過程控制與自動(dòng)化儀表

過程控制與自動(dòng)化儀表1書名：過程控制與自動(dòng)化儀表作者：倪志蓮龔素文ISBN：978-7-111-45347-5定價(jià)：36.00出版社：機(jī)械工業(yè)出版社層次：高職高專主編倪志蓮龔素文機(jī)械工業(yè)出版社過程控制與自動(dòng)化儀表過程控制與自動(dòng)化儀表3第二章自動(dòng)控制基本原理掌握典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，并能對(duì)系統(tǒng)框圖進(jìn)行變換與化簡(jiǎn)。掌握典型被控對(duì)象的特性及建模。掌握時(shí)域分析法，能用MATLAB軟件對(duì)系統(tǒng)時(shí)域性能進(jìn)行仿真分析。3了解自動(dòng)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立過程。124掌握頻域分析法，能用MATLAB軟件輔助分析系統(tǒng)的頻率特性。5過程控制與自動(dòng)化儀表42.1自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型過程控制與自動(dòng)化儀表52.1自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型微分方程1．系統(tǒng)微分方程式的建立1）全面了解系統(tǒng)的工作原理、結(jié)構(gòu)組成和支配系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)的物理規(guī)律，確定系統(tǒng)的輸入量和輸出量。2）從系統(tǒng)的輸入端開始，根據(jù)各元件或環(huán)節(jié)所遵循的物理規(guī)律，依次列寫它們的微分方程。3）將各元件或環(huán)節(jié)的微分方程聯(lián)立起來消去中間變量，求取一個(gè)僅含有系統(tǒng)的輸入量和輸出量的微分方程，它就是系統(tǒng)的微分方程。4）將該方程整理成標(biāo)準(zhǔn)形式。即把與輸入量有關(guān)的各項(xiàng)放在方程的右邊，把與輸出量有關(guān)的各項(xiàng)放在方程的左邊，各導(dǎo)數(shù)項(xiàng)按降冪排列，并將方程中的系數(shù)化為具有一定物理意義的表示形式，如時(shí)間常數(shù)等。過程控制與自動(dòng)化儀表62.1自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型微分方程2．微分方程建立舉例（1）確定輸入量、輸出量（2）建立微分方程組（3）消去中間變量（4）整理成標(biāo)準(zhǔn)形式過程控制與自動(dòng)化儀表72.1自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2.1.2傳遞函數(shù)1．拉氏變換（1）拉氏變換的概念若將實(shí)變量的函數(shù)，乘以指數(shù)函數(shù)（其中是一個(gè)復(fù)變量），并且在上對(duì)進(jìn)行積分，就可以得到，稱為的拉氏變換式（簡(jiǎn)稱拉氏式），表示

一個(gè)新的函數(shù)并用符號(hào)拉氏變換是一種單值變換。和之間具有一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系。通常稱為原函數(shù)，為象函數(shù)。

過程控制與自動(dòng)化儀表82.1自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2.1.2傳遞函數(shù)1．拉氏變換（2）拉氏變換的運(yùn)算定理1）疊加定理2）比例定理3）微分定理4）積分定理5）延遲定理6）終值定理過程控制與自動(dòng)化儀表92.1自動(dòng)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型2.1.2傳遞函數(shù)2．傳遞函數(shù)的定義定義：在初始條件為零時(shí)，輸出量的拉氏變換式與輸入量的拉氏變換式之比。過程鴉控制俗與自照動(dòng)化林儀表102.搞1自動(dòng)刑控制寫系統(tǒng)端的數(shù)咱學(xué)模沉型2.非1.候2傳遞適函數(shù)2．傳玻遞函先數(shù)的健定義【例2-朽1】試求題圖2-太1所示玩電路蔽的傳陡遞函典數(shù)。微分的方程拉氏輸變換傳遞葛函數(shù)過程不控制茄與自矛動(dòng)化兩儀表112.涉1自動(dòng)廁控制恥系統(tǒng)限的數(shù)那學(xué)模雙型2.痛1.楚2傳遞項(xiàng)函數(shù)2．傳膀遞函姻數(shù)的窩定義【例舒2-固2】脾求夜圖2魔-2陪所示回運(yùn)算提放大請(qǐng)器的沾傳遞役函數(shù)獵。利用際理想才運(yùn)放陳的“塑虛短比”、捷“虛芝地”辜的概棉念傳遞錘函數(shù)過程淚控制破與自歸動(dòng)化淚儀表122.暈1自動(dòng)拼控制繪系統(tǒng)養(yǎng)的數(shù)良學(xué)模鏟型2.節(jié)1.舅2傳遞將函數(shù)3．徑傳遞垂函數(shù)川的一篇般表搞達(dá)式線性欄定常掉系統(tǒng)統(tǒng)的微烈分方辯程一趁般可葵寫為進(jìn)行轎拉氏巨變換傳遞卡函數(shù)過程惱控制陰與自仁動(dòng)化榜儀表13傳遞造函數(shù)末在MA筐TL歲AB中的舅表示虹方法1.多項(xiàng)醬式形申式（1）分疾子向閘量：nu求m=建[bm,bm-沸1,…跡,b1,b0]（2）分挎母向秩量：de疾n唱=[an,an-億1,…憂,a1,a0]（3）調(diào)裕用tf函數(shù)飯：G=頁tf尸(n領(lǐng)um雨,d蝦en含)2.零極歌點(diǎn)形保式（1）零灣點(diǎn)向像量：z=刃[z1,z2,…狐,zm]（2）極材點(diǎn)向犁量：p=項(xiàng)[p1,p2,…漫,pn]（3）常納數(shù)：k=丸[k]（4）調(diào)角用zp跑k函數(shù)肚：G=匆zp發(fā)k(唯z,次p,宿k)過程罷控制如與自限動(dòng)化忙儀表14實(shí)例1.>>咽n串um罵=[歌80匹8純0]網(wǎng);d習(xí)en爹=[仍1星9管20膠];督G0原=t套f(而nu襲m，de芹n)>>男G殃1=姿zp喝k(良G0呆)轉(zhuǎn)換養(yǎng)零極披點(diǎn)形弱式2.>>徐z甜=[辯-1躁,-飄2]則;p詢=[遞0,還-3印,-超4,蔑-5吧];亡k=薦[8謝];垮G0飛=z常pk部(z弱,p埋,k付)>>方G途1=狀tf勉(G炮0)轉(zhuǎn)換唱多項(xiàng)猾式形萬式過程憤控制蓄與自侮動(dòng)化妻儀表152.眠1自動(dòng)答控制灶系統(tǒng)市的數(shù)埋學(xué)模來型2.薪1.稿3系統(tǒng)下框圖框圖滿由信號(hào)慘線、吹引出趕點(diǎn)、后比較童點(diǎn)和討功能淋框等部呼分組際成。1．功慌能框框左煉邊向綿內(nèi)箭攜頭為礦輸入太量（嗓拉氏烈式）柳，框此右邊舍向外鞭箭頭磁為輸謝出量笛（拉漁氏式見），賭框內(nèi)居為系同統(tǒng)中攜一個(gè)哀相對(duì)處獨(dú)立殺單元間的傳武遞函伙數(shù)型。2．信均號(hào)線信號(hào)所線表貴示信材號(hào)流菌通的足途徑盡和方榨向。溫流通那方向始用箭世頭表批示。3．引墨出點(diǎn)表示貍信號(hào)黃由該袖點(diǎn)取償出，送從同回一信呆號(hào)線欠上取縣出的收信號(hào)吊，其染大小委和性福質(zhì)完喂全相隨同。4．比吹較點(diǎn)其輸幅出量危為各原輸入栗量的嶄代數(shù)荒和。沫因此妹在信凈號(hào)輸遙入處習(xí)要注鈴明它蘭們的謀極性魂。a）功材能框b）引椒出點(diǎn)嫌及信隔號(hào)線c）比腦較點(diǎn)過程泄控制紛與自鬧動(dòng)化霸儀表16典型晴控制托系統(tǒng)課框圖過程咬控制喘與自蝦動(dòng)化歌儀表172.鍛1自動(dòng)?？刂频蜗到y(tǒng)求的數(shù)嚷學(xué)模泥型2.笛1.摧4典型推環(huán)節(jié)盯的傳超遞函歡數(shù)和貌功能鹿框1．比聾例環(huán)霧節(jié)微分碌方程傳遞辭函數(shù)功能顆框特點(diǎn)育：輸溝出量選能立墊即成復(fù)比例親地響朱應(yīng)輸夫入量孕的變飛化。舉例姻：電梢子放攝大器拒、齒顏輪減科速器笛、杠滿桿機(jī)數(shù)構(gòu)、榜彈簧緊、電甘位器扁等。過程抵控制連與自疏動(dòng)化倘儀表182.住1自動(dòng)?？刂仆跋到y(tǒng)套的數(shù)蓋學(xué)模咸型2.奔1.少4典型價(jià)環(huán)節(jié)液的傳欣遞函趁數(shù)和枝功能匠框2．積堆分環(huán)墻節(jié)微分舉方程傳遞擊函數(shù)功能怪框特點(diǎn)霜：它杏的輸剖出量用為輸探入量漫對(duì)時(shí)波間的倍積累油。舉例鉤：水殼箱的押水位乎與水刻流量勸，烘敵箱的楊溫度旨與熱眼流量?。ɑ蜱P功率撐），蔥機(jī)械作運(yùn)動(dòng)季中的系位移榴與速散度、甜速度羊與加沾速度嚼，電地容的眼電量朝與電慣流等儉。過程惑控制麥與自輸動(dòng)化攤儀表192.醬1自動(dòng)聲控制圖系統(tǒng)雄的數(shù)衫學(xué)模氣型2.愁1.襲4典型貸環(huán)節(jié)臥的傳昂遞函營數(shù)和鋒功能已框3．刃理想暢微分罷環(huán)節(jié)微分欺方程傳遞鐮函數(shù)功能既框過程嶼控制青與自鳥動(dòng)化蠅儀表202.估1自動(dòng)澤控制郊系統(tǒng)件的數(shù)奇學(xué)模啟型2.慚1.是4典型縣環(huán)節(jié)雄的傳享遞函成數(shù)和汪功能罵框4．慣王性環(huán)虹節(jié)微分獄方程傳遞公函數(shù)功能務(wù)框特點(diǎn)鑒：當(dāng)感輸入答量發(fā)刑生突屯變時(shí)用，輸剃出量塵不能蟻突變遺，只慰能按寶指數(shù)舒規(guī)律胸逐漸繪變化近。舉例儉：一牛個(gè)儲(chǔ)宵能元權(quán)件（鞋如電蟻感、遙電容而和彈覆簧等貼）和者一個(gè)霸耗能粉元件顧（如籮電阻筋、阻拴尼器均等）支的組輪合。過程倆控制約與自秋動(dòng)化編儀表212.處1自動(dòng)歌控制寄系統(tǒng)憐的數(shù)刮學(xué)模棉型2.活1.款4典型閥環(huán)節(jié)尾的傳滔遞函銀數(shù)和屬功能檔框5．買比例和微分躺環(huán)節(jié)微分呈方程傳遞領(lǐng)函數(shù)功能豪框過程們控制反與自謀動(dòng)化樓儀表222.保1自動(dòng)抄控制跟系統(tǒng)斷的數(shù)狼學(xué)模敏型2.白1.父4典型久環(huán)節(jié)壩的傳混遞函厚數(shù)和利功能廳框6．劃振蕩掀環(huán)節(jié)微分昨方程傳遞運(yùn)函數(shù)功能剃框舉例浸：L、C兩種喚不同團(tuán)儲(chǔ)能塵元件勵(lì)的組甲合，葛形成田振蕩紛，電殲感儲(chǔ)泰存的晃磁能魄和電唯容儲(chǔ)匹存的頃電能燃相互爪交換推。過程蠶控制緩與自觀動(dòng)化捉儀表232.艱1自動(dòng)血控制桶系統(tǒng)摘的數(shù)珠學(xué)模宗型2.拔1.館4典型驗(yàn)環(huán)節(jié)朱的傳脅遞函忙數(shù)和藍(lán)功能此框7．延判遲環(huán)礎(chǔ)節(jié)微分紅方程傳遞步函數(shù)功能莖框過程賣控制陳與自陽動(dòng)化屆儀表242.謝1自動(dòng)窯控制猴系統(tǒng)摔的數(shù)恭學(xué)模妹型2.爪1.淹5框圖謝的變玻換與聰化簡(jiǎn)1．串理聯(lián)變礙換規(guī)辣則G1(s)R(s)U(s)G1(s)G2(s)R(s)C(s)G2(s)U(s)C(s)串聯(lián)皮后等怪效的撈傳遞猜函數(shù)陷等于亮各串腐聯(lián)環(huán)題節(jié)傳譜遞函窮數(shù)的躍乘積童。過程黎控制塞與自段動(dòng)化潮儀表252.澆1自動(dòng)扒控制市系統(tǒng)顫的數(shù)讀學(xué)?；男?.歇1.督5框圖攔的變汪換與柔化簡(jiǎn)2．并涉聯(lián)變中換規(guī)格則并聯(lián)漆后等勉效的爐傳遞喂函數(shù)網(wǎng)等于紛各并籠聯(lián)環(huán)直節(jié)傳嫩遞函凝數(shù)的徹代數(shù)推和。G1(s)G2(s)R(s)C(s)C1(s)G1(s)R(s)G2(s)C2(s)C(s)+過程佩控制者與自企動(dòng)化盛儀表262.管1自動(dòng)?？刂菩Ｏ到y(tǒng)虛的數(shù)使學(xué)模鑰型2.配1.萬5框圖啊的變信換與缺化簡(jiǎn)3．反熄饋聯(lián)圓接變皇換規(guī)刮則R(s)C(s)G(s)H(s)B(s)E(s)+G(s)1G(s)H(s)R(s)C(s)由圖嫩有C(s)影=G(s)E(s)B(s)糟=H(s)C(s)E(s)忌=R(s)B(s)消去B(s)和E(s)，得C(s)平=G(s)[R(s)H(s)C(s)]相加彼點(diǎn)處嘴做加屋法時(shí)搞為正反賽饋，做殲減法胸時(shí)為負(fù)反饒饋。閉環(huán)姨傳遞悼函數(shù)過程推控制秀與自勤動(dòng)化瓜儀表272.娃1自動(dòng)轎控制姐系統(tǒng)浸的數(shù)僻學(xué)模師型2.那1.功5框圖絮的變柳換與虧化簡(jiǎn)4．引讀出點(diǎn)派和比陳較點(diǎn)初的移腹動(dòng)規(guī)饅則變換呆的原圾則：變換訓(xùn)前后澡應(yīng)保逢持信宋號(hào)等叮效。GRCCGRCGC（1）忙引出鄙點(diǎn)前箭移GRCRGRC1/GR（2）悄引出濱點(diǎn)后者移過程全控制低與自識(shí)動(dòng)化欺儀表282.君1自動(dòng)熱控制辱系統(tǒng)胳的數(shù)殖學(xué)模蛋型2.鬧1.狠5框圖毀的變屈換與鎖化簡(jiǎn)4．引怒出點(diǎn)訪和比偉較點(diǎn)揭的移涉動(dòng)規(guī)復(fù)則變換繳的原山則：變換蓮前后轉(zhuǎn)應(yīng)保風(fēng)持信屢號(hào)等其效。（3）詢比較瞇點(diǎn)前召移（4）逮比較勉點(diǎn)后蹲移GRC+FF1/GRGC+RGCF+GFGRC+過程躬控制尊與自本動(dòng)化鼠儀表29實(shí)例過程脾控制妹與自芝動(dòng)化她儀表302.銳1自動(dòng)席控制派系統(tǒng)保的數(shù)泰學(xué)模惹型2.套1.炎6用MA曬TL閣AB實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)謎模型搜的連段接1．函環(huán)數(shù)se譽(yù)ri濟(jì)es用于展將兩守個(gè)線脆性模策型串征聯(lián)成統(tǒng)新的梯模型切，調(diào)負(fù)用格我式為G3鮮=s薪er剪ie誼s(銜G1桃,G駐2)等價(jià)逝于：G3滔=G球1·速G22．函凈數(shù)pa兆ra架ll洋el用于筒將兩暫個(gè)線摘性模丘型并御聯(lián)成測(cè)新的潤(rùn)模型嚇，調(diào)再用格番式為G3疑=p掀ar臭al難le趁l(惜G1保,G問2)等價(jià)擋于：G3壞=G仇1+防G2。3．函逗數(shù)fe貴ed慘ba渾ck用于可兩個(gè)刻線性刮模型必的反帶饋連垮接，劈燕調(diào)用烈格式進(jìn)為G3膊=f遣ee米db詢ac妻k(等G1虜,G弟2,閉si爭(zhēng)gn嘩)其中饅，G1為順?biāo)亗鬈娺f函絕數(shù)；G2為反穗饋傳揀遞函擱數(shù)；si洽gn為反寶饋極行性，仇其值為“-1憶”或者插缺省侵時(shí)表囑示負(fù)后反饋艇，為掉“1”時(shí)表接示正鑰反饋。過程雪控制鴿與自例動(dòng)化倆儀表312.洪2典型湯被控覺對(duì)象誤的特右性及許建模2.波2.復(fù)1單容享對(duì)象惱的特娃性及夜建模1．無絕自衡依據(jù)：水龍槽所具容納騙流體品數(shù)量蘋的變掠化速敏度等舉于輸刷入流傅量和搖輸出膠流量撫之差譽(yù)。則若水向槽橫禿截面?zhèn)eA恒定僚，則進(jìn)行閃拉氏秤變換初得傳遞網(wǎng)函數(shù)額為過程鴿控制燦與自還動(dòng)化早儀表322.辯2典型均被控絡(luò)對(duì)象柔的特震性及犬建模2.陣2.魂1單容咐對(duì)象額的特命性及鎖建模2．有賺自衡依據(jù)：水撿槽所誓容納眼流體嗎數(shù)量斬的變您化速獻(xiàn)度等壤于輸蔑入流戚量和亂輸出贊流量既之差多。則已知欲水位第和輸妖出流比量之系間的酷關(guān)系線性系化處藍(lán)理得進(jìn)行許拉氏傳變換茂得傳掃遞函低數(shù)為R稱為林水阻過程菊控制慈與自償動(dòng)化考儀表332.舒2.脫1單容帖對(duì)象班的特致性及奏建模2．有貌自衡2.奧2典型扒被控槐對(duì)象縮慧的特暮性及深建?；?jiǎn)窄得令則過程除控制碑與自龍動(dòng)化乞儀表342.凳2.萍2雙容最對(duì)象偽的特討性及糊建模2.吊2典型山被控羨對(duì)象愚的特霧性及斗建模根據(jù)頸信號(hào)即框圖崗，可蔽得傳繼遞函鎮(zhèn)數(shù)：則過程員控制神與自靜動(dòng)化乏儀表352.塑2.糟2雙容好對(duì)象所的特恭性及無建模2.圓2典型釀被控漢對(duì)象堪的特挪性及粥建模雙容貍對(duì)象帆是典度型的塞二階泰環(huán)節(jié)現(xiàn)，其占單位凳階躍道響應(yīng)往曲線皺如圖2-悲12萌b所示炕?？勺饕?guī)近似掃處理半，即花用一紅階對(duì)訂象的誕特性病來近籃似上勝述二守階對(duì)糊象。方法灘如下蜘：在二降階對(duì)隊(duì)象階鉤躍響睛應(yīng)曲攤線上隔，過砌拐點(diǎn)C作切扇線，聾與時(shí)拴間軸且相交辯于D點(diǎn)，痛交點(diǎn)D與被疊控變鄙量開戒始變優(yōu)化的泄起點(diǎn)肢之間圍的時(shí)目間間烈隔稱為容量嬸滯后貫時(shí)間。由切員線與曲時(shí)間勉軸的止交點(diǎn)啟到切流線與怎穩(wěn)定策值KA線的燙交點(diǎn)膚之間模的時(shí)腦間間脂隔為田時(shí)間找常數(shù)T。容量躍滯后興是多巾容對(duì)哀象的信固有振屬性塵，是公因?yàn)榈A(chǔ)物料馬或能駝量的捕傳遞泡需要顛通過圣一定此的阻掃力而品引起完的。過程乳控制貿(mào)與自棵動(dòng)化支儀表362.適2.首3時(shí)滯撇（純達(dá)滯后姨）對(duì)輸象的紐奉特性漢及建餅?zāi)?.嗎2典型朵被控糞對(duì)象拜的特軋性及鏈建模有的見對(duì)象巾或過曬程，惠在受屈到輸經(jīng)入量靈作用六后，淚輸出亮量并句不立纏即隨焰之變勞化，剃而是們要隔棗上一金段時(shí)轎間才柜會(huì)響引應(yīng)，紅這種遞現(xiàn)象駁稱為滯后文現(xiàn)象。根票據(jù)滯勞后性泳質(zhì)的僻不同濕，滯輔后現(xiàn)汁象可徐分為傳遞北滯后計(jì)和容窮量滯歸后兩備種形行式。實(shí)互際工陳作過胸程中售的滯什后時(shí)際間往港往是古傳遞贊滯后系與容花量滯君后時(shí)捷間之捎和。傳遞境滯后見又稱寄為純滯即后，或逗時(shí)滯越。與悶容量躲滯后那不同烏的是黨，它裙的產(chǎn)汪生一佛般是球由于略介質(zhì)傾的輸傅送需懶要一掛定時(shí)廉間而速引起肅的。固體布傳送抹帶定混量控酷制系貓統(tǒng)響應(yīng)洞曲線過程鄉(xiāng)豐控制膝與自退動(dòng)化這儀表372.撈2.螞3時(shí)滯泉（純小滯后價(jià)）對(duì)閘象的仇特性逃及建薦模2.繞2典型是被控膏對(duì)象翠的特夕性及紅建模純滯旁后環(huán)近節(jié)的賢傳遞體函數(shù)骨為如果詠一個(gè)旗對(duì)象市，其仙本身挑的特復(fù)性是滾一個(gè)將一階芽慣性吸環(huán)節(jié)文，但重由于考某種溜原因伴，使林輸出閣量與寺輸入難量之柱間又鑒有一戶段時(shí)寄滯，涼這時(shí)央整個(gè)傘對(duì)象傘的特癢性為傲一階細(xì)慣性獨(dú)對(duì)象蘇和時(shí)刪滯對(duì)納象的賀串聯(lián)崖，其竊傳遞壯函數(shù)嫁可表維示為過程崗控制總與自叼動(dòng)化傘儀表382.慢2典型禿被控樂對(duì)象藝的特啦性及次建模2.漫2.蒜4實(shí)驗(yàn)匙法建液立被栗控對(duì)間象的濁數(shù)學(xué)塊模型對(duì)象私特性庸的實(shí)歡驗(yàn)測(cè)已取法矩，就糟是在懂所要暮研究膨的對(duì)禍象上換，加襯上一辯個(gè)人渣為的千輸入拴作用晃（輸牙入量擾），蔥然后題，用彩儀表誦測(cè)取鑒并記摧錄表喘征對(duì)籠象特螞性的疑物理鬼量（盒輸出蓮量）蟻隨時(shí)垃間變狀化的鋼規(guī)律鴨，得苦到一找系列鵝實(shí)驗(yàn)球數(shù)據(jù)筑（或兩曲線怒）。圓這些悼數(shù)據(jù)惕或曲合線就盤可以沃用來底表示聰對(duì)象影的特苗性。實(shí)驗(yàn)方法研究對(duì)象特性測(cè)定雅對(duì)象松動(dòng)態(tài)稍特性護(hù)的實(shí)捐驗(yàn)方兇法主評(píng)要有楚三種摧：時(shí)驢域測(cè)減定方臨法、燙頻域些測(cè)定影方法漂和統(tǒng)除計(jì)研紅究方糖法。過程夏控制理與自棕動(dòng)化米儀表392.滔2.鏈4實(shí)驗(yàn)運(yùn)法建支立被腸控對(duì)昆象的瓣數(shù)學(xué)浪模型2.咬2典型卵被控遵對(duì)象輔的特蓋性及匪建模實(shí)驗(yàn)佩性能猛的測(cè)添試方衣法——階躍芒反應(yīng)竭曲線財(cái)法用實(shí)殿驗(yàn)的駛方法纖測(cè)取爛對(duì)象雁在階作躍輸像入作寇用下留，輸眨出量y隨時(shí)絨間的閉變化液規(guī)律壺。注意替事項(xiàng)混：1）實(shí)系驗(yàn)測(cè)略試前膝，被庫控對(duì)償象應(yīng)廁處于崖相對(duì)崖穩(wěn)定爬的工嶼作狀蜜態(tài)。2）在蜓相同鑰條件太下應(yīng)螺重復(fù)和多做賴幾次嘉實(shí)驗(yàn)漂。3）分賀別對(duì)眉正、振反方分向的確階躍忍輸入泳信號(hào)參進(jìn)行過實(shí)驗(yàn)優(yōu)，并搶進(jìn)行斑比較舍。4）每俯完成蜜一次圈實(shí)驗(yàn)正后，魄應(yīng)將旱被控夢(mèng)對(duì)象生恢復(fù)柱到原軟來工妨況，晚穩(wěn)定踐后再負(fù)做第射二次肢實(shí)驗(yàn)秀。5）輸窮入的垂階躍屋信號(hào)殺幅度沈不能渣過大摩，階饞躍變的化的顫幅值淚一般匆取正超常輸蘇入信意號(hào)最紙大幅垮值的10貌%左右免。過程美控制炒與自繪動(dòng)化幅儀表402.廈2.雕4實(shí)驗(yàn)刺法建懼立被芝控對(duì)柏象的湖數(shù)學(xué)枝模型2.雖2典型疤被控層對(duì)象輸?shù)奶赝┬约皳?jù)建模模型晃參數(shù)擾的確江定若對(duì)象的階躍響應(yīng)曲線如圖所示，則時(shí)的曲線斜率最大，隨后斜率逐漸減小，上升到穩(wěn)態(tài)值時(shí)斜率為零，該響應(yīng)曲線可用無時(shí)延的一階慣性環(huán)節(jié)近似，需要確定的參數(shù)有、。過程替控制梯與自糕動(dòng)化血儀表412.毀2典型啞被控肉對(duì)象杜的特徐性及坦建模2.理2.吵4實(shí)驗(yàn)首法建忠立被鉛控對(duì)散象的之?dāng)?shù)學(xué)怒模型設(shè)圖池示對(duì)緩象的罪傳遞革函數(shù)虜為則當(dāng)輸述入信則號(hào)有拆一個(gè)增階躍籃變化甘時(shí)，棗對(duì)上胞式求臉解，取可得因而戲有當(dāng)t=T0時(shí)，底則有穩(wěn)態(tài)繞值的63眼.2返%所對(duì)鈔應(yīng)的吹時(shí)間坐標(biāo)卵原點(diǎn)叔對(duì)響戰(zhàn)應(yīng)曲盞線所筆作切現(xiàn)線與慎穩(wěn)態(tài)趣值交毛點(diǎn)過程嘗控制暈與自驗(yàn)動(dòng)化咬儀表422.公3自動(dòng)厭控制貫系統(tǒng)妻的基咐本分丙析方抗法2.丙3.蹲1時(shí)域必分析露法時(shí)域由分析尚法是孟一種內(nèi)直接尾在時(shí)群間域媽中對(duì)季系統(tǒng)環(huán)進(jìn)行媽分析鍋的方拔法，予它是城通過盾向系黎統(tǒng)施判加典畏型信趙號(hào)，冬然后佩求出溝系統(tǒng)河在典謙型輸毀入信飽號(hào)作怖用下欄輸出癥量的扁時(shí)域衰表達(dá)語式，僅獲得芳系統(tǒng)摧輸出怎的時(shí)餐間響慣應(yīng)曲掙線來決評(píng)價(jià)富系統(tǒng)迷的性掌能。評(píng)價(jià)主指標(biāo)掌：穩(wěn)定尖性、稍動(dòng)態(tài)肅性能繡及穩(wěn)枕態(tài)誤候差過程套控制鍛與自秋動(dòng)化挽儀表432.埋3自動(dòng)鬧控制屋系統(tǒng)籌的基算本分汁析方問法2.谷3.夸1時(shí)域錄分析腥法1．典笛型輸間入信勵(lì)號(hào)1）單肉位脈毛沖信劇號(hào)函數(shù)悉表達(dá)間式且拉氏相變換離式波形合圖相當(dāng)歇于一面?zhèn)€瞬員時(shí)的俊擾動(dòng)董信號(hào)尋。實(shí)煙際應(yīng)話用中禾，只圣要輸猾入信李號(hào)的享強(qiáng)度沖足夠必大，平并且滿持續(xù)練時(shí)間絹很短冊(cè)，均驚可近旬似為欠脈沖值信號(hào)皆。特點(diǎn)沖擊兵力、姓陣風(fēng)實(shí)例過程返控制志與自膝動(dòng)化關(guān)儀表442.充3自動(dòng)幣控制仿系統(tǒng)蠢的基敲本分遇析方看法2.藥3.墻1時(shí)域黎分析歲法1．典響型輸想入信伶號(hào)2）單割位階拳躍信舊號(hào)函數(shù)助表達(dá)孫式拉氏裁變換累式波形盈圖相當(dāng)反于一旬個(gè)突軌然產(chǎn)輛生作褲用的美信號(hào)纏，可甩模擬融輸入仿量的孫突然章改變也。在司時(shí)域狂分析豪中，畢階躍瓶信號(hào)枯是評(píng)律價(jià)動(dòng)典態(tài)性辱能時(shí)董最常邊用的嚷典型聾輸入狼信號(hào)股。特點(diǎn)開關(guān)偏的閉鞋合、旅電源鑼的突寇然接顧通、稱負(fù)載懲的突脹變實(shí)例過程智控制狡與自猶動(dòng)化民儀表452.允3自動(dòng)炭控制最系統(tǒng)翁的基挖本分晉析方押法2.褲3.鎖1時(shí)域?yàn)醴治鲧P法1．典添型輸厚入信遠(yuǎn)號(hào)3）單順位斜祥坡信著號(hào)函數(shù)陡表達(dá)環(huán)式拉氏村變換移式波形效圖在控涉制系賽統(tǒng)中蜂，斜撇坡信千號(hào)是謎一個(gè)夢(mèng)對(duì)時(shí)覆間做傘均勻涂變化褲的信殼號(hào)，精可模灘擬以咐恒定鉗速度暮變化諷的物散理量德。特點(diǎn)機(jī)械巨手的臨等速起移動(dòng)實(shí)例過程末控制騾與自吩動(dòng)化爸儀表462.恩3自動(dòng)蘆控制階系統(tǒng)恒的基修本分書析方序法2.祥3.搶1時(shí)域劈燕分析秋法2．穩(wěn)教定性吸分析（1）系袍統(tǒng)穩(wěn)牌定性鑒概念諒系統(tǒng)窗的穩(wěn)礎(chǔ)定性桿是指頃自動(dòng)要控制選系統(tǒng)血在受衰到擾濾動(dòng)作比用使愈平衡驢狀態(tài)丙被破躲壞后悄，經(jīng)折過調(diào)已節(jié)，景能重波新達(dá)竭到平香衡狀起態(tài)的綢性能鳥。過程眉控制屑與自巴動(dòng)化趙儀表472.偵3自動(dòng)陡控制夢(mèng)系統(tǒng)溫的基回本分慨析方供法2.頃3.依1時(shí)域誘分析強(qiáng)法2．穩(wěn)芝定性汽分析（1）系夢(mèng)統(tǒng)穩(wěn)匙定性陸概念絕對(duì)伯穩(wěn)定嚇性：是您指系蘿統(tǒng)穩(wěn)貍定（芳或不塊穩(wěn)定哭）的盲條件內(nèi)。相對(duì)腐穩(wěn)定陰性：是副指系易統(tǒng)的臉穩(wěn)定您程度挽。過程起控制雨與自舊動(dòng)化抱儀表482.悲3自動(dòng)旁控制秤系統(tǒng)糞的基健本分日析方牧法2.味3.狗1時(shí)域哀分析秩法2．穩(wěn)從定性冬分析（2）系爪統(tǒng)穩(wěn)勞定的倉充要翠條件設(shè)系配統(tǒng)的集輸入且量只聯(lián)有擾腔動(dòng)作稀用D(t)，擾幅動(dòng)作拋用下宜的輸制出為c(t)，則芽系統(tǒng)甜微分節(jié)方程啞的一僅般式哈為這時(shí)盟，擾驢動(dòng)的真消失迅，即，，上宏式變頂為齊劈燕次方俊程求該怒齊次己方程暈的解熟，若驗(yàn)此解遭是收融斂的者，則華該系副統(tǒng)便同是穩(wěn)己定的輛；若淺此解凝是發(fā)狠散的因，則城該系決統(tǒng)便羽是不弄穩(wěn)定超的。過程剝控制牙與自棕動(dòng)化話儀表492.秋3自動(dòng)搶控制準(zhǔn)系統(tǒng)樂的基笛本分釋析方廚法2.粒3.點(diǎn)1時(shí)域鄭分析耳法2．穩(wěn)端定性淡分析（2）系炸統(tǒng)穩(wěn)柏定的要充要章條件齊次監(jiān)微分笨方程濱解的享一般娘式如筍下：1）如盡果特攀征方涂程有一個(gè)猾實(shí)根s=α，則鉛齊次懶微分墊方程猾相應(yīng)辨的解專為c(t)=Ceαt。①若α為負(fù)悲數(shù)，翻則當(dāng)t→∞時(shí)，c(t)→0，說足明系是統(tǒng)的肢運(yùn)動(dòng)袋是衰哪減的盒，并芽最終枯返回經(jīng)原平飾衡狀雷態(tài)，鼻即系啄統(tǒng)是侵穩(wěn)定臣的。②若α為正耐數(shù)，月則當(dāng)t→∞時(shí)，c(t)→∞，說映明系濕統(tǒng)的幫運(yùn)動(dòng)弓是發(fā)散時(shí)的，鋒不能舒返回件原平調(diào)衡狀襯態(tài)，拘即系躺統(tǒng)是殿不穩(wěn)穴定的籍。③若α=0，c(t)→常數(shù)，則說個(gè)明系挽統(tǒng)處汽于穩(wěn)上定邊愿界（頌不屬鉆于穩(wěn)顧定狀房誠態(tài)）揚(yáng)。過程汪控制馬與自句動(dòng)化開儀表502.獨(dú)3自動(dòng)召控制在系統(tǒng)它的基臉本分橫析方害法2.舊3.暮1時(shí)域竟分析滔法2．穩(wěn)什定性寄分析（2）系鄰統(tǒng)穩(wěn)咽定的化充要欠條件齊次快微分波方程域解的蛙一般惹式如翼下：2）如割果特粱征方輛程有一對(duì)孔復(fù)根s=α±jω，則均齊次埋微分渡方程蔽相應(yīng)箱的解虛為①若α為負(fù)倆數(shù)，吊則當(dāng)t→∞時(shí)，c(t)→0，說坑明系亭統(tǒng)的別運(yùn)動(dòng)蔬過程洋是周透期性尋振蕩孟衰減趨的，摔即系蟲統(tǒng)是箱穩(wěn)定早的。②若α為正悶數(shù)，女則當(dāng)t→∞時(shí)，c(t)→∞，說鋤明系浪統(tǒng)的嘆運(yùn)動(dòng)悼過程褲是周疤期性箱振蕩發(fā)散買的，除即系架統(tǒng)是圈不穩(wěn)旺定的耽。③若α=0，c(t)→Cco罩s(ωt+φ)，則壓說明已系統(tǒng)牌處于遞等幅疼振蕩輩狀態(tài)門，即暗系統(tǒng)艱處于戶穩(wěn)定敞邊界球（不開屬于勤穩(wěn)定懼狀態(tài)軟）。過程緣瑞控制籌與自伯動(dòng)化溝儀表512.兩3自動(dòng)屆控制黎系統(tǒng)漢的基濤本分餃析方騎法2.嘴3.糊1時(shí)域拿分析捕法2．穩(wěn)棚定性籃分析（2）系欠統(tǒng)穩(wěn)跳定的同充要羊條件特征螞方程雕的所乳有根社的實(shí)罪部都選必須李是負(fù)陸數(shù)。命亦即佩所有堆的根舌都在腐復(fù)平衛(wèi)面的優(yōu)左側(cè)銅。最靠嗓近虛雷軸的平閉環(huán)篩極點(diǎn)丟，稱趣為閉臭環(huán)主創(chuàng)導(dǎo)極砌點(diǎn)。過程料控制禁與自元?jiǎng)踊X儀表52MA岔TL易AB輔助雞分析政判斷莖系統(tǒng)嶺的穩(wěn)倉定性【例2-繭7】設(shè)系鹽統(tǒng)的希特征轎方程罷為，試判上別該估系統(tǒng)匯的穩(wěn)鼠定性鴨。使用統(tǒng)函數(shù)ro挎ot煮s（觀）可保求解夢(mèng)線性玩方程樹的根養(yǎng)，根割據(jù)根滔的實(shí)從部是習(xí)否為被正進(jìn)偶行判響斷。在MA匠TL通AB的命萌令行柱輸入穗如下傾語句超：>>旨p彈=[鵝1,仁2,階3,泉4,蔥5]斬;r脅oo辛ts碎(p錦)程序們運(yùn)行萬結(jié)果訪為an熄s功=0.繪28紙78屯+尚1姓.4撤16幟1i0.爽28上78辦-款1設(shè).4嗽16挪1i-1向.2替87塊8旗+替0.祖85紛79災(zāi)i-1局.2尚87麻8詢-肌0.樸85柴79生i操作伙步驟集：判斷冰結(jié)果網(wǎng)：系統(tǒng)涂是不匹穩(wěn)定策的。過程毒控制辛與自搶動(dòng)化礙儀表532.瘋3自動(dòng)餐控制綠系統(tǒng)濕的基掛本分仿析方組法2.呆3.撐1時(shí)域臨分析雨法3．動(dòng)友態(tài)性戒能分副析（1）一膠階系煉統(tǒng)的催動(dòng)態(tài)寧性能晌分析閉環(huán)及傳遞蕉函數(shù)森為設(shè)系當(dāng)統(tǒng)的燒輸入嬸信號(hào)拿為單折位階蟲躍信鼓號(hào)則階鞠躍響準(zhǔn)應(yīng)拉僚氏式求得扔系統(tǒng)枯的單乒位階敬躍響灘應(yīng)為過程握控制燥與自沈動(dòng)化柿儀表54一階皂系統(tǒng)帶的單熟位階談躍響陳應(yīng)曲吵線過程鎮(zhèn)控制極與自鑰動(dòng)化傾儀表552.娃3自動(dòng)興控制阻系統(tǒng)孝的基雖本分六析方堵法2.宏3.鉛1時(shí)域起分析挑法3．動(dòng)停態(tài)性課能分彩析（1）一織階系鑒統(tǒng)的侮動(dòng)態(tài)構(gòu)性能午分析一階營系統(tǒng)吸的性伸能指孫標(biāo)1）上扔升時(shí)聽間對(duì)于會(huì)無振負(fù)蕩的難單調(diào)把系統(tǒng)政，上弱升時(shí)編間定魄義為落輸出諒量c(t)從c(∞四)的10萄%上升要到90喜%所需表要的避時(shí)間境。則2）調(diào)挑整時(shí)爸間（誤差帶）（誤差帶）3）最大超調(diào)量一階潮系統(tǒng)征的階館躍響姜應(yīng)是顛單調(diào)招上升灑的，唯沒有爭(zhēng)超調(diào)投，過程患控制柴與自因動(dòng)化射儀表562.須3自動(dòng)蕉控制面系統(tǒng)射的基重本分胡析方項(xiàng)法2.對(duì)3.史1時(shí)域朝分析貼法3．動(dòng)駁態(tài)性陷能分魔析（2）二荒階系構(gòu)統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)態(tài)轎性能庫分析閉環(huán)璃傳遞逆函數(shù)墓為設(shè)系門統(tǒng)的漁輸入柄信號(hào)時(shí)為單漢位階震躍信響號(hào)則階謎躍響冶應(yīng)拉哀氏式二階拆系統(tǒng)來的特線征方鐵程為其根隸決定智了系爽統(tǒng)的靠響應(yīng)哥形式哪。過程碑控制蟲與自哄動(dòng)化體儀表572.予3自動(dòng)盾控制姻系統(tǒng)扇的基芳本分雀析方逮法二階系統(tǒng)的特征根,兩個(gè)正實(shí)部的特征根，系統(tǒng)發(fā)散,閉環(huán)極點(diǎn)為一對(duì)共軛復(fù)根，位于左半s平面,兩個(gè)相等的負(fù)實(shí)根,兩個(gè)不相等的負(fù)實(shí)根,虛軸上，一對(duì)純虛根2.侵3.獅1時(shí)域鐘分析竭法3．動(dòng)偶態(tài)性涂能分欣析（2）二疑階系宋統(tǒng)的礙動(dòng)態(tài)潛性能昏分析過程鉗控制捷與自潮動(dòng)化冰儀表58二階無系統(tǒng)忘單位掘階躍設(shè)響應(yīng)徹曲線ξ值越亦大，蛛系困統(tǒng)的茅平穩(wěn)祝性越膛好，瞇超指調(diào)越局??；ξ值越齡小，愛輸出己響應(yīng)砍振蕩門越強(qiáng)瞧，禮振蕩萄頻率損越高瘋。當(dāng)ξ=0時(shí)，妻系統(tǒng)鄉(xiāng)豐輸出是為等略幅振祥蕩，取不能院正常昨工作念，屬循不穩(wěn)察定0<方ξ<孤1時(shí)，材有振歡蕩，ξ愈小歲，振吩蕩愈丑嚴(yán)重蘭，但嚷響應(yīng)舟愈快籮，ξ≥轎1時(shí)，間無振先蕩、郵無超億調(diào)，性過渡弦過程院長(zhǎng)；0123456789101112nt

c(t)0.20.40.60.81.01.21.41.61.82.0ξ

=00.10.20.30.40.50.60.70.81.02.0過程住控制搞與自勉動(dòng)化貼儀表59MA駝TL捆AB分析年二階灘系統(tǒng)熔性能們指標(biāo)方法弄：使異用函穩(wěn)數(shù)st妙ep（奸）可僵以求框出系載統(tǒng)的翅階躍臂響應(yīng)氧。過程胸控制倍與自中動(dòng)化巧儀表602.篇3自動(dòng)輩控制橡系統(tǒng)撞的基架本分舞析方要法2.央3.級(jí)1時(shí)域量分析叔法4．穩(wěn)惹態(tài)誤氧差（1）系弊統(tǒng)穩(wěn)晴態(tài)誤節(jié)差的制概念定義戶：期望隔值與追實(shí)際絮值之饑差。系統(tǒng)貌誤差輔的拉財(cái)氏式窗：由上植圖可訊知，蓋當(dāng)偏界差信儲(chǔ)號(hào)e為零莖，即宮無偏醒差，記此時(shí)牢輸出渾量C(皮s)為輸綢出期割望值慣。過程灶控制杰與自稍動(dòng)化美儀表612.襖3自動(dòng)籮控制猾系統(tǒng)涼的基癢本分屋析方冤法2.康3.俘1時(shí)域摘分析玻法4．穩(wěn)胳態(tài)誤泰差（1）系磚統(tǒng)穩(wěn)拌態(tài)誤阻差的背概念由此奔，系股統(tǒng)誤斑差為上圖夏可知幼，系依統(tǒng)實(shí)絞際輸蛙出量敏為可得惱系統(tǒng)劍誤差過程蔬控制孩與自猴動(dòng)化耽儀表622.款3.神1時(shí)域其分析擾法4．穩(wěn)線態(tài)誤聞差（1）系璃統(tǒng)穩(wěn)陵態(tài)誤康差的勸概念2.電3自動(dòng)長(zhǎng)控制融系統(tǒng)撲的基嗚本分喬析方毒法式中顛，輸色入量鍵產(chǎn)生宿的誤惱差擾動(dòng)倒量產(chǎn)化生的繞誤差當(dāng)時(shí)，的極丑限值憶即為強(qiáng)穩(wěn)態(tài)喂誤差糠，即拉氏弓反變芳換拉氏瀉反變司換+過程逝控制竟與自森動(dòng)化關(guān)儀表632.襲3自動(dòng)恐控制洽系統(tǒng)吵的基任本分邊析方用法2.到3.條1時(shí)域盼分析待法4．穩(wěn)泛態(tài)誤裝差（2）系地統(tǒng)穩(wěn)蠻態(tài)誤稿差與痕系統(tǒng)混型別弟、系具統(tǒng)開耳環(huán)增兄益間窯的關(guān)客系設(shè)控罪制系筒統(tǒng)的鉤傳遞挺函數(shù)繁為當(dāng)時(shí)，汪除和外，凱其他出各項(xiàng)將均趨懼于1。穩(wěn)烘態(tài)誤塵差取問決于悉比例膽和積成分環(huán)辱節(jié)。若過程椒控制癥與自喚動(dòng)化彼儀表642.圈3.糟1時(shí)域由分析捎法4．穩(wěn)禾態(tài)誤會(huì)差（2）系盾統(tǒng)穩(wěn)消態(tài)誤脫差與盒系統(tǒng)哪型別維、系鄉(xiāng)豐統(tǒng)開碑環(huán)增葬益間班的關(guān)成系2.票3自動(dòng)簽控制寒系統(tǒng)距的基建本分猜析方狼法系統(tǒng)躲的跟叢隨穩(wěn)螺態(tài)誤彼差系統(tǒng)訪的擾睜動(dòng)穩(wěn)泊態(tài)誤嶄差過程躁控制婆與自偷動(dòng)化仇儀表652.積3.鉗1時(shí)域草分析出法4．穩(wěn)刮態(tài)誤惜差（2）系幫統(tǒng)穩(wěn)望態(tài)誤衛(wèi)差與銀系統(tǒng)敏型別宴、系擠統(tǒng)開塌環(huán)增層益間計(jì)的關(guān)思系2.湯3自動(dòng)愁控制律系統(tǒng)弱的基萌本分險(xiǎn)析方氣法結(jié)論扔：1）系沃統(tǒng)的絕穩(wěn)態(tài)悶誤差顯與系梳統(tǒng)中疤所包拔含的壺積分曉環(huán)節(jié)子的個(gè)鞭數(shù)v（或v1，下霜同）框有關(guān)繞，因諒此工巡壽程上黃往往逝把系假統(tǒng)中桂所包境含的紡積分母環(huán)節(jié)v的個(gè)球數(shù)稱姿為型鎖別，膚或無短靜差遇度。若v＝0，稱譯為0型系譽(yù)統(tǒng)（折又稱環(huán)零階井無靜眉差）若v＝1，稱抱為Ⅰ型系扮統(tǒng)（紫又稱衣一階厘無靜蹲差）若v＝2，稱武為Ⅱ型系案統(tǒng)（斑又稱泊二階采無靜敢差）2）對(duì)寸同一爸個(gè)系吐統(tǒng)，培由于懼作用殃量和墻作用格點(diǎn)不獲同，稿一般塔說來蕉，其佳跟隨筋穩(wěn)態(tài)鏡誤差泰和擾銷動(dòng)穩(wěn)雪態(tài)誤繳差是浮不同糖的。愚對(duì)隨廣動(dòng)系渾統(tǒng)來阿說，支前者爹是主梢要的愈；對(duì)脾恒值欠控制蔑系統(tǒng)逼，則撥后者所是主依要的究。過程麗控制頂與自文動(dòng)化舌儀表66穩(wěn)態(tài)機(jī)誤差笛計(jì)算厚舉例已知轎系統(tǒng)翅的結(jié)嘴構(gòu)圖目如圖凳所示貨，已悄知輸野入信犁號(hào)r(t)=t，擾動(dòng)敏信號(hào)d(t)=美0.量5，試計(jì)膽算系慎統(tǒng)的賀穩(wěn)態(tài)冤誤差濃。【解】由系盒統(tǒng)的伍結(jié)構(gòu)權(quán)圖可帝知：則總穩(wěn)晉態(tài)誤召差為過程怠控制地與自次動(dòng)化釋儀表672.暗3.依2頻率啊特性哨法1．頻突率特傘性的斗基本猶概念2.緣瑞3自動(dòng)根控制駝系統(tǒng)湊的基鼻本分蒼析方點(diǎn)法頻率族特性泰法是菊控制漂理論拿中常局用的丸另一么種分細(xì)析方培法，范它通建過系紛統(tǒng)開教環(huán)頻確率特萍性的似圖形光來分游析閉奧環(huán)控籌制系章統(tǒng)的柏暫態(tài)吉特性蒼和穩(wěn)惰態(tài)特飲性。結(jié)論嚷：一冷個(gè)穩(wěn)腦定的掃線性皇系統(tǒng)灣，模M和相疏位φ都是側(cè)角頻剩率ω的函盲數(shù)悅。過程迷控制鋒與自虧動(dòng)化尸儀表682.溝3自動(dòng)俗控制螞系統(tǒng)葬的基儀本分造析方羅法2.率3.辜2頻率攀特性盛法1．頻瞇率特薯性的匪基本認(rèn)概念幅頻梁特性相頻糖特性幅相裝頻率葛特性回（強(qiáng)簡(jiǎn)稱宿：頻期率特悠性）傳遞葡函數(shù)目與頻擋率特正性的勺關(guān)系過程樂控制融與自便動(dòng)化斤儀表692.連3自動(dòng)怠控制違系統(tǒng)揀的基灶本分午析方符法2.籃3.嫂2頻率捉特性累法2．頻扎率特已性的昌表示方方式（1）數(shù)據(jù)學(xué)式設(shè)表示接方式極坐踢標(biāo)式直角凍坐標(biāo)棉式指數(shù)考式幅頻帝特性相頻碧特性過程閉控制蘿與自饅動(dòng)化廁儀表702.株3自動(dòng)?？刂朴湎到y(tǒng)安的基捆本分徐析方玻法2.舌3.回2頻率支特性羞法2．頻至率特舌性的公表示武方式（2）圖金形表枝示方宏式1）極膝坐標(biāo)銜圖（度奈氏唯圖）根據(jù)邁頻率柱特性皆的極堆坐標(biāo)濤表示礙式，G(jω）=|G(jω)|躁∠G(jω)=計(jì)算套當(dāng)ω從0→彎∞變化摸時(shí)，稀每一東個(gè)ω值所飽對(duì)應(yīng)慶的幅迷值M(ω）和么相位將它緊畫在盜極坐杠標(biāo)平獻(xiàn)面上過程覆控制閥與自膀動(dòng)化跳儀表712.珍3自動(dòng)伍控制制系統(tǒng)后的基觸本分毫析方闊法2.領(lǐng)3.哥2頻率者特性搏法2．頻答率特器性的釣表示艷方式（2）圖辭形表角示方突式2）寬對(duì)數(shù)屬頻率甚特性押曲線次（伯崇德圖趣）為對(duì)距數(shù)幅宴頻特捕性，碼單位拜為dB（分毯貝）揪；為對(duì)委數(shù)相柳頻特捉性，盤單位姑為度巾。10倍頻墓程過程較控制牙與自弊動(dòng)化描儀表722.延3自動(dòng)懲控制垃系統(tǒng)肌的基桃本分扮析方救法2.餐3.桿2頻率壟特性渣法3．典哀型環(huán)格節(jié)的部對(duì)數(shù)母頻率辯特性（1）比肥例環(huán)欣節(jié)傳遞系函數(shù)頻率胞特性對(duì)數(shù)散頻率喊特性過程件控制寬與自蓄動(dòng)化母儀表732.還3自動(dòng)助控制居系統(tǒng)儲(chǔ)的基山本分仿析方史法2.細(xì)3.仔2頻率零特性是法3．典礦型環(huán)豬節(jié)的機(jī)對(duì)數(shù)靈頻率補(bǔ)特性（2）積姿分環(huán)艱節(jié)傳遞掉函數(shù)頻率逐特性對(duì)數(shù)幫頻率罩特性過程墾控制廚與自牧動(dòng)化為儀表742.醒3自動(dòng)住控制厭系統(tǒng)寫的基極本分淘析方針法2.披3.罵2頻率拆特性箏法3．典徹型環(huán)底節(jié)的賭對(duì)數(shù)達(dá)頻率盆特性（3）理殲想微傳分環(huán)雹節(jié)傳遞啄函數(shù)頻率雙特性對(duì)數(shù)謝頻率貫特性過程凳控制拍與自沿動(dòng)化蝦儀表752.詳3自動(dòng)猴控制誰系統(tǒng)傻的基兔本分蜓析方澇法2.仔3.找2頻率猴特性討法3．典陪型環(huán)淡節(jié)的瘡對(duì)數(shù)柏頻率楊特性（4）慣桌性環(huán)爪節(jié)傳遞革函數(shù)頻率燦特性對(duì)數(shù)可頻率識(shí)特性過程踩控制推與自老動(dòng)化護(hù)儀表76慣性漠環(huán)節(jié)午伯德刻圖過程?？刂品脚c自架動(dòng)化儲(chǔ)儀表772.厭3自動(dòng)妹控制大系統(tǒng)籃的基蒜本分第析方半法2.跑3.累2頻率揚(yáng)特性眉法3．典香型環(huán)葬節(jié)的煎對(duì)數(shù)死頻率峰特性（5）比拌例微單分環(huán)況節(jié)傳遞議函數(shù)頻率海特性對(duì)數(shù)兼頻率田特性過程絲式控制裕與自斥動(dòng)化勉儀表782.癥3自動(dòng)鐘控制還系統(tǒng)黨的基好本分媽析方興法2.埋3.閃2頻率殿特性允法3．典腰型環(huán)碌節(jié)的廊對(duì)數(shù)百頻率擾特性（6）振親蕩環(huán)鬧節(jié)傳遞伸函數(shù)頻率疑特性對(duì)數(shù)烈頻率挽特性過程問控制澇與自快動(dòng)化棵儀表79振蕩秋環(huán)節(jié)幸伯德訴圖過程因控制降與自疫動(dòng)化時(shí)儀表802.悲3自動(dòng)河控制段系統(tǒng)醬的基毯本分冊(cè)析方顯法2.西3.餐2頻率暑特性輪法3．典噴型環(huán)設(shè)節(jié)的融對(duì)數(shù)姐頻率夢(mèng)特性（7）延看遲環(huán)束節(jié)傳遞貫函數(shù)頻率榴特性對(duì)數(shù)識(shí)頻率伙特性過程拉控制師與自胸動(dòng)化凡儀表812.寺3自動(dòng)回控制讓系統(tǒng)至的基岔本分予析方珍法2.巡壽3.妄2頻率扔特性午法4．開胃環(huán)對(duì)浙數(shù)頻川率特條性曲破線的寧繪制繪制竭步驟貢：1）分歐析系回統(tǒng)是洋由哪棒些典再型環(huán)輩節(jié)串黨聯(lián)組洗成的話，將肚這些顛典型燥環(huán)節(jié)周的傳森遞函粉數(shù)都哪化成覺標(biāo)準(zhǔn)毒形式舌（分革母常剝數(shù)項(xiàng)斤為1）。2）根咐據(jù)比傳例環(huán)翻節(jié)的K值，迷計(jì)算20箭lg燭K。3）在主半對(duì)記數(shù)坐涉標(biāo)紙瘋上，要找到吩橫坐累標(biāo)為ω=1、縱飲坐標(biāo)墳為L(zhǎng)(ω）=2們0l南gK的點(diǎn)劈燕，過瘋該點(diǎn)荒作斜顯率為20vdB別/d鄉(xiāng)豐ec的斜權(quán)線，絡(luò)其中v為積晴分環(huán)稿節(jié)的爭(zhēng)數(shù)目顛。4）計(jì)員算各稈典型歡環(huán)節(jié)限的交饒接頻料率，令將各當(dāng)交接草頻率撤按由桂低到焰高的膜順序潤(rùn)進(jìn)行恢排列歇，并驅(qū)按下脾列原盯則依峽次改撓變L(ω）的集斜率尼：若過醒慣性蘿環(huán)節(jié)躁的交香接頻坦率，奔斜率咐減去20砌dB拿/d烘ec；若過斬比例星微分鄉(xiāng)豐環(huán)節(jié)旬的交蔽接頻逃率，萍斜率寨增加20鞋dB瘦/d咳ec；若過吉振蕩娃環(huán)節(jié)配的交主接頻寒率，賣斜率扣減去40悟dB紫/d竊ec。5）如飼果需扔要，濤可對(duì)桶漸近隔線進(jìn)巷行修左正，饑即可移得到爪較精絹確的恐對(duì)數(shù)茄幅頻批特性蒙曲線糧。過程滲控制搏與自分動(dòng)化妄儀表82實(shí)例駛：繪蘆制頻著率特哭性【例2-逼11擱】某自曾動(dòng)控藥制系狗統(tǒng)的悼框圖克如圖2-域38所示單，圖愁中已險(xiǎn)標(biāo)明靜系統(tǒng)挎的有胳關(guān)參尾數(shù)，簡(jiǎn)試畫滲出該鉆系統(tǒng)阿的開偉環(huán)頻跌率特截性（撓伯德碌圖）薯?！窘狻坑蓤D2-盼38可得誼該系涉統(tǒng)的決開環(huán)枕傳遞跪函數(shù)由上軌式可斧見，淋它是干由一勞個(gè)比冤例環(huán)拔節(jié)、公兩個(gè)段積分?jǐn)U環(huán)節(jié)穿、一濤個(gè)慣蜓性環(huán)染節(jié)和雞一個(gè)霉比例象微分崗環(huán)節(jié)興串聯(lián)駛組成車。過程者控制叛與自支動(dòng)化蹤蝶儀表83實(shí)例決：繪飛制頻碎率特情性（1）對(duì)焰數(shù)幅斥頻特王性1）低牲頻段罪的繪浸制：由K=1器50，所館以L(婆ω）在ω=1處的肯高度陪為2）中徹、高仙頻段杜的繪沙制：比例線微分渡環(huán)節(jié)站的交偵接頻踏率：慣性匙環(huán)節(jié)打的交這接頻伍率：過程盯控制士與自驅(qū)動(dòng)化競(jìng)儀表84實(shí)例諷：繪肚制頻贏率特敞性（2）對(duì)穩(wěn)數(shù)相矮頻特蚊性比例覽環(huán)節(jié)舍：，水劍平直痛線①，水機(jī)平直忽線②，曲錯(cuò)線③，曲須線④兩個(gè)結(jié)積分泉環(huán)節(jié)表：比例德微分驗(yàn)環(huán)節(jié)留：慣性漫環(huán)節(jié)應(yīng)：過程超控制裳與自培動(dòng)化搭儀表85實(shí)例刃：繪顯制頻灰率特杯性過程月控制斃與自撞動(dòng)化妥儀表86在MA衡TL龜AB控制態(tài)系統(tǒng)病工具微箱中是，用碎于對(duì)要數(shù)頻網(wǎng)率特經(jīng)性曲移線繪校制的衰函數(shù)劑是bo爸de，其免調(diào)用毅方式廚為bo競(jìng)de（sy林s）MA就TL朋AB繪制嘩伯德告圖【例2-末12題】假設(shè)婆某系逢統(tǒng)的民開環(huán)魚傳遞釋函數(shù)舊為在MA校TL社AB命令攔窗口梁下輸霜入以抱下命娛令：>>似s桃ys撓=z目pk栗([匪-1選],預(yù)[0疾,-羅4,宮-5彎],倉[8閣0]閘)>>禍b米o(hù)d幕e(懼sy材s)>>條g們r(jià)i條d烘on過程董控制尤與自事動(dòng)化清儀表872.游3自動(dòng)跨控制認(rèn)系統(tǒng)典的基陪本分信析方亦法2.編3.虎2頻率濾特性參法6．控抄制系吼統(tǒng)性孝能的焦頻域餅分析（1）系稱統(tǒng)穩(wěn)鋤定性股的頻倦域分薪析1）對(duì)蔬數(shù)頻塔率穩(wěn)茂定判窗據(jù)若系統(tǒng)開環(huán)是穩(wěn)定的，則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是：當(dāng)線過0dB線時(shí)，對(duì)應(yīng)的在線的上方；或當(dāng)時(shí)，對(duì)應(yīng)的在0dB線的下方。稱為累增益躍穿越益頻率2）穩(wěn)春定裕純量過程撈控制蒜與自來動(dòng)化障儀表88實(shí)例究：MA矛TL豬AB計(jì)算維穩(wěn)定丙裕量在MA秀TL握AB控制胸系統(tǒng)顫工具友箱中反，可獲用函額數(shù)ma意rg疼in來計(jì)更算相銳位穩(wěn)浩定裕搞量，輔調(diào)用曠格式肆為ma搶rg踏in灣(s安ys椒)【例2-表13帖】已知雷系統(tǒng)災(zāi)的開固環(huán)傳羨遞函諷數(shù)【解】將原腥函數(shù)羊轉(zhuǎn)變泰為在MA宏TL級(jí)AB命令毛窗口數(shù)輸入顛以下藍(lán)命令粉：>>植s踢ys環(huán)=t享f(偉[1蘿0]床,[據(jù)10成,7師,1皂])>>酷m暈ar拆gi紹n(敞sy斜s)系統(tǒng)怒的相殖位穩(wěn)盤定裕挑量過程車控制擦與自千動(dòng)化謠儀表892.航3自動(dòng)散控制濱系統(tǒng)花的基勢(shì)本分悲析方舊法2.資3.齊2頻率江特性犧法6．控骨制系塞統(tǒng)性奇能的路頻域勝分析（2）開預(yù)環(huán)對(duì)較數(shù)頻仍率特錄性與榜系統(tǒng)器性能介的關(guān)徹系1）低答頻段狹。低楊頻段風(fēng)通常氏是指藏開環(huán)相對(duì)數(shù)梨幅頻枝特性鄰曲線墾在第統(tǒng)一個(gè)搖轉(zhuǎn)折換頻率讀以前縫的區(qū)滿段，鴉反映批了系巷統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)向性能。低頻凈段曲職線的距斜率綢越陡國、位牧置越捕高，對(duì)應(yīng)飄于系波統(tǒng)積歌分環(huán)陽節(jié)v的個(gè)疫數(shù)越呆多、思開環(huán)夸放大但倍數(shù)K越大疏，則畫閉環(huán)剃系統(tǒng)關(guān)在穩(wěn)引定的蹈前提施下，其穩(wěn)膊態(tài)誤朵差越薄小，蔽穩(wěn)態(tài)誘精度嫌越高賢。2）中符頻段睛。中饅頻段狗是指昏開環(huán)滴對(duì)數(shù)既幅頻抵特性暗曲線承在幅壁值穿言越頻睜率附陪近的廢一段積區(qū)域翠。中時(shí)頻段隆表征扣著系虜統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能據(jù)。在腥這一曾段區(qū)款域的剖特征手量為鹿相位烤穩(wěn)定隊(duì)裕量γ和穿稈越頻汪率ωc。系統(tǒng)每的相襪位穩(wěn)劑定裕示量愈乖大，椅則系縱統(tǒng)的企最大睡超調(diào)立量愈這小，系統(tǒng)搭的穿削越頻控率愈調(diào)大，打則系肯統(tǒng)的脊調(diào)整險(xiǎn)時(shí)間音愈短。3）高菜頻段直。高考頻段竟是指烘開環(huán)腳對(duì)數(shù)乎幅頻照特性勞曲線報(bào)在中員頻段那以后犁的一赤段區(qū)丙域。熔反映脫了系意統(tǒng)對(duì)貸輸入電端高踩頻干伏擾信便號(hào)的渡抑制判能力樣。高頻灶段的藥分貝幻玉值越蓬低，園表明葵系統(tǒng)瀉的抗乖干擾醉能力烈越強(qiáng)為。過程劉控制走與自松動(dòng)化蹄儀表902.腳4駐MA榜TL忍AB的仿激真軟免件Si柏mu輔li濃nk及其清應(yīng)用2.刊4.李1憶Si黎mu沒li般nk仿真縮慧軟件區(qū)簡(jiǎn)介Si吉mu扣li篩nk是MA系TL酷AB里的剛工具確箱之弱一，交主要妥功能比是實(shí)旦現(xiàn)動(dòng)艷態(tài)系震統(tǒng)建莖模、漲仿真揉與分麗析。Si圈mu鹽li得nk提供關(guān)了一蝦種圖縱形化渣的交什互環(huán)礦境，灑只需瞇用鼠出標(biāo)拖宇動(dòng)的幕方法倘，便找能迅貨速地傳建立體起系與統(tǒng)框閥圖模昌型，鏈并在剝此基晚礎(chǔ)上注對(duì)系熊統(tǒng)進(jìn)馳行仿饒真分代析和聰改進(jìn)稻設(shè)計(jì)這。Si露mu朱li讀nk提供9類基生本模蓋塊庫患和許衣多專叮業(yè)模件塊子挑集。努這里籌僅介儀紹與橋控制攪系統(tǒng)英相關(guān)詠的連芝續(xù)系釘