參考數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)

第六章數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)重點(diǎn)：1伺服系統(tǒng)的要求、分類、組成2常用伺服電機(jī)工作原理及其驅(qū)動(dòng)裝置特點(diǎn)3常用位置檢測元件工作原理及特點(diǎn)§6-1概述

一伺服系統(tǒng)概念

1概念數(shù)控機(jī)床的伺服系統(tǒng)是指以機(jī)床移動(dòng)部件位移和速度為控制對象的自動(dòng)控制系統(tǒng)。數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)包括進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；主軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)的組成伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)裝置、機(jī)械傳動(dòng)裝置、位置檢測裝置等組成。2伺服系統(tǒng)的基本要求1）精度高伺服系統(tǒng)精度取決于機(jī)械傳動(dòng)精度和伺服系統(tǒng)最小分辨率精度。2）響應(yīng)快速響應(yīng)速度提高，可以減小跟隨誤差，一般在200ms以內(nèi)。3）穩(wěn)定性好穩(wěn)定性直接影響數(shù)控加工精度和表面粗糙度。4）調(diào)速范圍寬R=nmax/nmin進(jìn)給伺服與主軸范圍不一樣5）低速大轉(zhuǎn)矩3電氣控制伺服系統(tǒng)從控制的角度來說，一般電氣伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)為三閉環(huán)控制。位置PID速度PID電流PID伺服電機(jī)速度反饋位置反饋給定二對伺服電機(jī)的要求1）在調(diào)速范圍內(nèi)，具有平穩(wěn)的運(yùn)行速度2）具有較大較長時(shí)間的過載能力3）具有較大的啟動(dòng)加速度4）能夠承受頻繁啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)三伺服系統(tǒng)的分類1按控制方式劃分：開環(huán)控制系統(tǒng)；半閉控制環(huán)系統(tǒng)；閉環(huán)控制系統(tǒng)。2按系統(tǒng)中執(zhí)行元件電動(dòng)機(jī)的類型劃分（1）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)—執(zhí)行元件為步進(jìn)電機(jī)（2）直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)—執(zhí)行元件為直流伺服電機(jī)。

（3）交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)—執(zhí)行元件為交流伺服電機(jī)?！?-2步進(jìn)電機(jī)及開環(huán)控制系統(tǒng)一步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及種類步進(jìn)電機(jī)又稱為脈沖電機(jī)—它的輸入既不是交流電，也不是直流電，而是電脈沖。其主要特點(diǎn)：步進(jìn)電機(jī)輸出的角位移與輸入的脈沖個(gè)數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。分類：根據(jù)其結(jié)構(gòu)和材料大體分為可變磁阻式（反應(yīng)式）、永磁式和混合式（永磁感應(yīng)式）三種基本類型。按輸出扭矩分：伺服式（功率較小)，功率式(功率較大）。二步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)及工作原理1.結(jié)構(gòu)與原理左圖為徑向分相式三相步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)定子齒距分布

步進(jìn)電機(jī)工作原理工作原理：以三相反應(yīng)式為例2運(yùn)行節(jié)拍與通電方式在一個(gè)完整的通斷電循環(huán)中，繞組通電狀態(tài)的不同組合數(shù)稱為運(yùn)行拍數(shù)。每拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。通電方式：A—B—C—A；AB—BC—CA—AB；A—AB—B—BC—C—CA—A3徑向分相式與軸向分相式4步距角θs=360/mPNP—運(yùn)行節(jié)拍與相數(shù)的比例，

N—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—相數(shù)。三步進(jìn)電機(jī)進(jìn)給控制1轉(zhuǎn)向控制2速度大小控制控制步進(jìn)電機(jī)相鄰兩種勵(lì)磁狀態(tài)之間的時(shí)間，就可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)速度控制。V=60δf式中f—輸入到步進(jìn)電機(jī)的脈沖頻率Hz，δ—脈沖當(dāng)量mm/脈沖，V單位mm/min3自動(dòng)升降速控制當(dāng)要求步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)到大于突跳頻率的工作頻率時(shí)，變化速度必須逐漸上升；同樣，從最高工作頻率或高干突跳頻率的工作頻率停止時(shí)，變化速度必須逐漸下降。四步進(jìn)電機(jī)特性與選用1步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)2主要技術(shù)特性（1）步距角及其誤差（不大于10′）θs=360/mPNP—運(yùn)行節(jié)拍與相數(shù)的比例，

N—轉(zhuǎn)子齒數(shù)m—相數(shù)（2）矩角特性與最大靜轉(zhuǎn)矩

（3）啟動(dòng)頻率（4）連續(xù)運(yùn)行頻率（5）矩頻特性3.選用

（1）選定類型（2）確定脈沖當(dāng)量δ（3）計(jì)算齒輪傳動(dòng)比（L為絲杠螺距、m一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)）（4）確定高速運(yùn)行的輸出扭矩（大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并留余量）（5）確定電機(jī)啟動(dòng)頻率計(jì)算機(jī)三相六拍環(huán)形分配表

（查表法）步序

導(dǎo)電相

工作狀態(tài)

數(shù)值（16進(jìn)制）

程序的數(shù)據(jù)表

正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)

CBAA00101HTAB0DB01HAB01103HTAB1DB03HB01002HTAB2DB02HBC11006HTAB3DB06HC10004HTAB4DB04HCA10105HTAB5DB05H§6-2直流、交流伺服驅(qū)動(dòng)（閉環(huán)控制系統(tǒng)）閉環(huán)控制的伺服系統(tǒng)執(zhí)行元件為直流、交流伺服電機(jī)。一直流伺服電機(jī)直流伺服電機(jī)具有良好的調(diào)速性能，在以往的數(shù)控機(jī)床上得到廣泛使用。直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷兩種基本類型。有刷直流伺服電機(jī)通常采用永久磁鐵做定子。而無刷電機(jī)轉(zhuǎn)子為永久磁鐵，定子為電樞。1.直流伺服電機(jī)的工作原理直流伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)和工作原理與一般的直流電機(jī)相同，所不同的是為了滿足快速響應(yīng)的要求，從結(jié)構(gòu)上做得細(xì)長一些。直流伺服電機(jī)工作原理圖2.直流電機(jī)的輸出特性直流電機(jī)的電樞電路：Ιа×Rа+Eа=UаEа=Ke×Ф×nT-Tf=J×dn/dt當(dāng)電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)T=TfT=KT×Ф×Ιа

=KT×Ф×(Uа–Eа)/Rа=KT×Ф×(Uа–Ke×Ф×n)/RаMUaEaIa機(jī)械特性和調(diào)速特性二直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1可控硅調(diào)速電路(SCR)采用三相全控橋式整流電路，通過對12個(gè)晶閘管觸發(fā)角的控制，達(dá)到控制電機(jī)電樞電壓的目的。2脈寬調(diào)制PWM調(diào)速電路UAB=[USt1-(T-t1)US]/T=(2t1/T-1)US=(2а

-1)US

а=

0.5UAB=0電機(jī)不轉(zhuǎn)а>0.5UAB>0電機(jī)正轉(zhuǎn)а

<0.5UAB<0電機(jī)反轉(zhuǎn)

3直流驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)速度調(diào)節(jié)電流調(diào)節(jié)功率放大××MTG電流反饋速度反饋三.交流伺服電動(dòng)機(jī)直流伺服電機(jī)存在機(jī)械整流子、電刷維護(hù)困難，造價(jià)高，壽命短、應(yīng)用環(huán)境受限制的缺點(diǎn)。而交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，耐用可靠，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動(dòng)調(diào)速技術(shù)日益成熟。用三相交流電驅(qū)動(dòng)的伺服電機(jī)叫AC伺服電機(jī)。AC伺服電機(jī)按工作原理劃分為：永磁同步型；異步感應(yīng)型。1.永磁同步型AC伺服電機(jī)永磁同步型AC伺服電機(jī)，轉(zhuǎn)子用永磁材料制成，定子裝有三相對稱繞組，通入三相對稱、相位相差120o的交流電，可產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。多極永磁同步型AC伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)如下圖示

轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速n=n1=60f/pp磁極對數(shù)，f電源頻率。

2AC伺服電機(jī)SPWM調(diào)速永磁同步型AC伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電源頻率存在嚴(yán)格的關(guān)系。因此，用變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)裝置，非常適宜。為獲得寬的調(diào)速范圍，該驅(qū)動(dòng)電源不僅要求電壓和電流可調(diào)，而且頻率也必須可以連續(xù)可調(diào)。因此調(diào)速的關(guān)鍵部件之一就是變頻器，變頻器分為：交—直—交型；交—交型。數(shù)控機(jī)床常用前者，而且其逆變器多采用脈寬調(diào)制PWM逆變器。謝謝觀看/歡迎下載BYFAITHIMEANAVISIONOFGOODONECHERISHESANDTHEENTHUSIASMTHATPUSHESONETOSEEKITSFULFILLMENTREGARDLESSOFOBSTACLES.BYFAITHIBYFAITH一本萬利工程1、背景驅(qū)動(dòng)2、盈利策略3、選菜試菜4、價(jià)值創(chuàng)造5、完美呈現(xiàn)6、成功面試7、持續(xù)改造（一）、一本萬利工程的背景驅(qū)動(dòng)

1、什么是一本萬利

2、餐飲時(shí)代的變遷菜單經(jīng)驗(yàn)的指導(dǎo)方針運(yùn)營市場定位的體現(xiàn)經(jīng)營水平的體現(xiàn)體現(xiàn)餐廳的特色與水準(zhǔn)溝通的工具餐廳對顧客的承諾菜單承諾的六大表現(xiàn)1、名字的承諾2、質(zhì)量的承諾3、價(jià)格的承諾4、規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)的承諾5、外文翻譯的準(zhǔn)確6、保證供應(yīng)的承諾

1、顧客滿意度餐廳價(jià)值、價(jià)格、合理感、愉快感、安心感、美味感、便利感、滿足感、有價(jià)值感、喜悅感、特別感2-2、初期投資餐廳面積、保證金、設(shè)備投資、店鋪裝潢、器具用品投資、制服選定、菜單制作2-1、開業(yè)準(zhǔn)備廚具、供應(yīng)商選定、設(shè)計(jì)、用品選定、餐廳配置、員工訓(xùn)練、餐廳氣氛、促銷方式3、經(jīng)營數(shù)據(jù)營業(yè)額、客流量、成本率、人均消費(fèi)、顧客回頭率、出品速度、人事費(fèi)用菜單內(nèi)容決定決定相關(guān)相關(guān)決定決定決定決定以菜單為導(dǎo)向的硬件投資

1、餐廳的裝修風(fēng)格2、硬件設(shè)施服務(wù)操作3、餐廳動(dòng)線4、餐具與家俬5、廚房布局6、廚房設(shè)備菜單設(shè)計(jì)正果1、能誘導(dǎo)顧客購買你想讓他買的餐點(diǎn)2、能迅速傳達(dá)餐廳要表達(dá)的東西3、雙贏：顧客喜歡、餐廳好賣餐廳時(shí)代的變遷食物時(shí)代硬體時(shí)代軟體時(shí)代心體時(shí)代食物食品饑食飽食品質(zhì)挑食品味品食品德懼食體驗(yàn)人們正在追尋更多的感受，更多的意義更多的體驗(yàn)，更多的幸福（二）盈利策略1、組建工程團(tuán)隊(duì)2、確定核心價(jià)值3、確定盈利目標(biāo)4、確定客單價(jià)5、設(shè)計(jì)盈利策略6、確定核心產(chǎn)品誰來設(shè)計(jì)菜單？產(chǎn)品=做得出來的物品商品=賣得出去的物品商家=產(chǎn)品具備商品附加值物（什么產(chǎn)品）+事（滿足顧客何種需求）從物到事從食物到餐飲從吃什么到為什么吃產(chǎn)品本身決定一本，產(chǎn)品附加值決定萬利從生理到心理從物質(zhì)到精神從概念到五覺體驗(yàn)創(chuàng)造產(chǎn)品的五覺附加值體驗(yàn)何來

一家企業(yè)以服務(wù)為舞臺以商品為道具，讓消費(fèi)者完全投入的時(shí)候，體驗(yàn)就出現(xiàn)了PART01物=你的企業(yè)賣什么產(chǎn)品+事=能滿足顧客何種需求？確定核心價(jià)值理念核心價(jià)值理念1、賣什么樣的菜2、賣什么樣的氛圍？3、如何接待顧客？賣給誰？賣什么事？賣什么價(jià)？企業(yè)目標(biāo)的設(shè)定1、理論導(dǎo)向的目標(biāo)設(shè)定2、預(yù)算3、制定利潤目標(biāo)費(fèi)用營業(yè)額虧損區(qū)利潤區(qū)臨界點(diǎn)變動(dòng)費(fèi)用總費(fèi)用營業(yè)額曲線費(fèi)用線X型損益圖利潤導(dǎo)向的目標(biāo)設(shè)定確定目標(biāo)設(shè)定營業(yè)收入=固定成本+目標(biāo)利潤1-變動(dòng)成本率-營業(yè)稅率例：A餐廳每月固定成本40萬，變動(dòng)成本50%，營業(yè)稅率5.5%，目標(biāo)利率每月8萬，問A餐廳的月營業(yè)收入：月營收入=（40+8）÷（1-50%-5.5%）=48÷0.445=108萬測算損益平衡點(diǎn)保本線=固定成本1-變動(dòng)成本率-營業(yè)稅率例：A餐廳保本線=40÷（1-50%-5.5%）

=40÷0.445

=90萬定價(jià)的三重意義2、向競爭對手發(fā)出的信息和信號1、是利潤最大化和最重要的決定因素3、價(jià)格本事是價(jià)值的體現(xiàn)定價(jià)由此開始1、評估產(chǎn)品、服務(wù)的質(zhì)量2、尋求顧客價(jià)值與平衡點(diǎn)3、以價(jià)值定義市場確定客單價(jià)盈利占比策略

占比策略內(nèi)部策略銷售占比占比策略內(nèi)部策略10%40%10%20%20%（三）、選菜試菜1、ABC產(chǎn)品分析2、產(chǎn)品的確定（食材、口味、烹調(diào)、餐飲）3、成本的確定ABC分析策略毛利率營業(yè)額CBACABBACCCAA營業(yè)額C毛利A優(yōu)化、提升增加銷售雙A雙贏ABC顧客商品漲價(jià)保留虧本商品刪營業(yè)額A毛利C顧客超額、成本過高有意義的保留無意義的刪除雙C雙輸菜單內(nèi)容選擇的標(biāo)準(zhǔn)因素成本設(shè)備廚師技術(shù)操作空間菜系風(fēng)格吻合度品質(zhì)可控度原料供應(yīng)顧客喜好菜單協(xié)議度（銷售目標(biāo)、顏色、口味、造型、營養(yǎng)等）產(chǎn)品類別確定的四個(gè)方面1、按食材確定比例2、按口味確定比例3、按烹飪確定比例4、按餐飲確定比例

（無酒精飲品、含酒精飲品比例）框架依據(jù)操作依據(jù)目標(biāo)依據(jù)成本依據(jù)試口味成本操作第一次試菜的內(nèi)容精確的成本核算—五個(gè)關(guān)鍵詞1、凈料率（一料一控、一料多檔）2、調(diào)味料成本（單件產(chǎn)品、批量產(chǎn)品）3、燃料成本4、統(tǒng)一計(jì)量單位5、標(biāo)準(zhǔn)食譜成本卡試口味餐具造型色彩第二次試菜的內(nèi)容四料構(gòu)成表1、符合思想審定2、符合目標(biāo)審定3、符合定位審定4、符合框架審定四平構(gòu)成表(四)、創(chuàng)造價(jià)值1、定價(jià)策略的確定2、提升雙A核心產(chǎn)品的附加值3、增加更多的顧客選擇性顧客會(huì)記住的價(jià)格最低價(jià)人均消費(fèi)熱門暢銷品商品較多的價(jià)格帶最高價(jià)產(chǎn)品價(jià)格和觀念價(jià)值永遠(yuǎn)是不一樣的，體驗(yàn)經(jīng)濟(jì)時(shí)代出售的不是產(chǎn)品價(jià)格，而是觀念定價(jià)與確定價(jià)格的區(qū)別確定價(jià)格產(chǎn)品、服務(wù)主導(dǎo)思路確定一個(gè)易于銷售的價(jià)格由企業(yè)根據(jù)成本以及和其他企業(yè)的比較確定定價(jià)基于顧客的價(jià)值私立評估價(jià)值、確定等級在顧客和企業(yè)的來往過程中確定企業(yè)定價(jià)三大策略1、薄利多銷策略2、相對穩(wěn)定價(jià)格策略3、高價(jià)位價(jià)格策略提升產(chǎn)品附加值的“十大絕招”三好七增名字好賣相故事服務(wù)選擇文案時(shí)間體驗(yàn)健康推廣感覺“附加值”提升產(chǎn)品附加值的“兩大前提”一好味道二品質(zhì)確定好賣相美色器形設(shè)攝狀增健康少油湯汁鹽多有機(jī)養(yǎng)生品種增時(shí)間原材料生長原材料獲得制作耗時(shí)美味時(shí)間要求增文案—文字?jǐn)⑹鼍艈?、餐點(diǎn)是什么？2、如何烹調(diào)制作？3、如何呈現(xiàn)？4、有何故事？5、有否獨(dú)特的口味？6、有否體現(xiàn)品質(zhì)等級？7、食材的來源？8、有何獨(dú)特的體驗(yàn)？9、對人有何好處？一料多烹多吃多味增選擇增推廣易拉寶臺卡小畫冊傳媒宣傳銷售人員介紹POP（五）、完美呈現(xiàn)1、專業(yè)團(tuán)隊(duì)的選擇與合作2核心價(jià)值的呈現(xiàn)平面制片攝影助理攝影師食品造型翻譯修圖師文案設(shè)計(jì)師跟印完稿員餐飲行業(yè)中照片的功能的三個(gè)層次傳遞信息吸引顧客傳播文化菜式拍攝菜式拍攝的本質(zhì)是靜物拍攝最根本的原則是對你的店鋪產(chǎn)生愉悅感不僅僅要讓顧客看見，更要問道和嘗到照片對菜單設(shè)計(jì)師的要求對餐飲行業(yè)有一定的了解了解餐廳的定位有全局觀和預(yù)見性善于溝通對平面設(shè)計(jì)師的要求熟練掌握各類設(shè)計(jì)軟件Photoshop,Indesign,Illustrator,Coreldraw等色彩管理知識印刷機(jī)裝幀知識深厚的美術(shù)功底眼光和創(chuàng)意——了解潮流趨勢字體整體性板式美觀度圖片板式的五個(gè)建議1、餐廳的風(fēng)格吻合度2、桌面的大小考慮3、燈光的明暗考慮4、閱讀的舒適度5、紙張文稿的撰寫封面設(shè)計(jì)六指標(biāo)完美指標(biāo)特色期望值形象氣氛價(jià)位風(fēng)格封面材質(zhì)耐用性厚度手感分量封面設(shè)計(jì)選擇材質(zhì)