精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)裝備控制技術(shù)-噴桿高度智能控制技術(shù)

一、噴桿噴霧高度控制必要性眾所周知，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程中對(duì)病蟲害的防治需要我們向田間噴灑農(nóng)藥，而可持續(xù)發(fā)展的現(xiàn)代農(nóng)業(yè)則希望在有效防治病蟲害的前提下，所用農(nóng)藥量越少越好，即提高噴施效率。二、系統(tǒng)組成及噴桿結(jié)構(gòu)1.電路控制系統(tǒng)組成低功耗微處理器，單片機(jī)，超聲波傳感器，顯示屏，液晶顯示模塊，電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。2.噴桿結(jié)構(gòu)右側(cè)電推桿，固定支架，中間電推桿，左側(cè)電推桿，左噴桿，中間噴桿，右噴桿。二、系統(tǒng)組成及噴桿結(jié)構(gòu)三、系統(tǒng)工作原理1.超聲波測(cè)距原理：超聲波發(fā)射器發(fā)射超聲波，同時(shí)計(jì)數(shù)器開始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中勻速傳播，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，超聲波返回，接收器收到時(shí)計(jì)數(shù)器停止計(jì)時(shí)?？梢愿鶕?jù)時(shí)間公式計(jì)算距離。三、系統(tǒng)工作原理2.噴桿平衡調(diào)節(jié)原理拖拉機(jī)在田間作業(yè)時(shí)，由于地勢(shì)不平，噴桿會(huì)顫動(dòng)，從而會(huì)影響到噴桿高度的調(diào)整，所以需要定時(shí)測(cè)距，比如每50ms測(cè)時(shí)一次，在5個(gè)數(shù)據(jù)之后，對(duì)中間3個(gè)數(shù)據(jù)求算數(shù)平均值，作為最后的實(shí)際測(cè)距高度，單片機(jī)根據(jù)這一高度數(shù)值來調(diào)整噴桿的高度。三、系統(tǒng)工作原理3.單片機(jī)控制電推桿原理單片機(jī)產(chǎn)生PWM脈沖信號(hào)，來控制電推桿進(jìn)行伸縮。當(dāng)噴桿高度偏離設(shè)定值越大時(shí)，電推桿輸入的電壓越大，電推桿的伸縮速度也就越大，因此噴桿高度調(diào)節(jié)就會(huì)快速高效。四、試驗(yàn)結(jié)果分析超聲波測(cè)距效果良好，當(dāng)噴桿偏離設(shè)定值越大時(shí)，調(diào)節(jié)的速度越大，直到達(dá)