北斗定位小型智能車 第一部分：技術(shù)要求（征求意見稿）

2T/XXX北斗定位小型智能車第一部分：技術(shù)要求本文件規(guī)定了北斗小型智能車的整車、北斗導(dǎo)航等主要部件、信息安全和自動(dòng)駕駛的技術(shù)要求。本文件適用于在固定區(qū)域或交通道路上行駛，無(wú)駕駛艙非載人，具備自動(dòng)駕駛功能的小型智能車。小型智能車的最高設(shè)計(jì)速度不大于45km/h，長(zhǎng)度不大于3.5m，寬度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至少安裝有支持北斗全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB1589汽車、掛車及汽車列車外廓尺寸、軸荷及質(zhì)量限值GB4785汽車及掛車外部照明和信號(hào)裝置的安裝規(guī)定GB7258機(jī)動(dòng)車車運(yùn)行安全技術(shù)要求GB10396農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械、草坪和園藝動(dòng)力機(jī)械安全標(biāo)志和危險(xiǎn)圖形總則GB11564機(jī)動(dòng)車回復(fù)反射器GB15235汽車及掛車倒車燈配光性能GB15741汽車及掛車號(hào)牌板（架）及其位置GB18384-2020電動(dòng)汽車安全要求GB19152-2016發(fā)射對(duì)稱近光和或遠(yuǎn)光的機(jī)動(dòng)車前照燈配光性能GB/T24931全地形車照明和光信號(hào)裝置的安裝規(guī)定GB/T41798-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場(chǎng)地試驗(yàn)方法及要求BD420010-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）導(dǎo)航設(shè)備通用規(guī)范BD420011-2015北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（GNSS）定位設(shè)備通用規(guī)范DB4403/T357—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)技術(shù)要求DB4403/T358—3023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件DB4403/T362—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)要求3術(shù)語(yǔ)和定義GB4785、DB4403/T359.1界定的及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1小型智能車Smallautonomousvehicle3T/XXX無(wú)駕駛座、無(wú)駕駛艙、具備自動(dòng)駕駛功能的低速電動(dòng)車輛，能夠在無(wú)需人工主動(dòng)操作的情況下，在道路上自動(dòng)、安全行駛，實(shí)現(xiàn)環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能及應(yīng)用。3.2人工接管Manualtakeover現(xiàn)場(chǎng)操作員或遠(yuǎn)程操作員獲得車輛控制權(quán)的行為。注：操作車輛的制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向、換擋和燈光等操縱裝置，可以在車輛出現(xiàn)異常情況下對(duì)車輛進(jìn)行人工接管，接管后實(shí)時(shí)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的操作員3.3急停裝置Emergencystopdevice當(dāng)發(fā)生緊急情況的時(shí)候，使得車輛快速停車的裝置。3.4最高運(yùn)行速度Maximumoperatingspeed指在當(dāng)前道路要求和運(yùn)行條件下，自動(dòng)駕駛模式可以運(yùn)行到的最高速度。3.5現(xiàn)場(chǎng)操作員fieldoperator車輛現(xiàn)場(chǎng)范圍內(nèi)，通過遙控裝置或采用手動(dòng)方式進(jìn)行人工接管的操作員。3.6遠(yuǎn)程操作員Remoteoperator不在車輛現(xiàn)場(chǎng)范圍內(nèi)，通過遠(yuǎn)程方式實(shí)時(shí)監(jiān)控并進(jìn)行人工接管的操作員。3.7安全接管Safetytakeover操作員在小型智能車發(fā)生故障、超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍、具有碰撞風(fēng)險(xiǎn)、已發(fā)生碰撞事故等存在安全風(fēng)險(xiǎn)的情況下，進(jìn)行的人工接管，不包含因現(xiàn)場(chǎng)操作員或遠(yuǎn)程操作員因改變駕駛?cè)蝿?wù)而進(jìn)行的人工接管。3.8外緣端面Extremeouteredge平行于車輛縱向?qū)ΨQ平面，且與車輛橫向外緣接觸的平面。本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定下列凸出物除外:——輪胎與地面接觸(變形)部分以及輪胎壓力傳感器的連接件；——輪胎上的各種防滑裝置；——天線、超聲波雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)；4T/XXX——轉(zhuǎn)向信號(hào)燈，前、后位燈和回復(fù)反射器；——固定在車輛上的海關(guān)封印，以及為了保護(hù)和固定這些封印的裝置。4整車要求4.1一般要求4.1.1尺寸要求4.1.1.1整車長(zhǎng)度不大于3.5m；整車寬度不大于1.5m；整車高度不大于2.0m。4.1.1.2車輛感知和定位裝置單側(cè)外伸量不超出車輛寬度50mm。4.1.1.3車輛感知和定位裝置單側(cè)外伸量不超出車輛長(zhǎng)度50mm。4.1.2重量和載重要求小型智能車在無(wú)載荷情況下的質(zhì)量不大于1000kg，具備載貨功能的小型智能車裝載貨物質(zhì)量不大于500kg，滿載車輛質(zhì)量不大于1500kg。小型智能車在空載和滿載狀態(tài)下,整備質(zhì)量和總質(zhì)量應(yīng)在各軸之間合理分配,軸荷應(yīng)在左右車輪之間均衡分配。4.1.3外觀要求4.1.3.1人體可觸及之處，不應(yīng)有尖角、毛刺、飛邊等外露的銳邊，車架、廂體四周以及廂體門等零部件的端部必須加工成圓角或用護(hù)套覆蓋。4.1.3.2各零部件應(yīng)完好,聯(lián)接牢固,無(wú)缺損。4.1.3.3車體應(yīng)周正,車體外緣左右對(duì)稱部位高度差應(yīng)小于或等于40mm。4.1.3.4外部不應(yīng)產(chǎn)生明顯的鏡面反光(局部區(qū)域使用鍍鉻、不銹鋼裝飾件的除外)。4.1.4圖形和文字標(biāo)識(shí)4.1.4.1小型智能車應(yīng)對(duì)需要提醒人們注意的安全事項(xiàng)設(shè)置相應(yīng)的安全標(biāo)志。4.1.4.2應(yīng)在車身后部噴涂/粘貼表示最大設(shè)計(jì)車速的阿拉伯?dāng)?shù)字；阿拉伯?dāng)?shù)字的高度應(yīng)大于或等于200mm，外圍應(yīng)用尺寸相匹配的紅色圓圈包圍。4.1.5環(huán)境使用要求在以下環(huán)境條件下能正常工作：工作環(huán)境溫度：-10～50℃;工作濕度：5%～95%；環(huán)境光照：0.1～100000lux。4.1.6導(dǎo)航系統(tǒng)要求導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)裝有BDS（北斗）定位系統(tǒng)，同時(shí)兼容至少兩種衛(wèi)星定位系統(tǒng)，例如BDS（北斗）和GPS或BDS（北斗）和GLONASS。4.2整車性能要求4.2.1最高設(shè)計(jì)車速T/XXX最高設(shè)計(jì)速度不大于45km/h。4.2.2最高倒車車速最高倒車速度不大于5km/h。4.2.3側(cè)傾穩(wěn)定角在空載、滿載靜態(tài)狀態(tài)下，應(yīng)能在左右傾斜（側(cè)向）角度不小于32°的情況下保持穩(wěn)定。4.2.4制動(dòng)系4.2.4.1基本要求4.2.4.1.1小型智能車應(yīng)設(shè)置足以使其減速、停車和駐車的制動(dòng)系統(tǒng)或裝置,且行車制動(dòng)的控制裝置與駐車制動(dòng)的控制裝置應(yīng)相互獨(dú)立。4.2.4.1.2制動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)和裝置應(yīng)經(jīng)久耐用,不會(huì)因振動(dòng)或沖擊而損壞。4.2.4.2駐車制動(dòng)在空載和滿載的狀態(tài)下，駐車制動(dòng)裝置應(yīng)能保證在坡度為20%、輪胎與路面間的附著系數(shù)不小于0.7的坡道上正、反兩個(gè)方向，保持固定不動(dòng)，時(shí)間不小于5min。4.2.4.3行車制動(dòng)4.2.4.3.1行車制動(dòng)的制動(dòng)力應(yīng)在各軸之間合理分配。4.2.4.3.2行車制動(dòng)應(yīng)作用在小型智能車的所有車輪上。4.2.4.4制動(dòng)距離和制動(dòng)穩(wěn)定性4.2.4.4.1小型智能車行車制動(dòng)性能檢驗(yàn)應(yīng)在平坦、硬實(shí)、清潔、干燥且輪胎與地面間的附著系數(shù)大于或等于0.7的混凝土或?yàn)r青路面上進(jìn)行。4.2.4.4.2小型智能車在規(guī)定的初速度下的制動(dòng)距離應(yīng)符合表1的規(guī)定。注：制動(dòng)距離為從制動(dòng)信號(hào)發(fā)出起至停止時(shí)，小型智能車駛過的距離。制動(dòng)穩(wěn)定性要求:是指制動(dòng)過程中機(jī)動(dòng)車的任何部位(不計(jì)入車寬的部位除外)不超出規(guī)定寬度的試驗(yàn)通道的邊緣線。4.2.5通過性4.2.5.1最小轉(zhuǎn)彎半徑不大于4.5m；4.2.5.2最大爬坡能力不小于20%；4.2.5.3最小離地間隙不小于110mm，且不大于160mm；4.2.5.4車輛外擺值不大于800mm。表1制動(dòng)距離要求6T/XXX4.2.6整車涉水性能在120mm深的水池中，10min之內(nèi)，以20km/h±2km/h的速度行駛至少500m后，絕緣電阻不小于100Ω/V，燈具、電動(dòng)機(jī)、蓄電池等電器部件功能正常。4.2.7防塵防水性能應(yīng)不低于IP54。4.2.8電磁兼容車輛應(yīng)進(jìn)行輻射抗擾試驗(yàn)。在20MHz～2000MHz的90%以上頻段內(nèi)，場(chǎng)強(qiáng)應(yīng)為30V/m（均方根值其它剩余頻段內(nèi)場(chǎng)強(qiáng)應(yīng)不低于25V/m（均方根值）。試驗(yàn)的過程中，車輛不應(yīng)出現(xiàn)抗擾度相關(guān)功能的性能降低，失效判定準(zhǔn)則見表表2車輛抗擾試驗(yàn)條件和失效判定準(zhǔn)則4.2.9絕緣電阻4.2.9.1對(duì)沒有嵌入在一個(gè)完整的電路里的REESS，其絕緣電阻Ri除以最大工作電壓的REESS阻值:a)若在整個(gè)壽命期內(nèi)沒有交流電路，或交流電路有附加防護(hù),應(yīng)大于或等于100Ω/V；b)若包括交流電路且沒有附加防護(hù),應(yīng)大于或等于500Ω/V。若REESS集成在了一個(gè)完整電路里,則REESS阻值應(yīng)大于或等于500Ω/V或制造廠家規(guī)定的更高阻值。4.2.9.2若REESS自身沒有防短路功能,則應(yīng)有一個(gè)REESS過電流斷開裝置能在車輛制造廠商規(guī)定的條件下斷開REESS電路，以防止對(duì)人員、車輛和環(huán)境造成危害。5部件要求5.1照明與光信號(hào)裝置5.1.1一般技術(shù)要求5.1.1.1照明和光信號(hào)裝置的安裝應(yīng)在正常使用狀態(tài)下,即使受到振動(dòng),仍滿足本標(biāo)準(zhǔn)的要求,特別是不應(yīng)改變初始調(diào)整狀態(tài)。7T/XXX5.1.1.2照明裝置的安裝,應(yīng)便于將其調(diào)整至正確方向。當(dāng)從遠(yuǎn)處觀察時(shí),在幾何可見度范圍內(nèi),不應(yīng)有阻礙視表面所發(fā)光線傳播的障礙物。若在燈具近處測(cè)量,則觀察方向應(yīng)平行移動(dòng),以得到相同的準(zhǔn)確度。5.1.1.3若燈具在以往的型式檢驗(yàn)時(shí)已存在障礙物,則在幾何可見度內(nèi)的這些障礙物可不予考慮。若安裝燈具時(shí),其視表面受到車輛部件的部分遮蔽,則應(yīng)提供證明,表明燈具未受遮蔽的部分仍滿足相應(yīng)功能型式檢驗(yàn)所需的配光值。圖1前視紅光不可見度圖2后視白光不可見度5.1.2安裝規(guī)定5.1.2.1包括安裝在車側(cè)的所有光信號(hào)裝置,安裝時(shí)其基準(zhǔn)軸線應(yīng)平行于車輛在道路上的停放面。此外,對(duì)于側(cè)回復(fù)反射器,其基準(zhǔn)軸線應(yīng)垂直于車輛縱向?qū)ΨQ平面;所有其他光信號(hào)裝置的基準(zhǔn)軸線,則應(yīng)與之平行,每個(gè)方向上的允差為±3°。5.1.2.2如無(wú)特殊說明,在檢驗(yàn)燈具的安裝高度和方向時(shí),被測(cè)車輛應(yīng)空載并置于水平地面上,其縱向?qū)ΨQ平面應(yīng)鉛垂,并且轉(zhuǎn)向把置于朝前的直行位置,輪胎充氣壓力按車輛制造廠規(guī)定。5.1.2.3如無(wú)特殊說明,成對(duì)配置的燈具應(yīng)具有相同的功能,且應(yīng)滿足:——相對(duì)于縱向?qū)ΨQ平面,對(duì)稱安裝;——相對(duì)于縱向?qū)ΨQ平面,幾何形狀相互對(duì)稱;——滿足相同的色度要求;——滿足相同的配光性能。5.1.2.4如無(wú)特別說明,只要每個(gè)燈滿足各自的要求,則具有不同功能的燈具彼此可組合、復(fù)合或混合。8T/XXX5.1.2.5離地最大和最小高度應(yīng)分別從基準(zhǔn)軸線方向上視表面的最高和最低點(diǎn)開始測(cè)量。對(duì)于近光燈,離地最小高度應(yīng)從光學(xué)系統(tǒng)(如:反射鏡、配光鏡、投射透鏡)有效口徑的最低點(diǎn)開始測(cè)量,若(最大和最小)離地高度明顯滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求,則允許不確定表面的精確邊緣。5.1.2.6橫向安裝位置，對(duì)于全寬度:由離車輛縱向?qū)ΨQ平面最遠(yuǎn)的基準(zhǔn)軸線方向上的視表面邊緣確定。對(duì)于燈具間的間距,由基準(zhǔn)軸線方向上視表面的諸內(nèi)邊緣確定。若橫向安裝位置明顯滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求,則允許不確定表面的精確邊緣。5.1.2.7如無(wú)專門說明,只有轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和危險(xiǎn)警告信號(hào)是閃爍的。5.1.2.8前位燈、后位燈和后牌照燈（如安裝）只能同時(shí)打開或關(guān)閉。5.1.2.9燈具發(fā)射的光色要求見表3,其色度特性按GB4785的規(guī)定。表3安裝要求5.2輪胎5.2.1裝用輪胎的速度級(jí)別不應(yīng)低于該車最大設(shè)計(jì)車速的要求。5.2.2同一軸上的輪胎規(guī)格和花紋應(yīng)相同，輪胎規(guī)格應(yīng)符合整車制造廠的規(guī)定。5.2.3輪胎胎面不應(yīng)由于局部磨損而暴露出輪胎簾布層。輪胎不應(yīng)有影響使用的缺損、異常磨損和變5.2.4輪胎的胎面和胎壁上不應(yīng)有長(zhǎng)度超過25mm或深度足以暴露出輪胎簾布層的破裂和割傷。5.2.5輪胎負(fù)荷不應(yīng)大于該輪胎的額定負(fù)荷，輪胎氣壓應(yīng)符合該輪胎承受負(fù)荷時(shí)規(guī)定的壓力。5.3車輪5.3.1輪胎螺母和半軸螺母應(yīng)完整齊全,并應(yīng)按規(guī)定力矩緊固?？蛙?、貨車的車輪及車輪上的所有螺栓、螺母不應(yīng)安裝有礙于檢查其技術(shù)狀況的裝飾罩或裝飾帽(設(shè)計(jì)和制造上為防止生銹等情形發(fā)生而配備的、易于拆卸及安裝的裝飾罩和裝飾帽除外),且車輪螺母、輪轂罩蓋和保護(hù)裝置不應(yīng)有任何蝶型凸出物。5.3.2車輪總成的橫向擺動(dòng)量和徑向跳動(dòng)量應(yīng)小于或等于5mm。5.4北斗導(dǎo)航單元5.4.1輸入輸出北斗導(dǎo)航單元應(yīng)至少提供一個(gè)輸出端口，將導(dǎo)航信息從該輸出端口提供給其他設(shè)備，輸出的導(dǎo)航信息應(yīng)符合BD410004-2015數(shù)據(jù)格式的要求。具有差分定位功能的北斗導(dǎo)航單元應(yīng)具有至少一個(gè)輸入數(shù)據(jù)接口，可以接收處理符合BD410002-2015要求的差分信息。T/XXX5.4.2北斗衛(wèi)星頻點(diǎn)與信號(hào)北斗導(dǎo)航單元能夠捕獲和跟蹤北斗衛(wèi)星的載波相位數(shù)據(jù)與衛(wèi)星改正數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。具體包括：a)至少捕獲與跟蹤北斗三號(hào)衛(wèi)星信號(hào)2個(gè)頻點(diǎn)（B1/B2，或B1/B3，或B2/B3）上的載波信號(hào)（B1I/B1C/B2I/B2a/B3I）進(jìn)行解算與定位；b)可以捕獲與跟蹤其他全球/區(qū)域?qū)Ш叫l(wèi)星，如GPS、Glonass、Galileo、QZSS等衛(wèi)星載波相位數(shù)據(jù)，與北斗衛(wèi)星的載波相位數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合解算與定位。5.4.3定位精度5.4.3.1水平定位精度水平單點(diǎn)定位精度≤1.5m（RMS）；5.4.3.2高程定位精度垂直單點(diǎn)定位精度≤3m（RMS）；5.4.4測(cè)速精度測(cè)速精度優(yōu)于0.5m/s（2σ)。5.4.5首次定位時(shí)間冷啟動(dòng)時(shí)間：≤40s；熱啟動(dòng)時(shí)間：≤20s。5.4.6靈敏度5.4.6.1捕獲靈敏度捕獲靈敏度應(yīng)優(yōu)于-140dBm。北斗導(dǎo)航單元在概略位置、概略時(shí)間、星歷和歷書未知的狀態(tài)下開機(jī)，各顆衛(wèi)星的單通道導(dǎo)航信號(hào)載波電平不高于-140dBm時(shí)，應(yīng)能在300s內(nèi)以1Hz更新率連續(xù)10次輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)。5.4.6.2跟蹤靈敏度跟蹤靈敏度應(yīng)優(yōu)于-150dBm。北斗導(dǎo)航單元正常定位后，各顆衛(wèi)星的單通道導(dǎo)航信號(hào)載波電平降低到-150dBm時(shí)，應(yīng)能在300s內(nèi)以1Hz更新率連續(xù)10次輸出三維定位誤差小于100m的定位數(shù)據(jù)。5.4.7位置更新率北斗導(dǎo)航單元的位置更新率不低于1Hz。6自動(dòng)駕駛要求6.1功能要求6.1.1標(biāo)稱交通場(chǎng)景下的執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力6.1.1.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備正確的激活能力T/XXX應(yīng)當(dāng)具備識(shí)別小型智能車的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可被激活條件的能力，只有滿足設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方可被激活，并具備提示功能，即通過聲音或屏幕顯示等方式提示自動(dòng)駕駛系統(tǒng)被激活。6.1.1.2小型智能車的感知及響應(yīng)能力自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)識(shí)別并響應(yīng)在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)與動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)的對(duì)象和事件。對(duì)象和事件應(yīng)包含，但不限于：a)交通信號(hào)燈（機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈和非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈）、交通信號(hào)標(biāo)志、標(biāo)線（人行橫道線、車道路邊沿；b)道路基礎(chǔ)設(shè)施（臨時(shí)設(shè)施、機(jī)非隔離欄）；c)交通參與者（機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈、行人、動(dòng)物）及其運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；d)障礙物；e)道路場(chǎng)景（環(huán)島、路口）6.1.1.3小型智能車的駕駛決策能力在典型道路環(huán)境下，小型智能車與周邊機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人、動(dòng)物等交通參與者存在路權(quán)沖突或碰撞風(fēng)險(xiǎn)情況下，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠遵守交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)正確讓行或優(yōu)先通行，控制小型智能車駛?cè)胝_的車道(非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)動(dòng)車道的最右側(cè)車道)并在相應(yīng)車道的右側(cè)行駛，并不與交通參與者發(fā)生碰撞。該情況應(yīng)包含，但不限于：a)行人橫穿人行橫道線；b)行人沿道路行走；c)非機(jī)動(dòng)車沿道路騎行；d)靜止車輛占用部分車道；e)前方車輛切入；f)前方車輛切出；g)目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛；h)摩托車同車道行駛；i)跟車停-走；j)右側(cè)行駛；k)直行通過無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與右側(cè)直行車輛沖突通行；l)右轉(zhuǎn)通過無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與左側(cè)直行車輛沖突通行；m)右轉(zhuǎn)通過無(wú)信號(hào)燈路口時(shí)與行人直行沖突通行。6.1.1.4小型智能車的停車能力自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠按照設(shè)定的停車點(diǎn)實(shí)現(xiàn)靠邊停車，當(dāng)停車點(diǎn)被占行人或車輛占用時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)在停車點(diǎn)附近停車，停車過程中要求不能與行人或車輛發(fā)生碰撞。6.1.1.5小型智能車的循跡行駛能力自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠控制小型智能車在其車速范圍內(nèi)沿著設(shè)定路徑行駛，與所設(shè)定路徑的均方根誤差不大于0.1m。6.1.2緊急交通場(chǎng)景下的動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力T/XXX6.1.2.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠檢測(cè)和其他道路參與者（機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人、動(dòng)物）的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，或一個(gè)突然出現(xiàn)的障礙物（廢棄物、遺落的載物且能夠自動(dòng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)木o急操作（制動(dòng)或躲避轉(zhuǎn)向）以避免合理可預(yù)見的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，以及最大限度的降低車輛自身和其他道路參與者發(fā)生碰撞的安全風(fēng)險(xiǎn)。6.1.2.2如果發(fā)生涉及小型智能車的交通事故，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)停止小型智能車，并旨在執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作，以達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)條件。在通過自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或/和近場(chǎng)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程操作員（若適用）的自檢確認(rèn)小型智能車的安全運(yùn)行狀態(tài)之前，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不得恢復(fù)正常運(yùn)行。6.1.3設(shè)計(jì)運(yùn)行邊界范圍下執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的能力6.1.3.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)識(shí)別其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件和設(shè)計(jì)運(yùn)行邊界。6.1.3.2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)能夠確定是否滿足自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活條件。6.1.3.3當(dāng)一個(gè)或多個(gè)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件未滿足或不再滿足時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)并響應(yīng)。6.1.3.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)能夠預(yù)測(cè)退出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍。6.1.3.5當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)到達(dá)設(shè)計(jì)運(yùn)行邊界時(shí)，應(yīng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作以到達(dá)最小風(fēng)險(xiǎn)條件，并應(yīng)相應(yīng)地警告近場(chǎng)操作員（如適用）/遠(yuǎn)程操作員（若適用）。6.1.4接管操作功能6.1.4.1具備明顯標(biāo)識(shí)以區(qū)分自動(dòng)駕駛和人工接管駕駛；6.1.4.2車輛具備人工接管裝置可實(shí)現(xiàn)近場(chǎng)人工控制或具備遠(yuǎn)程控制能力，能夠在緊急情況下實(shí)現(xiàn)人工接管。人工接管后，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出小型智能車的控制權(quán)限，且不可自主恢復(fù)自動(dòng)駕駛模式。6.1.5最小風(fēng)險(xiǎn)操作和實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件的能力6.1.5.1在最小風(fēng)險(xiǎn)操作期間，應(yīng)將裝有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的全自動(dòng)車輛減速，以達(dá)到不大于4.0m/s2的減速要求，并在考慮周圍交通和道路基礎(chǔ)設(shè)施的情況下，在盡可能安全的地方完全靜止。在嚴(yán)重自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或嚴(yán)重全自動(dòng)車輛故障的情況下，允許更高的減速要求值。6.1.5.2自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)交通規(guī)則（例如，通過激活危險(xiǎn)警告燈）向其他道路使用者發(fā)出將小型智能車置于最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的意圖信號(hào)6.1.5.3只有在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自檢或/和近場(chǎng)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程操作員（如適用）確認(rèn)最小風(fēng)險(xiǎn)操作的原因不再存在后，全自動(dòng)車輛才能離開最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。6.1.6故障診斷及故障場(chǎng)景下最小風(fēng)險(xiǎn)操作的能力6.1.6.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)啟動(dòng)前和運(yùn)行過程中，車輛應(yīng)持續(xù)探測(cè)自身功能完整性，進(jìn)行系統(tǒng)異常檢查、傳感器異常檢查，發(fā)現(xiàn)異常情況時(shí)，應(yīng)向近場(chǎng)安全員、遠(yuǎn)程駕駛員和云控平臺(tái)立刻發(fā)出警告。6.1.6.2對(duì)于不會(huì)顯著影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)性能的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障/失效，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)安全響應(yīng)。6.1.6.3如果自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和/或其他車輛系統(tǒng)發(fā)生故障，阻止自動(dòng)駕駛系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作以實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件。6.1.6.4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)在檢測(cè)到重大故障后立即向近場(chǎng)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程操作員（如適用）以及其他道路使用者發(fā)出信號(hào)，并根據(jù)交通規(guī)則（例如激活危險(xiǎn)警告燈）發(fā)出信號(hào)。6.1.6.5如果故障影響車輛的制動(dòng)或轉(zhuǎn)向性能，則應(yīng)在考慮剩余性能的情況下進(jìn)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作。6.1.7宏觀路徑規(guī)劃能力應(yīng)具備符合以下要求的路徑規(guī)劃功能：a)支持目標(biāo)點(diǎn)檢索、設(shè)定與變更；b)能自動(dòng)在起始和目標(biāo)點(diǎn)之間規(guī)劃一條安全、可行、高效的導(dǎo)航路徑；T/XXXc)在行駛過程中應(yīng)實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前車輛在地圖中位置及已規(guī)劃的路線；d)應(yīng)能夠根據(jù)臨時(shí)交通標(biāo)志等動(dòng)態(tài)規(guī)劃路線。6.1.8自動(dòng)駕駛提示功能自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備安全提醒及警示功能，能夠在發(fā)生故障、交通事故、超出設(shè)定速度或臨時(shí)停車等緊急情況下自動(dòng)提醒其他車輛及行人注意。6.2遠(yuǎn)程接管要求6.2.1遠(yuǎn)程接管能力6.2.1.1.1車輛具備遠(yuǎn)程接管能力，在被遠(yuǎn)程接管之后，自動(dòng)駕駛優(yōu)先級(jí)低于遠(yuǎn)程接管，控制響應(yīng)遠(yuǎn)程操作。遠(yuǎn)程接管后，系統(tǒng)應(yīng)能夠被遠(yuǎn)程駕駛員執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。6.2.1.1.2遠(yuǎn)程接管后，系統(tǒng)應(yīng)交出全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)且在遠(yuǎn)程駕駛員未再次激活自動(dòng)駕駛模式前不恢復(fù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活狀態(tài)。6.2.1.1.3車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，遠(yuǎn)程駕駛員可執(zhí)行緊急制動(dòng)、前進(jìn)、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等0級(jí)駕駛自動(dòng)化應(yīng)急輔助動(dòng)作。6.2.1.1.4車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，能夠遠(yuǎn)程退出接管模式并確認(rèn)激活自動(dòng)駕駛模式后，能夠回復(fù)自動(dòng)駕駛模式。6.2.1.1.5車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，車輛應(yīng)向遠(yuǎn)程操作員提供車輛周圍的感知系統(tǒng)，以允許遠(yuǎn)程操作員評(píng)估車輛外部的情況。6.2.2遠(yuǎn)程接管應(yīng)具備必要的安全身份認(rèn)證；系統(tǒng)應(yīng)通過身份驗(yàn)證后方可進(jìn)行遠(yuǎn)程接管且遠(yuǎn)程接管后的每次操作指令應(yīng)具備完整的日志記錄。a)云端駕駛員需要通過多因素身份驗(yàn)證(MFA)機(jī)制進(jìn)行身份驗(yàn)證后才可進(jìn)行遠(yuǎn)程駕駛臺(tái)登陸。b)云端駕駛員的操作指令需要完整的日志記錄。c)其關(guān)聯(lián)屬性（可驗(yàn)證聲明）需包含操作權(quán)限，市場(chǎng)，指令等信息；d)如對(duì)接第三方數(shù)據(jù)存證平臺(tái)，則其遠(yuǎn)程操作指令日志需實(shí)時(shí)進(jìn)行哈希運(yùn)算后上鏈，保證指令的完整記錄和不可篡改。6.2.3控車通道6.2.3.1控車通道的建立需要采用基于X509證書的雙向認(rèn)證機(jī)制，保證車端對(duì)云端駕駛平臺(tái)進(jìn)行認(rèn)證；云端駕駛平臺(tái)要對(duì)車端進(jìn)行認(rèn)證；6.2.3.2控車指令要有完整的日志記錄，并可將控車指令與云端駕駛員，車端上傳的視頻數(shù)據(jù)建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，并保證不被篡改。6.3遠(yuǎn)程監(jiān)控及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求6.3.1遠(yuǎn)程監(jiān)控要求a)車輛數(shù)據(jù)上傳時(shí)延不高于300ms，上傳頻率不低于10Hz，丟包率低于15%。b)車端接管請(qǐng)求到達(dá)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的時(shí)延不應(yīng)高于50ms。c)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)具有對(duì)車輛數(shù)據(jù)的監(jiān)測(cè)能力。d)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)宜具有大數(shù)據(jù)處理能力，對(duì)車輛數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、匯聚、清洗、存儲(chǔ)、應(yīng)用。6.3.2車輛數(shù)據(jù)存儲(chǔ)要求T/XXX6.3.2.1車輛上安裝用于實(shí)時(shí)回傳和數(shù)據(jù)儲(chǔ)存的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)，以符合適用的數(shù)據(jù)隱私法的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄和存儲(chǔ)，并具備可讀性，能實(shí)時(shí)回傳以下信息至遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺(tái)。a)車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息：車輛標(biāo)識(shí)（車架號(hào)或者臨時(shí)行駛車號(hào)牌信息等）；時(shí)間（年、月、日、時(shí)、分、秒位置（經(jīng)度、緯度累計(jì)行駛里程，航向角要求滿足DB4403/T357—2023中5.4.2表1的技術(shù)要求；b)車輛控制模式；c)車輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息：車輛速度、車輛橫向加速度、車輛縱向加速度、車輛橫擺角速度、車輛側(cè)傾角速度，要求滿足DB4403/T357—2023中5.4.2表2的技術(shù)要求；d)車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令（如有）；e)車輛故障情況（如有）。6.3.2.2自動(dòng)記錄和存儲(chǔ)在車輛事故或者失效狀況發(fā)生前至少90秒的狀態(tài)信息（包括但不限于以下信息），數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)間不少于1年。a)車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)基本信息：車輛標(biāo)識(shí)（車架號(hào)或者臨時(shí)行駛車號(hào)牌信息等）；實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的硬件版本號(hào)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)功能的硬件序列號(hào)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)軟件版本號(hào)，自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)軟件版本號(hào)，事件類型編碼，時(shí)間（年、月、日、時(shí)、分、秒），位置（經(jīng)度、緯度），累計(jì)行駛里程，航向角，事件記錄完整標(biāo)志，滿足DB4403/T357—2023中5.4.2表1的技術(shù)要求；b)車輛控制模式；c)車輛狀態(tài)及動(dòng)態(tài)信息：車輛速度、車輛橫向加速度、車輛縱向加速度、車輛橫擺角速度、車輛側(cè)傾角速度，要求滿足DB4403/T357—2023中5.4.2表2的技術(shù)要求；d)車輛接收的遠(yuǎn)程控制指令（如有）；e)車輛故障情況（如有）。6.3.2.3車輛上所安裝的數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的存儲(chǔ)介質(zhì)、存儲(chǔ)能力、存儲(chǔ)覆蓋機(jī)制、斷電存儲(chǔ)，對(duì)于事件型數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)應(yīng)滿足DB4403/T357—2023中I型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)要求，對(duì)于實(shí)時(shí)上傳數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)應(yīng)滿足DB4403/T357—2023中II型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)要求。6.4車輛信息安全要求6.4.1一般要求應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第6.6、6.6、6.7、6.8、6.9條要求。6.4.2外部連接安全要求應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第7條要求。6.4.3車輛通信通道安全要求應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第8條要求。6.4.4車輛軟件升級(jí)安全要求應(yīng)符合DB4403/T355—2023標(biāo)準(zhǔn)第9條要求。T/XXX（規(guī)范性）照明與光信號(hào)裝置的配光性能A.1前位燈、后位燈、制動(dòng)燈和轉(zhuǎn)向信號(hào)燈的光度分布要求參見圖A.1，圖中格柵線交叉處的數(shù)字為百分?jǐn)?shù)，它表示本標(biāo)準(zhǔn)要求的該方向發(fā)光強(qiáng)度最小值與基準(zhǔn)軸線方向光強(qiáng)度最小值的比值，圖中的H=0°和V=0°對(duì)應(yīng)的是基準(zhǔn)軸線方向。-5-10 HH圖A.1發(fā)光強(qiáng)度分布范圍在發(fā)光強(qiáng)度分布范圍（見圖A.1）內(nèi)，各種裝置發(fā)出的光應(yīng)均勻，即在格柵線圍成的范圍內(nèi)任一方向測(cè)得的發(fā)光強(qiáng)度不得小于該方向周圍諸方向中最小的發(fā)光強(qiáng)度值。A.2前位燈、后位燈、制動(dòng)燈、轉(zhuǎn)向信號(hào)燈和危險(xiǎn)警告信號(hào)在基準(zhǔn)軸線上的發(fā)光強(qiáng)度應(yīng)符合表A.1規(guī)定，并且在光分布最小角范圍內(nèi)的發(fā)光強(qiáng)度不得超過表1規(guī)定的最小值。表A.1前位燈、后位燈、制動(dòng)燈和轉(zhuǎn)向信號(hào)燈在基準(zhǔn)軸線上的發(fā)光強(qiáng)度44與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小與最鄰近的近光燈的發(fā)光面間的最小T/XXXA.3非三角形后回復(fù)反射器應(yīng)符合GB11564-2008要求。A.4倒車燈配光性能應(yīng)符合GB15235-2007第5.5條規(guī)定。A.5近光燈配光性能應(yīng)符合GB19152-2016第5.7條規(guī)定。T/XXX（規(guī)范性）照明與光信號(hào)裝置的特殊規(guī)定B.1轉(zhuǎn)向信號(hào)燈B.1.1配備安裝。B.1.2B數(shù)量每側(cè)兩只。單側(cè)的轉(zhuǎn)向信號(hào)燈允許在兩側(cè)安裝。B.1.3布局兩只前轉(zhuǎn)向信號(hào)燈,兩只后轉(zhuǎn)向信號(hào)燈。B.1.4位置B.1.4.1橫向:離車輛縱向?qū)ΨQ平面最遠(yuǎn)的發(fā)光面邊緣,到車輛外緣端面之間的距離應(yīng)不大于400mm。兩相鄰發(fā)光面內(nèi)邊緣間距離不小于500mm。B.1.4.2高度:離地高度應(yīng)不小于350mm，不大于1500mm。B.1.5幾何可見度幾何可見度要求如下:——垂直方向角:水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角可B.1.6工作要求除了燈具裝置正常工作所必需的負(fù)載以外,進(jìn)行如下測(cè)量時(shí)電氣系統(tǒng)不應(yīng)接入其他負(fù)載。B.1.6.1光信號(hào)裝置應(yīng)在開關(guān)打開后不大于1s時(shí)間內(nèi)點(diǎn)亮,在1.5s內(nèi)首次熄滅。B.1.6.2如果車輛轉(zhuǎn)向信號(hào)燈使用直流電源:——閃爍頻率應(yīng)為(90±30)min-1?！囕v同一側(cè)轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)同步或交替閃爍。按圖7.2,前轉(zhuǎn)向信號(hào)燈在車輛后方區(qū)域內(nèi)不可見,并且后轉(zhuǎn)向信號(hào)燈在車輛前方區(qū)域內(nèi)不可見。B.1.6.3當(dāng)某一轉(zhuǎn)向信號(hào)燈發(fā)生故障(短路除外)時(shí),其他轉(zhuǎn)向信號(hào)燈應(yīng)繼續(xù)工作,但閃爍頻率可不同于上述規(guī)定的頻率。B.1.7其他要求轉(zhuǎn)向燈不應(yīng)與任何其它燈具復(fù)合或混合。T/XXX圖B.1轉(zhuǎn)向信號(hào)燈水平方向角B.2制動(dòng)燈B.2.1配備安裝。B.2.2數(shù)量一只或兩只。B.2.3位置B.2.3.1橫向:如果安裝單只制動(dòng)燈,其基準(zhǔn)中心應(yīng)位于車輛的縱向?qū)ΨQ平面上;如果成對(duì)安裝制動(dòng)燈,它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛縱向?qū)ΨQ平面對(duì)稱。兩制動(dòng)燈之間距離應(yīng)不小于600mm。對(duì)于車寬小于1300mm的車輛,這一距離減至400mm。B.2.3.2高度:離地高度應(yīng)不小于250mm,不大于1500mm。B.2.3.3縱向:應(yīng)位于車輛尾部。B.2.4幾何可見度幾何可見度要求如下:——水平方向角:左右均為45°?！怪狈较蚪?水平面上下各15°。如果離地高度小于750mm,則水平面以下的垂直方向角B.2.5方向朝后。B.2.6其他要求制動(dòng)燈不應(yīng)與其它任何燈具復(fù)合。B.3前位燈T/XXXB.3.1配備安裝B.3.2數(shù)量一只或兩只。對(duì)于車寬大于1300mm的全地形車，應(yīng)安裝兩只前位燈。B.3.3位置B.3.3.1橫向:獨(dú)立前位燈可位于車輛前部另一只燈具的上面、下面或一側(cè)。如果是上下方向放置,則前位燈的基準(zhǔn)中心應(yīng)在車輛的縱向?qū)ΨQ平面上;如果是左右放置,則它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛的縱向?qū)ΨQ平面對(duì)稱。安裝單只前位燈和車輛前部另一只燈具混合時(shí),基準(zhǔn)中心應(yīng)在車輛的縱向?qū)ΨQ平面上。安裝兩只前位燈,一只或兩只都與車輛前部另一只燈具混合,則它們的基準(zhǔn)中心應(yīng)關(guān)于車輛的縱向?qū)ΨQ平面對(duì)稱。對(duì)于安裝兩只前位燈的車輛:離車輛縱向?qū)ΨQ平面最遠(yuǎn)的發(fā)光面外緣到車輛相應(yīng)外緣端面的距離應(yīng)不大于400mm。兩發(fā)光面內(nèi)邊緣間距離不小于500mm。對(duì)于車寬小于1300mm的車輛,這一距離要求減至400mm。B.3.3.2高度:離地高度應(yīng)不低于350mm,不高于1200mm。B.3.3.3縱向:在車輛前部。B.3.4幾何可見度幾何可見度要求如下:——水平方