2022年手術(shù)機(jī)器人研究報(bào)告

2022年手術(shù)機(jī)器人研究報(bào)告第一章行業(yè)概況手術(shù)機(jī)器人是集臨床醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、微電子學(xué)等諸多學(xué)科為一體的高度集成的新型醫(yī)療器械，整體運(yùn)行需要多項(xiàng)技術(shù)的協(xié)同。其中，系統(tǒng)軟件中的圖像重構(gòu)、空間配準(zhǔn)和定位控制等，是手術(shù)機(jī)器人最為核心的部分；而硬件裝置如機(jī)械臂的設(shè)計(jì)則需要與手術(shù)具體情況相結(jié)合，反復(fù)實(shí)驗(yàn)；人機(jī)交互的主機(jī)必須充分考慮醫(yī)生習(xí)慣和臨床應(yīng)用場(chǎng)景。手術(shù)機(jī)器人是20世紀(jì)80年代以來(lái)，伴隨著微創(chuàng)外科手術(shù)的發(fā)展而逐步出現(xiàn)并且發(fā)展起來(lái)的高端醫(yī)療設(shè)備，主要用于以微創(chuàng)的手段來(lái)消除手術(shù)造成的大面積創(chuàng)傷對(duì)患者的不利影響，進(jìn)而達(dá)到減少患者痛苦和加快術(shù)后恢復(fù)速度等目的，同時(shí)還可以降低常規(guī)手術(shù)中因醫(yī)生手部震顫等造成的不可控的手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。此外，對(duì)于對(duì)精度要求很高的骨科、神經(jīng)外科及口腔科等外科手術(shù)，手術(shù)機(jī)器人還具有精準(zhǔn)定位、手術(shù)規(guī)劃、精準(zhǔn)成像等功能，并且能大幅減少手術(shù)中醫(yī)生所受輻射傷害和感染風(fēng)險(xiǎn)。圖：手術(shù)機(jī)器人主要組成部分資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行未來(lái)智庫(kù)從工作原理看一看，大體上手術(shù)機(jī)器人通過(guò)心智、分析和行動(dòng)三個(gè)步驟回去繼續(xù)執(zhí)行輔助手術(shù)的工作。首先機(jī)器人通過(guò)傳感器系統(tǒng)（比如視覺(jué)、觸覺(jué)、溫度等）心智外部環(huán)境信息。然后機(jī)器人通過(guò)人工智能算法對(duì)各類信息進(jìn)行分析、自學(xué)，并得出結(jié)論下一步的動(dòng)作指令。最后，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)分析指令順利完成具體內(nèi)容動(dòng)作并推行意見(jiàn)反饋狀態(tài)信息給控制系統(tǒng)。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行海南日?qǐng)?bào)全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)快速增長(zhǎng)快速，腔鏡機(jī)器人占比最輕。全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模從2015年30.10億美元快速增長(zhǎng)至2020年的83.21億美元，年無(wú)機(jī)增長(zhǎng)率為22.6%。其中，腔鏡機(jī)器人占到至比較大，可以用做多種手術(shù)涵蓋泌尿外科、婦科、胸外科及普外科手術(shù)等。據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，其市場(chǎng)規(guī)模從2015年23.84億美元上升至2020年52.55億美元，占比63.15%。其他類型手術(shù)機(jī)器人中，骨科機(jī)器人這一市場(chǎng)規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)也很快速，在2015年僅有1.38億美元，而經(jīng)皮外科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模存1.58億美元，至了2020年骨科機(jī)器人快速增長(zhǎng)至13.94億美元多于經(jīng)皮外科手術(shù)機(jī)器人3.80億美元規(guī)模，其市場(chǎng)需求受人口老齡化和關(guān)節(jié)炎患病率的不斷提升助推，發(fā)展?jié)摿Ψ浅Ｐ?。圖：全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行未來(lái)智庫(kù)1.1手術(shù)機(jī)器人分類及基本特點(diǎn)從牽涉到的學(xué)科來(lái)看，手術(shù)機(jī)器人就是集臨床醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、微電子學(xué)等諸多學(xué)科為一體的新型醫(yī)療器械。通過(guò)其精確的光學(xué)系統(tǒng)和有效率的機(jī)械臂，以微創(chuàng)的手術(shù)形式，協(xié)助醫(yī)生推行繁瑣的外科手術(shù)，順利完成之術(shù)中定位、切斷、外科手術(shù)、消炎、縫合等操作方式方式。從自動(dòng)化水平來(lái)看，現(xiàn)階段的手術(shù)機(jī)器人仍處于以輔助醫(yī)生手術(shù)為主要功能的半自動(dòng)化階段，已應(yīng)用于普腹外科、泌尿外科、心血管外科、胸心外科、婦科、骨科、神經(jīng)外科、口腔科等多個(gè)領(lǐng)域。按照手術(shù)部位機(jī)器人產(chǎn)品可以分為腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人、血管干涉手術(shù)機(jī)器人和口腔手術(shù)機(jī)器人等；按照產(chǎn)品功能則可以分為操作方式方式類手術(shù)機(jī)器人和定位類手術(shù)機(jī)器人。圖：手術(shù)機(jī)器人分類資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行（1）腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人廣為應(yīng)用于外科手術(shù)中具有手術(shù)創(chuàng)口小、操作方式方式精度高、靈活性強(qiáng)、重復(fù)性不好以及不受疲倦和情緒等人體生理因素影響等優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)前在美國(guó)約90%的前列腺切除術(shù)手術(shù)和約80%癌手術(shù)均由手術(shù)機(jī)器人輔助順利完成，就是當(dāng)前應(yīng)用領(lǐng)域范圍最極廣、市場(chǎng)接受度最高的手術(shù)機(jī)器人。從關(guān)鍵共同共同組成部件來(lái)看，主要涵蓋醫(yī)生控制系統(tǒng)，3D光學(xué)視頻影像平臺(tái)，以及由機(jī)械臂，攝像機(jī)臂和手術(shù)器械共同共同組成的移動(dòng)平臺(tái)。3D光學(xué)視頻影像平臺(tái)可以為醫(yī)生提供更多更多具有沉醉在感且精確細(xì)致的解剖學(xué)非政府結(jié)構(gòu)圖像提升手術(shù)的視覺(jué)美感。機(jī)械臂可實(shí)現(xiàn)抓持、鉗夾、縫合等各項(xiàng)手術(shù)操作方式方式，并且比人手的活動(dòng)自由度更極廣。推行手術(shù)時(shí)，主刀醫(yī)師不與病人輕而易舉觸碰，而是通過(guò)三維視覺(jué)系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)操作控制，并通過(guò)機(jī)械臂以及手術(shù)器械順利完成醫(yī)生的技術(shù)動(dòng)作和手術(shù)操作方式方式。從適應(yīng)癥來(lái)看，可以應(yīng)用于心臟外科、普通外科、泌尿外科、胸外科、肝膽胰外科、胃腸外科、婦科等有關(guān)的微創(chuàng)手術(shù)。（2）骨科手術(shù)機(jī)器人骨科手術(shù)機(jī)器人可以應(yīng)用于膝關(guān)節(jié)手術(shù)和髖關(guān)節(jié)手術(shù)和脊柱外科手術(shù)中。傳統(tǒng)的骨科手術(shù)存手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)高、定位困難、植入精度高、繁瑣術(shù)式難普及、智能設(shè)備匱乏、手術(shù)創(chuàng)傷大、并發(fā)癥多等問(wèn)題。而骨科手術(shù)機(jī)器人可以利用術(shù)前的三維CT影像對(duì)病灶進(jìn)行精確測(cè)量，根據(jù)病灶大小及植入假體形狀進(jìn)行之術(shù)中非政府的精確推斷和操作方式方式。從關(guān)鍵共同共同組成部件來(lái)看，主要涵蓋機(jī)械系統(tǒng)、影像系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。其中，機(jī)械系統(tǒng)中的機(jī)械臂就是手術(shù)的核心繼續(xù)執(zhí)行模塊，末端的意見(jiàn)反饋結(jié)構(gòu)具有視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等模態(tài)。影像系統(tǒng)能夠給施術(shù)醫(yī)生提供更多更多更加精確的影像資料，幫助患處定位和導(dǎo)航系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)就是骨科機(jī)器人的中樞，主要輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)方案設(shè)計(jì)和同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃，幫助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)，此外還能對(duì)手術(shù)設(shè)備進(jìn)行管理，涵蓋對(duì)機(jī)械系統(tǒng)各部位的損耗情況進(jìn)行下架和智能評(píng)估。（3）神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人神經(jīng)外科手術(shù)主要指針對(duì)腦部、脊髓和神經(jīng)的手術(shù)，在操作方式方式上具有手術(shù)空間小、定位困難等難點(diǎn)。神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人主要通過(guò)對(duì)腦部病灶邊線精確的空間定位，輔助醫(yī)生滾輪和套管手術(shù)器械等，并順利完成比如造影劑手術(shù)、淺腦提振、經(jīng)顱磁提振、立體定向腦電圖、神經(jīng)內(nèi)看出手術(shù)等的神經(jīng)外科手術(shù)。從關(guān)鍵共同共同組成部件來(lái)看，主要涵蓋術(shù)前規(guī)劃軟件、導(dǎo)航系統(tǒng)定向系統(tǒng)、機(jī)器人輔助器械定位和操作系統(tǒng)。其中，手術(shù)規(guī)劃軟件就是神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人的核心技術(shù)，幫助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)方案的規(guī)劃，在手術(shù)前獲得患者病灶處的圖像，融合醫(yī)生的解剖學(xué)和病理學(xué)科學(xué)知識(shí)，進(jìn)行涵蓋手術(shù)方法，手術(shù)流程，手術(shù)切口與路徑等方面的規(guī)劃。導(dǎo)航系統(tǒng)定向系統(tǒng)就是通過(guò)以CT/MRI等影像設(shè)備加載圖像建立的三維模型作為參考，對(duì)手術(shù)進(jìn)行規(guī)劃與交互式仿真操作方式方式。機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)就是機(jī)器人系統(tǒng)的繼續(xù)執(zhí)行和操作方式方式單元，建議機(jī)器人末端的誤差盡可能小，同時(shí)確保各個(gè)關(guān)節(jié)能夠按照規(guī)劃的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。從適應(yīng)癥來(lái)看，神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人可以應(yīng)用于涵蓋中樞神經(jīng)系統(tǒng)炎癥疾病、帕金森病和癲癇病在內(nèi)的神經(jīng)系統(tǒng)疾病、腦血管病和腦梗死，應(yīng)用領(lǐng)域市場(chǎng)寬闊。（4）血管干涉手術(shù)機(jī)器人血管干涉機(jī)器人主要就是在血管干涉手術(shù)（主要就是心血管干涉手術(shù)）中推行導(dǎo)管的大力大力推進(jìn)和導(dǎo)航系統(tǒng)，在術(shù)前和術(shù)中依據(jù)影像數(shù)據(jù)構(gòu)筑病患血管的三維形態(tài)圖和分析血管交叉口、彎道、彈性、斑塊的特征，從而同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)在手術(shù)過(guò)程中對(duì)手術(shù)器械的跟蹤和定位，有助于大幅提高手術(shù)的精準(zhǔn)度，同時(shí)增加醫(yī)務(wù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，也在一定程度上減少了手術(shù)對(duì)于醫(yī)生個(gè)人技術(shù)熟練度的依賴。從關(guān)鍵共同共同組成部件來(lái)看，主要涵蓋圖像導(dǎo)航系統(tǒng)、機(jī)械裝置與控制系統(tǒng)和力反饋系統(tǒng)等。其中，圖像導(dǎo)航系統(tǒng)能夠內(nèi)置說(shuō)明導(dǎo)絲和血管，并通過(guò)三維血管模型構(gòu)筑確保手術(shù)安全性。機(jī)械裝置與控制系統(tǒng)負(fù)責(zé)管理導(dǎo)管的大力大力推進(jìn)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由主刀醫(yī)生操作方式方式和操控。力反饋系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地感受到導(dǎo)絲在血管中的受力情況，確保在引導(dǎo)圖像比較直觀的情況下也可以保證導(dǎo)絲的安全干涉。（5）口腔手術(shù)機(jī)器人機(jī)器人的智能化、高精準(zhǔn)度等特點(diǎn)，并使其在口腔醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用領(lǐng)域具有更加獨(dú)特優(yōu)勢(shì)，目前機(jī)器人在口腔醫(yī)學(xué)應(yīng)用領(lǐng)域的領(lǐng)域主要涵蓋以下幾個(gè)：口腔頜面外科學(xué)領(lǐng)域：微創(chuàng)，增加手術(shù)偏差，進(jìn)一步進(jìn)一步增強(qiáng)手術(shù)安全性，提高效率；口腔復(fù)原學(xué)領(lǐng)域：解決口腔操作方式方式空間狹小、人手跳動(dòng)及精準(zhǔn)性等問(wèn)題；口腔配鏡學(xué)領(lǐng)域：提高操作方式方式精度和效率；牙體牙髓病學(xué)領(lǐng)域：輔助醫(yī)師操作方式方式，減低疲倦，節(jié)省時(shí)間；其他：涵蓋分析咀嚼運(yùn)動(dòng)中牙齒受力機(jī)器人、口腔教學(xué)機(jī)器人、以及模擬下頜運(yùn)動(dòng)機(jī)器人等。1.2發(fā)展歷程手術(shù)機(jī)器人發(fā)展脈絡(luò)：從1985年手術(shù)機(jī)器人發(fā)展起步已經(jīng)已經(jīng)開(kāi)始至今30余年，大致可以分為三個(gè)階段，1985年至1999年為起步階段，2000年至2010年為發(fā)展階段，從2011年至今就是技術(shù)創(chuàng)新階段。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行海南日?qǐng)?bào)機(jī)器人在外科手術(shù)中的應(yīng)用領(lǐng)域來(lái)源于1985年的美國(guó)，洛杉磯醫(yī)院的醫(yī)生使用工業(yè)機(jī)械臂Puma560順利完成了全球首個(gè)機(jī)器人輔助的外科手術(shù)——機(jī)器人輔助定位的神經(jīng)外科腦部造影劑手術(shù)。80年代末，斯坦福大學(xué)研究院就是最早進(jìn)行外科手術(shù)機(jī)器人研發(fā)的機(jī)構(gòu)，此后在1992年由IT公司IBM和加州大學(xué)聯(lián)合推出了全球首個(gè)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人ROBODOC用做骨科手術(shù)中的關(guān)節(jié)受讓。至1995年，早年于斯坦福大學(xué)研究院的FredericMoll博士創(chuàng)立了當(dāng)今全球最為出名的醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人公司——直覺(jué)外科公司（IntuitiveSurgical），并關(guān)上了手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的商業(yè)化道路。而此時(shí)的中國(guó)才剛剛開(kāi)始在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的積極探索，研發(fā)生產(chǎn)進(jìn)度較美國(guó)滯后了十年以上。1999年全球首個(gè)可以正式宣布正式宣布應(yīng)用于手術(shù)室中的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人率先在歐洲核準(zhǔn)上市，這就是一款由美國(guó)直覺(jué)外科公司研發(fā)生產(chǎn)的腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人。2010年我國(guó)上市了首款國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人，就是由天智航研發(fā)生產(chǎn)的骨科手術(shù)機(jī)器人，從產(chǎn)品上市角度，我國(guó)同樣滯后于美國(guó)十年，但是在2010年以后，發(fā)展進(jìn)程明顯大力大力推進(jìn)，至目前為止，已上市的國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品數(shù)量已少于9個(gè)，囊括2個(gè)骨科手術(shù)機(jī)器人，5個(gè)神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人和1個(gè)口腔手術(shù)機(jī)器人。我國(guó)手術(shù)機(jī)器人就是以“定位類”機(jī)器人為開(kāi)端，在“操作方式方式類”機(jī)器人的推廣中邁入大眾，并逐步在更細(xì)分的領(lǐng)域中進(jìn)化升級(jí)。圖：國(guó)內(nèi)外手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷程資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行中關(guān)村產(chǎn)業(yè)研究院從行業(yè)發(fā)展進(jìn)程來(lái)看，美國(guó)手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展大體經(jīng)歷了3個(gè)階段，從以高?；蜥t(yī)院會(huì)同研究，至企業(yè)與高?；蜥t(yī)院聯(lián)合開(kāi)發(fā)，最后至企業(yè)主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)化的歷程。中國(guó)的發(fā)展進(jìn)程與之相近，但是當(dāng)前正處于第2至第3階段的過(guò)渡階段中，尚未步入完全的企業(yè)主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)化階段，行業(yè)整體對(duì)高校和醫(yī)院技術(shù)依賴還比較強(qiáng)。當(dāng)前我國(guó)整體以“產(chǎn)學(xué)研醫(yī)”的技術(shù)創(chuàng)新研發(fā)模式為基礎(chǔ)，形成了向領(lǐng)先企業(yè)產(chǎn)品上市和技術(shù)升級(jí)快速為助推，中小技術(shù)創(chuàng)新企業(yè)積極主動(dòng)布局，并以外部融資為基礎(chǔ)快速技術(shù)積極探索和產(chǎn)品儲(chǔ)備的國(guó)產(chǎn)品牌的行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局。第二章商業(yè)模式和技術(shù)發(fā)展2.1產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)中g(shù)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈主要分為上游的原材料、核心零部件，中游的機(jī)身加裝、系統(tǒng)集成和軟件開(kāi)發(fā)等環(huán)節(jié)，以及下游的終端使用環(huán)節(jié)。其中技術(shù)壁壘最高的產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)就是處于產(chǎn)業(yè)鏈上游的三大核心零部件，即為為控制器電系統(tǒng)、減速器和控制器，其市場(chǎng)主要由美國(guó)、德國(guó)和日本寡頭寡頭壟斷，我國(guó)僅能夠在控制器領(lǐng)域同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)自產(chǎn)。此外，從產(chǎn)品附加值來(lái)看，在機(jī)器人成本構(gòu)成中，減速器、伺服系統(tǒng)、控制器分別占35%、20%、15%，三大核心零部件的成本占到至比達(dá)至了70%。圖：手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)疽鈭D資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行中關(guān)村產(chǎn)業(yè)研究院上游手術(shù)機(jī)器人的上游主要就是生產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的原材料，以及內(nèi)部控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和繼續(xù)執(zhí)行系統(tǒng)的核心伺服系統(tǒng)、減速器、控制器。然而我國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)上游的三大核心零部件僅有控制器可實(shí)現(xiàn)自產(chǎn)，伺服系統(tǒng)和高精度減速器仍以進(jìn)口居多，變成手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的“卡脖子環(huán)節(jié)”，并且短時(shí)間內(nèi)仍然難以與國(guó)際頂尖企業(yè)比肩，同時(shí)這也就是整個(gè)機(jī)器人行業(yè)最難攻克的技術(shù)難題。（1）伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、編碼器和控制器驅(qū)動(dòng)共同共同組成，主要為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供更多更多動(dòng)力并順利完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。伺服系統(tǒng)就是一種以機(jī)械邊線或角度作為掌控對(duì)象的自動(dòng)控制系統(tǒng)，除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩掌控外，還可以進(jìn)行精確、快速、均衡的邊線掌控。伺服電機(jī)主要布置于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)之中，在手術(shù)機(jī)器人中主要以直流電機(jī)居多，其優(yōu)點(diǎn)就是功率更大；編碼器安裝于電機(jī)輸出軸，與電機(jī)同步旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)將信號(hào)抒發(fā)至驅(qū)動(dòng)器；驅(qū)動(dòng)器根據(jù)信號(hào)推斷伺服電機(jī)的變?yōu)?、輸出功率、邊線是否恰當(dāng)，然后進(jìn)行修正調(diào)整，根據(jù)指令接到適度掌控電流。圖：伺服系統(tǒng)工作流程資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行中關(guān)村產(chǎn)業(yè)研究院伺服電機(jī)的主要分為：直流伺服電機(jī)：只需撥通直流電即可工作，掌控特別直觀。具有啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、體積小、體積小、輸出功率和轉(zhuǎn)矩容易掌控、效率高等優(yōu)點(diǎn)。但是仍須定時(shí)維護(hù)和修改電刷，具有使用壽命短、噪聲大等嚴(yán)重不足。交流伺服電機(jī)：沒(méi)有電刷和換向器，不仍須維護(hù)，也沒(méi)有產(chǎn)生火花的危險(xiǎn)。驅(qū)動(dòng)電路繁瑣，價(jià)格低。STM電機(jī)：輕而易舉用數(shù)字信號(hào)進(jìn)行掌控，與計(jì)算機(jī)的USB比較容易。沒(méi)有電刷、維護(hù)便捷、壽命長(zhǎng)。啟動(dòng)、暫停、正轉(zhuǎn)至、筑底回落容易掌控。但是存能量轉(zhuǎn)換效率高、極容易失步等缺點(diǎn)。目前應(yīng)用于手術(shù)機(jī)器人的伺服電機(jī)仍然以外國(guó)品牌居多，涵蓋德國(guó)西門(mén)子、瑞士MaxonMotor、日本松下、美國(guó)科爾摩根等。其中，歐系伺服系統(tǒng)特點(diǎn)就是功率能力高，動(dòng)態(tài)積極響應(yīng)不好，驅(qū)動(dòng)器開(kāi)放性強(qiáng)，且具有總線USB，但價(jià)格昂貴，體積重量大。日本松下公司面世的小型交流控制器電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器倍受市場(chǎng)熱烈歡迎。我國(guó)的伺服電機(jī)產(chǎn)品在高性能、高可靠性方面與國(guó)際品牌存差距，主要整體整體表現(xiàn)在缺乏大功率產(chǎn)品、比較小型化、信號(hào)接插件不均衡、編碼器精度嚴(yán)重不足等，此外在核心技術(shù)方面當(dāng)前我國(guó)使用的高精度編碼器，尤其機(jī)器人上用的多圈絕對(duì)值編碼器輕微依賴進(jìn)口，因此短期內(nèi)我國(guó)在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的伺服電機(jī)仍仍須依賴進(jìn)口。（2）減速器減速器就是精密機(jī)械工業(yè)的巔峰產(chǎn)品之一，由高精度的圓肩、齒輪相互壓板，對(duì)材料科學(xué)、高精度加工設(shè)備加工精度、安裝技術(shù)和高精度檢測(cè)技術(shù)都存極高的建議。機(jī)器人減速器用做提高機(jī)器人的動(dòng)作精確度，由于提供更多更多動(dòng)力的伺服電機(jī)輸出功率很高，通常與手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域場(chǎng)景不相匹配，這就仍須減速器回去并使輸出輸出功率陽(yáng)入低，并且在每一個(gè)電機(jī)處都必須服務(wù)設(shè)施使用一個(gè)減速器。減速器對(duì)于機(jī)器人的性能、精度和壽命都起至至著決定性的促進(jìn)作用，在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域所使用的產(chǎn)品就是以“RV（RotateVector旋轉(zhuǎn)矢量）減速器”和“諧波減速器”為代表的高精度減速器，具有結(jié)構(gòu)緊湊、表達(dá)功率大、噪聲低、傳動(dòng)平衡等特征，在生產(chǎn)上具有很高的技術(shù)壁壘。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行中商產(chǎn)業(yè)研究院當(dāng)前全球75%的高精度減速器市場(chǎng)被日本的納博特斯克（Nabtesco）和哈默納科（HarmonicaDrive）占據(jù)，其中Nabtesco寡頭寡頭壟斷了RV減速器市場(chǎng)，HarmonicaDrive寡頭寡頭壟斷了諧波減速器市場(chǎng)，余下25%的市場(chǎng)由德國(guó)、意大利和美國(guó)瓜分。目前我國(guó)未有國(guó)產(chǎn)的RV減速器上市，在性能指標(biāo)上短期可以達(dá)致建議，但是由于質(zhì)量掌控和生產(chǎn)工藝等問(wèn)題，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品很難磨損除役，使用壽命太短，因此甚少被企業(yè)使用，我國(guó)的手術(shù)機(jī)器人企業(yè)仍然高度依賴進(jìn)口減速器產(chǎn)品。從技術(shù)上看一看，1980年Nabtesco公司已經(jīng)已經(jīng)開(kāi)始RV減速器的設(shè)計(jì)，1986年贏得實(shí)質(zhì)性突破，至90年代同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，而我國(guó)就是在“十二五”期間才將高精度減速器列為重點(diǎn)發(fā)展領(lǐng)域的，因此我國(guó)的RV減速器的行業(yè)發(fā)展水平相較于日本滯后至少25年。（3）控制器控制器就是手術(shù)機(jī)器人最為核心的零部件，相等于機(jī)器人的“大腦”，負(fù)責(zé)管理傳送各組元信號(hào)，并向機(jī)器人發(fā)布和表達(dá)動(dòng)作指令，對(duì)機(jī)器人性能具有決定性影響，通常來(lái)說(shuō)機(jī)器人的活動(dòng)的自由度越高，對(duì)控制器的性能建議就越高。控制器由硬件和軟件兩部分共同共同組成，其中硬件就是運(yùn)動(dòng)控制卡，涵蓋一些主控單元、信號(hào)處理等部分；軟件主要涵蓋控制算法、二次開(kāi)發(fā)等。手術(shù)機(jī)器人企業(yè)通?？梢詫?duì)控制器進(jìn)行獨(dú)立自主研發(fā)，以保證機(jī)器人的穩(wěn)定性和技術(shù)體系，因此較之于減速器和伺服電機(jī)，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人控制器產(chǎn)品與國(guó)外差距較小，但在穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)的易用性研發(fā)方面有待進(jìn)一步升級(jí)。中游中游環(huán)節(jié)除機(jī)身加裝外，主要涵蓋系統(tǒng)集成和軟件開(kāi)發(fā)。其中系統(tǒng)集成主要就是根據(jù)客戶市場(chǎng)需求順利完成機(jī)器人的加裝和調(diào)試，較之于核心零部件的設(shè)計(jì)生產(chǎn)，該環(huán)節(jié)技術(shù)難度較低，企業(yè)的議價(jià)能力較強(qiáng)。軟件開(kāi)發(fā)環(huán)節(jié)就是手術(shù)機(jī)器人企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力的突顯，最突顯開(kāi)發(fā)者的設(shè)計(jì)能力，考驗(yàn)開(kāi)發(fā)者對(duì)各學(xué)科的綜合理解能力。圖：手術(shù)機(jī)器人核心技術(shù)資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行未來(lái)智庫(kù)中游環(huán)節(jié)，我國(guó)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)約滯后國(guó)際一流水平10年左右，當(dāng)前正處于企業(yè)與高校、醫(yī)院聯(lián)合開(kāi)發(fā)至企業(yè)主導(dǎo)產(chǎn)業(yè)化的過(guò)渡階段，行業(yè)已經(jīng)形成明顯的產(chǎn)學(xué)研醫(yī)融合的特征，頭部企業(yè)的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品多由高?？蒲谐晒D(zhuǎn)型而回去，比如天智航、柏惠威康、思哲睿等，但受技術(shù)瑕疵、管理應(yīng)用領(lǐng)域和使用成本三大因素制約，國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化水平仍然較低。其中腔鏡機(jī)器人在中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)中占比最輕，占到至整體市場(chǎng)的74.9%。其次為骨科機(jī)器人（10%）及經(jīng)皮外科手術(shù)機(jī)器人（4.9%）。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行下游在國(guó)際市場(chǎng)中，除美國(guó)直覺(jué)外科公司的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域形成了一家獨(dú)大的行業(yè)格局外，在神經(jīng)外科、骨科、血管干涉、口腔科等手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域我國(guó)企業(yè)已具備較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力，并且在未來(lái)將穩(wěn)步持續(xù)地發(fā)力，料在國(guó)際市場(chǎng)上與外國(guó)品牌同臺(tái)競(jìng)爭(zhēng)。從產(chǎn)品端的看一看，手術(shù)機(jī)器人本身研發(fā)周期很長(zhǎng)，產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度不及其他領(lǐng)域，同時(shí)受到上游核心零部件供應(yīng)和技術(shù)水平的制約，導(dǎo)致我國(guó)產(chǎn)品無(wú)法進(jìn)行大規(guī)模生產(chǎn)及同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品降價(jià)，進(jìn)而導(dǎo)致下游應(yīng)用領(lǐng)域端的普及率低，當(dāng)前手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于全國(guó)大型三甲醫(yī)院中。從應(yīng)用領(lǐng)域端的看一看，國(guó)外進(jìn)口手術(shù)機(jī)器人價(jià)格較低，且耗材和維護(hù)費(fèi)高昂，同樣只有少部分大型三甲醫(yī)院存出售能力，進(jìn)口產(chǎn)品的普及率依舊很低。同時(shí)，相較于傳統(tǒng)外科手術(shù)，醫(yī)療機(jī)器人輔助下的外科手術(shù)費(fèi)用必須低于2-3萬(wàn)元，加之醫(yī)保體系有待進(jìn)一步完善，患者的繳交水平也制約了手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域?？傮w來(lái)看我國(guó)手術(shù)機(jī)器人從大型三甲公立醫(yī)院向基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)塌陷之路任重道遠(yuǎn)。近年來(lái)，我國(guó)醫(yī)院數(shù)量穩(wěn)步增加，總體保持在3萬(wàn)個(gè)以上。2021年中國(guó)醫(yī)院3.7萬(wàn)個(gè)，比上年增加0.2萬(wàn)個(gè)。其中，公立醫(yī)院1.2萬(wàn)個(gè)，民營(yíng)醫(yī)院2.5萬(wàn)個(gè)。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行2.2商業(yè)模式手術(shù)機(jī)器人公司的商業(yè)模式主要分為三個(gè)部分：系統(tǒng)、服務(wù)和耗材三部分。系統(tǒng)就是整機(jī)銷(xiāo)售，即為為手術(shù)機(jī)器人本身，涵蓋硬件和軟件。企業(yè)以一次性的價(jià)格向醫(yī)院出售手術(shù)機(jī)器人；耗材就是手術(shù)過(guò)程中與機(jī)器人服務(wù)設(shè)施使用的器械，比如說(shuō)機(jī)械臂這種高值耗材，持續(xù)性地向醫(yī)院出售；服務(wù)，即為與手術(shù)機(jī)器人銷(xiāo)售有關(guān)的服務(wù)，比如說(shuō)維護(hù)保養(yǎng)及醫(yī)生培訓(xùn)服務(wù)等。短期以設(shè)備銷(xiāo)售居多，長(zhǎng)期耗材將變成主要總收入來(lái)源。2020年國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)銷(xiāo)售中系統(tǒng)占據(jù)55.8%，耗材占據(jù)38.2%;但同年美國(guó)市場(chǎng)系統(tǒng)總收入僅占25.3%，耗材占57.7%。行業(yè)初期，由于國(guó)內(nèi)目前機(jī)器人手術(shù)量未超過(guò)至一定規(guī)模，企業(yè)總收入仍以機(jī)器人本身的銷(xiāo)售居多，預(yù)計(jì)未來(lái)將逐步向美國(guó)市場(chǎng)的總收入結(jié)構(gòu)靠攏，長(zhǎng)期耗材將變成企業(yè)主要總收入來(lái)源。在國(guó)外，特別就是骨科機(jī)器人領(lǐng)域，大部分生產(chǎn)銷(xiāo)售骨科手術(shù)機(jī)器人公司，都存骨科有關(guān)植入耗材，而且大部分都就是脊柱、關(guān)節(jié)、腦損傷耗材全系列全面全面覆蓋。從傳統(tǒng)大家普遍認(rèn)為的骨科大廠(比如美敦力、史塞克、強(qiáng)生、捷邁等)，至骨科新生代(如Globus、Accelus等)，都就是靠耗材+機(jī)器人兩條腿走路，用某個(gè)公司的機(jī)器人，就可以服務(wù)設(shè)施使用他家的骨科內(nèi)植物，甚至有些公司還研發(fā)了專門(mén)適用于于于機(jī)器人的內(nèi)植物(如Globus研發(fā)的U型尾帽和螺釘分拆的椎弓根釘系統(tǒng))下面以直覺(jué)外科公司為基準(zhǔn)分析手術(shù)機(jī)器人行業(yè)商業(yè)模式。直覺(jué)外科公司主要采用本地分銷(xiāo)與海外分銷(xiāo)渠道，形成以美國(guó)為中心向海外蔓延的全球化布局。直覺(jué)外科分后區(qū)域采用相同銷(xiāo)售渠道，通過(guò)分銷(xiāo)機(jī)構(gòu)向美國(guó)、歐洲、中國(guó)、日本、韓國(guó)和印度提供更多更多產(chǎn)品；而在全球其他市場(chǎng)，通過(guò)分銷(xiāo)商提供更多更多達(dá)芬奇產(chǎn)品。2002-2021年間，直覺(jué)外科的全球布局以美國(guó)市場(chǎng)為銷(xiāo)售中心，美國(guó)本土的營(yíng)業(yè)收入占比均在70%左右，并且逐漸向歐洲、亞洲地區(qū)輻射滲透，美國(guó)境外地區(qū)營(yíng)業(yè)收入占比從18%增長(zhǎng)至31%，美國(guó)境外的不斷拓展有望為營(yíng)業(yè)收入提供新一輪的增長(zhǎng)動(dòng)力。2019年1月，直覺(jué)外科與復(fù)星醫(yī)藥成立直觀復(fù)星合資企業(yè)，該合資企業(yè)直觀復(fù)星作為直覺(jué)外科代理商，負(fù)責(zé)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)大陸的獨(dú)家經(jīng)銷(xiāo)。圖：達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人有關(guān)產(chǎn)品價(jià)格資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行安信證券圖：直覺(jué)外科銷(xiāo)售和客戶大力支持服務(wù)資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行未來(lái)智庫(kù)耗材總收入占比過(guò)半，變成營(yíng)收第一快速增長(zhǎng)動(dòng)力。直覺(jué)外科業(yè)務(wù)板塊分為耗材總收入、系統(tǒng)總收入和服務(wù)收入。達(dá)芬奇系統(tǒng)單價(jià)通常在50萬(wàn)美元至250萬(wàn)美元之間；每基準(zhǔn)外科手術(shù)可以以以獲取600至3500美元的耗材總收入；系統(tǒng)出售或租賃時(shí)簽訂服務(wù)合約，年費(fèi)在80000美元至190000美元之間。從比重來(lái)看，儀器與配件業(yè)務(wù)收入比重在50%以上，并呈現(xiàn)持續(xù)小幅快速增長(zhǎng)趨勢(shì)，由此可見(jiàn)，耗材總收入就是直覺(jué)外科營(yíng)收的第一快速增長(zhǎng)動(dòng)力。同時(shí)導(dǎo)入系統(tǒng)租賃系統(tǒng)，與系統(tǒng)銷(xiāo)售融合，新型合約助力系統(tǒng)有效率銷(xiāo)售。系統(tǒng)租賃涵蓋銷(xiāo)售型租賃、經(jīng)營(yíng)型租賃和基于使用精心安排的租賃。輕而易舉銷(xiāo)售和銷(xiāo)售型租賃又有所不同，雖然都仍須土地出讓系統(tǒng)所有權(quán)，都在交易時(shí)證實(shí)總收入，但是區(qū)別就是輕而易舉銷(xiāo)售為交易時(shí)全款繳交，而銷(xiāo)售型租賃為分期付款，減低了消費(fèi)者資金壓力；經(jīng)營(yíng)型租賃和基于使用精心安排租賃承租方具備系統(tǒng)使用權(quán)而非所有權(quán)，兩者區(qū)別就是經(jīng)營(yíng)型租賃按期付款，且在租賃期結(jié)束時(shí)有權(quán)全面全面收購(gòu)系統(tǒng)，基于使用精心安排的租賃按系統(tǒng)使用次數(shù)收費(fèi)，但共同點(diǎn)就是都在租賃期內(nèi)以直線方式證實(shí)總收入。租賃形式的系統(tǒng)引入增長(zhǎng)速度可觀，持續(xù)拓展轉(zhuǎn)化成市場(chǎng)需求。因此，系統(tǒng)租賃變成市場(chǎng)系統(tǒng)引入的關(guān)鍵方式，新型系統(tǒng)租賃合約有助于為客戶提供更多更多系統(tǒng)使用的靈活性，提高達(dá)芬奇系統(tǒng)投放量，轉(zhuǎn)化成市場(chǎng)需求，為達(dá)芬奇銷(xiāo)售提供更多更多代萊快速增長(zhǎng)動(dòng)力。經(jīng)營(yíng)型租賃為系統(tǒng)租賃的主要形式，經(jīng)營(yíng)租賃總收入增長(zhǎng)速度整體慢于銷(xiāo)售租賃總收入。未來(lái)經(jīng)營(yíng)型租賃將就是系統(tǒng)租賃的主要形式，經(jīng)營(yíng)租賃料替代系統(tǒng)銷(xiāo)售變成第一大銷(xiāo)售方式。圖：2021年系統(tǒng)投放量按銷(xiāo)售方式劃分資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行未來(lái)智庫(kù)2.3應(yīng)用領(lǐng)域趨勢(shì)及技術(shù)變化手術(shù)機(jī)器人在臨床手術(shù)場(chǎng)景不斷應(yīng)用領(lǐng)域。在傳統(tǒng)的外科手術(shù)中，外科醫(yī)生使用醫(yī)療器械對(duì)患者身體進(jìn)行切除術(shù)、縫合等操作方式方式，從而順利完成手術(shù)過(guò)程，除去炎癥非政府，移殖器官等。但由于一些手術(shù)容易出現(xiàn)創(chuàng)面非常大，傷口短等問(wèn)題，這就有可能增加患者的出血量和病毒感染及術(shù)后并發(fā)癥的風(fēng)險(xiǎn)，這對(duì)患者來(lái)說(shuō)就是非常痛苦的。而利用手術(shù)機(jī)器人順利完成的外科手術(shù)可以非常大程度地減小創(chuàng)口、提高手術(shù)精確度、縮短手術(shù)時(shí)間，從而減少患者痛苦并增加手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)，這就是手術(shù)機(jī)器人出現(xiàn)的最重要目的。機(jī)器人輔助順利完成的外科手術(shù)量持續(xù)高速快速增長(zhǎng)。雖然目前全球只有2%的手術(shù)就是利用手術(shù)機(jī)器人順利完成，但是隨著手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的不斷明朗、適應(yīng)癥的不斷增加以及化療成本的增加，近年來(lái)越來(lái)越多的手術(shù)機(jī)器人被應(yīng)用于外科手術(shù)中。以當(dāng)今世界應(yīng)用領(lǐng)域最極廣、全球市占率多于60%的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為基準(zhǔn)，自2012至2019年“達(dá)芬奇”在全球順利完成的手術(shù)量逐年增加，年度無(wú)機(jī)增長(zhǎng)率多于15%，2019年順利完成手術(shù)多于120萬(wàn)例，同比快速增長(zhǎng)18.51%。截至2019年年底，“達(dá)芬奇”全球總計(jì)順利完成的手術(shù)量已經(jīng)多于720萬(wàn)例。在中國(guó)“達(dá)芬奇”的順利完成的手術(shù)量增長(zhǎng)速度更慢。2006年北京301醫(yī)院導(dǎo)入第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，2015年以后步入增量發(fā)動(dòng)期，年度手術(shù)量多于萬(wàn)例并持續(xù)增加，自2012至2019年“達(dá)芬奇”在我國(guó)順利完成的手術(shù)量逐年增加，年度無(wú)機(jī)增長(zhǎng)率多于60%，2019年順利完成手術(shù)量約4萬(wàn)例，截至2019年年底，“達(dá)芬奇”在我國(guó)總計(jì)順利完成的手術(shù)量已經(jīng)多于13萬(wàn)例。圖：2012至2019年達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)總計(jì)順利完成的手術(shù)量情況資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行中關(guān)村產(chǎn)業(yè)研究院手術(shù)機(jī)器人在應(yīng)用領(lǐng)域中存如下優(yōu)勢(shì)：在臨床手術(shù)中，在視野方面手術(shù)機(jī)器人具有較好的優(yōu)勢(shì)。手術(shù)機(jī)器人配備高分辨率三維鏡頭作為內(nèi)窺鏡，可以居多刀醫(yī)生平添患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，可以功不可沒(méi)放大視野的促進(jìn)作用。手術(shù)機(jī)器人可以同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)人手無(wú)法達(dá)致的有效率度和精確度，可以民主自由旋轉(zhuǎn)540度，同時(shí)可以在胸腔、盆腔中進(jìn)行有效率操作方式方式，也可以避免不必要的人手跳動(dòng)，非常適用于于于人手無(wú)法跌穿的狹小空間內(nèi)進(jìn)行精細(xì)手術(shù)操作方式方式。減少醫(yī)生的暴露和病毒感染風(fēng)險(xiǎn)。利用機(jī)器人及其機(jī)械臂推行的外科手術(shù)可以避免主刀醫(yī)生和患者及手術(shù)臺(tái)的輕而易舉觸碰，而醫(yī)生通常在無(wú)菌隔離區(qū)之外的空間對(duì)機(jī)器人進(jìn)行掌控并推行手術(shù)。因此，這就減少了手術(shù)中影像設(shè)備的使用對(duì)醫(yī)生引致的輻射危害，以及由于與患者輕而易舉觸碰引致的病毒感染（比如乙肝、艾滋病等）風(fēng)險(xiǎn)，防范病毒以血液和體液方式傳播，進(jìn)而保證醫(yī)生安全。技術(shù)發(fā)展（1）力觸覺(jué)意見(jiàn)反饋在傳統(tǒng)外科手術(shù)中，醫(yī)生可以觸碰非政府，通過(guò)皮膚輕而易舉心智至力和觸覺(jué)從而同意給非政府和器官施以的力，這種觸覺(jué)可視化信息（涵蓋力和觸覺(jué)）并使醫(yī)生能夠?qū)Σ∪说姆钦M(jìn)行力度精確的操作方式方式。而在機(jī)器人輔助手術(shù)中，手術(shù)機(jī)器人通常必須依靠傳感器系統(tǒng)（涵蓋視覺(jué)、觸覺(jué)、溫度、感官意見(jiàn)反饋等）回去心智外部環(huán)境信息，并進(jìn)行時(shí)程的分析和行動(dòng)，因此在使用機(jī)械臂的間接操作方式方式下，醫(yī)生就同時(shí)損失了觸覺(jué)意見(jiàn)反饋和力反饋。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行當(dāng)前，廣為應(yīng)用于操作方式方式類手術(shù)機(jī)器人的反饋系統(tǒng)多為視覺(jué)反饋系統(tǒng)，外科醫(yī)生仍須通過(guò)分析視覺(jué)信息，回去實(shí)時(shí)推斷器械對(duì)非政府的作用力以及其他非政府特征，這種對(duì)力觸覺(jué)替代的感覺(jué)替代方案并沒(méi)有輕而易舉力反饋那么有效率，可以在一定程度上影響手術(shù)的推行效率。因此，力觸覺(jué)反饋系統(tǒng)就是機(jī)器人技術(shù)研發(fā)的重點(diǎn)方向。手術(shù)機(jī)器人的“力觸覺(jué)反饋系統(tǒng)”囊括力反饋系統(tǒng)和觸覺(jué)意見(jiàn)反饋。力反饋系統(tǒng)就是指醫(yī)生操作方式方式手術(shù)臂時(shí)，通過(guò)器械末端的力傳感器，體會(huì)器械所處邊線及促進(jìn)作用于非政府上的力，并將其以電流的形式進(jìn)行模擬和傳導(dǎo)，之后再將力覺(jué)信息再現(xiàn)、并表達(dá)給醫(yī)生。觸覺(jué)意見(jiàn)反饋就是指機(jī)械臂促進(jìn)作用于非政府時(shí)，觸覺(jué)傳感器能夠感受到非政府表面的信息（比如說(shuō)非政府順應(yīng)性、硬度、質(zhì)地、溫度等），并將這些信息反饋給醫(yī)生，從而并使醫(yī)生獲得對(duì)于非政府的真實(shí)感覺(jué)，時(shí)能對(duì)異常非政府做出推斷及操作方式方式。（2）單孔或自然腔道手術(shù)機(jī)器人當(dāng)前以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為代表的手術(shù)機(jī)器人在少數(shù)推行中仍仍須在病人身上上加多個(gè)創(chuàng)口，術(shù)后恢復(fù)正常時(shí)間雖比普通手術(shù)短，但仍比單創(chuàng)口的手術(shù)創(chuàng)傷大。然而，單孔手術(shù)機(jī)器人可以將原來(lái)的多個(gè)操作方式方式孔減少至僅一個(gè)大約3厘米左右的切口，避免多操作方式方式臂追尾及其繁瑣的術(shù)前擺位，精簡(jiǎn)手術(shù)流程，進(jìn)而減少病人麻醉時(shí)間及出血量，對(duì)患者損壞小、恢復(fù)正常快，能夠同時(shí)提高之術(shù)中的安全性及縮短術(shù)后的恢復(fù)正常時(shí)間。此外，單孔手術(shù)機(jī)器人必須比多孔機(jī)器人更加內(nèi)置、也更加緊湊型，對(duì)于手術(shù)室的空間建議也可以增加。圖：精鋒醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行精鋒醫(yī)療官網(wǎng)2.4政策監(jiān)管行業(yè)主管部門(mén)為中華人民共和國(guó)國(guó)家衛(wèi)生身心健康委員會(huì)。行業(yè)自律協(xié)會(huì)為中國(guó)醫(yī)師協(xié)會(huì)。中國(guó)醫(yī)師協(xié)會(huì)于2002年1月成立。就是具有單一制法人資格的國(guó)家一級(jí)社會(huì)團(tuán)體，就是由執(zhí)業(yè)醫(yī)師、執(zhí)業(yè)助理醫(yī)師自愿共同共同組成的全國(guó)性、行業(yè)性、非營(yíng)利性非政府。它標(biāo)志著中國(guó)醫(yī)師隊(duì)伍管理，由單一的衛(wèi)生行政管理模式，向衛(wèi)生行政管理和行業(yè)自律協(xié)同管理模式轉(zhuǎn)型的里程碑。圖行業(yè)主要政策資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行DRG瀏覽使醫(yī)院高度高度關(guān)注效率提升。2021年11月28日，國(guó)家醫(yī)保局制定了《DRG/DIP繳交方式改革三年行動(dòng)計(jì)劃》，明確至2025年底，DRG/DIP等方式仍須全面全面覆蓋所有符合條件積極開(kāi)展住院服務(wù)的醫(yī)療機(jī)構(gòu)且基本同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)病種、醫(yī)?；鹑盗腥嫒娓采w，使醫(yī)院存動(dòng)力、合理地收治和用藥患者。DRG瀏覽下，醫(yī)院績(jī)效激勵(lì)機(jī)制發(fā)生了出現(xiàn)發(fā)生改變：醫(yī)院盈利=繳交標(biāo)準(zhǔn)-病人一次住院用藥成本，點(diǎn)燃醫(yī)院必須在保證醫(yī)療服務(wù)質(zhì)量的前提下讓有效率掌控住院成本。而手術(shù)機(jī)器人的運(yùn)用可以大力大力推進(jìn)病床周轉(zhuǎn)率，平添更好的術(shù)后療效，縮短住院時(shí)間，從而增加住院成本，提高醫(yī)院績(jī)效。同時(shí)醫(yī)院布局手術(shù)機(jī)器人的門(mén)檻增加。我國(guó)對(duì)大型醫(yī)用設(shè)備實(shí)行苛刻的配置管理，醫(yī)院等市場(chǎng)需求端的不僅仍須足夠多多的經(jīng)濟(jì)實(shí)力，更仍須所抱持政府印制的布局證就可以布局大型設(shè)備。2018年國(guó)家發(fā)布《大型醫(yī)用設(shè)備布局許可管理目錄》，將內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)（手術(shù)機(jī)器人）在內(nèi)的六個(gè)產(chǎn)品調(diào)整至乙類管理目錄，此舉并使手術(shù)機(jī)器人的布局證審批權(quán)由國(guó)家衛(wèi)健委下放到省級(jí)衛(wèi)健委，精簡(jiǎn)了審查流程、縮短了審查周期，手術(shù)機(jī)器人的訂貨由原來(lái)的國(guó)家衛(wèi)健委統(tǒng)一招標(biāo)（一年一次）換成省級(jí)衛(wèi)健委每季度末或特定月份進(jìn)行集中訂貨，從提出申請(qǐng)至核準(zhǔn)僅仍須2-3月，更加便捷醫(yī)療機(jī)構(gòu)進(jìn)行提出申請(qǐng)并最終出售手術(shù)機(jī)器人。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行2021年至上海、北京等地已經(jīng)已經(jīng)開(kāi)始將手術(shù)機(jī)器人費(fèi)用列為醫(yī)保，有利于增加患者繳交費(fèi)用，促進(jìn)手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。2021年4月上海公布將達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人列為醫(yī)保收費(fèi)，項(xiàng)目管制在腎部分切除術(shù)、前列腺根治術(shù)、全切術(shù)和直腸癌根治術(shù)四種。2021年8月，北京將天智航機(jī)器人手術(shù)列為醫(yī)保，且只限交費(fèi)的手術(shù)種類。與上海政策相同，北京將產(chǎn)品范圍限量為骨科手術(shù)機(jī)器人，但并未限量機(jī)器人廠商及手術(shù)類型，非常大開(kāi)拓了手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域，更多的患者和手術(shù)機(jī)器人廠商可以從中獲益。第三章行業(yè)估值、定價(jià)機(jī)制和全球龍頭企業(yè)3.1行業(yè)市值和估值方法中國(guó)手術(shù)機(jī)器人起步較晚但發(fā)展快速，腔鏡手術(shù)機(jī)器人正處于起步階段，手術(shù)機(jī)器人作為醫(yī)療器械行業(yè)中技術(shù)最繁瑣且最具有臨床和商業(yè)價(jià)值的細(xì)分市場(chǎng)之一。中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模從2017年的1.31億美元快速增長(zhǎng)至2020年的4.25億美元，年均無(wú)機(jī)增長(zhǎng)率少于48.04%，預(yù)計(jì)2022年將快速增長(zhǎng)至11.37億美元。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行行業(yè)估值方法可以挑選出市盈率估值法、PEG估值法、市凈率估值法、市現(xiàn)率、P/S市銷(xiāo)率估值法、EV/Sales市售率僅估值法、RNAV重估凈資產(chǎn)估值法、EV/EBITDA估值法、DDM估值法、DCF現(xiàn)金流現(xiàn)值估值法、NAV凈資產(chǎn)價(jià)值估值法等。圖：天智航主營(yíng)業(yè)務(wù)資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行iFinD2017-2021年，中國(guó)手術(shù)機(jī)器人醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域融資次數(shù)趨勢(shì)較為均衡，總?cè)谫Y次數(shù)35至，總計(jì)227.1億元，2022年1-9月共發(fā)生5至融資事件，同比下降16.7%。一級(jí)市場(chǎng)，據(jù)無(wú)法完全統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，2021年國(guó)內(nèi)存多于10家公司獲得強(qiáng)于億元融資，單筆融資強(qiáng)于五億元的交易存4至，整個(gè)賽道總?cè)谫Y金額多于30億元。二級(jí)市場(chǎng)，2021年微創(chuàng)機(jī)器人成功上市，市值一度多于600億；海外的直覺(jué)醫(yī)療市值多于1200億美元，上市以來(lái)漲幅多于175倍。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行醫(yī)械數(shù)據(jù)云圖骨科機(jī)器人投資情況資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行動(dòng)脈橙資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行普愛(ài)醫(yī)療3.2行業(yè)發(fā)展和驅(qū)動(dòng)因子政策手術(shù)機(jī)器人作為我國(guó)醫(yī)療領(lǐng)域重點(diǎn)新興產(chǎn)業(yè)，近年來(lái)國(guó)家有關(guān)部門(mén)陸續(xù)施行一系列有關(guān)政策文件，推動(dòng)我國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，為行業(yè)提供更多更多了較好的政策環(huán)境。比如說(shuō)“十三五”以來(lái)，“十三五規(guī)劃”倡議大力發(fā)展手術(shù)機(jī)器人，大力支持手術(shù)機(jī)器人上游零部件的精細(xì)化獨(dú)立自主研發(fā)，并推廣人工智能技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域的商業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域，為國(guó)內(nèi)機(jī)器人同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新及研發(fā)奠定關(guān)鍵基礎(chǔ)。此外，國(guó)家衛(wèi)生身心健康委員會(huì)財(cái)務(wù)部頒布的《關(guān)于發(fā)布2018年－2020年大型醫(yī)用設(shè)備布局規(guī)劃的通告》進(jìn)一步證實(shí)，2020年底前全國(guó)將可以布局197個(gè)內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng)。隨著利空政策不斷施行，我國(guó)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)也將步入飛速發(fā)展階段。經(jīng)濟(jì)隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，居民收入水平的提升，以及國(guó)家醫(yī)療保險(xiǎn)制度的不斷完善，我國(guó)醫(yī)療衛(wèi)生消費(fèi)市場(chǎng)規(guī)模也隨之快速膨脹，可以預(yù)見(jiàn)，在我國(guó)日益增長(zhǎng)的醫(yī)療衛(wèi)生消費(fèi)市場(chǎng)規(guī)模下，醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)也將迎寬闊發(fā)展空間。據(jù)資料說(shuō)明，2020年我國(guó)衛(wèi)生總費(fèi)用少于72175億元，同比快速增長(zhǎng)9.6%。資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行技術(shù)促進(jìn)傳統(tǒng)PCI過(guò)程中，醫(yī)生仍須穿著不疼且小巧的手術(shù)鉛衣，保護(hù)他們免受電磁輻射。憑借手術(shù)機(jī)器人的遠(yuǎn)程互連技術(shù)，醫(yī)生可以遠(yuǎn)程進(jìn)行PCI而免受電磁輻射暴露。遠(yuǎn)程互連亦全盤(pán)徹底擺脫地域障礙，并減少對(duì)醫(yī)生實(shí)地操作方式方式的依賴，大大提高患者拒絕接受化療的機(jī)會(huì)。我國(guó)醫(yī)療資源原產(chǎn)過(guò)剩。一方面，與醫(yī)院較之，我國(guó)基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)在數(shù)量上占據(jù)絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，約為全國(guó)醫(yī)療機(jī)構(gòu)總數(shù)的94.8%，但其基礎(chǔ)設(shè)施和高水平醫(yī)師相對(duì)缺乏，分?jǐn)偟挠盟幦舜蜗鄬?duì)較太太少，僅為53.2%；另一方面，我國(guó)優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源過(guò)度集中于一、二線城市及東部沿海地區(qū)，中西部地區(qū)醫(yī)療資源相對(duì)匱乏。手術(shù)機(jī)器人不僅能幫助醫(yī)院及藥企的管理與研發(fā)，而且能幫助基層醫(yī)療機(jī)構(gòu)提升醫(yī)療水平，推動(dòng)優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源塌陷，滿足用戶居民不斷快速增長(zhǎng)的醫(yī)療保健市場(chǎng)需求。3.2行業(yè)風(fēng)險(xiǎn)分析和風(fēng)險(xiǎn)管理表：常用行業(yè)風(fēng)險(xiǎn)因子資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行公司尚未盈利的風(fēng)險(xiǎn)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)國(guó)內(nèi)發(fā)展水平較國(guó)際還是較低，部分公司是致力于研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售手術(shù)機(jī)器人的創(chuàng)新醫(yī)療器械企業(yè)，存在前期研發(fā)投入高、獲批上市銷(xiāo)售流程時(shí)間長(zhǎng)等特點(diǎn)。同時(shí)，手術(shù)機(jī)器人進(jìn)入臨床手術(shù)尚處于起步期，增進(jìn)醫(yī)院、醫(yī)生、患者對(duì)手術(shù)機(jī)器人的認(rèn)知程度尚需一定時(shí)間。報(bào)告期，公司尚未能實(shí)現(xiàn)盈利，預(yù)計(jì)公司短期內(nèi)無(wú)法現(xiàn)金分紅，將對(duì)股東的投資收益造成一定程度不利影響。核心競(jìng)爭(zhēng)力風(fēng)險(xiǎn)（1）新產(chǎn)品和新技術(shù)研發(fā)遭遇非常大挑戰(zhàn)的風(fēng)險(xiǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)壁壘高，具有研發(fā)資金投入大、研發(fā)周期長(zhǎng)的特點(diǎn)。目前，業(yè)內(nèi)公司在研項(xiàng)目較多，既涵蓋新產(chǎn)品研發(fā)，也涵蓋基礎(chǔ)技術(shù)研究。無(wú)法保證新產(chǎn)品能夠按照原定計(jì)劃順利完成型式檢驗(yàn)、臨床試驗(yàn)、通過(guò)國(guó)家藥品監(jiān)督管理局的登記注冊(cè)臨床試驗(yàn)以及最終能夠形成批量的銷(xiāo)售。基礎(chǔ)技術(shù)研究也存研發(fā)失利的風(fēng)險(xiǎn)。（2）關(guān)鍵知識(shí)產(chǎn)權(quán)被侵犯，核心技術(shù)發(fā)生泄漏的風(fēng)險(xiǎn)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)屬于技術(shù)密集型行業(yè)，手術(shù)機(jī)器人綜合了機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)、數(shù)字圖像處理技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和醫(yī)用外科技術(shù)。業(yè)內(nèi)公司在技術(shù)水平和產(chǎn)品技術(shù)創(chuàng)新方面非常大程度倚賴業(yè)內(nèi)公司獨(dú)立自主研發(fā)的多項(xiàng)核心技術(shù)，存業(yè)內(nèi)公司核心技術(shù)發(fā)生外泄的風(fēng)險(xiǎn)。若業(yè)內(nèi)公司有關(guān)核心技術(shù)遭到泄漏，并被競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手所獲知和調(diào)侃，則可能會(huì)侵犯業(yè)內(nèi)公司的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，并對(duì)公司生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)導(dǎo)致沖擊影響。（3）用藥方法和基礎(chǔ)技術(shù)突破，可能將將對(duì)現(xiàn)有技術(shù)發(fā)生替代風(fēng)險(xiǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品就是公司銷(xiāo)售收入的主要來(lái)源，就是基于影像實(shí)時(shí)導(dǎo)航系統(tǒng)與機(jī)器人技術(shù)的通用型手術(shù)機(jī)器人。但是，如果醫(yī)學(xué)手術(shù)出現(xiàn)顛覆性的用藥方法，市場(chǎng)上可能將將出現(xiàn)比手術(shù)機(jī)器人更優(yōu)的產(chǎn)品或解決方案，進(jìn)而形成對(duì)產(chǎn)品的替代效應(yīng)。同時(shí)，如果業(yè)內(nèi)公司無(wú)法及時(shí)追蹤并掌控代萊技術(shù)并研發(fā)代萊產(chǎn)品，技術(shù)替代將并使業(yè)內(nèi)公司喪失先發(fā)優(yōu)勢(shì)，進(jìn)而失去競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，平添經(jīng)營(yíng)風(fēng)險(xiǎn)。經(jīng)營(yíng)風(fēng)險(xiǎn)（1）市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)近年來(lái)，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)快速發(fā)展，全球范圍內(nèi)的手術(shù)機(jī)器人行業(yè)中主要企業(yè)均被美敦力、史賽克、捷邁邦美等大型跨國(guó)醫(yī)療器械公司全面全面收購(gòu)。競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手具備更實(shí)力雄厚的財(cái)力、研究及其他資源，更大的營(yíng)銷(xiāo)力度，更高的品牌知名度，將增加公司的競(jìng)爭(zhēng)壓力。同時(shí)，史賽克旗下MAKOSurgical公司的RIO已核準(zhǔn)在國(guó)內(nèi)外上市銷(xiāo)售，較公司在研產(chǎn)品關(guān)節(jié)受讓機(jī)器人具備先發(fā)優(yōu)勢(shì)。另外，國(guó)內(nèi)部分企業(yè)也在加強(qiáng)有關(guān)技術(shù)研發(fā)和臨床試驗(yàn)，目前鑫君特、鑄正、微創(chuàng)、骨圣元化、鍵嘉、和華瑞博等公司的機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)獲得第三類醫(yī)療器械登記注冊(cè)許可證，未來(lái)市場(chǎng)存競(jìng)爭(zhēng)加劇的風(fēng)險(xiǎn)。業(yè)內(nèi)公司如果未來(lái)無(wú)法準(zhǔn)確把握住行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)或無(wú)法快速應(yīng)付市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)狀況的變化，競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)可能將將被弱化，遭遇現(xiàn)有市場(chǎng)份額及盈利能力下降的風(fēng)險(xiǎn)。（2）關(guān)鍵部件持續(xù)均衡供應(yīng)及價(jià)格波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)光學(xué)跟蹤相機(jī)和機(jī)械臂就是手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，生產(chǎn)商大多來(lái)源于國(guó)外。如果未來(lái)與有關(guān)供應(yīng)商在商業(yè)條款上未能達(dá)成一致一致一致，或因?yàn)榘l(fā)生自然災(zāi)害、國(guó)際貿(mào)易爭(zhēng)端等其他不可抗力因素導(dǎo)致光學(xué)跟蹤相機(jī)和機(jī)械臂供應(yīng)中斷或價(jià)格上漲，將可以對(duì)業(yè)內(nèi)公司生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)及盈利能力產(chǎn)生不利影響。（3）產(chǎn)品沿用登記注冊(cè)失利風(fēng)險(xiǎn)及在研產(chǎn)品無(wú)法登記注冊(cè)的風(fēng)險(xiǎn)手術(shù)機(jī)器人仍須經(jīng)過(guò)原理樣機(jī)的設(shè)計(jì)研發(fā)、設(shè)計(jì)檢驗(yàn)、登記注冊(cè)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的制定、工業(yè)樣機(jī)定型、產(chǎn)品登記注冊(cè)檢驗(yàn)、臨床試驗(yàn)、技術(shù)臨床試驗(yàn)、企業(yè)質(zhì)量管理體系審查等環(huán)節(jié)，并最終獲得CFDA/NMPA證書(shū)，就可以上市銷(xiāo)售。醫(yī)療器械注冊(cè)證到期之前，仍須進(jìn)行產(chǎn)品沿用登記注冊(cè)，如果未獲得沿用登記注冊(cè)批件，產(chǎn)品將無(wú)法銷(xiāo)售。業(yè)內(nèi)公司現(xiàn)有已榮獲注冊(cè)證的手術(shù)機(jī)器人未來(lái)無(wú)法獲得醫(yī)療器械沿用的注冊(cè)證，或者在研產(chǎn)品無(wú)法獲得藥監(jiān)部門(mén)的注冊(cè)證，將對(duì)業(yè)內(nèi)公司生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)和盈利能力引致不利影響。行業(yè)風(fēng)險(xiǎn)國(guó)內(nèi)公司目前銷(xiāo)售區(qū)域均在中國(guó)境內(nèi)，國(guó)家藥監(jiān)局對(duì)醫(yī)療器械行業(yè)實(shí)行分類管理和生產(chǎn)許可制度，若業(yè)內(nèi)公司未來(lái)無(wú)法持續(xù)滿足用戶我國(guó)行業(yè)監(jiān)管建議，則產(chǎn)品登記注冊(cè)許可、生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)許可可能將將被暫?；蚪K止，從而對(duì)業(yè)內(nèi)公司的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)及財(cái)務(wù)狀況導(dǎo)致沖擊影響。宏觀環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)受疫情影響引致手術(shù)機(jī)器人銷(xiāo)售拓展及裝機(jī)環(huán)評(píng)延后，導(dǎo)致病患就醫(yī)頻次下降等情況，進(jìn)而對(duì)業(yè)內(nèi)公司的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)產(chǎn)生不利影響。2022年上半年度，疫情在全球范圍依然多發(fā)，不斷變異的病毒也給全球的防疫形勢(shì)平添緊迫挑戰(zhàn)，在疫情在全球范圍贏得全面有效率掌控之前，境內(nèi)零星發(fā)生的疫情可以對(duì)業(yè)內(nèi)經(jīng)營(yíng)引致一定程度的負(fù)面影響。3.3競(jìng)爭(zhēng)分析-PEST模型政策環(huán)境近年來(lái)，政府制定了眾多政策鼓勵(lì)手術(shù)機(jī)器人等高端醫(yī)療器械發(fā)展與技術(shù)創(chuàng)新。國(guó)家發(fā)改委在《關(guān)于推動(dòng)一流制造業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)深度融合發(fā)展和推行意見(jiàn)》中明確提出必須重點(diǎn)發(fā)展手術(shù)機(jī)器人、醫(yī)學(xué)影像、遠(yuǎn)程用藥等高端醫(yī)療設(shè)備，逐步同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)設(shè)備智能化、生活智慧化。手術(shù)機(jī)器人作為出現(xiàn)發(fā)生改變未來(lái)手術(shù)化療方式的關(guān)鍵產(chǎn)品，預(yù)計(jì)未來(lái)將持續(xù)受到國(guó)家的政策鼓勵(lì)與大力支持，尤其國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人企業(yè)料在市場(chǎng)中脫穎而出。經(jīng)濟(jì)環(huán)境2021年國(guó)內(nèi)生產(chǎn)總值約為114.37萬(wàn)億元，較上年同比快速增長(zhǎng)約8.1%，兩年平均值快速增長(zhǎng)約5.1%，預(yù)測(cè)2022年我國(guó)全年GDP將可以在此迎接嶄新突破，為手術(shù)機(jī)器人行業(yè)提供更多更多了較好的經(jīng)濟(jì)環(huán)境。社會(huì)環(huán)境我國(guó)就是人口大國(guó)，隨著我國(guó)人口老齡化進(jìn)程不斷大力大力推進(jìn)，我國(guó)老年人這一群體數(shù)量不斷增加，由于身體機(jī)能的衰退，并使老年人的患病幾率大幅增加，并使這一群體的醫(yī)療消費(fèi)支出也遠(yuǎn)遜于其它年齡群體。可以預(yù)見(jiàn)，隨著我國(guó)人口老齡化程度的不斷深入，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)需求也將持續(xù)增長(zhǎng)。據(jù)資料說(shuō)明，2021年我國(guó)65歲及以上人口少于20056萬(wàn)人，占到至我國(guó)總?cè)丝诘?4.2%。技術(shù)環(huán)境在2021年國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的專利申請(qǐng)數(shù)量約為362項(xiàng)，較上年同比快速增長(zhǎng)約12.6%，占比全球市場(chǎng)的9.2%左右，與此同時(shí)行業(yè)內(nèi)各大生產(chǎn)企業(yè)陸續(xù)進(jìn)行手術(shù)機(jī)器人的業(yè)務(wù)布局，逐漸提高技術(shù)研發(fā)資金投入和比重。3.4國(guó)內(nèi)競(jìng)爭(zhēng)格局國(guó)內(nèi)的操作方式方式類手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)起步較晚，未具備規(guī)?；钠髽I(yè)，大多公司仍處在研發(fā)、動(dòng)物實(shí)驗(yàn)、臨床實(shí)驗(yàn)階段，研究方向以單孔、具有柔性機(jī)械臂的腹腔鏡手術(shù)系統(tǒng)居多。定位類手術(shù)機(jī)器人，以天智航、華志微創(chuàng)、柏惠維康、華科精準(zhǔn)為代表，已經(jīng)同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，或即將同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。至目前為止，已上市的國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品數(shù)量已少于9個(gè)，囊括天智航的2款骨科手術(shù)機(jī)器，柏惠維康、華科精準(zhǔn)和華志微創(chuàng)的5款神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人，和柏惠維康的國(guó)內(nèi)首款口腔手術(shù)機(jī)器人“瑞醫(yī)博”。從產(chǎn)業(yè)鏈布局來(lái)看，在操作方式方式類機(jī)器人領(lǐng)域，精鋒醫(yī)療的單孔腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人或?qū)⒉捎觅N近達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，就是國(guó)內(nèi)唯一一家、全球第二家同時(shí)掌控單孔手術(shù)機(jī)器人及多孔手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的公司，現(xiàn)已完全單一制掌控了手術(shù)機(jī)器人所牽涉到的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)控制、運(yùn)動(dòng)算法與人工智能算法等多項(xiàng)核心技術(shù)，并形成了完善的自營(yíng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)體系，總計(jì)提出申請(qǐng)國(guó)內(nèi)外專利300余項(xiàng)。在定位類機(jī)器人領(lǐng)域，天智航在中游環(huán)節(jié)進(jìn)行相同醫(yī)療器械領(lǐng)域的橫向膨脹：2017年天智航投資法國(guó)SPW公司，布局骨科脊柱類高值耗材領(lǐng)域；2018年投資美國(guó)GYS公司和美國(guó)Mobius公司，已經(jīng)已經(jīng)開(kāi)始涉足影像設(shè)備領(lǐng)域中的移動(dòng)CT領(lǐng)域，料通過(guò)橫向中游產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)鏈全線貫通增加產(chǎn)品成本。華科精準(zhǔn)以較好的渠道基礎(chǔ)，助推手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品的市場(chǎng)推廣：公司旗下電極產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)的神經(jīng)外科手術(shù)領(lǐng)域已經(jīng)占據(jù)了90%的市場(chǎng)份額，其廣為的銷(xiāo)售渠道，料助推旗下手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展。華志微創(chuàng)的CAS-R系列作為最早的立體定向類機(jī)器人，目前已經(jīng)同時(shí)同時(shí)實(shí)現(xiàn)元件國(guó)有化，且所全面全面覆蓋的手術(shù)已步入北京醫(yī)保交費(fèi)范疇。圖：國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)上市進(jìn)程資料來(lái)源：資產(chǎn)信息網(wǎng)千際投行中關(guān)村產(chǎn)業(yè)研究院3.5全球關(guān)鍵參與者2000年以來(lái)隨著達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的上市，全球手術(shù)機(jī)器人的商業(yè)化進(jìn)程拉開(kāi)帷幕，技術(shù)創(chuàng)新企業(yè)紛紛步入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域并以骨科和神經(jīng)外科為