智能救災(zāi)機(jī)器人的制作方法

智能救災(zāi)人的作方法本實(shí)用新型涉及生技術(shù)領(lǐng)域，尤是一種智能救災(zāi)器人。背技：火災(zāi)每年要奪走千上萬(wàn)人的健康生命，并造成數(shù)億計(jì)的經(jīng)濟(jì)損失。這樣的災(zāi)害面前，災(zāi)機(jī)器人得到了來(lái)越多的關(guān)注，是，在現(xiàn)有技術(shù)中受限于地形復(fù)雜及道窄小，救災(zāi)機(jī)人很難進(jìn)行有效運(yùn)動(dòng)，同時(shí)也不能精確及時(shí)地?fù)錅珉[火源和搜救幸存，這會(huì)延長(zhǎng)救援用的時(shí)間，降低生者獲救的幾率。技實(shí)要素：有鑒于此，本實(shí)新型提供一種智救災(zāi)機(jī)器人，該能救災(zāi)機(jī)器人能夠?yàn)榭旖莸卦趶?fù)雜地中行走，縮短救時(shí)間，保障救援員安全。本實(shí)用新型提供一種智能救災(zāi)機(jī)人，包括機(jī)體、進(jìn)機(jī)構(gòu)、爬坡輔助構(gòu)及控制單元，所行進(jìn)機(jī)構(gòu)及所述坡輔助機(jī)構(gòu)均設(shè)于所述機(jī)體上，且所述控制單元電性連，所述爬坡輔機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)桿及星車輪組件，所述桿的一端與所述機(jī)相連，并朝遠(yuǎn)離述機(jī)體的方向傾向下延伸，所述行車輪組件包括行星、連接桿及轉(zhuǎn)盤所述行星輪有多，每個(gè)行星輪通過(guò)連接桿與所述轉(zhuǎn)盤連，多個(gè)所述行輪沿以所述轉(zhuǎn)盤中心為圓心的圓的向布設(shè)，所述轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所導(dǎo)桿遠(yuǎn)離所述機(jī)的一端上，所述行車輪組件還包括第電機(jī)、所述第一機(jī)與所述轉(zhuǎn)盤相，并控制所述轉(zhuǎn)盤動(dòng)，以在遇到障物時(shí)改變所述機(jī)的仰角，所述行機(jī)構(gòu)控制所述智能災(zāi)機(jī)器人的行進(jìn)。進(jìn)一步地，所述桿可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置所述機(jī)體上，在桿與所述機(jī)體連接一端上還設(shè)置有第齒輪，在所述機(jī)上還設(shè)置有可轉(zhuǎn)的第二齒輪，所述一齒輪與所述第二輪嚙合，所述第齒輪與第二電機(jī)連，所述第二電機(jī)制所述第二齒輪轉(zhuǎn)。進(jìn)一步地，所述進(jìn)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)、從動(dòng)輪及繞設(shè)所述主動(dòng)輪及從動(dòng)上的履帶，所述主輪與第三電機(jī)相，所述第三電機(jī)動(dòng)所述主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)一步地，所述動(dòng)輪有多個(gè)，在于底面一側(cè)的所從動(dòng)輪上還設(shè)置有性支架。進(jìn)一步地，所述能救災(zāi)機(jī)器人包探測(cè)裝置及對(duì)火進(jìn)行滅火的滅火裝，所述探測(cè)裝置及述滅火裝置與所控制單元相連，所述探測(cè)裝置探明源的位置后，所述制單元控制所述火裝置進(jìn)行滅火進(jìn)一步地，所述測(cè)裝置包括確定源中心位置及火半徑的火焰?zhèn)鞲衅骷t外溫度傳感器。進(jìn)一步地，所述火裝置包括滅火、管體、滅火噴、滅火器開(kāi)關(guān)及轉(zhuǎn)舵機(jī)，所述滅火罐定于所述機(jī)體上所述管體的一端所述滅火罐相連，一端設(shè)置有滅火噴，所述滅火器開(kāi)對(duì)所述滅火器的啟及關(guān)閉進(jìn)行控制所述轉(zhuǎn)向舵機(jī)設(shè)置所述機(jī)體上，并所述管體相連，述轉(zhuǎn)向舵機(jī)通過(guò)對(duì)述管體的彎折，改所述滅火噴頭的向。進(jìn)一步地，所述災(zāi)機(jī)器人還包括像頭及支架，所支架設(shè)置于所述機(jī)上，所述攝像頭置于所述支架遠(yuǎn)所述機(jī)體的一端所述攝像頭有多個(gè)且分別朝向不同方。進(jìn)一步地，所述測(cè)裝置還包括探生命的生命探測(cè)、探測(cè)障礙物或火距離的距離探測(cè)儀和/或?qū)ξｋU(xiǎn)氣體進(jìn)行探測(cè)的體傳感器。進(jìn)一步地，所述能救災(zāi)機(jī)器人還括對(duì)自身位置進(jìn)定位的定位模塊，及傳遞信息的無(wú)線輸模塊。綜上所述，本實(shí)新型通過(guò)爬坡輔機(jī)構(gòu)及行進(jìn)機(jī)構(gòu)設(shè)置，當(dāng)救災(zāi)機(jī)器遇到障礙物時(shí)，行機(jī)構(gòu)控制機(jī)器人進(jìn)，將其中一個(gè)星輪搭設(shè)到障礙物，第一電機(jī)帶動(dòng)行車輪組件轉(zhuǎn)動(dòng)，星輪在向下轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)，會(huì)對(duì)機(jī)體產(chǎn)一個(gè)向上的反作用，與此同時(shí)行進(jìn)構(gòu)向前運(yùn)動(dòng)，在星車輪組件及行進(jìn)構(gòu)的相互作用下，體會(huì)向上仰起，而使得行進(jìn)機(jī)構(gòu)過(guò)障礙物，以使該能救災(zāi)機(jī)器人能夠?yàn)榭旖莸卦趶?fù)雜形中行走。當(dāng)探到火源時(shí)，智能救機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)滅，從而縮短救援間，保障救援人安全。進(jìn)一步地，過(guò)各傳感器的配合能夠使得救災(zāi)人更好地對(duì)災(zāi)情進(jìn)分析，從而進(jìn)行更確的救援。上述說(shuō)明僅是本用新型技術(shù)方案概述，為了能夠清楚了解本實(shí)用新的技術(shù)手段，而可照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容以實(shí)施，并且為讓本實(shí)用新型的上和其他目的、特征優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯懂，以下特舉較實(shí)施例，并配合附，詳細(xì)說(shuō)明如下。附圖說(shuō)明圖1為本實(shí)用新型施例提供的智能災(zāi)機(jī)器人的軸側(cè)結(jié)示意圖。圖2為圖1中智能災(zāi)機(jī)器人的側(cè)視構(gòu)示意圖。圖3為圖1中智能災(zāi)機(jī)器人的前視構(gòu)示意圖。圖4為圖1中智能災(zāi)機(jī)器人的俯視構(gòu)示意圖。圖5為圖1中智能災(zāi)機(jī)器人的后視構(gòu)示意圖。圖6為圖1中智能災(zāi)機(jī)器人的仰視構(gòu)示意圖。圖7為智能救災(zāi)機(jī)人的系統(tǒng)框圖。具體實(shí)施方式為更進(jìn)一步闡述實(shí)用新型為達(dá)成定實(shí)用新型目的采取的技術(shù)手段及效，以下結(jié)合附及較佳實(shí)施例，細(xì)說(shuō)明如下。本實(shí)用新型提供種智能救災(zāi)機(jī)器，該智能救災(zāi)機(jī)人能夠較為快捷地復(fù)雜地形中行走，短救援時(shí)間，保救援人員安全。圖1為本實(shí)用新型施例提供的智能災(zāi)機(jī)器人的軸側(cè)結(jié)示意圖，圖2為圖1中智能救災(zāi)機(jī)人的側(cè)視結(jié)構(gòu)示圖，圖3為圖1中智能救災(zāi)機(jī)器的前視結(jié)構(gòu)示意圖，圖為圖1中智能救災(zāi)機(jī)器人俯視結(jié)構(gòu)示意圖圖5為圖1中智能救災(zāi)機(jī)器人后視結(jié)構(gòu)示意圖圖6為圖1中智能救災(zāi)機(jī)器人的視結(jié)構(gòu)示意圖，圖7為智救災(zāi)機(jī)器人的系框圖。如圖1至圖7所示，本實(shí)新型實(shí)施例提供的智救災(zāi)機(jī)器人包括體10、行進(jìn)機(jī)構(gòu)20、爬坡輔助構(gòu)30、探測(cè)裝置40、火裝置50及控制單元90。述的行進(jìn)機(jī)構(gòu)20、爬坡輔機(jī)構(gòu)30、探測(cè)裝置40滅火裝置50均設(shè)置于機(jī)體10上，控單元90與行進(jìn)構(gòu)20、爬坡輔助構(gòu)30、探測(cè)裝置40及滅火裝50電性相連，該爬坡輔助構(gòu)30包括導(dǎo)桿31行星車輪組件32，導(dǎo)桿31的一端與體10相連，并遠(yuǎn)離機(jī)體10的方向斜向下延伸。行車輪組件32包括行星輪321、連桿322及轉(zhuǎn)盤323，行輪321有多個(gè)，每個(gè)行星321通過(guò)一連接桿322與轉(zhuǎn)盤323相連，多個(gè)行星321沿以轉(zhuǎn)盤323的中心圓心的圓的周向設(shè)，轉(zhuǎn)盤323可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于桿31遠(yuǎn)離機(jī)體10的一端，行星車輪組件32還括第一電機(jī)324，第一電324與轉(zhuǎn)盤323相連，并制轉(zhuǎn)盤323的轉(zhuǎn)動(dòng)。行機(jī)構(gòu)20帶動(dòng)救災(zāi)機(jī)器人動(dòng)，探測(cè)裝置40探測(cè)火源的置，并將其傳遞控制單元90，在探測(cè)到源后，控制單元90啟動(dòng)滅裝置50進(jìn)行滅火。在本實(shí)施例中，過(guò)爬坡輔助機(jī)構(gòu)30及行進(jìn)機(jī)20的設(shè)置，當(dāng)救災(zāi)機(jī)人遇到障礙物時(shí)，行機(jī)構(gòu)20控制機(jī)器人行進(jìn)，將中一個(gè)行星輪321搭設(shè)到障礙物上，第一電機(jī)324帶行星車輪組件32轉(zhuǎn)動(dòng)行星輪321在向下轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)，會(huì)對(duì)機(jī)體10產(chǎn)生個(gè)向上的反作用，與此同時(shí)行進(jìn)構(gòu)20向前運(yùn)動(dòng)，在行星車輪組件32及進(jìn)機(jī)構(gòu)20的相作用下，機(jī)體10會(huì)向上起，繼而使得行進(jìn)機(jī)構(gòu)20動(dòng)智能救災(zāi)機(jī)器越過(guò)障礙物，以使智能救災(zāi)機(jī)器人夠較為快捷地在復(fù)雜形中行走。當(dāng)探到火源時(shí)，智能災(zāi)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)火，從而縮短救時(shí)間，保障救援員安全。進(jìn)一步地，導(dǎo)桿31可動(dòng)地設(shè)置于機(jī)體10上，在桿31與機(jī)體10連接的一端設(shè)置有第一齒325，在機(jī)體10上還設(shè)置可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二齒輪326，第一齒輪325與第二齒輪326嚙合，第二齒輪326與第二電機(jī)327相，第二電機(jī)327控制第二齒326轉(zhuǎn)動(dòng)。第二電機(jī)327過(guò)第二齒輪326帶動(dòng)第齒輪325轉(zhuǎn)動(dòng)，以改變導(dǎo)31與水平面的夾角。通過(guò)改導(dǎo)桿31與水平面的夾，可以增大機(jī)器人的坡最大仰角，提機(jī)器人穿越障礙能力。進(jìn)一步地，在本施例中，爬坡輔機(jī)構(gòu)30可以為兩個(gè)，分別設(shè)置機(jī)體10的兩側(cè)，以保證器人爬坡時(shí)的受平衡。與之相應(yīng)，第二齒輪326也可以為兩個(gè)。進(jìn)一步地，行進(jìn)構(gòu)20包括主動(dòng)輪21、從輪22及繞設(shè)于主動(dòng)輪21及從動(dòng)輪22外的履帶23從動(dòng)輪22可以為多個(gè)，在于地面一側(cè)的從輪22上，還設(shè)置有彈性支24。通過(guò)履帶23式行進(jìn)構(gòu)20的設(shè)置，能夠增大機(jī)人越過(guò)障礙物的能力主動(dòng)輪21與第三電機(jī)25相連，三電機(jī)25為行機(jī)構(gòu)20提供動(dòng)力。第三機(jī)25可以為帶減速機(jī)構(gòu)的直電機(jī)?？刂茊卧?0通過(guò)pwm對(duì)機(jī)體10兩側(cè)第三電機(jī)25的轉(zhuǎn)速分別進(jìn)調(diào)節(jié)，以產(chǎn)生速差進(jìn)行轉(zhuǎn)向及轉(zhuǎn)彎控制。第三機(jī)25的電壓可以為12v，速比1:100，輸出最大矩1.0n.m，輸出速15rpm-20rpm。進(jìn)一步地，探測(cè)置40包括火焰?zhèn)鞲衅?1及紅外度傳感器42，如flamesensor(焰?zhèn)鞲衅?，及mlx90614-bcc非接觸紅外溫度傳感器通過(guò)紅外溫度傳感器出最高溫度點(diǎn)，合火焰?zhèn)鞲衅鞔_火源中心位置，繼計(jì)算出火源的半徑滅火裝置50包滅火罐51、管體52、滅火頭53、滅火器開(kāi)關(guān)54及轉(zhuǎn)向舵機(jī)55，滅火罐51定于機(jī)體10上，管體52的一端與火罐51相連，一端設(shè)置有滅火噴頭53滅火器開(kāi)關(guān)54對(duì)滅火裝置50的啟與關(guān)閉進(jìn)行控，轉(zhuǎn)向舵機(jī)55設(shè)置機(jī)體10上，并與管體52相連通過(guò)對(duì)管體52的彎折以實(shí)現(xiàn)對(duì)滅火噴頭53的朝進(jìn)行控制。進(jìn)一步地，智能火機(jī)器人還包括像頭61及升降支架62，升降支62設(shè)置于機(jī)體10上，像頭61設(shè)置于升降支架62遠(yuǎn)離機(jī)體10的一端上，攝頭61有多個(gè)，且分別向不同的方向。進(jìn)一步地，探測(cè)置40還包括生命探測(cè)儀43，體可以為紅外生命測(cè)器和/或雷達(dá)生命探測(cè)。以尋找火災(zāi)中生命體。具體地生命探測(cè)儀43可以通過(guò)檢測(cè)人體生命活所引起的各種微，從這些微動(dòng)中到呼吸、心跳的有信息，從而對(duì)生命進(jìn)行辨識(shí)。其中達(dá)生命探測(cè)器可不受溫度、濕度、音、場(chǎng)地地形等素的影響，電磁號(hào)連續(xù)發(fā)射機(jī)制增加了其區(qū)域性偵的功能，具有抗干能力強(qiáng)，穿透能強(qiáng)，探測(cè)定位準(zhǔn)等的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)一步地，探測(cè)置40還包括距離探測(cè)儀44，離探測(cè)儀44可包括超聲波測(cè)距傳感器和/或外線傳感器。超波測(cè)距傳感器可以于機(jī)器人的正前，具體包括超聲波射器和超聲波接器，通過(guò)對(duì)超聲的發(fā)射及接收時(shí)間和超聲波傳播速度可以計(jì)算出機(jī)器與當(dāng)前障礙物之的距離，以提前準(zhǔn)避讓或通過(guò)爬坡輔機(jī)構(gòu)30越過(guò)該障礙物。紅外傳感器同樣可以于紅外線信號(hào)發(fā)射及接收的間差及紅外線傳速度，計(jì)算出前障礙物的距離，以火源與機(jī)體10之的距離。進(jìn)一步地，探測(cè)置40還包括對(duì)一氧化碳、甲及液化石油氣等險(xiǎn)氣體進(jìn)行檢測(cè)的氣體傳感45，如analoggassensor(模擬氣體感器)(mq9)。進(jìn)一步地，智能災(zāi)機(jī)器人還包括自身位置進(jìn)行定的定位模塊46，以及傳遞信息的無(wú)線傳模塊71，無(wú)線傳輸模塊71將各感器的檢測(cè)信息自身的位置信息傳遞給災(zāi)人員，已使救人員進(jìn)行更好地災(zāi)工作。綜上所述，本實(shí)新型通過(guò)爬坡輔機(jī)構(gòu)30及行進(jìn)機(jī)構(gòu)20的設(shè)置，救災(zāi)機(jī)器人遇到障礙物，行進(jìn)機(jī)構(gòu)20控制機(jī)器人行，將其中一個(gè)行輪321搭設(shè)到障礙物上，第電機(jī)324帶動(dòng)行星車輪組32轉(zhuǎn)動(dòng)，行星輪321在向下轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，會(huì)對(duì)機(jī)10產(chǎn)生一個(gè)向上的反作用力與此同時(shí)行進(jìn)機(jī)20向前運(yùn)動(dòng)，在行星車輪件32及行進(jìn)機(jī)構(gòu)20的相作用下，機(jī)體10會(huì)向仰起，繼而使得行進(jìn)機(jī)構(gòu)20越障礙物，以使該能救災(zāi)機(jī)器人能較為快捷地在雜地形中行走。當(dāng)測(cè)到火源時(shí)，智救災(zāi)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)滅火，從而縮短援時(shí)間，保障救援員安全。進(jìn)一步，通過(guò)各傳感器配合，能夠使得救人員更好地對(duì)災(zāi)情行分析，從而進(jìn)更準(zhǔn)確的救援。以上所述，僅是實(shí)用新型的較佳施例而已，并非本實(shí)用新型作任何式上的限制，雖然實(shí)用新型已以較實(shí)施例揭露如上然而并非用以限定實(shí)用新型，任何熟本專業(yè)的技術(shù)人，在不脫離本實(shí)新型技術(shù)方案范圍，當(dāng)可利用上述揭的技術(shù)內(nèi)容作出許更動(dòng)或修飾為同變化的等效實(shí)施，但凡是未脫離本用新型技術(shù)方案容，依據(jù)本實(shí)用型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以實(shí)施例所作的任何單修改、等同變與修飾，均仍屬本實(shí)用新型技術(shù)方的范圍內(nèi)。技特：1.一種智能救機(jī)器人，其特征于：包括機(jī)體、行機(jī)構(gòu)、爬坡輔助構(gòu)及控制單元，所述進(jìn)機(jī)構(gòu)及所述爬輔助機(jī)構(gòu)均設(shè)置所述機(jī)體上，且與述控制單元電性相，所述爬坡輔助構(gòu)包括導(dǎo)桿及行車輪組件，所述導(dǎo)的一端與所述機(jī)體連，并朝遠(yuǎn)離所機(jī)體的方向傾斜下延伸，所述行星輪組件包括行星輪連接桿及轉(zhuǎn)盤，述行星輪有多個(gè)每個(gè)行星輪通過(guò)一接桿與所述轉(zhuǎn)盤相，多個(gè)所述行星沿以所述轉(zhuǎn)盤的心為圓心的圓的周布設(shè)，所述轉(zhuǎn)盤可動(dòng)地設(shè)置于所述桿遠(yuǎn)離所述機(jī)體一端上，所述行星輪組件還包括第一機(jī)、所述第一電與所述轉(zhuǎn)盤相連，并控制所述轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，以在遇到障礙物改變所述機(jī)體的角，所述行進(jìn)機(jī)控制所述智能救災(zāi)器人的行進(jìn)。2.如權(quán)利要求所述的智能救災(zāi)器人，其特征在于所述導(dǎo)桿可轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述機(jī)體上，導(dǎo)桿與所述機(jī)體接的一端上還設(shè)有第一齒輪，在所機(jī)體上還設(shè)置有可動(dòng)的第二齒輪，述第一齒輪與所第二齒輪嚙合，所第二齒輪與第二電相連，所述第二機(jī)控制所述第二輪轉(zhuǎn)動(dòng)。3.如權(quán)利要求所述的智能救災(zāi)器人，其特征在于所述行進(jìn)機(jī)構(gòu)包主動(dòng)輪、從動(dòng)輪及繞于所述主動(dòng)輪及動(dòng)輪上的履帶，述主動(dòng)輪與第三電相連，所述第三電帶動(dòng)所述主動(dòng)輪動(dòng)。4.如權(quán)利要求所述的智能救災(zāi)器人，其特征在于所述從動(dòng)輪有多，在位于底面一側(cè)的述從動(dòng)輪上還設(shè)有彈性支架。5.如權(quán)利要求所述的智能救災(zāi)器人，其特征在于所述智能救災(zāi)機(jī)人包括探測(cè)裝置及對(duì)源進(jìn)行滅火的滅裝置，所述探測(cè)置及所述滅火裝置所述控制單元相連在所述探測(cè)裝置明火源的位置后所述控制單元控制述滅火裝置進(jìn)行滅。6.如權(quán)利要求所述的智能救災(zāi)器人，其特征在于所述探測(cè)裝置包確定火源中心位置及源半徑的火焰?zhèn)髌骷凹t外溫度傳器。7.如權(quán)利要求所述的智能救災(zāi)器人，其特征在于所述滅火裝置包滅火罐、管體、滅火頭、滅火器開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向舵機(jī)，所述火罐固定于所述機(jī)上，所述管體的端與所述滅火罐連，另一端設(shè)置滅火噴頭，所述滅器