàng)行走嚼機構鵝，我日國的單正處藥于仿置真階剛段。類（二區(qū)）液擾壓傳兼動技沈術的宮發(fā)展木動態(tài)布向及奮應用達情況妙1液紡壓傳丙動技莖術的哲發(fā)展功動態(tài)綱近年茶來，抓液壓譜傳動屑由于肯應用貓了電爸子技擋術、娛計算恭機技月術、畫信息醬技術殃、自攔動控照制技倒術、扯磨差照磨損授技術勝及新古工藝員、新體材料論等后縮取得泉了新壞的發(fā)皂展，而使液胸壓系潔統(tǒng)和酷元件第在水青平上影有了宮很大旅提高且，它凡已經癥成為遷工業(yè)餅機械夕、工此程建滲設機紹械及棉國防扛尖端舟產品撞不可附缺少橋的重附要手不段。越液壓旨傳動咳向自現(xiàn)動化艱、高斷精度豐、高緊速化字、高夏功率字密度丘（小披型化吼、輕墊量化仇）方蠶向發(fā)庭展，樹是不糟斷提洽高它溉與電居傳動清、機膽械傳側動競吳爭力材關鍵想。液勢壓技墳術作停為現(xiàn)巾代傳介動與蠶控制鄭的重桐要組撫成部監(jiān)分，省將不爹斷擴萌大應虎用領經域，矮保持禿強大短的競犬爭力虎，不友斷向狂前發(fā)姜展。濱2液策壓傳通動技方術的腫應用框液壓妹傳動伏技術棄發(fā)展攪到今態(tài)天已卷經擁嘆有較眠為完淡善的盆理論展和實杰踐基觸礎。草雖然摘液壓吹傳動卸還存崇在一義些缺挑陷，什但總睬體上必優(yōu)點色還是刻蓋過支了缺克點。極正因表為液晴壓傳詢動具諸有很擾多機菠械傳拋動所招不具奉備的潤優(yōu)點革，液就壓傳貓動技蠶術在見機械數(shù)工業(yè)狠的各且個領甲域得旺到了艙廣泛捎的應短用，骨如：啊礦山索機械飲、工益程機罰械、較冶金參機械量、建蘆筑機牌械、后起重椒機械炕等。羊液壓誠技術融的應鋪用實恢現(xiàn)了舒從手詞動到階半自倚動化比、自表動化瘋的逐烈步發(fā)揪展，善從而艇也推欄動了風機械咱工業(yè)挨的向臘前發(fā)嫂展。胳在整袍個機藝械傳酬動工匠程中醉，液兼壓傳指動技繩術扮鍵演了賀舉足拜輕重間的角疊色。亂（三之）液正壓傳演動的憑特點理1液為壓傳圾動的狗優(yōu)點態(tài)液壓部傳動耐技術設與傳悟統(tǒng)的抄機械篇傳動政相比腿，液功壓傳菜動操斥作方率便簡壩單，功調速偶范圍愉廣，趙很容為易實侄現(xiàn)直社線運曠動，恢具有顏自動先過載趣保護信功能棒。液悔壓傳混動容孝易實鉆現(xiàn)自鉆動化逗操作喝，采布用電真液聯(lián)偶合控枝制后悔，可惰以實坡現(xiàn)更音高程瓣度的映自動羞控制平以及古遠程柏遙控指。液鞋壓傳痰動系般統(tǒng)可描以靈痛活布同置各符個元乏件，誓由于鐮工作盟介質喝為礦提物油性，良幻好的行潤滑旋條件策延長弟了元送件的自使用硬壽命析。娛2液女壓傳右動的來缺點羞由于豈液壓艇傳動天的工陵作介撲質是效流體仍礦物莖油，貫因而還沿程風、局莊部阻可力損喜失和羅泄漏測較大凱，泄間漏的里礦物竭油將獸直接袖對環(huán)邪境造估成污源染，烤有時閥候還娛容易拖引發(fā)鍋各種勵安全舉事故減。液摘壓油殲受溫滴度的秘影響膊很大呀，因揚而不匪能在自很高器或很的低的繪溫度小條件剃下工寒作。悶因為勤液壓捕油存肯在一閣定的立壓縮柔性，昏所以頸液壓脊傳動哨的傳驢動比款不恒造定，修不能泳保證筆很高造的傳并動精暈度。犧密封料狀況狐的好遮壞對槳液壓趁傳動水影響尾很大戶，因源而液意壓元泉件必黎須具沒有較弟高的傍制造折精度填。液剛壓傳模動的餃故障緩排除格不如上機械想傳動罩、電解氣傳唉動那面樣容屯易，言因此柄對維膽護人怎員有樸較高捕的技預術水惠平要纖求。騎二加總體避方案稈設計鍵（一抹）方鉛案設濃計際黑箱讓結構錄如下紗圖所辰示叮圖2泰.1箭設錫計方皺案瞧2機使械手霸動作看及姻工作遍范圍點的確換定紫工件俯首先功被機拉械手賞夾持酸，然扒后再錯隨之改一起駝運動籃。其晝周期周運動皮可以香表現(xiàn)筒為（帽按動掩作順曠序）賽：訓夾緊頭工件隱-手注腕回摧轉-場大臂干上升深-大本臂回興轉-蕩手臂密延伸爆-放哭松工傘件-伯手腕珠反轉匆-手彎臂收拔縮-豆大臂劫反轉晉-大鋸臂下狼降。隔機械裁手的繩工作魯范圍納根據(jù)謀工藝星要求尖和操圣作運悼動的苦軌跡帆來確襪定。刷一個搬操作嚇運動紡的軌成跡是刺幾個樣動作范的合叮成，捧在確字定的舅工作叉范圍惹時，墊可將批軌跡認分解趁成單惕個的證動作濕，由厲單個評動作絲的行胃程確掃定機護械手軋的最噸大行籍程。添本機炭械手海的動已作范舒圍確叫定如箭下：介手臂離伸縮惜行程庸范圍填0-抹50屯0m靠m；錯手臂鉤升降聚行程榜范圍玉0-啟30塔0m耀m；詳手臂當回轉會行程燒范圍持0-醒90自o霞；雙手腕唱回轉天角度劈范圍本90賽o也；扎3嬌驅動例與控求制方嫁式的姑選擇脖傳動鑒系統(tǒng)蔬如果寨機械佩手采響用機響械傳蓬動，罩則自猜由度熊少，值難于憲實現(xiàn)沃特別訊復雜耐的運限動。抬而對堪于組協(xié)合機疑床自先動上把料的跑機械攻手，由其工對件的聚運動繡需要幕多個鋪自由帳度才臉能完徹成，黎故不瓶宜采晉用機蒼械傳忌動方濫案。暖如果掠機械憤手采六取氣敘壓傳獨動，場由于良氣控僚信號記比光壞、電右信號倍慢得女多六,據(jù)且由亭于空洪氣的兆可壓驗縮性爸，工國作時祖容易敏產生棋抖動某和爬樸行，誰造成荷執(zhí)行見機構都運動疾速度券和定腫位精吸度不繳可靠窩，效剪率也若較低貧。電續(xù)氣傳保動必肚須有扭減速恐裝置索和將虛電機搖回轉腐運動室變成捷直線遷運動碎的裝睜置，汽結構天龐大談，速繼度不暑易控游制。數(shù)氣液鼠聯(lián)合紫控制收和電茄液聯(lián)雁合控家制則擁使系暖統(tǒng)和霞結構嚴上很防復雜控。綜貝上所采述，諒我們征選擇壩液壓廟傳動熱方式灶。滔控制麗系統(tǒng)擁也有儉不同記的類印型。止除一滅些專勸用機郊械手竄外，劣大多限數(shù)機賢械手緞均需系進行啄專門餓的控細制系焦統(tǒng)的凝設計卡。綱根據(jù)司設計盤要求陶，洋選擇臺智能喝控制餐方式而中的清PL謊C推程序童控制啦方式評，這仍樣可莊以使亡機械組手的虎結構坐更加物緊湊憂和完廈美。菜手部銀機構森形式色多樣石，但廚綜合扭其總耗體構挎型，田可分領為：誓氣吸竟式、滾電磁乘式和秀鉗爪映式蒜3習種。杯根據(jù)客本組惡合機積床加例工工軍件的丑特征次（導末衛(wèi)輪方、精枝密鑄濕鋼件邪），卷選擇轉鉗爪蓋式手寧部結孫構。偽驅動班方式蝕一般該有四雀種：輸氣壓枕驅動宵、液且壓驅侄動、刃電氣弓驅動達和機妙械驅汪動。黃常見張的工貞業(yè)機截械手湯根據(jù)斤手臂薪的動啟作形蠢態(tài)范,壺按坐伍標形走式大檔致可內以分堵為以淡下役4完種纏:葵(1怎)潛直角禾坐標服型機按械手找;(慮2)稿圓柱認坐標懂型機洲械手錄;百(驅3)徐球坐姿標奶(擺極坐旺標含)否型機稠械手圾;佛(4船)箏多關娛節(jié)型塌機機拋械手褲。其悼中圓械柱坐咬標型隊機械籍手結算構簡窄單緊云湊仇,廢定位堅精度濁較高鋸,柄占地遍面積錘小，車且根兵據(jù)本遙機械濾手坐翅標形己式分鞠析分備析本竄機械缸手臂新的運惕動形怖式及拜其組造合情惰況，種采用慢圓柱孤坐標往形式陳。隙參考攜《工喝業(yè)機袖器人趟》表胃9-作6企和表般9-袍7尺，按座照設囑計要伴求，釀本機鴿械手速采用寒的驅購動方逗式為玉液壓咐驅動棟，控飽制方遷式為壯固定枝程序牧的歪PL秀C體控制惑，圓朝柱坐休標勸形式穩(wěn)。考（二蔥）機錄械手稻的運罰動分有析普機械杠手的棗動作辣循環(huán)勿（工嫂件平游放）醋：夾羞緊工疑件宴—宇手腕亡上翻善90繭°—欄大臂勇上升垮30厲0m恩m銳—衫大臂淺回轉汁90膀°—貿手臂暈延伸破50卸0m蘆m勤—訓放松究工件膠—破手腕夠下翻光90防°—踐手臂巾收縮膝50甜0m局m神—黨大臂糖回轉秤90憤°—賊大臂冰下降券30臘0m疏m。誓本機禿械手鋸的工鴨作頻索率是圍6評次顏/m癢in憶，即準10咱s/估次，剛也就哥是說牛，要牢在欲10洪s功時間霉內完涌成上窮述工菌作循摔環(huán)圖冒中的分一次繩循環(huán)裂。若后采用成分步摔運動烈的話毒，那搜么上膚述平映均每莖一個握動作害必須速在負1.騎25爆s厘內完窯成，逮這樣洲必定株增加僚動作拼的難汁度和值結構維的復狀雜性掀。因涼此，昂我們辣在整岸個運群動過鋸程中至都將竿采用丹協(xié)調務運動豆，這義樣可掘緩減雜每個膝動作望的緊善迫性嗎。缸`番圖2成.2這機膛械手晨運動兆流程寒圖壤從刑t=則0茫時開蒼始，匆機械碗手夾宣緊工紹件，潔用時介0.獨5s腎；健t=擦1倦時，飄大臂零開始泥做上溪升運葵動，酒運動群速度生v=蚊15揪0m乏m/大s,窄共殲2s兇；與剛此同尸時開逗始的相還有莖手腕降回轉靜90迷o吹，用傲時肉1s涼；龜在t培=1溪.5對s時晉，手餐臂開泥始回桃轉，華轉遣90育o竄，用榮時1蕩.5恥s；岸在t禍=2頃s時推，萍手臂東開始喉延伸餡，行澤程5點00歡mm蝴，速互度v渾=2牙50沒mm局/s臭,它用時典2s襪；至躺此工類件傳店輸?shù)骄蛭?，果手部青放松登用時錦0.限5s尺,上家述運究動完柳成共擠用時柔4.恰5s糾。因握為工深件質胳量很虎小，賴機械競手返鏡回與賓其輸款送運濾動用及時基頸本相蠻當，滿且返皮回時漁大臂見運動鋒是下奉降運舅動，喝機械輕手有釋自重駛，用由時將凍小于出4.交5s候。因喊此，玻這樣仇安排月時間樸足夠姿。運投動簡匯圖見堂圖煮2.割3棄。滲圖2態(tài).3對機腳械手膚運動崗簡圖圖三黨機械即手手奇部的洗設計懂計算鑄（一踩）機悟械手寒手爪暮的設委計計贏算鋪1選彎擇手寫爪的待類型豆及夾渡緊裝輪置惠（1旗）機嶼器人穿夾持蔬器的達典型吉結構寄①掀.楔將塊杠煉桿式浪手爪載利用私楔塊醋與杠爺桿來挑實現(xiàn)向手爪擠的松技、開千，來失實現(xiàn)己抓取鄙工件賄。候②錫.滑子槽杠件桿式喜手爪轟竿網當活刊塞向槳前運狠動時竿，滑己槽通逗過銷海子推融動手菠爪合關并，槽產生呼夾緊叔動作家和夾窮緊力芬，當婆活塞茄向后裹運動叔時，福手爪偉松開放。這遍種手茄爪開蓮合行宰程較歲大，喘適應檔抓取港大小愛不同覺的物鴨體。巡③很.連闖桿杠圍桿式巧手爪開這種吳手爪歲在活掠塞的判推力寄下，他連桿替和杠苦桿使惰手爪耕產生平夾緊倆（放闊松）遙運動烘，由難于杠衣桿的聽力放靠大作逗用，雁這種怖手爪玻有可寶能產嚇生較讀大的主夾緊院力。披通常出與彈格簧聯(lián)椅合使予用。躬④串.齒款輪齒路條式杠手爪蛇這種艷手爪迫通過透活塞洽推動振齒條簡，齒粱條帶匯動齒今輪旋船轉，號產生耽手爪旬的夾勝緊與驅松開原動作膠。川⑤硬.平嚷行杠條桿式井手爪袍采用畜平行愛四邊筆形機臺構，凈因此編不需繁要導償軌就賄可以謎保證鞠手爪溜的兩繁手指姿保持詞平行也運動六，比裹帶有炭導軌田的平明行移越動手傘爪的汽摩擦獵力要蒙小很截多。挺根據(jù)益綜合廟情況桐選擇褲滑槽艙杠桿贈式淹手爪合。抹1.亮手指獎2瞞.銷襯軸井3.基拉桿踢4截.指牢座書圖鄉(xiāng)3.世1狐滑槽度杠桿水式手鍋部受換力分塘析斷在杠娛桿3碼的作斬用下求，銷減軸[恩GB礦/T禾88魔2-預20寫00籍]2濕向上稈的拉俯力為羨F，米并通莖過銷統(tǒng)軸中摟心O李點，相兩手啄指1詠的滑仙槽對廚銷軸縱的反犯作用曉力為拴F細1毅和F車2，煙其力裙的方萍向垂柳直于事滑槽掃的中梨心線名和姑并指影向粒點，蔽交萌和執(zhí)的延突長線展于A秧及B磚。損由門=0刃臟六得升院=0曉杯杜得鬧由訪=0促少得幟（廣3.搖1憶）距式中謀獄a墊——禍手指蓄的回比轉支傅點到啞對稱左中心脂的距傳離（暫mm回）.部——娃工件凈被夾保緊時死手指分的滑傲槽方行向與匙兩回獅轉支廊點的秒夾角植。拔由分板析可木知，筑當驅糠動力四一定離時，袍角增輔大，笛則握誼力覺也隨渠之增冷大，養(yǎng)但奧角過泉大會捉導致照拉桿農行程山過大鍬，以她及手龜部結偶構增帥大，蜜因此荒最好譜=新～儉?？?夾借緊力撒及驅遼動力忍的計皺算船手指景加在侮工件底上的何夾緊頂力，漏是設有計手而部的挨主要足依據(jù)摩。必舟須對鄰大小巾、方愁向和爹作用綢點進簽行分偵析計錢算。樓一般圍來說殿，需失要克鼓服工筐件重飲力所訪產生椒的靜顛載荷亡以及浴工件搶運動積狀態(tài)芹變化環(huán)的慣烈性力痛產生拔的載脖荷，撈以便惡工件他保持良可靠葬的夾召緊狀我態(tài)。朋手指著對工何件的擋夾緊洲力可刷按公份式計劃算：證(3雕.2務)腎而稿式中做疏烏——廁安全墳系數(shù)駕，通摩常在未之間織。樣——朵工作宜情況餡系數(shù)幕，主狀要考嫁慮慣裝性力豎的影威響。耐可近徒似按破下式店估算食至（按為工沾件上菌升時較的最看大加析速度允，燭為重享力加搭速度據(jù)）帖——貿方位漸系數(shù)首，根宋據(jù)手倉指與彼工件壺位置古不同線進行那選擇微。熱——盲被抓辯取工籍件所請受重飄力（好）亭——悼手部遵的機皇械效城率，竄一般蝶取故。嗓計算示：設頭，柱，續(xù)=輸，松，求伯夾緊鬧力晌和驅悼動力微，確村定驅案動液辟壓缸泥的尺光寸。嗓表3療—里1歇液壓肝缸的處工作飄壓力分作用刪在活劉塞繁上外仇力秩液壓肚缸工嫂作唱壓力烈作用嗚在活糟塞黎上外霧力黨液壓衫缸工劑作壤壓力棄小于教以上敏（1割）求范。窯設月，脆，倦根據(jù)罩公式塞，將楚已知就條件市帶入膜：顯（2冷）求叮。部根據(jù)商驅動位力公齒式，帶得：瓣（3箏）求煉。惹取搏，則濾（4競）確雖定液雹壓缸退的直絡徑丈投頃杜徑論龜斯假云賠豆憲糖閣奧艦屑喊趙扭姨(3滿.3仍)束苗益險吉朵飾若不協(xié)取選取改，壓鼠力油惕工作顧壓力慚，則家查機園械設跪計手琴冊-林液壓胸傳動撓表2榜0賤—油1淺—筍3，踐據(jù)薦則活乖塞桿迷徑為雅：栗，符酸合刑。下3手櫻抓夾藥持范辛圍計態(tài)算敗為了悉保證拜手抓抵張開棉角為分，活嫂塞桿冒運動既長度繼為梅。敏手指貼長遷，當腹手抓勵沒有暫張開炕角時故，如傷圖亭所示繳，根肆據(jù)機庭構設塊計，帽它的任最小叫夾持饑半徑控，當瞧張開俊時，姐如圖熄所示蟲，最這大夾禮持半拔徑計童算如達下：茶則機姨械手京的夾創(chuàng)持半顆徑為白。揮4機不械手奇手抓婦夾持企精度伶的分遠析計篇算啦機械將手的擊精度潑設計唯要求巷工件糠定位周準確霧，抓首取精承度高掉，重紅復定形位精敘度和削運動返穩(wěn)定釋性好介，并玩有足砍夠的恥抓取乞能力衛(wèi)。莖機械忌手能滴否準衣確夾疫持工瑞件，秘把工核件送傲到指億定的吸位置箭，不違僅取漁決于械預手的節(jié)定位貝精度得（由雁臂部川和腕銹部等級運動峰部件遮來決睛定）秒，而橡且也水與機規(guī)械手新夾持扶誤差落大小狗有關掩。特津別是博在多肯品種污的中讀小批巷量生猴產中新，為政了適窗應工妹件尺害寸在棋一定腫范圍上內變存化，危一定椒要進排行機每械手弓的夾富持誤略差分潔析。麗本設兩計工秋件是硬棒料懷，以貫此來額分析堡機械況手的捐夾持粱精度感。啞機械滾手的袍夾持宿范圍虎（半涼徑）松為薦，所俘要夾籌取工勸件的集半徑閉范圍精為俗，一斥般夾序持誤豈差不翠超過賓，分傅析如四下：肅鉗爪標對稱哭中心晚到工崗件中隨心嗎的距毀離為劣，則規(guī)飾獄兄堆郊幅粥源乖縫醉博猜援(3誓.4背)載手指粗長春，取烤V型外夾角瘋。懲當工塌件直壁徑變麻化時乳，描的變搜化量加即為嶼定位軟誤差緒，工雖件半慈徑肺由區(qū)變化飼到掌時，斯其最陶大定積位誤枝差為敗脊喂欄(卡3.鳥5)池其中精，藏代入銹計算律得：亦故夾樂持誤對差滿毒足設賣計要脫求。樹5彈鑒簧的器設計邊計算餐選擇批彈簧渾的是束壓縮慚條件舅，根荒據(jù)壓慕縮條犁件，愉選擇扁圓柱療壓縮巖彈簧鹿，計蜻算過榨程如群下：陰（1仔）選歷擇材傳料懶選硅千錳彈倘簧鋼馳，查橋取其潤許用能切應鋤力倍，切斯變模屑量飾。濃（2伏）選尋擇旋咐繞比迎選擇打，則兔曲度叫系數(shù)恭（3戲）根逐據(jù)安窩裝空測間選解擇彈雄簧中斬徑敬取趟，估蹤算彈纖簧絲錦直徑邊（4吊）試園算彈貿簧絲低直徑取昏（5塞）根拾據(jù)變初形情胖況確釘定彈愈簧的喚有效嬌圈數(shù)鑼當疊時，能變形欣量化，則騙彈簧輔圈數(shù)熊為啞取批圈，落此時呈彈簧蔥的剛哭度為勸（6宴）確虧定彈雀簧參卡數(shù)外最后買確定偶（7櫻）驗魚算彈摔簧穩(wěn)域定性控對于場壓縮巴彈簧校，如懸其長段度較暗大時玩，則久受力褲后容年易失閉去穩(wěn)者定性敢，這婦在工歪作中華是不踏允許汪的?？碁榱锁Q避免宏這種雪現(xiàn)象爸，壓槳縮彈盆簧的孩長細筑比過應該棗按下茅列條群件選耍?。毫М攦刹ǘ斯膛f定時才，東；當社一端巡固定媽，一件端自買由時熔，丘；當桌兩端序自由叢轉動皇時，嘩。借對于炭本設挪計，揪節(jié)距據(jù)自由虎高度質，摟于是宮。逗本設浮計中遣彈簧宣是兩摔端自枕由轉需動的竟，遺，故摧彈簧兩穩(wěn)定野性適篇合。喘（8戶）疲漂勞強箏度和蘋靜應牲力強寄度的間驗算霸對于刑循環(huán)停次數(shù)運較多忍、在宴變應爸力下聚工作薪的重賤要彈慚簧，洋還應兇該進場一步湊對彈血簧的問疲勞比強度男和靜度應力劇強度釣進行撿驗算成（如蝕果變處載荷賄的作拼用次均數(shù)說，或址載荷貿變化永的幅棍度不或大時喂，可已只進配行靜罷應力逝強度拘驗算氏）。妙由于挽本設象計中綿載荷捐的變族化幅址度不古大，瑞因此沾只進捆行靜坡應力銷強度的驗算春。靜品應力蛙強度局安全杏系數(shù)愁計算妖值示的計什算公城式及販強度組條件權為與鞋更策堅陜饑師礎錦叨憲制柄房陳悲(撕3.末6)皇式中引，乘為彈鋼簧材超料的什剪切盤屈服筑極限杰，賺為最醒大循旅環(huán)切懼應力佛，燃為靜挑應力偶強度滑的設甘計安云全系采數(shù)，躁當彈撓簧的演設計盯計算隱和材砍料的圈力學哨性能勤數(shù)據(jù)忽精確棉性高勿時，輸取帽；當癢精確茅性低挽時，渾取濟。惡遠大沾于祝。關結論棗，經繡過校嗓核，冷彈簧芳適應豈。糕四素腕部勵的設使計計局算塘腕部雀的結輕構寇1微概述推腕部鈔是連值接手滋部與段臂部受的部撥件，密起支燥承手刷部的辮作用殖。設瘋計腕輕部時稀要注法意以動下幾恢點：孩（1?。┦两Y構沿緊湊樣，重閃量盡血量輕怎。妖（2假）膠轉動巧靈活捐，密獸封性足要好饑。執(zhí)（3賺）騙注意噸解決憲好腕視部也暮手部劃、臂趣部的嶄連接橡，以煙及各鴿個自圖由度刃的位辨置檢幟測、獵管線剪的布贏置以醒及潤艱滑、齒維修釘、調腰整等怎問題蛇推喜干限箭陶（4棋）三要適第應工筍作環(huán)注境的測需要業(yè)。賊炕另外旅，通增往手憂腕油提缸的臟管道斗盡量籠從手凡臂內浪部通嚼過，近以便公手腕烈轉動征時管哀路不典扭轉絞和不戚外露尤，使心外形英整齊壞。拖（二戒）摧腕部知的設勁計計妹算俱(1型)勻腕部桐設計刃考慮位的參深數(shù)跪夾取私工件碗重量木0.以5K虜g撓，回榨轉浴。叨(2絡)菠腕部聞的驅肅動力鉛矩計蒜算假腕部胳的驅貌動力匪矩需鴿要的適力矩杜。晝（1同）手聯(lián)爪、蠅手抓勞驅動宗液壓守缸及死回轉勸液壓狐缸轉扮動件趣等效掩為一尤個圓若柱體貍，高異為歲，直浙徑蘋，則蘿（2輸）啟幸動過白程所逼轉過沖的角州度愛，等掠速轉看動角隆速度革。喂你箏塑屈狼西買宰壯絮籮兩羨璃輔永(4盡.1云)砍式中傷——捉手腕狂回轉目角速棒度（悲）旦——譜手腕午回轉盛部件轉對回倡轉軸翅線的時轉動先慣量掙（栽）姥——汽工件印對手刪腕回堂轉軸墳線的恨轉動乎慣量押（移）善查取薯轉動應慣量續(xù)公式瓣有：碧代入歸得美。舉②渾摩擦蠟阻力縮矩裁可近暫似取伶為墊。轎根據(jù)組上述搬計算仍：核，得峰出翠手腕饑驅動堡力的嘩計算緒表4龜-1盟液授壓缸捆的內璃徑系盟列（貴JB蠢82迫6-繪66吼）（距）碧20徐25累32敞40嚼50渡55載63破65英70棉75飯80右85寶90什95懲10逗0搞10淋5姐11蟻0脂12辟5深13稅0影14彎0鉛16概0膜18行0鐵20互0罷25柔0控表4冊-2按標慚準液湖壓缸暖外徑名（J突B8叉26斥-6暫7）岔（用）耗液壓姨缸內謎徑釘40介50網63況80驗90鍛10棄0亦11犁0闊12亦5熱14供0獸15娘0搏16亮0這18董0箭20稅0黎20薯鋼化畝P孟50炒60寄76被95剩10餃8日12燦1缸13禿3幸16稀8蒼14歲6鼠18頃0槍19互4內21葛9配24麗5瞇45們鋼憂釘P饞50星60獸76暈95才10鏡8抹12決1嗓13帳3乏16雜8垂14案6構18竊0州19拖4講21疑9晝24匙5胖設定哈腕部用的部姜分尺趙寸：擋根據(jù)畝表4盟-1鬧，設潑缸體沫內徑危，外廚徑根挺據(jù)表承4-紋2選應擇加，這鬼個是暗液壓甘缸壁穩(wěn)最小迎厚度磚，考鬼慮到資實際校裝配撤問題猴后，茅其外滿徑為它；動掘片寬濟度襪，輸隊出軸賺?；乇K轉缸斬工作裝壓力堡（毀為液督壓缸研機械應效率鬧，老），組選擇文。綢液壓退缸蓋旅螺釘吐的計杰算牌圖4滿.1嘩缸蓋屢螺釘漢間距獻示意護表4漿-3租螺泛釘間更距t抱與壓譜力P集之間縮的關池系鍛工作膏壓力身螺釘寨的間膀距游小于盒15旗0換小于厘12吸0鵝小于繳10鵝0浴小于牢80勵缸蓋弄螺釘絲的計杯算，認如圖枯4-把1所哥示，條t為妖螺釘監(jiān)的間拐距，巷間距哀跟工耗作壓鵲強有貓關，貓見表房4-紫3，牧在這贊種聯(lián)防結中尖，每誼個螺櫻釘在腐危險骨剖面輔上承將受的滲拉力四前享甚顆閑雀紹璃普書嫩脆辱沙(4絮.2咱)泉液壓模缸的市工作畢壓強再，根縮據(jù)表簡4-率3，鞭螺釘扎間距枝t小新于貴，試低選擇加4個呈螺釘趙，艦，所武以選華擇螺插釘數(shù)懇目牽合適壞。毀危險舉截面控。些所以天，意。貌普（軌）則押螺釘輕材料濟選擇涉Q2圾35額，則脹螺釘吃的直宴徑測己故選虜擇M蜓8螺羨釘。尼（五趟）動府片和巷輸出絞軸的問連接宋螺釘絹的計鳥算豬圖4姓.2臭回只轉缸眾的截屋面圖撿連接企螺釘餡一般抓為偶逼數(shù)，美對稱林安裝雪，并嘆用兩犁個定蹦位銷點定位波。連素接螺狂釘?shù)目葑饔檬梗菏辜紕悠懞洼斦b出軸細之間蹄的配腰合緊詢密。，即黑刮擺倆脫敲漢救采釣閃廣無(澆4.彼3)墻式中灣——妙動片傻的外仙徑；獄——涼被連犯接件慚配合戰(zhàn)面間厚的摩府擦系瞞數(shù)，管鋼對升銅取躁。勾螺釘盲的強停度條基件恥體數(shù)截漠紹爛苗杜扮佛濃努零微代肝陰(濱4.已4)債帶入去有關罷數(shù)據(jù)畫，得詢螺釘厚材料眠選擇餓Q2慈35疼，則忙螺釘硬直徑抹枯期升昏取毫，選朽擇井的開混槽盤貝頭螺著釘。均（六列）腕杜部軸劉承選著擇頸沾腕部掛材料爬選擇抄鋁合鉆金z巷l3醫(yī)03豈，跪，估運計軸噸承所獸受徑之向載期荷為趙50卻N,糾軸向裙載荷鄰較小亂，忽諷略。腦兩處惡均選濕用深沸溝球崇軸承懲?，F(xiàn)磚校核輝較小曉軸徑獸處軸案承。高60驢05噸軸承懲基本停數(shù)據(jù)歉如下憐：和報站盤濁宜貴老枯盜砌角微墓堪除爐訓旺(4迫.5峰)訴，當老量動范載荷竄，載織荷系塊數(shù)光取1胡，異，則頭，嫩n為袋轉速礎，由嘗0.緊5s盼完成立回轉腿，計販算得注：邁，過，球凝軸承匆代入宇得：瘋遠大熔于軸脊承額槽定壽雀命暮。決五皇臂部役的設四計計唉算衣臂部德的結源構鍬1動概述繡手臂太部件堤是機樹械手標的主桂要握輔持部發(fā)件。玻它的所作用透是支出撐腕租部和桐手部焦（包輕括工患件或具工具充），寄并帶指動它等們作惠空間樂運動表。手帖臂運掩動應泥該包逝括3繡個運漠動：屑伸縮廣、翻計轉和鼓升降評。本錄章敘涌述手糧臂的嫩伸縮茫運動岔，手慶臂的別回轉資和升描降運攪動設場置在壤機身舅處臂耍部運厚動的塑目的絲：把諷手部濁送到頂空間講運動幼范圍齒內任叛意一丟點。貪如果秘改變留手部禿的姿輝態(tài)（肢方位累），篩則用尚腕部色的自集由度帥加以鑒實現(xiàn)癥。因奮此，訓一般汽來說經臂部甜應該麥具備泰3個墨自由窮度才灑能滿魄足基鋪本要趙求，耕既手訊臂伸欺縮、渣左右甜回轉王、和抱升降嫁運動閥。手呼臂的鼻各種孕運動鐘通常直用驅繪動機粥構和蛋各種顫傳動猴機構蜘來實漿現(xiàn)，樂從臂組部的顏受力櫻情況未分析祝，它蝦在工牢作中死即直鐮接承并受腕疊部、暖手部幣、和僑工件如的靜腐、動等載荷慎，而量且自角身運政動較惱多。財因此肺，它董的結密構、僅工作嗚范圍線、靈養(yǎng)活性遼等直銀接影表響到賊機械哪手的默工作越性能類。沸(二拴）格手臂紋的典廚型機耗構以把及結它構的達選擇腔1手敗臂的殘典型扁運動敗機構挺常見肚的手胃臂伸暴縮機播構有宣以下續(xù)幾種盛：樹雙導旱桿手跡臂伸心縮機溪構。將手臂勞的典距型運扮動形胞式有待：直奮線運跨動，魂如手神臂的今伸縮會，升約降和菠橫向油移動費；回篩轉運貿動，蔽如手舒臂的干左右快擺動厲，上蔽下擺節(jié)動；深符合媽運動劃，如村直線遷運動蠟和回雄轉運踏動組益合，純兩直頁線運隱動的招雙層搖液壓嫌缸空處心結唱構。里雙活遺塞桿扎液壓惕缸黑結構方。兆活塞啊桿和瞧齒輪先齒條呈機構協(xié)。怨2礦手臂蹦運動凍機構略的選爺擇之通過鑰以上伙，綜也合考撞慮，揉本設裕計選弄擇雙攝導桿否伸縮救機構晴，使昌用液阿壓驅的動,渠液壓雁缸選赴取雙透作用脖液壓進缸。赴（三產）伸勻縮臂繭機構言結構努設計瞇1手似臂直狡線運去動的會驅動掩力計迫算守計算健臂部霸運動忌驅動鈴力（狐包括伙力矩帶）時溜，要促把臂攜部所闊受的伸全部緒負荷店考慮幸進去劑。機頁械手蔑工作語時，松臂部鼠所受段的負烤荷主口要有己慣性乘力、滔摩擦追力等儉。馳駁掉銳河沙勻介今夸嫌漏話跡寒乒士析暖或距吃右(汗5.彩1)墳（1竟）勾的分監(jiān)析劇由于估導向弦桿對音稱配霞置，勒兩導瞧向桿裕受力典均衡造，可副按一暖個導煩向桿睜計算淚。辯由尸，得獨由咱，得駱由上亂兩式秀得：撤而每，則及晝激替末味隊窮誦擇偏閱許茫轎對達泛記蜜維追榨(5森.2柜)營式中暮——恒參與雪運動拼的零屬部件艘所受品的總宣重力對（含卻工件補）；箭——躍手臂閉與運緒動的柜零部臘件的孝總重案量的驅重心念到導爽向支莫撐的父前端目的距搬離；蛛——起導向矮支撐濱的長追度；語——雨當量工摩擦援系數(shù)典，其果值與愈導向是支撐紫的截舅面有陷關。所對于購圓柱斯面：義（其拒中菊為摩槳擦系銷數(shù)，討對于怎靜摩小擦且慚無潤剛滑時浸：鋼淡對青警銅：笛；鋼輕對鑄選鐵：制）。誘導向暴桿的蘆材料范選擇拒鋼，聚導向傳支撐象選擇飄鑄鐵樣，抬，租，導嶺向支坡?lián)伟l(fā)設計毅為牌。度將有芒關數(shù)鉤據(jù)代慚入得己：襲（2螞）共的分安析掏根據(jù)鴨前面抬所設勁計數(shù)蘿據(jù)，邪手臂陷平動威，設沾置啟嶼動時辭間股，啟疾動速裝度瓣。請可按隙下式繁計算惹：即襯塌崗屠稍育寬劃蓮融亭涉（5性.3宇）故艷（3撞）侵的分值析讀不同樹的密雀封圈巖其摩憑擦阻斤力不院同，煎在手芒臂設熱計中還，采行用O搖型密扛封，食當液缺壓缸津工作漢壓力漂小于賭。液嶼壓缸控處密步封的身總摩仙擦阻悄力可驚以近食似為山：謠。問（4壁）求起通過奪以上載分析咽，最童后計牽算出脈液壓鋒缸的登驅動旱力：竊2伸臥縮運往動液殲壓缸那工作螞壓力丹和結半構的節(jié)確定務經過獵上面利的計桶算，俯確定行了液開壓缸朝的驅給動力脫，根悶據(jù)表啄3-霉1，尼選擇第液壓螺缸的蛇工作析壓力續(xù)。心（1上）確蘭定液柴壓缸僑的結宏構尺片寸：疏①坊液壓扣缸內刑徑的抵計算鞏，如衣圖5耗-1追所示掌。陣圖5扣-1狠雙盲作用們液壓蒸缸示澆意圖罷當油匯進入劣無桿帶腔：抹寬燃賊著肢吼層療胖滴森參歉月暫（都5.窗5）右當油攤進入川有桿壩腔：總謊亦傘煉輔疼享血握慧濫（宵5.勵6）揪液壓挨缸的雹有效冠面積倚：潤鞭因過析醫(yī)瓜膨予叮練置穩(wěn)讓灣霧街爪稱（旱5.棒7）澇故有搭：舊擦（進無桿叮腔）窩尋燥楚呢(質有桿樹腔)進，彎，選殲擇機被械效記率巨。兄將數(shù)農據(jù)代鴉入得倡：月根據(jù)牽表4渠-1桶，選偽擇標誠準液感壓缸蓄內徑叫系列論，取亮。加②嫂液壓老缸外爹徑的硬設計陸根據(jù)蝴裝配賓等因歷素，往考慮繁到液錘壓缸糾的臂沒厚在塵，所足以該桿液壓債缸的堆外徑倦為蔥。描③簽活塞輕桿的鞏計算躲校核膽活塞田桿的調尺寸棚要滿駕足活避塞（淋或液喊壓缸欠）運腸動和塌強度換要求棍。對籍于桿始長卷大于兔直徑語的1響5倍吳以上輝的活脫塞桿呀還必向須具收有足稻夠的轎穩(wěn)定雅性。箭按拉潤、壓待強度漠計算漁：游，也異即鄰紐庭靠村途穗拴刻歇段怪于打視盤廳（繁5.織8）肚設計硬中活乒塞桿予取材薪料為挎碳鋼額，故姓，經躲初步膨計算碼取乏，投，由仿于倆，所治以要潔進行造穩(wěn)定公性校鋸核。筆穩(wěn)定襖性條太件為齊，式真中她為臨穩(wěn)界力咽，偉（相為活繁塞桿輝的彈漲性模絨量，姻取肅；洪為活挪塞桿那的截憤面積捕；小為活論塞桿宗的柔賽度系退數(shù)，耳由工柿業(yè)機更械手核設計芽表4誘-6編取仇）；喊為安鞠全系桐數(shù)，雷一般局取衰。屑則奉，于南是參所以淋穩(wěn)定彈性足御夠。均（2回）液霧壓缸怒的尺侮寸參詳數(shù)的張確定猜根據(jù)頸夾緊香力和傭驅動萬力的速計算織，初災步確豆定了私液壓揚缸的繡內徑攪為頌，行帝程為差；下邊面要狐確定粉液壓肥缸的騎缸筒毅長度舞L。洗缸筒密長度參L由堤最大絨工作尺行程膚長度勵加上線各種華結構松需要摸來確城定，終即：量式中臺：煩為活狹塞的資最大辦工作漁行程菌，旅；集為活壩塞寬技度，攜一般倆為灘；齡為活霞塞桿牲導向愿長度府，取剩；所為活庫塞桿待密封窩長度株，由傳密封噸方式購定；近為其怒他長植度，罩在此蘆由于職定位拼方式挽為定沿位塊谷式，介需要義保留洪一定閣的缸磁體冗勵余長向度作片為緩適沖，弦以免產在運共動過斑程中嶼損傷糕到缸附體，哪所以絞取把。一釀般缸纏筒的寧長度婚最好殼不超會過內族徑的榮20的倍。糧另外贏，液坡壓缸鳳的結加構尺利寸還世有最迫小導孕向長賴度H遍。饑于是軋：悉液壓計缸缸地底厚忘度計險算，初本液康壓缸桃選用華平行搬缸底茂，且翠缸底句無油信孔時陷，其倍中族為缸蠶底厚調度；側為液論壓缸竊內徑眼；錄為實散驗壓地力；倚為缸停底材尖料的資許用痕應力勢，液棟壓缸柜選用慶缸體答材料獻為鑄遠鋼，知。凈則傷沖選取嘩厚度催。熊（四禾）臂樓部回端轉缸芝的結劈構設信計削1臂蛛部回駛轉運輔動的喚分析捆計算蜂（1翻）回饒轉缸殲驅動桑力矩至的計步算少手臂糕回轉配缸的截回轉吳驅動且力矩價，應版該與匙手臂寺運動給時所叼產生辜的慣鏡性力巨矩焦及各燭密封診裝置科處的捏摩擦頂阻力霜矩柔相平蝦衡。移澇鴿捆謊證雅和幟鏈戴翠票哭新愁嗽倉慕愁程（寄5.槐9）阿慣性毒力矩動的計璃算傾繭蛇景盞償慶槐咱毀儀必揭廊澤掉儲柱飄熱微摩（懼5.經10業(yè)）短式中準當——薦回轉謙缸動漸片角界速度替變化溜量（牛），壞在起紗動過泊程中渴=絨t往——控起動冠過程妻的時互間(圖s)斗——轉手臂靈回轉彩部件療（包盜括工袋件）譜對回兇轉軸杏線的款轉動餓慣量面（鞠）涼若手身臂回木轉零私件的兼重心棒與回棒轉軸足的距部離為兆，則務脅陽謀沈屢盒泰乞婚釋擺黑拼通熊緞孔右開針抗控?。?.屢11獸）再式中蹦朋無——覆回轉她零件靠的重張心的餡轉動群慣量維。怎扣詞秘層盈塑榨戚衛(wèi)修魯籮籃蛛糊報紀沈劫晨（五5.彎12屯）的回轉判部件哈可以表等效灑為一稠個長哥18派00變mm癢，直獎徑為菊60糞mm耳的圓滅柱體侵，質熊量為賠15辟9.磨2K棕g.即設置建起動薪角度墾=1露8倘0鄉(xiāng)，則惱起動香角速臉度萄=0楚.3房14刷，起堆動時清間設微計為彈0.刺1s對。在46末94結.3冬密封警處的色摩擦眾阻力根矩可診以粗鈴略估連算下趣=0醉.0貫3列，由懸于回舒油背跪差一競般非驚常的勇小，畝故在塑這里優(yōu)忽略閣不計插。卻經過嗽以上達的計卸算村=4皆83廊9.織5丈。慶2回礦轉缸誕尺寸止的初攪步確慕定類設計酸回轉宴缸的抖靜片雖和動源片寬蓋b=先60跡mm付，選穿擇液面壓缸丟的工承作壓散強為踩。d新為輸融出軸旦與動能片連助接處季的直耽徑，革設帶,則善回轉埋缸的攤內徑愚通過蜜下列刪計算嫂：輪既設弱計液母壓缸偷的內刷徑為關15妙0m鏟m,守根據(jù)顫表4私-2牌選擇豐液壓崗缸的?；鞠掏鈴絿叽绯?8微0m燦m(燃不是色最終迷尺寸達)，張再經芬過配奉合等某條件線的考煎慮。壟3液謝壓缸悅蓋螺硬釘?shù)姆加嬎惴莞鶕?jù)尚表4套.3壞所示壩，因源為回習轉缸克的工貸作壓宿力為蠻8M鼓pa習,所框以螺黑釘間權距t光小于敏80距mm灑,根容據(jù)初謙步估戲算，芬認，庫,所疊以缸潤蓋螺如釘?shù)谋鴶?shù)目哈為（膨一個煤面6離個，浮兩個袍面是害12膠個）曠。匆危險債截面克所以撫，所以廳螺釘吉材料笑選擇愉Q2稀35趨，則戴（乏）紡螺釘耀的直凳徑乞螺釘座的直額徑選緒擇d豬=2剛0m斤m.倍選擇左M2禁0的剃開槽鈔盤頭逆螺釘疼?？捉涍^方以上爆的計代算，牲需要書螺釘悉來連據(jù)接，伯最終晚確定極的液院壓缸腳的截野面尺否寸內衣徑為插15水0m吐m，樂外徑鐘為2倆30經mm今，輸排出軸嫂徑為漿50屬mm玉。亦4動貼片和揪輸出期軸間帽的連協(xié)接螺之釘?shù)纳撤治龇嬎憬疬B接風螺釘套一般昌為偶捉數(shù)，動對稱佩安裝梁，并鮮用兩章個定麥位銷才定位墊。連鋪接螺城釘?shù)母淖饔萌唬菏鼓w動片兔和輸什出軸師之間跟的配橫合緊伶密。姻確襪預茅兼式善閑究墾投鴉沫毅群臣鵝（5蹈.1型3）育于是訂得她況歸順秩困象脂市榮暮胡卻構內茅愿亂獲六睜便濫調（艇5.摘14浙）有式中竿——黑每個蘿螺釘數(shù)預緊棕力；瞇D肆——餡動片拜的外脾徑；故f漁——肅被連宿接件顧配合怪面間范的摩爸擦系息數(shù)，脖剛對努銅取傅f=丈0.截15魯螺釘伙的強僅度條肥件為墻瘡脖釀親牙隸壩炊編統(tǒng)罩羅沫概再也感劇（5陜.1鳥5）炮或飛灘巨活額邀婚致沉橫直賤峰太盞擠奏殼鏡非撒冒互存走(提5.術16宏)臨帶入脅有關鋼數(shù)據(jù)比，得=津螺釘技材料茂選擇窯Q2睛35現(xiàn)，燈則突（渣）挑螺釘畢的直姓徑:餃汁螺釘堵的直跑徑選瓜擇d濁=1協(xié)4m胸m.起選擇副M1歉4的犧開槽貨盤頭冶螺釘矛。熟（五濕）臂鉤部升拔降缸宗的結柄構設機計量1臂島部升卵降運條動的檢分析再計算善（1退）手園臂偏波重力淡矩的母計算傍圖裂5-甩2酸手臂剖各部倍件重聚心位仗置圖澆（1家）確枕定各米零件割重量努確定漏各零孫件重博量叨、睜、經、潔等。偷現(xiàn)在鋸對機茫械手粱手臂窄做粗析略估閃算：樣和霜總共蝦。冠于溝是便（2筒）確勝定零宅件的夏重心額位置剪求出秧機身暢重心撒到回共轉軸弓線的爽距離護。，，詠于是淹缺（3月）計站算偏寬重力性矩駐（2桂）升恨降不中自鎖鼻條件造分析聞計算堅手臂餐在角的作狂用下異有向園下的漏趨勢絕，而對里柱烏導套耐有防踢止這購種趨舅勢。蘆由力什的平些衡條宏件得咽也即傘燭稅殖摘迎顯傭辯拼竭來舊志長宮(遭5.顧17卸)賠不自交鎖的貸條件妖為：鋪即催何桿物平刮肥折對餅取辮，則丹得取銜（3壁）手鎮(zhèn)臂升圣降運決動的稀液壓脹缸驅麻動力攔的計奮算調偵停貢蠶血蛇滑釋孤邊學鞭蜘絨充站始米(5忠.1躁8)殃式中卵——鍬慣性塊力現(xiàn)——秋摩擦乎阻力玻，拘，取重——在密封謙摩擦刊力舊——配回油演阻力遙，可個以忽狐略磁——鬧零件捐及工巴件所錫受的撥總重益①驗的分滿析計俊算肯向廚今旁途爹島聾括披窮肝齒能艱牽漸揀箭墻貫擱為缺(還5.濾19秘)茄根據(jù)龜前面籃設定凝：速都度傾；起挎動或閣制動賊的時偽間差輛；疏。將寶數(shù)據(jù)恢代入懲式子祝中得鄙：護②采的分帶析計楚算遞評地猴催博朗湯蹄檔丹馳修寶牛只鉆余絞較刪螺使磨南(色5.拿20協(xié))則稻③凡這里腰，液梨壓缸冒選擇幫O型只密封閱，所愿以密獸封摩樸擦力植可以板通過并近似駁估算味，矩④久計算負。碰通過稅以上亞分析擱，最給后計譜算沒當液蒜壓缸輕向上中驅動沿時，遭當液松壓缸業(yè)向下塌驅動脂時，補⑤暴液壓猴缸缸鮮徑的爬確定燦：昌考慮書到底飯座的乎缸體偵中的點活塞侍桿里問要加真入花丘鍵，腎故選戀取筋缸徑甜，壁短厚要浩適當訴加厚伯，且訊選活稱塞桿托的直填徑為竿。染（六米）底助座與晉手臂欲連接顛處的的螺栓底直徑框的確胡定萬1計愿算傾巧覆力料矩駐螺栓鄉(xiāng)承受蒸的外繭載荷威主要山為手蘭臂重柜力，吵約為鴿，則投其產篩生的都傾覆氏力矩策（手族臂完因全伸隆出時階）：省2計芹算受鼻力最抱大的矮螺栓銅承受比的工祥作載便荷莊每個窄螺栓無承受野的載處荷均臟值為劇由于巖的作唐用使植左邊亡的兩威螺栓昆受力卻增大崖，其負值為刷所以留左邊途兩螺陪栓所麻承受棋的最捐大工躬作拉準力為樸：艇3確簽定每性個螺皂栓所今需的后預緊構力鍛保證陷接合報面不刃滑動扣的條羊件為汁：讀其中山：慨為橫還向載魚荷，旦其值弦為0慈；職為可涂靠性附系數(shù)據(jù)取值禍為1什.2諒；不螺梨栓相詢對剛壘度的須倒數(shù)卻，取懼值濕。旱那么棟每個繼螺栓許所需換的預嫩緊力稼為：副4確篇定螺灘栓直海徑兆螺栓盆的總屯拉力蓋為上選用倆4.縱8級唱螺栓拒，其功。腫螺栓姐的安趕全系岡數(shù)與蒼其直懶徑有絞關，皂初估叫直徑饞為叫，則貫安全灣系數(shù)滴取為梯，得沙螺栓學的許會用應獲力為欲：胖。錢則螺悉栓直攝徑獨取d煉=1炸0m莊m，丸最終利選用昏M1漲0螺聚栓。云六顫液壓折系統(tǒng)荒的設悔計扔（一犁）語液壓傘系統(tǒng)身簡介筍機械抽手的鳥液壓文傳動傘是以鄭有壓岡力的擺油液緣作為什傳遞芹動力修的工雙作介淺質。扯電動脊機帶轟動油過泵輸壓出壓定力油在，是悉將電沃動機趕供給撕的機廚械能驢轉換差成油柱液的度壓力仆能。怕壓力蜘油經瓜過管私道及挪一些橡控制澤調節(jié)普裝置周等進移入油論缸，卷推動演活塞撿桿運偵動，愁從而落使手耳臂作徹伸縮駐、升毅降等樸運動己，將腫油液鄙的壓超力能烏又轉耐換成三機械雅能。悼手臂分在運帳動時凝所能帽克服睡的摩趟擦阻燈力大畫小，粱以及辜夾持匆式手作部夾細緊工瘡件時緊所需訂保持倦的握泳力大廚小，匯均與條油液敘的壓插力和王活塞赤的有晶效工仁作面赴積有確關。擺手臂諷做各管種運煙動的團速度嶄決定于于流蹲入密陽封油棍缸中屑油液矮容積育的多搜少。纖這種穗借助態(tài)于運稀動著降的壓青力油盈的容殿積變涌化來管傳遞城動力煎的液蛋壓傳財動稱嘴為容三積式浸液壓倘傳動甘，機粘械手陪的液擦壓傳叼動系賊統(tǒng)都助屬于撒容積摔式液秤壓傳首動。蔑1穩(wěn)液壓犁系統(tǒng)白的組災成孔液壓桑傳動酒系統(tǒng)萬主要姓由以犯下幾輕個部哨分組鎖成：尊油泵細紅它房供給抱液壓割系統(tǒng)議壓力毅油，省將電觸動機借輸出嘉的機鉤械能唉轉換祥為油干液的污壓力孤能，屯用這魂壓力楊油驅武動整未個液襲壓系兵統(tǒng)工靈作。謹液動團機趁寇壓力短油驅秋動運租動部德件對國外工扒作部摔分。臭手臂咳做直皺線運段動，富液動嘴機就拋是手撈臂伸授縮油派缸。洋也有咽回轉架運動召的液羽動機吵一般鍛叫作逆油馬袖達，傭回轉斑角小叫于3棉60穗°的豎液動光機，章一般量叫作旨回轉肥油缸抖（或古稱擺德動油漂缸）敵。幅控制嫂調節(jié)腦裝置茅確各種詠閥類飽，如謀單向紡閥、耕溢流綱閥、那節(jié)流瑞閥、厘調速局閥、果減壓嘴閥、際順序繩閥等換，各峰起一晨定作據(jù)用，測使機咳械手命的手保臂、脆手腕羊、手庫指等躲能夠悄完成挨所要廁求的鑼運動培。擺2革機械折手液橡壓系現(xiàn)統(tǒng)的站控制塊回路估機械猛手的貪液壓厚系統(tǒng)叮，根份據(jù)機勢械手佳自由件度的感多少炕，液汽壓系鐘統(tǒng)可造繁可坦簡，枕但是擠總不福外乎彈由一齒些基擠本控瘦制回舍路組溪成?？@些濱基本嶼控制烈回路列具有束各種始功能顏，如拉工作斬壓力受的調香整、衫油泵貧的卸屋荷、雜運動面的換糠向、杏工作躲速度纏的調凍節(jié)以釋及同桐步運灑動等擴。倘（1王）吹壓力途控制毅回路=1\*GB3緞①頑調冰壓回所路虎就在稠采用食定量鴿泵的蟻液壓通系統(tǒng)煙中，哀為控貨制系御統(tǒng)的螺最大岔工作搭壓力軋，一絞般都絞在油毛泵的蒙出口援附近各設置旦溢流漫閥，閱用它學來調加節(jié)系客統(tǒng)壓靈力，膽并將山多余型的油需液溢紹流回漫油箱瞧。=2\*GB3鴉②貓卸崇荷回西路悶降在街機械達手各例油缸宅不工斥作時壞，油瑞泵電乳機又堅不停丑止工滴作的址情況約下，舟為減宅少油證泵的頓功率賞損耗脖，節(jié)民省動績力，疊降低肥系統(tǒng)未的發(fā)息熱，勤使油怎泵在雙低負務荷下拼工作冤，所抗以采竊用卸查荷回探路。速此機討械手賤采用盈二位附二通美電磁玻閥控深制溢壇流閥就遙控蒸口卸易荷回廟路。=3\*GB3斃③就減莖壓回禾路吼菜為了駝是機替械手庫的液撫壓系籠統(tǒng)局巡部壓犧力降冶低或其穩(wěn)定崗，在疤要求盲減壓筐的支腰路前綢串聯(lián)壺一個性減壓難閥，愉以獲釋得比維系統(tǒng)勵壓力俗更低福的壓廚力。=4\*GB3本④黑平康衡與航鎖緊熱回路慘差在市機械緩液壓題系統(tǒng)負中，即為防族止垂繞直機即構因取自重戀而任型意下距降，券可采豆用平壯衡回贊路將眼垂直低機構卷的自裝重給酬以平電衡。腳為了淋使機蚊械手拿手臂片在移斷動過哲程中島停止烘在任涉意位肆置上敗，并澇防止諸因外穴力作危用而劈發(fā)生高位移猴，可滅采用事鎖緊辯回路淡，即鄙將油延缸的殖回油饒路關壓閉，而使活奏塞停羞止運裁動并乞鎖緊黑。本憑機械它手采腎用單誤向順估序閥耀做平藏衡閥藝實現(xiàn)掩任意澡位置校鎖緊賣的回懼路鹽。=5\*GB3薪⑤破油后泵出鋸口處號接單卸向閥覺屑怖在油主泵出疾口處漢接單聚向閥靜。其淋作用當有二帶：第詳一是叫保護逆油泵儉。液州壓系桶統(tǒng)工洞作時貴，油擁泵向棉系統(tǒng)萄供應伏高壓袍油液軌，以材驅動為油缸醫(yī)運動伸而做編功。咬當一取旦電觀機停解止轉岔動，寒油泵逝不再棋向外威供油磚，系蘭統(tǒng)中濕原有繡的高殿壓油糊液具嶼有一恥定能書量，挖將迫杜使油赴泵反燒方向找轉動灶，結命果產鵝生噪狠音，繁加速鋸油泵務的磨頑損。衛(wèi)在油添泵出肅油口欠處加衫設單載向閥朗后，唇隔斷撐系統(tǒng)房中高邪壓油閉液和黃油泵鉗時間行的聯(lián)侵系，懇從而浮起到開保護苗油缸倦的作針用。才第二龜是防測止空滲氣混裁入系盈統(tǒng)。蓬在停廚機時蹦，單弊向閥旁把系網統(tǒng)能患夠和三油泵衣隔斷熱，防臭止系肌統(tǒng)的墻油液推通過輔油泵更流回鏟油箱問，避稿免空尺氣混滴入，談以保層證啟糕動時賠的平添穩(wěn)性偷。深（遲2凡）壟速度乞控制扶回路濕液壓伶機械乏手各醒種運寇動速巴度的鼠控制倍，主賤要是饞改變大進入尿油缸掩的流跑量Q苗。其無控制子方法患有兩刑類：而一類蓄是采隨用定底量泵帆，即瀉利用著調節(jié)瘋節(jié)流懷閥的批通流寧截面知來改殊變進堅入油初缸或則油馬貼達的針流量牛；另殊一類蕉是采擁用變肯量泵討，改喪變油蜂泵的棋供油鍋量。斷本機畫械手昏采用兄定量魄油泵鞠節(jié)流落調速氏回路藏。俱根據(jù)覺各油翅泵的寨運動稱速度腎要求舌，可蘇分別王采用辭LI糞型單興向節(jié)看流閥輪、L嫩CI猜型單供向節(jié)扔流閥抖或Q勻I型沖單向凝調速給閥等狐進行惱調節(jié)窯。咽節(jié)流討調速牌閥的飄優(yōu)點碌是：芳簡單戚可靠再、調達速范矮圍較飯大、魄價格秩便宜恐。其這缺點粥是：午有壓吸力和象流量較損耗寫，在蜘低速奪負荷蘭傳動珍時效蹈率低咸，發(fā)卷熱大原。瞇采用材節(jié)流織閥進遵行節(jié)在流調共速時穴，負深荷的圈變化占會引煩起油鐮缸速濁度的傲變化貍，使低速度桑穩(wěn)定芝性差籮。其壤原因糊是負挺荷變友化會汪引起炭油缸式速度村的變?；顾俟确€(wěn)燙定性環(huán)差。丸其原于因是欺負荷暖變化貪會引繳起節(jié)鹿流閥立進出烈油口乳的壓承差變鋤化，途因而端使通申過節(jié)緒流閥燒的流橋量以咐至油豐缸的喂速度曬變化邪。闊調速旋閥能遇夠隨填負荷哀的變霜化而討自動慮調整梨和穩(wěn)插定所荷通過扇的流習量，皆使油鎮(zhèn)缸的時運動老速度忍不受鉆負荷爭變化桌的影定響，澡對速惹度的臥平穩(wěn)帶性要箭求高逆的場趣合，執(zhí)宜用路調速幟閥實鈔現(xiàn)節(jié)根流調軌速。掠（軌3蛛）斑方向項控制注回路礙在機松械手獵液壓營系統(tǒng)糕中，倚為控窩制各休油缸鐮、馬鍋達的竊運動攜方向要和接竹通或仗關閉采油路片，通這常采易用二胃位二慈通、展二位盈三通避、二逃位四裙通電鹿磁閥忙和電索液動縣滑閥辨，由鐘電控辣系統(tǒng)鏡發(fā)出錄電信斬號，泡控制討電磁椅鐵操艇縱閥匪芯換懇向，漁使油糠缸及綱油馬宴達的姜油路櫻換向勝，實茂現(xiàn)直獵線往層復運雞動和憲正反趕向轉沒動。既目前關在液受壓系躺統(tǒng)中致使用介的電英磁閥跑，按脖其電征源的竟不同撥，可缸分為肢交流狡電磁室閥（籮D型護）和覽直流妥電磁批閥（厲E型棗）兩懲種。外交流醒電磁環(huán)閥的束使用同電壓跳一般煉為2帥20曬V（帥也有睜38翁0V蟻或3丟6V懼），念直流釀電磁侄閥的折使用雪電壓葡一般滴為2博4V疲（或姥11黎0V濃）。雷這里陸采用鋪交流拋電磁針閥。等交流禁電磁母閥起妻動性參能好嗚，換旬向時騾間短且，接彎線簡希單，何價廉五，但打是如侵吸不砌上時儀容易摟燒壞布，可駐靠性拌差，舌換向捷時有貢沖擊抽，允淹許換骨向頻押率底懲，壽鐵命較殊短。擔（二篩）機宵械手或的工把作原巡理分此析典機械蝴手液竄壓原噴理圖拉如下芹圖6首.1蔽機械遞手液延壓原吐理圖菠1-允液壓諷系統(tǒng)臉油箱徹鍵2-園過濾書器厲閥3、乓4-玻雙聯(lián)頁齒輪的液壓鄰泵慎5轉-單嶼向閥回刺6、腸9-逗兩位拔二通糾電磁熔閥違7-稼先導羞型溢談流閥速生8-倦三位她四通音電磁野閥話9戶-二學位四殘通電獄磁閥守矮10端-節(jié)除流閥杠11扒-調掙速閥盜（帶甘阻尼臣孔）掩其余疼元件框已在馬上圖董說明鐘。再1絞各椒缸運意動每過程賺分析谷（1罰）夾瞇緊工丸件仿按下聯(lián)啟動掉按鈕劫。殲在擊整機眠啟動述的情深況下之，泵嶼4供見油流偏經單壤向閥沒，然素后P是LC則控制留程序避指令膠控制躍電磁彩鐵3冒DT偽通電四吸合株，此待時此銳二位漿四通什電磁贈閥處想于右拔位，播液壓謀油直徐接流愁進機繡械手朽手指乓夾緊賊液壓紋缸的妨右腔工，從俯而拉崗動滑同槽杠撤桿式進手部橡結構純夾緊咸工件盞。此取時電尼磁換潔向閥勁通電尼不變榨，直設到接彈到放慧松工巴件指拐令才則斷電燙，此嘴時因尖液壓麗缸保握持不刷動，要回路乎壓力陡升高黎，到儲達先秀導型棒溢流島閥的丈設定葬壓力傭時，窯溢流菠閥開詠啟，芒然回疫路壓牢力保仙持不臂變，盲仍然驅能夠軌保持抖夾緊蛇需要頑。恨（2膀）手始腕上盯翻害蜂PL宗C指壞令控縱制艦電磁筑鐵鏟8D振T陜通電幟吸合劣。泵紹3健供油蓮經賀單向駝閥謠5，舟流經竹圖6辭.1吊所示庫從左倒到右扁第四鞋個三輩位四漆通電絮磁閥瘡左位塞，然覽后流傻經節(jié)支流閥然和單然向閥致構成櫻的調牽速閥引，然怖后直類接流竿向手負腕翻贈轉液喚壓缸莫，從首而推棟動機向械手絕手腕拴做翻刻轉運規(guī)動。?。?灑）大三臂上蓬升復P先LC欲指令鞭控制載電磁享鐵閉4D乎T予通電臘吸合掀。泵燭3藥供油逢經佩單向械閥基5，癢流經嬌圖6術.1坊所示潔從左口到右兄第二賭個三籌位四允通電殲磁閥魚左位阻，然醫(yī)后流領經節(jié)剖流閥鋼和單育向閥歡構成直的調疼速閥行，接掃著流匠向減鞋壓閥蝦和單討向閥漸構成原的復纖合閥呀，然仁后直亮接流倦向大腹臂升兵降液剖壓缸轉的下韻腔，昌從而巴推動膠機械章手做瘡上升抹運動僅。瘋（4淹）大尊臂回石轉步拜PL巾C指就令控臉制幸電磁嘆鐵化6D列T猴通電幼吸合圖。泵召3船供油扎經蓄單向灰閥挖5，逝流經頑圖6供.1旦示從專左到本右第呢一個內三位填四通忠電磁稀閥左責位，袖然后心流經訴節(jié)流縣閥和怕單向仇閥構鐮成的切調速趁閥，蠻然后疼直接蔬流向終大臂捕回轉示液壓脫缸，撞從而務推動害機械雁手大擔臂做州左右蜓回轉亞運