講義文稿教程ks 2 4 kuka rob doku beispiel

Roboter-TechnikVersionV1.1

PAGE

2

von36

Stand:05.07.2012K1SIOL113180R01.docx

PMP-A/E

nungAnlagenelektrik

Inhaltsverzeichnis:

Beschreibung 3

Systembeschreibung 4

VerwendeteEin-undAusg?nge: 8

VerwendeteMakros: 16

VerwendeteMerker 16

VerwendeteBin?rausgaben: 16

Verwendeteogausgaben: 16

VerwendeteTimer 16

VerwendeteZ?hler 17

VerwendeteFlags: 17

VerwendeterUser 19

VerwendeteFolgen 20

Folge11 20

Folge12 24

Folge123 28

Folge124 29

Folge125 30

VerwendeteUPs: 31

UP101 31

UP106 33

UP201 34

UP206 35

?nderungsjournal: 36

Beschreibung

Wolfsburg,Halle2SIOLinks

Anlage:

K1SIOL113180R01

Robotername:

172.18.101.233

Roboter–IPAdresse:

Punktschweissen

IPAdressezurDatensicherung:Applikation:

Roboter-TechnikVersionV1.1

PAGE

4

von36

Stand:05.07.2012K1SIOL113180R01.docx

PMP-A/E

nungAnlagenelektrik

Systembeschreibung

KR210R2700EXTRAC4FLR

Robotertyp:

616551

Seriennummer:

V8.2.17Build110

Softwareversion:

VersionV1.1

Stand:05.07.2012K1SIOL113180R01.docx

Normierdaten:

Daten

Achse1

Achse2

Achse3

Achse4

Achse5

Achse6

AbsoluteMotorWerte

27.48076

29.775935

75.169645

42.75968

55.

53.

MotorDifferenceforTool1

0.784636

2.979253

12.421466

-0.95157

15.

-2.

Softwareendschalter:

Drehrichtung

Achse1(inGrad)

Achse2(inGrad)

Achse3(inGrad)

Achse4(inGrad)

Achse5(inGrad)

Achse6(inGrad)

Achse7(inGrad)

Achse8(inGrad)

Negativ

-185

-140

-120

-350

-125

-350

-20

0

Positiv

185

-5

155

350

125

350

191

0

Werkzeugdaten(Tool):

Tool

Name

Xinmm

Yinmm

Zinmm

Ain°

Bin°

Cin°

1

Schweisszange

-7.

-0.

1067.49902

0.0

0.0

0.0

Werkzeugdaten(Base):

Base

Name

Xinmm

Yinmm

Zinmm

Ain°

Bin°

Cin°

1

B1_FZG0_VW37x

1795.88

1405.25

775.359985

-99.

0.25

-50.

Roboter-Technik 5von36 PMP-A/EnungAnlagenelektrik

Lastdatenabnahmeprotokoll:

Roboter-Technik 6von36 PMP-A/EnungAnlagenelektrik

Topologie:

Roboter-Technik 7von36 PMP-A/EnungAnlagenelektrik

Roboter-TechnikVersionV1.1

PAGE

18

von36

Stand:05.07.2012K1SIOL113180R01.docx

PMP-A/E

nungAnlagenelektrik

VerwendeteEin-undAusg?nge:

E1FolgenanwahlW1E2FolgenanwahlW2E3FolgenanwahlW4E4FolgenanwahlW8E5FolgenanwahlW16E6FolgenanwahlW32E7FolgenanwahlW64E8FolgenanwahlW128E9SRBFolgestartE10ANTAntriebeEin

E11AnlageistinHand(K25)

E12AnlageistinAutomatik(K26)E13SchutzkreisistgeschlossenE14MaschinelleSicherheiten

E15FunktionstestohneBauteilE16HaltzumKorrigieren

E17QuittierungWartungsslung

E18HaltinWartungsbereichE19WartunginArbeitsfolge

E20AnwahlWerkzeugwechselpositionE21AnwahlReferenzposition

E22HaltbeiTaktende

E23KeineZutrittsanforderungE24Medienvorhanden

E25Medieneinschalten

E26QuittmitWiederholungE27QuittWeiter

E28QuittmitTeilausschleusenE29AnforderungEnergiesparmodusE30AnforderungAbschaltung

E33QuittArbeitsfertigmeldungW1E34QuittArbeitsfertigmeldungW2E35QuittArbeitsfertigmeldungW4E36QuittArbeitsfertigmeldungW8E37TypinfoW1anRoboter

E38TypinfoW2anRoboterE39TypinfoW4anRoboterE40TypinfoW8anRoboter

E41

Roboterfreigabe

1

R09

<

R07

E42

Roboterfreigabe

2

R09

<

R07

E43

Roboterfreigabe

3

Rob

<

Rob

E44

Roboterfreigabe

4

Rob

<

Rob

E45

Roboterfreigabe

5

Rob

<

Rob

E46

Roboterfreigabe

6

Rob

<

Rob

E47

Roboterfreigabe

7

Rob

<

Rob

E48

Roboterfreigabe

8

Rob

<

Rob

E49

Roboterfreigabe

9

Rob

<

Rob

E50Roboterfreigabe10Rob<RobE51Roboterfreigabe11Rob<RobE52Roboterfreigabe12Rob<RobE53Roboterfreigabe13Rob<RobE54Roboterfreigabe14Rob<RobE55Roboterfreigabe15Rob<RobE56Roboterfreigabe16Rob<Rob

E57

S

lungsfreigabe

24

Rob

<

Anlage

E58

S

lungsfreigabe

23

Rob

<

Anlage

E59

S

lungsfreigabe

22

Rob

<

Anlage

E60

S

lungsfreigabe

21

Rob

<

Anlage

E61

S

lungsfreigabe

20

Rob

<

Anlage

E62

S

lungsfreigabe

19

Rob

<

Anlage

E63

S

lungsfreigabe

18

Rob

<

Anlage

E64

S

lungsfreigabe

17

Rob

<

Anlage

E65

S

lungsfreigabe

16

Rob

<

Anlage

E66

S

lungsfreigabe

15

Rob

<

Anlage

E67

S

lungsfreigabe

14

Rob

<

Anlage

E68

S

lungsfreigabe

13

Rob

<

Anlage

E69

S

lungsfreigabe

12

Rob

<

Anlage

E70

S

lungsfreigabe

11

Rob

<

Anlage

E71

S

lungsfreigabe

10

Rob

<

Anlage

E72Slungsfreigabe9Rob<AnlageE73Slungsfreigabe8Rob<AnlageE74Slungsfreigabe7Rob<AnlageE75Slungsfreigabe6Rob<Anlage

E76S lungsfreigabe5Rob<AnlageE77S lungsfreigabe4Rob<AnlageE78GreiferR07inAFO2840gespanntE79Frg.SchweissenAFO2840

E80Frg.Heber/RollenbahnAFO2840

E81

Quitt.

Verriegelung

1

R07

>R09

E82

Quitt.

Verriegelung

2

R09

>R09

E83

Quitt.

Verriegelung

3

Rob

>Rob

E84

Quitt.

Verriegelung

4

Rob

>Rob

E85

Quitt.

Verriegelung

5

Rob

>Rob

E86

Quitt.

Verriegelung

6

Rob

>Rob

E87

Quitt.

Verriegelung

7

Rob

>Rob

E88

Quitt.

Verriegelung

8

Rob

>Rob

E89

Quitt.

Verriegelung

9

Rob

>Rob

E90Quitt.Verriegelung10Rob>RobE91Quitt.Verriegelung11Rob>RobE92Quitt.Verriegelung12Rob>RobE93Quitt.Verriegelung13Rob>RobE94Quitt.Verriegelung14Rob>RobE95Quitt.Verriegelung15Rob>RobE96Quitt.Verriegelung16Rob>Rob

E127OnlineFreigabe1vonRoboterXYE128OnlineFreigabe2vonRoboterXYE129EZ1/SP1AnwahlohneKraftaufbauE130EZ1/SP1AnwahlFraesen

E131EZ1/SP1,PZ1,SR,LMReserviertE132EZ1/SP1AnwahlZange1

E133EZ1/SP1AnwahlZange2E134EZ1/SP1AnwahlZange3E135EZ1/SP1AnwahlZange4

E145SK1AnwahlohneSchweissenE146SK1StartProtokoll

E233TypinfovonSPSW1E234TypinfovonSPSW2E235TypinfovonSPSW4E236TypinfovonSPSW8E237TypinfovonSPSW16E238TypinfovonSPSW32E239TypinfovonSPSW64E240TypinfovonSPSW128

E249ABAntriebsbusabschaltenE250HIBWarmstarteinleitenE251KSKaltstarteinleiten

E513K1KuehlwasserDurchflussi.O.E514K1KuehlwasserDurchflussMin.i.O.E515K1KuehlwasserDurchflussMax.i.O.E516BD01NDKontrolleNiederdruck

E705EZ1/SP1Betriebsbereit

E706EZ1/SP1**EnergiesparmoduseinE707EZ1/SP1ReglerfreigabeistausE708EZ1/SP1MitKraft

E709EZ1/SP1EK-Verschleisswerti.O.E710EZ1/SP1Reserviert

E711EZ1/SP1TeachpositiongueltigE712EZ1/SP1SteuerunginHand

E713EZ1/SP1SteuerunginAutomatikE714EZ1/SP1ZangeistReferenziertE715EZ1/SP1PositionierungaktivE716EZ1/SP1IstpositiongueltigE717EZ1/SP1Zangegeoeffnet

E718EZ1/SP1Krafterreicht

E719EZ1/SP1AusgleichistzurueckE720EZ1/SP1Reserviert

E721EZ1/SP1IstwertEK-KraftW1E722EZ1/SP1IstwertEK-KraftW2E723EZ1/SP1IstwertEK-KraftW4E724EZ1/SP1IstwertEK-KraftW8E725EZ1/SP1IstwertEK-KraftW16E726EZ1/SP1IstwertEK-KraftW32E727EZ1/SP1IstwertEK-KraftW64E728EZ1/SP1IstwertEK-KraftW128

E729EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW1x0,1mmE730EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW2x0,1mmE731EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW4x0,1mmE732EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW8x0,1mmE733EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW16x0,1mmE734EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW32x0,1mmE735EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW64x0,1mmE736EZ1/SP1EK-Verschleissf.E-ArmW128x0,1mmE737EZ1/SP1IstpositionW1x0,1mm

E738EZ1/SP1IstpositionW2x0,1mmE739EZ1/SP1IstpositionW4x0,1mmE740EZ1/SP1IstpositionW8x0,1mmE741EZ1/SP1IstpositionW16x0,1mmE742EZ1/SP1IstpositionW32x0,1mmE743EZ1/SP1IstpositionW64x0,1mmE744EZ1/SP1IstpositionW128x0,1mmE745EZ1/SP1IstpositionW256x0,1mmE746EZ1/SP1IstpositionW512x0,1mmE747EZ1/SP1IstpositionW1024x0,1mmE748EZ1/SP1IstpositionW2048x0,1mmE749EZ1/SP1IstpositionW4096x0,1mmE750EZ1/SP1IstpositionW8192x0,1mmE751EZ1/SP1IstpositionW16384x0,1mm

E752EZ1/SP1Vorzeichen(0=pos./1=neg)E753EZ1/SP1LebensbitvonZangen-SteuerungE754EZ1/SP1Reserviert

E755EZ1/SP1Kappenwechseli.O.E756EZ1/SP1Reserviert

E757EZ1/SP1MessenEndeE758EZ1/SP1ReserviertE759EZ1/SP1Fraeseni.O.E760EZ1/SP1Reserviert

E761EZ1/SP1Zangenkodierungungueltig

E766EZ1/SP1GeraetecodeW1E767EZ1/SP1GeraetecodeW2E768EZ1/SP1GeraetecodeW4E769EZ1/SP1VorwarnungZangeE770EZ1/SP1WarnungSierung

E771EZ1/SP1Kraftaufbauzulange

E772EZ1/SP1Programmfehler/falscheKraftvorgabeE773EZ1/SP1Zielpositionungueltig

E774EZ1/SP1BauteilfehlerE775EZ1/SP1ZangegehtschwerE776EZ1/SP1Fraesenn.i.O.

E777EZ1/SP1FehlerKappenverschleissE778EZ1/SP1FehlerKappen/GeometrieE779EZ1/SP1Schleppfehler

E780EZ1/SP1FehlerAusgleichssystemE781EZ1/SP1FehlerSteuerung/ReglerE782EZ1/SP1FehlerTemperaturTrafoE783EZ1/SP1**FehlerTemperaturMotorE784EZ1/SP1Sammelstoerung

E785SK1FortschaltkontaktE786SK1Fraesanfrage

E787SK1FraeszaehlerzurueckgesetztE788SK1Startfraesanfrage

E789SK1FraesenerforderlichE790SK1MitFraesenangewaehltE791SK1VorwarnungStandmengeE792SK1MitStrom

E793SK1SollwertEK-KraftW1E794SK1SollwertEK-KraftW2E795SK1SollwertEK-KraftW4E796SK1SollwertEK-KraftW8E797SK1SollwertEK-KraftW16E798SK1SollwertEK-KraftW32E799SK1SollwertEK-KraftW64E800SK1SollwertEK-KraftW128E801SK1aleStandmengeE802SK1Betriebsbereit

E803SK1MitUeberwachungE804SK1Schweissungi.OE805SK1Schweissungn.i.O

E806SK1WarngrenzeverletztinFolgeE807SK1DruckPropventilerreichtE808SK1Differenzstromueb.ausgeloest

E809SK1PhasenueberwachungE810SK1UeberstromPrimaerseiteE811SK1FehlerStromsensor

E812SK1FehlerSpannungssensorE813SK1Ueberstrom24VDC

E814SK1UebertemperaturInverterE815SK1Punktanwahlfehler

E816SK1AufzeichnungsfehlerProtokoll

E833KF1Motorlaeuft

E834KF1BE1Kappenfraeser-UmdrehungenE840KF1Sammelstoerung(DC3)

E4081IOSYS_IN_TRUEE4082IOSYS_IN_FALSE

A1SpigelnFolgenanwahlW1A2SpiegelnFolgenanwahlW2A3SpiegelnFolgenanwahlW4A4SpiegelnFolgenanwahlW8A5SpiegelnFolgenanwahlW16A6SpiegelnFolgenanwahlW32A7SpiegelnFolgenanwahlW64

A8SpiegelnFolgenanwahlW128A9Bereit

A10RK100FreigabeSlglieder

A11RK8SingleStep/HandA12RK9Automatik

A13Not-AusamRoboter

A14LPKTLetzterPunkterreichtA15PF0RoboteristimPunkt0A16SAKRoboteristaufderBahnA17RoboterinWartungsslungA18RoboterinWartungsbereichA19WarteaufFahrbedingung

A20WarteaufSPS-RueckmeldungA21WarteaufRoboterverriegelungA22Reserviert

A23SchutzgittergesperrtA24RoboteristinBewegung

A25MediensindeingeschaltetA26FeldbusQuality/WarnmeldungA27RoboterMasteri.O.

A28Roboternichtauf100%OverrideA29Energiesparmodus

A30AbschaltungerlaubtA31Reserviert

A32WarnungPufferbatterieA33ArbeitsfertigmeldungW1A34ArbeitsfertigmeldungW2A35ArbeitsfertigmeldungW4A36ArbeitsfertigmeldungW8A37TypinfoW1vonRoboterA38TypinfoW2vonRoboterA39TypinfoW4vonRoboterA40TypinfoW8vonRoboter

A41Roboterverriegelung1R09>R07A42Roboterverriegelung2R09>R07A43Roboterverriegelung3Rob>RobA44Roboterverriegelung4Rob>RobA45Roboterverriegelung5Rob>RobA46Roboterverriegelung6Rob>RobA47Roboterverriegelung7Rob>RobA48Roboterverriegelung8Rob>RobA49Roboterverriegelung9Rob>RobA50Roboterverriegelung10Rob>RobA51Roboterverriegelung11Rob>RobA52Roboterverriegelung12Rob>RobA53Roboterverriegelung13Rob>RobA54Roboterverriegelung14Rob>RobA55Roboterverriegelung15Rob>RobA56Roboterverriegelung16Rob>RobA57Werkzeugfreigabe24Rob>AnlageA58Werkzeugfreigabe23Rob>AnlageA59Werkzeugfreigabe22Rob>Anlage

A60

Werkzeugfreigabe

21

Rob

>Anlage

A61

Werkzeugfreigabe

20

Rob

>Anlage

A62

Werkzeugfreigabe

19

Rob

>Anlage

A63

Werkzeugfreigabe

18

Rob

>Anlage

A64

Werkzeugfreigabe

17

Rob

>Anlage

A65

Werkzeugfreigabe

16

Rob

>Anlage

A66

Werkzeugfreigabe

15

Rob

>Anlage

A67

Werkzeugfreigabe

14

Rob

>Anlage

A68

Werkzeugfreigabe

13

Rob

>Anlage

A69

Werkzeugfreigabe

12

Rob

>Anlage

A70

Werkzeugfreigabe

11

Rob

>Anlage

A71

Werkzeugfreigabe

10

Rob

>Anlage

A72Werkzeugfreigabe9Rob>AnlageA73Werkzeugfreigabe8Rob>AnlageA74Werkzeugfreigabe7Rob>AnlageA75Werkzeugfreigabe6Rob>AnlageA76Werkzeugfreigabe5Rob>AnlageA77Werkzeugfreigabe4Rob>AnlageA78Werkzeugfreigabe3Rob>AnlageA79PFSpanntechnikAFO2840

A80PFHeber/RollenbahnAFO2840

A81

Anford.

Verriegelung

1

R09

>R07

A82

Anford.

Verriegelung

2

R09

>R07

A83

Anford.

Verriegelung

3

Rob

>Rob

A84

Anford.

Verriegelung

4

Rob

>Rob

A85

Anford.

Verriegelung

5

Rob

>Rob

A86

Anford.

Verriegelung

6

Rob

>Rob

A87

Anford.

Verriegelung

7

Rob

>Rob

A88

Anford.

Verriegelung

8

Rob

>Rob

A89

Anford.

Verriegelung

9

Rob

>Rob

A90Anford.Verriegelung10Rob>RobA91Anford.Verriegelung11Rob>RobA92Anford.Verriegelung12Rob>RobA93Anford.Verriegelung13Rob>RobA94Anford.Verriegelung14Rob>RobA95Anford.Verriegelung15Rob>RobA96Anford.Verriegelung16Rob>RobA97Prozesspkt/geraete-Nr.W1

A98Prozesspkt/geraete-Nr.W2A99Prozesspkt/geraete-Nr.W4A100Prozesspkt/geraete-Nr.W8A101Prozesspkt/geraete-Nr.W16A102Prozesspkt/geraete-Nr.W32A103Prozesspkt/geraete-Nr.W64A104Prozesspkt/geraete-Nr.W128A105Prozesspkt/geraete-Nr.W256A106Prozesspkt/geraete-Nr.W512

A107Prozesspkt/geraete-Nr.W1024A108Prozesspkt/geraete-Nr.W2048A109Prozesspkt/geraete-Nr.W4096A110Prozesspkt/geraete-Nr.W8192A111Prozesspkt/geraete-Nr.W16384A112Prozesspkt/geraete-Nr.W32768

A116KF,KS,ZSProzessaktivA117KF,KS,ZSReserviert

A118KF,KS,ZSFehlerKFMotor/InitiatorA119KF,KS,ZSFehlerKurzschluss-SchweissungA120KF,KS,ZSSammelstoerung

A127OnlineFreigabe1fuerRoboterXYA128OnlineFreigabe2fuerRoboterXYA129EZ1/SP1Prozessaktiv

A130EZ1/SP1BeimFraesenA131EZ1/SP1SchleppfehlerA132EZ1/SP1VorwarnungZange

A133EZ1/SP1WarnungSierung

A134EZ1/SP1Kraftaufbauzulange

A135EZ1/SP1Programmfehler/falscheKraftvorgabeA136EZ1/SP1Zielpositionungueltig

A137EZ1/SP1BauteilfehlerA138EZ1/SP1ZangegehtschwerA139EZ1/SP1Fraesenn.i.O.

A140EZ1/SP1FehlerKappenverschlei?/GeometrieA141EZ1/SP1FehlerAusgleichssystem

A142EZ1/SP1FehlerSteuerung/Regler

A143EZ1/SP1FehlerTemperaturMotor/Trafo

A144EZ1/SP1SammelstoerungA145SK1Prozessaktiv

A146SK1Fraesanfrage

A147SK1VorwarnungKappenstandzeitA148SK1aleStandmengeerreichtA149SK1SteuerteilnichtbereitA150SK1Schwei?ungn.i.O

A151SK1WarngrenzeverletztinFolge

A152SK1DifferenzstromueberwachungausgeloestA153SK1Phasenueberwachung

A154SK1UeberstromPrimaerseiteA155SK1FehlerStromsensor

A156SK1FehlerSpannungssensorA157SK1Ueberstrom24VDC

A158SK1UebertemperaturInverterA159SK1Punktanwahlfehler

A160SK1Sammelstoerung

A233TypinfoanSPSW1A234TypinfoanSPSW2A235TypinfoanSPSW4A236TypinfoanSPSW8A237TypinfoanSPSW16A238TypinfoanSPSW32A239TypinfoanSPSW64A240TypinfoanSPSW128

A249ABAntriebsbusistabgeschaltetA250BBSBetriebsbereitSteuerung

A513K1KuehlwassereinEZ/SP1

A514K1EZ/SP2xSensorleitunganSKA515K1KuehlwasserausEZ/SP1

A705EZ1/SP1FehlerReset

A706EZ1/SP1**EnergiesparmoduseinA707EZ1/SP1ReglerfreigabeausA708EZ1/SP1OhneKraft

A709EZ1/SP1MitEK-VerschleisswertA710EZ1/SP1StartTeachpositionlernenA711EZ1/SP1TeachpositionuebernommenA712EZ1/SP1RoboterHand

A713EZ1/SP1Roboutomatik

A714EZ1/SP1Referenzieren

A715EZ1/SP1FreigabePositionierungA716EZ1/SP1SollpositiongueltigA717EZ1/SP1Zangeoeffnen

A718EZ1/SP1ZangeschliessenA719EZ1/SP1ZangetastendaufA720EZ1/SP1ZangetastendzuA721EZ1/SP1SollwertEK-KraftW1A722EZ1/SP1SollwertEK-KraftW2A723EZ1/SP1SollwertEK-KraftW4A724EZ1/SP1SollwertEK-KraftW8

A725EZ1/SP1SollwertEK-KraftW16A726EZ1/SP1SollwertEK-KraftW32A727EZ1/SP1SollwertEK-KraftW64A728EZ1/SP1SollwertEK-KraftW128

A729EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW1x0,1mmA730EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW2x0,1mmA731EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW4x0,1mmA732EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW8x0,1mmA733EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW16x0,1mmA734EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW32x0,1mmA735EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW64x0,1mmA736EZ1/SP1VerfahrwertAusgleichW128x0,1mmA737EZ1/SP1SollpositionW1x0,1mm

A738EZ1/SP1SollpositionW2x0,1mmA739EZ1/SP1SollpositionW4x0,1mmA740EZ1/SP1SollpositionW8x0,1mmA741EZ1/SP1SollpositionW16x0,1mmA742EZ1/SP1SollpositionW32x0,1mmA743EZ1/SP1SollpositionW64x0,1mmA744EZ1/SP1SollpositionW128x0,1mmA745EZ1/SP1SollpositionW256x0,1mmA746EZ1/SP1SollpositionW512x0,1mmA747EZ1/SP1SollpositionW1024x0,1mmA748EZ1/SP1SollpositionW2048x0,1mm

A749EZ1/SP1SollpositionW4096x0,1mmA750EZ1/SP1SollpositionW8192x0,1mmA751EZ1/SP1SollpositionW16384x0,1mm

A752EZ1/SP1Vorzeichen(0=pos./1=neg)A753EZ1/SP1LebensbitvonRoboter

A754EZ1/SP1KompensationEK-Verschleissd.Rob.A755EZ1/SP1Kappengewechselt

A756EZ1/SP1MessenvorFraesenA757EZ1/SP1MessennachFraesen

A758EZ1/SP1StartfraesendurchgefuehrtA759EZ1/SP1NormalfraesendurchgefuehrtA760EZ1/SP1FunktionstestohneBauteilA761EZ1/SP1ZangencodeW1

A762EZ1/SP1ZangencodeW2A763EZ1/SP1ZangencodeW4

A764EZ1/SP1ReserviertfuerZangencodeA765EZ1/SP1Reserviert

A766EZ1/SP1ReserviertA767EZ1/SP1ReserviertA768EZ1/SP1ReserviertA769EZ1/SP1Programm1A770EZ1/SP1Programm2A771EZ1/SP1Programm4A772EZ1/SP1Programm8A773EZ1/SP1Programm16A774EZ1/SP1Programm32A775EZ1/SP1Programm64A776EZ1/SP1Programm128A777EZ1/SP1FahrzeugtypW1A778EZ1/SP1FahrzeugtypW2A779EZ1/SP1FahrzeugtypW4A780EZ1/SP1FahrzeugtypW8A781EZ1/SP1FahrzeugtypW16

A782EZ1/SP1FahrzeugtypW32A783EZ1/SP1FahrzeugtypW64A784EZ1/SP1FahrzeugtypW128A785SK1StartSchweissen

A786SK1Quitektrodenfraesen

A787SK1Quittierung,ElektrodenwechselA788SK1Fehlerzuruecksetzen

A789SK1FehlerResetmitFortschaltkontaktA790SK1StartAufzeichnungProtokoll

A791SK1FunktionstestohneBauteilA792SK1VorwahlmitStrom

A793SK1IstwertEK-KraftW1A794SK1IstwertEK-KraftW2A795SK1IstwertEK-KraftW4A796SK1IstwertEK-KraftW8A797SK1IstwertEK-KraftW16A798SK1IstwertEK-KraftW32A799SK1IstwertEK-KraftW64A800SK1IstwertEK-KraftW128A801SK1PunktanwahlW1

A802SK1PunktanwahlW2A803SK1PunktanwahlW4A804SK1PunktanwahlW8A805SK1PunktanwahlW16A806SK1PunktanwahlW32A807SK1PunktanwahlW64A808SK1PunktanwahlW128A809SK1PunktanwahlW256A810SK1PunktanwahlW512A811SK1PunktanwahlW1024A812SK1PunktanwahlW2048A813SK1PunktanwahlW4096A814SK1PunktanwahlW8192A815SK1PunktanwahlW16384A816SK1PunktanwahlW32768A817SK1FahrzeugtypW1A818SK1FahrzeugtypW2

A819SK1FahrzeugtypW4A820SK1FahrzeugtypW8A821SK1FahrzeugtypW16A822SK1FahrzeugtypW32A823SK1FahrzeugtypW64A824SK1FahrzeugtypW128

A833KF1Fehler-Reset

A834KF1M1Drehrichtung1Ein

A835KF1KYP1VKappenfraeserausblasenA836KF1Nennstrom-CodePB0

A837KF1Nennstrom-CodePB2A838KF1Nennstrom-CodePB3A839KF1Nennstrom-CodePB4A840KF1Nennstrom-CodePB5

A865EZ2/SP2,PZ2ReserviertA866EZ2/SP2,PZ2ReserviertA867EZ2/SP2,PZ2ReserviertA868EZ2/SP2,PZ2ReserviertA869EZ2/SP2,PZ2ReserviertA870EZ2/SP2,PZ2ReserviertA871EZ2/SP2,PZ2ReserviertA872EZ2/SP2,PZ2Reserviert

A3969ZF,RSKKS1schwenkenA3970ZF,RSKKS2schwenkenA3971ZF,RSKKS3schwenken

A3977ZF,RSKZS1schwenkenA3978ZF,RSKZS2schwenkenA3979ZF,RSKZS3schwenken

A3985ZF,RSKDummy1AusA3986ZF,RSKDummy1Ein

A3993ZFIBSAlternativeTeilnehmerausA3994ZFIBSAlternativeTeilnehmer.X.YeinA3995USERQUITPF

A4001ZFEZ1/SP1TeachpositionlernenA4002ZFEZ1/SP1SZoeffnen

A4003ZFEZ1/SP1SZschliessen

A4004ZFEZ2/SP2TeachpositionlernenA4005ZFEZ2/SP2SZoeffnen

A4006ZFEZ2/SP2SZschliessen

A4007ZFEZ3/SP3TeachpositionlernenA4008ZFEZ3/SP3SZoeffnen

A4009ZFEZ3/SP3SZschliessen

A4031DummyWProzA4032DummyWSlavA4033Not-AusinternA4034AntriebesindeinA4035Programmiermodus

A4036RoboterinHomeposition(Auto-Extern)A4037Robotersteht

A4038ProgrammbewegungaktivA4039Prozessaktiv

A4040RoboufderBahn

A4041Not-StopA4042BetriebsartT1A4043BetriebsartT2

A4044BetriebsartAutomatikA4045BetriebsartExtern

A4046ReserviertSierwortSystem

A4047MeldungAkkuA4048StopMeldung

A4049FahrfreigabeSafety-ControllerA4050ReserviertSierwortSystem

A4051Strobe-AusgangfuerDigitaleingang1A4052Strobe-AusgangfuerDigitaleingang2A4053Strobe-AusgangfuerDigitaleingang3A4054Strobe-AusgangfuerDigitaleingang4A4055Strobe-AusgangfuerDigitaleingang5A4056Strobe-AusgangfuerDigitaleingang6A4057WPROZ

A4058WSLAVA4059USER_SAFA4060PERI_RDY

A4061RoboterSynchronA4062RoboterinHome(PF0)A4063PI_AUS

A4064ReserviertSierwortSystemA4065ReferenzfahrtwirdangefordertA4066BremsentestwirdangefordertA4067FehlerJustagereferenzierung

A4068BremsehatVerschleissgrenzeerreichtA4069Bremsedefekt

A4070Bereich1ueberschrittenA4071Bereich2ueberschrittenA4072Bereich3ueberschritten

A4073ReferenzfahrtwirddurchgefuehrtA4074Referenztasteri.O.

A4075Bremsentestwirddurchgefuehrt

VerwendeteMakros:

Makro

0

[RUECKSETZEN_EA]

Folge11,12,

111,123,124,125

Makro

1

[TEIL_ARBEITSF_1]

Folge11,12,

111

Makro

15

[GESAMT_ARBEITSF]

Folge11,12,

111

Makro

20

[ROBOTERVERRIEGELUNGEN]

Folge11,12,

111

Makro

50

[INITIALISIERUNGMERKER]

Folge11,12,

111,123,124,UP101,106,201,206

Makro

80

[EZ1SP1_SCHWEISSEN]

Folge11,12,

111,UP101,106

Makro

81

[EZ1SP1_KAPPENW.]

Folge124,UP

201

Makro

82

[EZ1SP1_KF_ROB_SZ]

UP101

Makro

83

[EZ1SP1_MESSEN_ENDE_ROB_SZ]

UP101

Makro

86

[EZ1_RESET_REFERENZIEREN]

UP106

VerwendeteMerker:

M1ZusammenfassungFahrbedingungen

M95SicherheitenEZ1/SP1Achse7M96GrundslungKS1(PZ1)

M97Flanke-UmdrehungenKF1(PZ1)M98ReserviertKappenwechsler1

M99ReserviertSchwenkeinheitEZ1/SP1

VerwendeteBin?rausgaben:

bin1

[EZ1/SP1Programm-Nr.]

Makro81*,82*,

Step*

bin2

[EZ1/SP1Zangenausgleich]

Folge11*,12*,

111*,UP101*,106*,Makro81*

bin3

bin4

bin6

bin7

bin9

[SK1Punktnummer][EZ2/SP2Programm-Nr.][BZ1Programm-Nr.][SM1Programm-Nr.]

[KL2Parameter]

Makro81*,82*,MakroStep*MakroStep*MakroStep*

MakroStep*

Step*

bin18

[Arbeitsfertigmeldung]

Makro1*,2*,3*,4*,5*,6*,7*,8*,9*,10*,11*,12*,13*,14*,15*

bin19

[Prozesspkt./geraete-Nr.]

UP201*

Verwendeteogausgaben:

WirdindiesemRoboternichtverwendet

VerwendeteTimer:

T1Gesamt-Taktzeit(aktuellerDurchlauf)T2Gesamt-Taktzeit(letzterDurchlauf)T3Taktzeitermit ungRoboter-UP`s

T4TaktzeitermitungRoboter-UP`sT5TaktzeitermitungRoboter-UP`sT6TaktzeitermitungRoboter-UP`sT7UeberwachungszeitRSK(KF)

T8UeberwachungszeitRSK(KS)T9UeberwachungszeitRSK(SZ)T10UeberwachungszeitMakros

T20UeberwachungszeitFreilaufendeSPS

VerwendeteZ?hler:

I1IST-UmdrehungenbeimFraesen

I2Umdr.StartfraesenTeil1EZ1/SP1SZ1(PZ1SZ1)I3Umdr.StartfraesenTeil2EZ1/SP1SZ1(PZ1SZ1)I4Umdr.NormalfraesenEZ1/SP1SZ1(PZ1SZ1)

I5Umdr.StartfraesenTeil1EZ2/SP2SZ1(PZ1SZ2)I6Umdr.StartfraesenTeil2EZ2/SP2SZ1(PZ1SZ2)I7Umdr.NormalfraesenEZ2/SP2SZ1(PZ1SZ2)

I8Umdr.StartfraesenTeil1EZ1/SP1SZ2(PZ1SZ2)(Docking)I9Umdr.StartfraesenTeil2EZ1/SP1SZ2(PZ1SZ2)(Docking)I10Umdr.NormalfraesenEZ1/SP1SZ2(PZ1SZ2)(Docking)I11Umdr.StartfraesenTeil1EZ1/SP1SZ3(PZ1SZ3)(Docking)I12Umdr.StartfraesenTeil2EZ1/SP1SZ3(PZ1SZ3)(Docking)I13Umdr.NormalfraesenEZ1/SP1SZ3(PZ1SZ3)(Docking)I14Umdr.StartfraesenTeil1EZ1/SP1SZ4(PZ1SZ4)(Docking)I15Umdr.StartfraesenTeil2EZ1/SP1SZ4(PZ1SZ4)(Docking)I16Umdr.NormalfraesenEZ1/SP1SZ4(PZ1SZ4)(Docking)

I25FehlerAusgleich

I32AktuelleArbeitspunkt-Nr.I33Q-ToolWarnung

I34Q-ToolFehlerI35Q-Tooli.O.

VerwendeteFlags:

F64SZ1anEZ1/SP1(fuerKappenfraesen)F65SZ2anEZ1/SP1(fuerKappenfraesen)F66SZ3anEZ1/SP1(fuerKappenfraesen)F67SZ4anEZ1/SP1(fuerKappenfraesen)F68EZ1/SP1SZ1anSK1StandmengeF69EZ1/SP1SZ2anSK1StandmengeF70EZ1/SP1SZ3anSK1StandmengeF71EZ1/SP1SZ4anSK1StandmengeF72FraesenRoboterEZ1/SP1anKF2F73FraesenRoboterEZ1/SP1anKF3F74KS1mitAbsteckung(PZ1)

F75KS1inRuhes lungschwenken(PZ1)F76KS1inArbeitss lungschwenken

F77KappengewechseltSK1(PZ1)F78EZ1/SP1VorwahlStartfraesenF79EZ1/SP1VorwahlNormalfraesenF80FKvonSK1abspeichern(PZ1)F81EZ1/SP1SZ1Geisterschicht

F82EZ1/SP1SZ2GeisterschichtF83EZ1/SP1SZ3GeisterschichtF84EZ1/SP1SZ4GeisterschichtF85EZ1/SP1FehlerbeimMessen

F86EZ1/SP1FehlerKappenverschleissF87EZ1/SP1FehlerK-SchweissungF88FehlerKS1Motorsteuermodul(PZ1)F89FehlerKF1Motorsteuermodul(PZ1)

F90FRGRSK-FraesenRoboterEZ1/SP1F91FKRSK-FraesenRoboterEZ1/SP1F92FRGRSK-Fraesenstat.EZ1/SP1SZ1F93FKRSK-Fraesenstat.EZ1/SP1SZ1

F94U.StartfraesenT1EZ1/SP1SZ1i.O.(PZ1)

F95HilfsflagStartfraesenT1EZ1/SP1SZ1(PZ1)F96U.StartfraesenT2EZ1/SP1SZ1i.O.(PZ1)F97HilfsflagStartfraesenT2EZ1/SP1SZ1(PZ1)F98U.NormalfraesenEZ1/SP1SZ1i.O.(PZ1)F99HilfsflagNormalfraesenEZ1/SP1SZ1(PZ1)F100U.StartfraesenT1EZ1/SP1SZ2i.O.(PZ1)F101HilfsflagStartfraesenT1EZ1/SP1SZ2(PZ1)F102U.StartfraesenT2EZ1/SP1SZ2i.O.(PZ1)F103HilfsflagStartfraesenT2EZ1/SP1SZ2(PZ1)F104U.NormalfraesenEZ1/SP1SZ2i.O.(PZ1)F105HilfsflagNormalfraesenEZ1/SP1SZ2(PZ1)F106U.StartfraesenT1EZ1/SP1SZ3i.O.(PZ1)F107HilfsflagStartfraesenT1EZ1/SP1SZ3(PZ1)F108U.StartfraesenT2EZ1/SP1SZ3i.O.(PZ1)F109HilfsflagStartfraesenT2EZ1/SP1SZ3(PZ1)F110U.NormalfraesenEZ1/SP1SZ3i.O.(PZ1)F111HilfsflagNormalfraesenEZ1/SP1SZ3(PZ1)F112U.StartfraesenT1EZ1/SP1SZ4i.O.(PZ1)F113HilfsflagStartfraesenT1EZ1/SP1SZ4(PZ1)F114U.StartfraesenT2EZ1/SP1SZ4i.O.(PZ1)F115HilfsflagStartfraesenT2EZ1/SP1SZ4(PZ1)F116U.NormalfraesenEZ1/SP1SZ4i.O.(PZ1)F117HilfsflagNormalfraesenEZ1/SP1SZ4(PZ1)F118EZ1/SP1Sammelstoerung(PZ1)

F119SK1Sammelstoerung(PZ1)

F120EZ1/SP1SZschliesseno.AusgleichF121EZ1/SP1SZKompensationd.EZ/SPF122EZ1/SP1SZFehlerKappenverschleissF123EZ1/SP1FehlerKappenverschlei?SZ2F124EZ1/SP1FehlerKappenverschlei?SZ3F125EZ1/SP1FehlerKappenverschlei?SZ4F126EZ1/SP1Fraesenerforderlich

F127EZ1/SP1KühlwasserDurchflussI.O.F128HilfsflagSZ-Nummer

F281MedieninFolge124ausschaltenF282MedienbeiSchwei?eneinschalten

F283MedienueberwachungbeiDockingAusF284Fraesen/Zaeh