信號檢測與估計填空題集

文檔來源網(wǎng)絡(luò)整理侵權(quán)刪除文檔來源網(wǎng)絡(luò)整理侵權(quán)刪除信號檢測與估計填空題集一、填空題說明填空題（每空1分，共10分）或（每空2分，共20分）二、第1章填空題1．從系統(tǒng)的角度看，信號檢測與估計的研究對象是加性噪聲情況信息傳輸系統(tǒng)中的接收設(shè)備。從信號的角度看，信號檢測與估計的研究對象是隨機信號或隨機過程。2．信號檢測與估計的基本任務(wù)：以數(shù)理統(tǒng)計為工具，解決接收端信號與數(shù)據(jù)處理中信息恢復(fù)與獲取問題。3．信號檢測與估計的基本任務(wù)：以數(shù)理統(tǒng)計為工具，從被噪聲及其他干擾污染的信號中提取、恢復(fù)所需的信息。4．信號檢測是在噪聲環(huán)境中，判斷信號是否存在或哪種信號存在。信號檢測分為參量檢測和非參量檢測。參量檢測是以信道噪聲概率密度已知為前提的信號檢測。非參量檢測是在信道噪聲概率密度為未知情況下的信號檢測。5．信號估計是在噪聲環(huán)境中，對信號的參量或波形進行估計。信號估計分為信號參量估計和信號波形估計。信號參量估計是對信號所包含的參量（或信息）進行的估計。信號波形估計是對信號波形進行的估計。6．信號檢測與估計的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)：數(shù)理統(tǒng)計中貝葉斯統(tǒng)計的貝葉斯統(tǒng)計決策理論和方法。三、第2章填空題1．匹配濾波器是在輸入為確定信號加平穩(wěn)噪聲的情況下，使輸出信噪比達到最大的線性系統(tǒng)。2．匹配濾波的目的是從含有噪聲的接收信號中，盡可能抑制噪聲，提高信噪比。3．匹配濾波器的作用：一是使濾波器輸出有用信號成分盡可能強；二是抑制噪聲，使濾波器輸出噪聲成分盡可能小。4．匹配濾波器的傳輸函數(shù)與輸入確定信號頻譜的復(fù)共軛成正比，與輸入平穩(wěn)噪聲的功率譜密度成反比。3．匹配濾波器傳輸函數(shù)的幅頻特性與輸入確定信號的幅頻特性成正比，與輸入平穩(wěn)噪聲的功率譜密度成反比。4．物理不可實現(xiàn)濾波器也稱作非因果濾波器：是指物理上不可能實現(xiàn)或不滿足因果規(guī)律的濾波器。5．物理不可實現(xiàn)匹配濾波器的沖激響應(yīng)滿足：，。6．物理不可實現(xiàn)匹配濾波器的傳輸函數(shù)的極、零點分布在左半平面和右半平面。7．物理可實現(xiàn)濾波器也稱作因果濾波器：是指物理上可能實現(xiàn)或滿足因果規(guī)律的濾波器。8．物理可實現(xiàn)匹配濾波器的沖激響應(yīng)滿足：，；，。9．物理可實現(xiàn)匹配濾波器的傳輸函數(shù)的極、零點都在左半平面。10．匹配濾波器傳輸函數(shù)的極、零點都在左半平面，即對于，它的逆傅里葉變換為0；匹配濾波器傳輸函數(shù)的極、零點都在右半平面，即對于，它的逆傅里葉變換為0。11．白噪聲背景下匹配濾波器的沖激響應(yīng)是：輸入的已知確定信號沿時間軸反褶，并延遲時間。12．白噪聲背景下匹配濾波器的傳輸函數(shù)是：輸入的已知確定信號頻譜的復(fù)共軛，并附加相移。13．白噪聲背景下匹配濾波器輸出的信噪比最大值等于輸入確定信號的能量除以白噪聲的功率譜密度。14．白噪聲背景下匹配濾波器的輸出信噪比，僅與輸入信號能量和白噪聲的功率譜密度有關(guān)，而與輸入信號的波形、噪聲的分布律無關(guān)。15．白噪聲背景匹配濾波輸出的觀測時刻選擇在輸入信號的末尾，此時的輸出信噪比達到最大值。16．白噪聲背景匹配濾波器對于波形相似而振幅和時延參量不同的信號具有適應(yīng)性。17．白噪聲背景匹配濾波器對于頻移信號不具有適應(yīng)性18．白噪聲背景匹配濾波器與相關(guān)器是等效的。19．在功率譜密度為的白噪聲中信號為，，信號能量為，則匹配濾波器的沖激響應(yīng)，最大輸出信噪比。20．匹配濾波器是以輸出的信噪比最大為準(zhǔn)則的線性最佳濾波器。對于白噪聲背景，匹配濾波器和相關(guān)器是等效的。21．廣義匹配濾波器是色噪聲背景下的匹配濾波器。22．白化處理方法是將含有色噪聲的輸入信號先通過一個白化濾波器，然后按白噪聲背景的匹配濾波器情況分析與處理。23．廣義匹配濾波器可通過白化濾波器和白噪聲背景下的匹配濾波器級聯(lián)而構(gòu)成。24．廣義匹配濾波器的傳輸函數(shù)是白化濾波器傳輸函數(shù)與白噪聲背景下匹配濾波器傳輸函數(shù)的乘積。四、第3章填空題1．對于依賴于參量的隨機變量，在對隨機變量抽樣前確定的參量的概率或概率密度，稱為先驗分布；以參量為前提條件的隨機變量觀測樣本的條件概率密度，稱為似然函數(shù)；以隨機變量觀測樣本為前提條件的參量的條件概率密度，稱為后驗概率密度；不依賴于參量的隨機變量觀測樣本的概率密度，稱為樣本概率密度。2．在信號檢測中，觀測空間是所有可能觀測的接收信號組成的集合。假設(shè)空間是接收信號所有假設(shè)或狀態(tài)組成的集合。判決空間是接收設(shè)備所有檢測判決組成的集合。代價因子是信號檢測系統(tǒng)為檢測判決所付出的代價。3．二元確知信號檢測的最佳準(zhǔn)則有：貝葉斯準(zhǔn)則、最小平均錯誤概率準(zhǔn)則、最大后驗概率準(zhǔn)則、極小極大準(zhǔn)則、奈曼-皮爾遜準(zhǔn)則和最大似然準(zhǔn)則。4．二元確知信號檢測中，似然函數(shù)和假設(shè)的先驗概率已知，各個代價因子未知，應(yīng)該采用最大后驗概率（最小平均錯誤概率）準(zhǔn)則。5．二元確知信號檢測中，似然函數(shù)、假設(shè)的先驗概率和各個代價因子均已知，應(yīng)該采用貝葉斯準(zhǔn)則。6．二元確知信號檢測的貝葉斯準(zhǔn)則就是在似然函數(shù)、假設(shè)的先驗概率和代價因子均已知的情況下，使貝葉斯風(fēng)險最小的準(zhǔn)則。7．二元確知信號檢測中，似然函數(shù)和各個代價因子已知，假設(shè)的先驗概率未知，應(yīng)該采用極大極小準(zhǔn)則。8．二元確知信號檢測中，似然函數(shù)和虛警概率已知，假設(shè)的先驗概率和各個代價因子未知，應(yīng)該采用紐曼-皮爾遜準(zhǔn)則。9．二元確知信號檢測中，似然函數(shù)已知，假設(shè)的先驗概率和各個代價因子未知，應(yīng)該采用最大似然準(zhǔn)則。10．在二元信號檢測中，通常可能出現(xiàn)兩種錯誤的判決，定義為虛警概率和漏警概率，其概率分別表示為和。二元通信系統(tǒng)通常采用代價因子，，采用極大極小化準(zhǔn)則確定假設(shè)的先驗概率為0.5。11．二元確知信號檢測中，兩個假設(shè)的先驗概率分別為和，最小平均錯誤概率準(zhǔn)則下的檢測門限；紐曼-皮爾遜準(zhǔn)則下，檢測門限通過虛警概率解得。12．在二元信號檢測中，評價檢測性能的指標(biāo)有：平均錯誤概率、以虛警概率為條件的檢測概率。13．平均錯誤概率是錯誤檢測判決概率對先驗概率的數(shù)學(xué)期望14．貝葉斯風(fēng)險是代價因子先對判決概率的數(shù)學(xué)期望，再對先驗分布的數(shù)學(xué)期望。15．二元信號檢測中，似然比檢測方法是通過將似然比與一個門限比較作出判決的檢測方法。16．多元確知信號檢測的方法有：貝葉斯準(zhǔn)則、最大后驗概率準(zhǔn)則和最大似然準(zhǔn)則的檢測方法。17．對于多元確知信號檢測，似然函數(shù)、假設(shè)的先驗概率和各個代價因子均已知，應(yīng)該采用貝葉斯準(zhǔn)則。18．對于多元確知信號檢測，似然函數(shù)和假設(shè)的先驗概率已知，代價因子未知，應(yīng)該采用最大后驗概率準(zhǔn)則。19．對于多元確知信號檢測，似然函數(shù)已知，假設(shè)的先驗概率和代價因子未知，應(yīng)該采用最大似然準(zhǔn)則。20．對于多元確知信號檢測，最大似然準(zhǔn)則為：判決似然函數(shù)最大的那個假設(shè)為真。21．確知信號是指信號的形式（或類型、波形）和所含有的參量均是確知的。22．隨機參量信號是指信號的形式（或類型、波形）是確知的，而信號的參量是未知的或隨機的。23．二元隨機參量檢測的最佳準(zhǔn)則有：貝葉斯準(zhǔn)則、最大平均后驗概率準(zhǔn)則或最小平均錯誤概率準(zhǔn)則、極小極大準(zhǔn)則、奈曼-皮爾遜準(zhǔn)則和最大廣義似然準(zhǔn)則。24．貝葉斯準(zhǔn)則二元隨機參量信號檢測的使用條件：似然函數(shù)、假設(shè)的先驗概率、隨機參量的先驗概率密度和代價因子均已知。25．最小平均錯誤概率準(zhǔn)則二元隨機參量信號檢測的使用條件：似然函數(shù)、假設(shè)的先驗概率和隨機參量的先驗概率密度已知，代價因子未知。26．最大后驗概率準(zhǔn)則二元隨機參量信號檢測的使用條件：似然函數(shù)、假設(shè)的先驗概率和隨機參量的先驗概率密度已知，代價因子未知。27．極大極小準(zhǔn)則二元隨機參量信號檢測的使用條件：似然函數(shù)、隨機參量的先驗概率密度和代價因子已知，假設(shè)的先驗概率未知。28．奈曼-皮爾遜準(zhǔn)則二元隨機參量信號檢測的使用條件：似然函數(shù)、隨機參量的先驗概率密度和虛警概率已知，假設(shè)的先驗概率和代價因子均未知。29．最大似然準(zhǔn)則二元隨機參量信號檢測的使用條件：似然函數(shù)和隨機參量的先驗概率密度已知、假設(shè)的先驗概率和代價因子均未知。30．最大廣義似然準(zhǔn)則二元隨機參量信號檢測的使用條件：似然函數(shù)已知，假設(shè)的先驗概率、隨機參量的先驗概率密度和代價因子均未知。31．簡單假設(shè)是指假設(shè)中的信號是確知信號。32．復(fù)合假設(shè)是指假設(shè)中的信號是未知參量信號或隨機參量信號。33．平均似然函數(shù)是似然函數(shù)對其參量的統(tǒng)計平均或數(shù)學(xué)期望。34．廣義似然函數(shù)是以最大似然估計參量為條件的似然函數(shù)。35．對于一種信號檢測，它的檢測性能主要與信噪比有關(guān)。五、第4章填空題1．噪聲是指與接收的有用信號混雜在一起而引起信號失真的不需要的隨機信號或隨機過程。2．高斯白噪聲是一種幅度分布服從高斯分布，功率譜密度在整個頻帶內(nèi)為常數(shù)的噪聲。3．高斯色噪聲是一種幅度分布服從高斯分布，功率譜密度在整個頻帶內(nèi)是非均勻的噪聲。4．高斯隨機信號是概率密度函數(shù)為高斯分布的隨機信號；白噪聲是一種功率譜密度在整個頻帶內(nèi)為常數(shù)的隨機信號。5．理想白噪聲是指功率譜密度在整個頻率軸上為非0常數(shù)的平穩(wěn)隨機信號。理想白噪聲的自相關(guān)函數(shù)是函數(shù)。6．帶限白噪聲是指功率譜密度在有限頻帶內(nèi)的為非0常數(shù)，在頻帶之外為0的平穩(wěn)隨機信號。7．帶限高斯白噪聲中接收信號的似然函數(shù)等于各個采樣值的似然函數(shù)乘積。8．理想高斯白噪聲中接收信號的似然函數(shù)就用連續(xù)函數(shù)積分的指數(shù)函數(shù)來表示。9．在隨機頻率信號的檢測中，通常將頻率的先驗概率密度函數(shù)進行離散近似。10．在隨機到達時間信號的檢測中，通常將到達時間的先驗概率密度函數(shù)進行離散近似。11．多重信號是由多個在不同時間間隔內(nèi)的信號順序組成的信號，并且各個信號攜帶著同樣的信息，各個信號的持續(xù)時間間隔相同。12．如果多重信號的各個接收信號是相互統(tǒng)計獨立的，則多重信號的似然函數(shù)等于各個接收信號似然函數(shù)之積，多重信號的似然比等于各個接收信號似然比之積。六、第5章填空題1．色噪聲是功率譜密度在整個頻帶內(nèi)的分布為非均勻的噪聲。2．高斯色噪聲是服從高斯分布的色噪聲。3．高斯色噪聲中信號檢測對待高斯色噪聲的基本處理方法有兩種：白化處理方法和卡亨南-洛維展開方法。4．卡亨南-洛維展開是把平穩(wěn)隨機信號表示成正交展開的形式，并使正交展開的系數(shù)互不相關(guān)。5．在接收信號是有用信號加白噪聲情況下，卡亨南-洛維展開的正交函數(shù)集具有任意性。6．在接收信號是有用信號加高斯色噪聲情況下，接收信號的似然函數(shù)是所有卡亨南-洛維展開系數(shù)概率密度的乘積。七、第6章填空題1．常規(guī)檢測是指在固定的觀測次數(shù)（觀測樣本數(shù)或觀測時間）內(nèi)完成的信號檢測。2．對于信號檢測，觀測次數(shù)（觀測樣本數(shù)）越大或觀測時間越長，信噪比就越大，準(zhǔn)確度就越高。3．序列檢測是指觀測次數(shù)（觀測樣本數(shù)或觀測時間）不是事先不規(guī)定的，而是根據(jù)觀測過程中實際檢測判決情況來決定的信號檢測。4．序列檢測的基本思想是事先不規(guī)定觀測次數(shù)或觀測時間，邊觀測邊判決，最大優(yōu)點是平均觀測次數(shù)最少或平均檢測時間最短。5．序列檢測的觀測次數(shù)（觀測樣本數(shù)或觀測時間）是一個隨機變量，采用邊觀測邊判決的檢測方式。6．修正的奈曼-皮爾遜準(zhǔn)則是在給定虛警概率和漏報概率的條件下，從第一個觀測數(shù)據(jù)開始就進行似然比檢測，直至能做出判決為止。7．截斷序列檢測是指當(dāng)序列檢測的觀測次數(shù)達到一個規(guī)定的上限，而仍不能做出判決時，就轉(zhuǎn)為固定觀測次數(shù)檢測的方式，強迫做出檢測判決。八、第7章填空題1．參量檢測是以信道噪聲概率密度已知為前提的信號檢測。2．參量檢測依賴于噪聲的概率密度。當(dāng)噪聲的概率密度準(zhǔn)確獲得且恒定時，參量檢測的性能最佳；否則，參量檢測的檢測性能會嚴(yán)重下降。3．非參量檢測是在噪聲概率密度未知或噪聲概率密度部分已知的情況下的信號檢測。4．非參量檢測對噪聲概率密度不準(zhǔn)確或者變化適應(yīng)性強，檢測性能要比參量檢測的差。5．非參量檢測的基本原理：通過檢測單元與鄰近的若干參考單元相比較，統(tǒng)計地確定有無信號存在。6．符號檢測的應(yīng)用條件：噪聲的概率密度是未知的，而噪聲分布的中位數(shù)為0。7．符號檢測是以被檢測信號的符號之和作為檢測統(tǒng)計量的一種非參量檢測方法。8．符號檢測具有恒虛警率檢測性能。9．秩檢測是一種利用觀測樣本的正負(fù)符號信息和幅值信息的一種非參量檢測方法。10．秩檢測的應(yīng)用條件：噪聲的概率密度是未知的，而噪聲分布的中位數(shù)為0。11．秩是某個數(shù)在一組數(shù)中按照絕對值從小到大順序排列的次序數(shù)。12．秩檢測的檢測統(tǒng)計量是被檢測信號所有觀測樣本的符號與秩乘積的和。13．秩檢測具有恒虛警率檢測性能。九、第8章填空題1．信號估計是根據(jù)接收信號的觀測值或觀測波形來估計信號的參量或波形。2．信號參量估計是根據(jù)接收信號的觀測值或觀測波形來估計信號的未知參量。3．在信號參量估計中，觀測空間是所有可能觀測的接收信號組成的集合。參量空間是發(fā)送設(shè)備發(fā)送信號的參量所有可能取值組成的集合。判決空間是信號被估計參量的估計量所有可能取值組成的集合。代價函數(shù)是信號參量估計系統(tǒng)為估計判決所付出的代價。4．估計誤差是被估計參量的真實值與估計值之差。5．在信號參量估計中，典型代價函數(shù)有：誤差平方代價函數(shù)、誤差絕對值代價函數(shù)及均勻代價函數(shù)。6．在信號參量估計中，貝葉斯風(fēng)險是代價函數(shù)對似然函數(shù)的統(tǒng)計平均，再對參量的先驗概率密度的統(tǒng)計平均。7．在信號參量估計中，條件貝葉斯風(fēng)險是代價函數(shù)對后驗概率密度的統(tǒng)計平均。8．在信號參量估計中，貝葉斯估計的使用條件：似然函數(shù)、被估計參量的先驗概率密度和代價函數(shù)均已知。9．在信號參量估計中，當(dāng)似然函數(shù)、被估計參量的先驗概率密度和代價函數(shù)均已知時，應(yīng)該采用貝葉斯估計。10．在信號參量估計中，最小均方誤差估計是使估計誤差平方的統(tǒng)計平均達到最小的估計。11．在信號參量估計中，最小均方誤差估計是代價函數(shù)為誤差平方的貝葉斯估計。12．在信號參量估計中，最小均方誤差估計的使用條件：似然函數(shù)和被估計參量的先驗概率密度已知。13．在信號參量估計中，最小均方誤差估計量是參量對后驗概率密度函數(shù)的（或參量的條件）均值。14．在信號參量估計中，條件中值估計是使估計誤差絕對值的統(tǒng)計平均達到最小的估計。15．在信號參量估計中，條件中值估計是是代價函數(shù)為誤差絕對值的貝葉斯估計。16．在信號參量估計中，條件中值估計的使用條件：似然函數(shù)和被估計參量的先驗概率密度已知。17．在信號參量估計中，條件中值估計量是后驗概率密度函數(shù)的條件中值或條件中位數(shù)。18．在信號參量估計中，最大后驗估計是使后驗概率密度函數(shù)最大的估計。19．在信號參量估計中，最大后驗估計是代價函數(shù)為均勻代價函數(shù)的貝葉斯估計。20．在信號參量估計中，最大后驗估計的使用條件：似然函數(shù)和被估計參量的先驗概率密度已知。21．設(shè)待估計參量的概率密度函數(shù)為，觀測量的似然函數(shù)為，則最大后驗概率估計的目標(biāo)函數(shù)。22．在信號參量估計中，最大似然估計是使似然函數(shù)最大的估計。23．在信號參量估計中，最大似然估計的使用條件：似然函數(shù)已知，被估計參量的先驗概率密度和代價函數(shù)未知。24．在信號參量估計中，最大似然估計的不變性：如果是的最大似然估計，且，則的最大似然估計為。25．評價估計量的性能指標(biāo)有：無偏性、有效性、一致性和充分性。26．如果非隨機參量的估計量滿足的均值等于，則稱是的無偏估計。27．在信號參量估計中，估計量無偏性的意義是保證估計量分布在被估計參量或被估計參量的均值附近。28．在信號參量估計中，估計量有效性是指估計量能否具有最小方差或均方誤差。29．在信號參量估計中，具有最小方差或均方誤差的估計量稱為有效估計量。30．在信號參量估計中，估計量有效性的意義是保證估計量具有最小的誤差。31．在信號參量估計中，估計量一致性是指估計量以概率或均方誤差收斂于被估計量的真值或均值。32．在信號參量估計中，估計量一致性的意義是保證估計量是收斂的。33．在信號參量估計中，估計量充分性的意義是保證估計量能夠提供最多的有關(guān)參量的信息。34．在信號參量估計中，估計量的方差或均方誤差不小于克拉美-羅下限。35．在信號參量估計中，當(dāng)有效估計量存在時，有效估計量的方差或均方誤差等于克拉美-羅下限。36．在信號參量估計中，對于單個非隨機參量，當(dāng)有效估計量存在時，有效估計量等于最大似然估計。37．在信號參量估計中，對于單個隨機參量，當(dāng)有效估計量存在時，有效估計量等于最大后驗估計。38．線性最小均方誤差估計是將估計量取為觀測量的線性函數(shù)，并以均方誤差最小為準(zhǔn)則的估計。39．線性最小均方誤差估計的使用條件：被估計參量的均值、觀測數(shù)據(jù)的均值和方差（協(xié)方差矩陣）、觀測數(shù)據(jù)與被估計參量的協(xié)方差（協(xié)方差矩陣）均已知。40．線性最小均方誤差估計的正交性質(zhì)是估計的誤差向量與觀測向量正交。41．線性最小均方誤差估計的估計量是觀測數(shù)據(jù)的線性函數(shù)。42．設(shè)觀測信號為，其中，和分別是待估量和噪聲，表示某已知函數(shù)，則線性最小均方誤差估計的目標(biāo)函數(shù)。43．最小二乘估計是使信號模型的觀測數(shù)據(jù)與真實數(shù)值誤差平方和達到最小的一種估計方法。44．最小二乘估計采用的是使誤差平方和最小的準(zhǔn)則。45．最小二乘估計的使用條件：含有被估計參量的信號模型已知，觀測數(shù)據(jù)和被估計參量的任何統(tǒng)計知識均未知。46．不需要先驗概率信息，只要求被估計量的觀測模型就可實現(xiàn)求解的估計方法是最小二乘估計方法。47．線性最小二乘估計是信號模型為線性函數(shù)的最小二乘估計。48．非線性最小二乘估計是信號模型為非線性函數(shù)的最小二乘估計。49．線性最小二乘估計的估計量是觀測量的線性函數(shù)。50．如果誤差或觀測噪聲的均值為0，則線性最小二乘估計的估計量是無偏的。51．設(shè)觀測信號為，其中，和分別是待估量和噪聲，表示某已知矩陣，則線性最小二乘估計的目標(biāo)函數(shù)。十、第10章填空題1．最佳線性濾波是以最小均方誤差為最佳準(zhǔn)則的線性濾波。2．最小均方誤差最佳準(zhǔn)則是誤差平方的均值為最小的標(biāo)準(zhǔn)。3．濾波是根據(jù)當(dāng)前和過去的觀測值對當(dāng)前的有用信號值進行估計。4．預(yù)測或外推是根據(jù)當(dāng)前和過去的觀測值估計未來的有用信號值。5．平滑或內(nèi)插是根據(jù)當(dāng)前和過去的觀測值估計過去的信號值。6．維納濾波實質(zhì)是一種線性最小均方誤差估計。7．維納濾波適用范圍：適用于平穩(wěn)隨機過程，時不變線性系統(tǒng)，單輸入單輸出系統(tǒng)。8．維納濾波的使用條件：輸入信號為有用信號和噪聲之和，輸入信號是平穩(wěn)隨機過程，并且已知它的一、二階矩、有用信號與噪聲的相關(guān)函數(shù)。9．維納濾波處理方法：通過對當(dāng)前的以及全部過去的觀測數(shù)據(jù)進行線性加權(quán)運算來估計信號的值，計算量大，難以實現(xiàn)實時處理以及多個變量同時估計。10．卡爾曼濾波實質(zhì)是一種線性最小均方誤差估計。11．卡爾曼濾波適用范圍：適用于平穩(wěn)隨機過程和非平穩(wěn)隨機過程，時不變和時變的線性系統(tǒng)，多輸入多輸出系統(tǒng)。12．卡爾曼濾波處理方法：根據(jù)前一次的估計值和當(dāng)前的觀測值，通過遞推算法來估計信號的當(dāng)前值，計算效率高，便于實時處理。13．向量卡爾曼濾波的使用條件：狀態(tài)方程、觀測方程、系統(tǒng)噪聲的均值及協(xié)方差矩陣、觀測噪聲的均值及協(xié)方差矩陣、初始狀態(tài)的均值和協(xié)方差矩陣。14．向量卡爾曼濾波包括兩個階段：預(yù)測與濾波。15．向量卡爾曼濾波5個基本公式：狀態(tài)預(yù)測公式、預(yù)測協(xié)方差矩陣公式、濾波增益矩陣公式、狀態(tài)濾波公式和濾波協(xié)方差矩陣公式。16．向量卡爾曼濾波遞推計算的模型參數(shù)包括：狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、控制矩陣、擾動矩陣、觀測矩陣、系統(tǒng)噪聲的協(xié)方差矩陣及觀測噪聲的協(xié)方差矩陣。17．向量卡爾曼濾波遞推計算的初始值：初始狀態(tài)濾波值和初始濾波協(xié)方差矩陣。18．向量卡爾曼濾波遞推計算過程：狀態(tài)預(yù)測計算→預(yù)測協(xié)方差矩陣計算→濾波增