一種五自由度串聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)開題報(bào)告

畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué)生姓名專業(yè)班級(jí)指導(dǎo)教師姓名職稱工作單位課題來源自擬課題性質(zhì)課題名稱一種五自由度串聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)的科學(xué)依據(jù)（科學(xué)意義和應(yīng)用前景，國內(nèi)外研究概況，目前技術(shù)現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì)等）科學(xué)依據(jù)：在工業(yè)生產(chǎn)流水線上經(jīng)常有大量的重復(fù)工作，如果人工從事這種重復(fù)性的勞動(dòng)?？菰?、無味且勞動(dòng)強(qiáng)度大，容易引起操作工人的疲勞。所以很有必要設(shè)計(jì)智能機(jī)械手來代替人工搬運(yùn)，利用計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，很容易實(shí)現(xiàn)。采用機(jī)械手按規(guī)定的動(dòng)作和規(guī)律進(jìn)行工作，可以做到快速、準(zhǔn)確、方便，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。國內(nèi)外研究概狀：我國從20世紀(jì)80年代開始涉足工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域（也稱機(jī)械手）的研究和應(yīng)用。概括而言，其發(fā)展歷程可以人致分為如下三個(gè)階：第一階段(1987～1993)：以三種類型五個(gè)型號(hào)機(jī)器人的研究開發(fā)為戰(zhàn)略日標(biāo)，跟蹤國外機(jī)器人高技術(shù)的發(fā)展，確定了自動(dòng)化領(lǐng)域2000年最終戰(zhàn)略目標(biāo)。第二階段(1993～1997)：主題開始將機(jī)器人技術(shù)滲透、輻射到國民經(jīng)濟(jì)各行業(yè)，直接為國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)服務(wù)作為這一階段的主要戰(zhàn)略目標(biāo)。第三階段(1997～2000)：在繼續(xù)實(shí)施第二階段戰(zhàn)略目標(biāo)的同時(shí)，提出中國機(jī)器人事業(yè)可持續(xù)發(fā)展的新的戰(zhàn)略目標(biāo)，采取多種措施，大力加強(qiáng)基地與隊(duì)伍建設(shè)，特別是機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。自1960年美國推出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人以來，機(jī)器人在工業(yè)發(fā)達(dá)國家得到了迅速發(fā)展。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)(IFR)統(tǒng)計(jì)，世界機(jī)器人市場前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機(jī)器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢(shì)頭。進(jìn)入90年代，機(jī)器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10％左右，2000年增長率上升到15％。發(fā)展趨勢(shì)：工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用逐步擴(kuò)大，技術(shù)性能在不斷提高。由于發(fā)展時(shí)間較短，人們對(duì)它有一個(gè)逐步認(rèn)識(shí)的過程，機(jī)械手在技術(shù)上還有一個(gè)逐步完善的過程，其目前的發(fā)展趨勢(shì)是：(1)擴(kuò)大機(jī)械手在熱加工行業(yè)上的應(yīng)用。(2)提高工業(yè)機(jī)械手的工作性能。(3)發(fā)展組合式機(jī)械手。設(shè)計(jì)內(nèi)容和預(yù)期成果（具體設(shè)計(jì)內(nèi)容和重點(diǎn)解決的技術(shù)問題、預(yù)期成果和提供的形式）1.對(duì)于機(jī)器人的尺寸進(jìn)行計(jì)算，給出得到尺寸計(jì)算的依據(jù)。2.對(duì)于機(jī)器人在工作狀態(tài)下的一些關(guān)鍵部分進(jìn)行校核。3.對(duì)于所涉及的機(jī)器人建立三維模型。4.設(shè)計(jì)出五自由度串聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)并繪制零件圖和裝配圖。5.利用軟件對(duì)機(jī)械手的關(guān)鍵部分進(jìn)行分析。擬采取設(shè)計(jì)方法和技術(shù)支持（設(shè)計(jì)方案、技術(shù)要求、實(shí)驗(yàn)方法和步驟、可能遇到的問題和解決辦法等）1.需要電腦一臺(tái),收集相關(guān)資料，并用來完成最后的圖紙繪制。2.去圖書館借閱相關(guān)書籍，結(jié)合已學(xué)相關(guān)知識(shí)，進(jìn)行學(xué)習(xí)。3.可以充分利用學(xué)校的數(shù)字圖書資源，查閱中、英文文獻(xiàn)。4.學(xué)習(xí)并借鑒老師發(fā)給的資料。5.遇到不會(huì)不懂的問題，多向老師請(qǐng)教，充分利用網(wǎng)絡(luò)資源。實(shí)現(xiàn)本項(xiàng)目預(yù)期目標(biāo)和已具備的條件（包括過去學(xué)習(xí)、研究工作基礎(chǔ)，現(xiàn)有主要儀器設(shè)備、設(shè)計(jì)環(huán)境及協(xié)作條件等）1.運(yùn)用《機(jī)械原理》，《機(jī)械設(shè)計(jì)》的知識(shí)，可以構(gòu)思并設(shè)計(jì)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)原理，并且設(shè)計(jì)。2.運(yùn)用學(xué)過的《工程制圖》，可以繪出機(jī)械手的各部分零件草圖。3.運(yùn)用學(xué)習(xí)過的三維軟件，可將機(jī)械手的三維模型設(shè)計(jì)出來。各環(huán)節(jié)擬定階段性工作進(jìn)度(以周為單位)第1-3周：搜集資料，學(xué)習(xí)一些相關(guān)知識(shí)。撰寫開題報(bào)告，文獻(xiàn)綜述，英文翻譯。第4-5周：調(diào)查機(jī)械手現(xiàn)狀，分析結(jié)構(gòu)及相應(yīng)功能。第6-7周：選擇組成機(jī)械手的主要關(guān)節(jié)。第8-9周：對(duì)組成機(jī)械手各種結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)進(jìn)行分析計(jì)算。第10-13周：對(duì)機(jī)械手進(jìn)行繪制圖紙。第14-16周：總結(jié)，論文編寫，準(zhǔn)備答辯開題報(bào)告審定紀(jì)要時(shí)間地點(diǎn)主持人參會(huì)教師姓名職務(wù)（職稱）姓名職務(wù)（職稱）論證情況摘要記錄人：指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)