中大噸位履帶起重機(jī)主要控制功能實(shí)現(xiàn)原理

PAGEPAGE20中大噸位履帶起重機(jī)主要掌握功能的實(shí)現(xiàn)原理發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控及掌握發(fā)動(dòng)機(jī)狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)Ｊ19３９總線與發(fā)動(dòng)機(jī)EＣU進(jìn)行通訊并獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)數(shù)據(jù),通過(guò)其他傳感器采集發(fā)動(dòng)機(jī)所沒(méi)有的信息，如柴油液位等信息,顯示器動(dòng)態(tài)顯示發(fā)動(dòng)機(jī)各參數(shù)或狀態(tài)，接受虛擬儀表顯示。發(fā)動(dòng)機(jī)監(jiān)控的主要內(nèi)容包括:發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速(rpm）,CAＮ總線信號(hào)或通過(guò)在飛輪殼上外加轉(zhuǎn)速傳感器；冷卻水溫度（℃），ＣAN總線信號(hào);冷卻水液位(%），CＡＮ總線信號(hào)；機(jī)油溫度(℃），ＣAN總線信號(hào);機(jī)油壓力(kＰa）,CAN總線信號(hào);發(fā)動(dòng)機(jī)工作小時(shí)(Houｒ），ＣＡN總線信號(hào)；燃油液位(％)，上、下油位超限報(bào)警,通過(guò)外加可變電阻來(lái)實(shí)現(xiàn)。一般特性滿箱：１80±５Ω，空箱：10±3Ω。處理方法，再串一個(gè)100-150Ω左右的電阻即可,要考慮到端子的最大輸入電流，不行超過(guò)這個(gè)電流值，如圖1所示。圖１油位傳感器連接方法發(fā)動(dòng)機(jī)空氣濾清器報(bào)警，CＡN總線信號(hào);其他發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)掌握的方式（以ＴEＲEX-ＤEＭAＧ5８00為例）油門(mén)踏板掌握油門(mén)踏板（自復(fù)位)給出的電壓信號(hào)（最大０-5Ｖ,正常0。5－４。5V）到主掌握器,主掌握器通過(guò)J193９總線掌握發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速.此類型可以做功率極限載荷掌握，轉(zhuǎn)速通過(guò)掌握器中轉(zhuǎn).油門(mén)踏板無(wú)操作時(shí),發(fā)動(dòng)機(jī)處于怠速狀態(tài),一般為600-80０ｒpm.油門(mén)電位計(jì)掌握油門(mén)電位計(jì)（不復(fù)位)給出的電壓信號(hào)（最大０—５V，正常0．5-4。5V)到掌握器,主掌握器通過(guò)Ｊ１９39總線掌握發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。此類型可以做功率極限載荷掌握,轉(zhuǎn)速通過(guò)掌握器中轉(zhuǎn)。油門(mén)電位計(jì)無(wú)操作時(shí):發(fā)動(dòng)機(jī)處于當(dāng)前電位計(jì)所處于狀態(tài),并始終保持此狀態(tài)。自動(dòng)油門(mén)系統(tǒng)依據(jù)當(dāng)前的主泵壓力和手柄操作,計(jì)算系統(tǒng)所需功率,依據(jù)此功率掌握發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，自動(dòng)使發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和負(fù)載功率保持較好的匹配狀態(tài).在自動(dòng)油門(mén)模式下，當(dāng)油門(mén)踏板掌握有效時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速為油門(mén)踏板掌握的轉(zhuǎn)速和自動(dòng)計(jì)算的轉(zhuǎn)速較高值。油門(mén)之間的轉(zhuǎn)換油門(mén)電位計(jì)和油門(mén)踏板的轉(zhuǎn)速命令同時(shí)作用于掌握發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，哪個(gè)計(jì)算的轉(zhuǎn)速高，掌握系統(tǒng)聽(tīng)哪個(gè)。兩種掌握方式的切換之間具有緩沖階段，防止發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變化過(guò)快。發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)和停止發(fā)動(dòng)機(jī)緊急停車掌握當(dāng)消滅緊急狀況時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)需要急停,發(fā)動(dòng)機(jī)能夠在短時(shí)間內(nèi)緊急停車。此時(shí)，掌握器需要接收到一個(gè)信號(hào)，全部掌握器輸出復(fù)位。發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)、停車掌握：?jiǎn)?dòng)、停止接受總線掌握當(dāng)掌握器收到鑰匙開(kāi)關(guān)發(fā)出的點(diǎn)火信號(hào)后，向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，若是發(fā)動(dòng)機(jī)經(jīng)過(guò)5秒的時(shí)間起動(dòng)機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)而發(fā)動(dòng)機(jī)仍然未啟動(dòng)，停止向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。掌握器需要等待下一次啟動(dòng)信號(hào)后才能連續(xù)發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。當(dāng)鑰匙開(kāi)關(guān)停止向掌握器發(fā)送起動(dòng)信號(hào)后，掌握器立即停止向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送啟動(dòng)信號(hào).當(dāng)掌握器收到熄火信號(hào),立即向發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送熄火信號(hào),沒(méi)有延時(shí)。圖2ＴEREX-DＥMAＧ58００車型的油門(mén)掌握開(kāi)關(guān)液壓系統(tǒng)和發(fā)動(dòng)機(jī)的功率匹配掌握極限載荷掌握在起重機(jī)的實(shí)際使用中，還是常常消滅發(fā)動(dòng)機(jī)與液壓系統(tǒng)功率不匹配的現(xiàn)象，導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降過(guò)多，偏離最佳工作點(diǎn),增加油耗,情況嚴(yán)重的還會(huì)導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)熄火.掌握系統(tǒng)依據(jù)當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速變化,推斷發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的失速狀況.如果失速過(guò)大,則掌握系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)節(jié)（減小)變量泵的排量,或者同時(shí)降低馬達(dá)的吸取功率,使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率削減至和負(fù)載功率相匹配，保障發(fā)動(dòng)機(jī)處于較佳的工作狀態(tài).可通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)失速率Ｋ的大小來(lái)側(cè)面推斷泵的吸取功率PＰ是否大于發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率PＥ。簡(jiǎn)略實(shí)現(xiàn)方法：依據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的空載油門(mén)－轉(zhuǎn)速曲線,設(shè)定發(fā)動(dòng)機(jī)允許失速率,即設(shè)定推斷發(fā)動(dòng)機(jī)是否超載的允許極限轉(zhuǎn)速曲線ｎｌiｍiｔ,如圖3所示:當(dāng)在發(fā)動(dòng)機(jī)處于某個(gè)油門(mén)位置狀態(tài)下時(shí)，檢測(cè)到的實(shí)際發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速n小于允許極限轉(zhuǎn)速nlimit，則認(rèn)為泵的吸取功率PP大于發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率PＥ,需要進(jìn)行對(duì)泵的排量調(diào)節(jié).一般的,最大允許失速率在1０~15%左右,即當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)處于低怠速（800rpm）時(shí),允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降80~１20rpｍ左右,而當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)處于高怠速（２1００rpm)時(shí)，允許發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降210～３１5rpm左右。當(dāng)極限載荷掌握系統(tǒng)推斷出泵吸取功率PP大于發(fā)動(dòng)機(jī)輸出功率PE，需要進(jìn)行調(diào)節(jié)后，系統(tǒng)飛速做出響應(yīng),降低變量泵的排量，使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速回到允許的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)。調(diào)節(jié)方式一般接受PIＤ調(diào)節(jié)方式。在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)負(fù)載功率過(guò)大時(shí)，會(huì)導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下降得很快，如果不能準(zhǔn)時(shí)調(diào)整變量泵的排量,則會(huì)導(dǎo)致發(fā)動(dòng)機(jī)在很短時(shí)間內(nèi)熄火，經(jīng)實(shí)際測(cè)量，此時(shí)間可小于0．5秒。因此，對(duì)ＰID的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度提出了很高的要求.圖3允許極限轉(zhuǎn)速曲線同時(shí)，起重機(jī)在工作時(shí)，又要要求運(yùn)行平穩(wěn),因此在極限載荷掌握下，不能讓起重機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作速度消滅震蕩，即對(duì)PID調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性要求較高?；谏鲜鰧?shí)際需求，單一ＰＩD參數(shù)已經(jīng)不能滿意實(shí)際需求，多PID參數(shù)成為必需。經(jīng)過(guò)實(shí)際試驗(yàn),當(dāng)失速率在１0～20％時(shí)，PＩD調(diào)節(jié)應(yīng)以穩(wěn)定性為主,在進(jìn)行PＩD參數(shù)整定時(shí)應(yīng)使比例參數(shù)P和微分參數(shù)D較小，保持其穩(wěn)定性；而當(dāng)失速率大于２0%時(shí)，ＰIＤ調(diào)節(jié)應(yīng)以快速響應(yīng)為主，比例參數(shù)Ｐ和微分參數(shù)D較大.發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)怠速掌握本功能工作于發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速受油門(mén)電位計(jì)掌握情況下。系統(tǒng)檢測(cè)當(dāng)前液壓各分系統(tǒng)壓力,如果各分系統(tǒng)壓力都降低到空載狀態(tài)后,則延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到自動(dòng)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速１400rｐｍ(參數(shù)可調(diào))，再延時(shí)5秒（參數(shù)可調(diào)）后如果各分系統(tǒng)壓力還沒(méi)有上升,則發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速自動(dòng)回落到低怠速位置8０0rpm(參數(shù)可調(diào)）。開(kāi)式起升回路動(dòng)作掌握液壓系統(tǒng)組成為變量泵、換向閥和變量馬達(dá)，開(kāi)式系統(tǒng).如圖4所示,各個(gè)掌握元件的類型如表１所示。表１起升機(jī)構(gòu)的掌握對(duì)象特性名稱內(nèi)容掌握方式掌握量－Y1泵排量掌握比例量2０0mA-600mＡ—Ｙ２主閥落開(kāi)關(guān)量2Ａ－Y3主閥起開(kāi)關(guān)量2A-Y4制動(dòng)閥開(kāi)關(guān)量２Ａ—Y５平衡閥開(kāi)關(guān)量2A－Ｙ６馬達(dá)排量掌握比例量２0０mA－6０0mA圖4起升機(jī)構(gòu)示意圖圖5泵的電流與流量之間的關(guān)系掌握過(guò)程:手柄掌握卷?yè)P(yáng)方向和起升速度大小。在起升開(kāi)頭時(shí)，泵和主閥先打開(kāi)，制動(dòng)器通過(guò)程序延時(shí)ｔ１（參數(shù)可調(diào)）時(shí)間自動(dòng)打開(kāi)，起升結(jié)束時(shí)相反。在下降時(shí)開(kāi)頭時(shí)，泵和主閥先打開(kāi)，制動(dòng)器通過(guò)程序延時(shí)ｔ1'（參數(shù)可調(diào)）時(shí)間自動(dòng)開(kāi)啟,然后再延時(shí)t2(參數(shù)可調(diào))時(shí)間開(kāi)啟平衡閥,結(jié)束過(guò)程相反。卷?yè)P(yáng)的速度掌握通過(guò)轉(zhuǎn)變泵排量和馬達(dá)排量來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)速度指令從零逐漸變大時(shí)（手柄的擺角從中位開(kāi)啟到最大）,泵的排量從零開(kāi)頭增大，即掌握器給Y１電磁鐵的電流輸出為20０mA到6０0mA；當(dāng)泵的排量增加到最大時(shí),如果仍需要增大機(jī)構(gòu)速度，開(kāi)頭減小馬達(dá)的排量以連續(xù)增大卷?yè)P(yáng)速度,即掌握器給Y6電磁鐵的電流輸出為2００mA到６０0mＡ，電流越大，排量越小,速度越快.當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，如果馬達(dá)排量較小，其扭矩可能不滿意起升扭矩，因此,需要依據(jù)負(fù)載的大小調(diào)整馬達(dá)的最小排量，保證卷?yè)P(yáng)速度能跟隨操作手柄全程變化。整個(gè)掌握過(guò)程如圖6所示。圖6速度掌握原理掌握過(guò)程的平穩(wěn)性斜坡設(shè)計(jì)，不管手柄的動(dòng)作如何快，掌握器對(duì)液壓系統(tǒng)的掌握需要平滑、有肯定的時(shí)間斜坡,如圖７所示。圖７斜坡設(shè)計(jì)微調(diào)設(shè)計(jì)，在手柄上設(shè)置機(jī)構(gòu)的最大運(yùn)行速度，當(dāng)手柄即使推到最大角度，速度也是依據(jù)設(shè)置的機(jī)構(gòu)速度來(lái)運(yùn)行，可以實(shí)現(xiàn)微調(diào)的動(dòng)作。58０0的界面如圖８所示.它的調(diào)節(jié)方式是在手柄上設(shè)置了翹板開(kāi)關(guān)，左右調(diào)節(jié)速度的大小,如圖9所示.在掌握的過(guò)程中，實(shí)際上是限定了掌握器對(duì)泵和馬達(dá)的輸出電流的最大值.機(jī)構(gòu)的最大運(yùn)行速度條機(jī)構(gòu)的最大運(yùn)行速度條圖８5800的機(jī)構(gòu)最大速度調(diào)節(jié)界面V型翹板開(kāi)關(guān)V型翹板開(kāi)關(guān)圖9TＥREX－DＥＭＡG5800手柄上的速度調(diào)節(jié)開(kāi)關(guān)閉式回轉(zhuǎn)動(dòng)作掌握由于回轉(zhuǎn)基本上是一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng),同起升、變幅等回路基本上是獨(dú)立的.目前ＤEＭAＧ的回轉(zhuǎn)基本接受了閉式系統(tǒng),保證了平穩(wěn)性的要求，如圖1０所示?；剞D(zhuǎn)工作模式默認(rèn)：回轉(zhuǎn)單獨(dú)泵工作.增壓模式：回轉(zhuǎn)泵工作，增壓閥打開(kāi)，通過(guò)手柄按鈕開(kāi)關(guān)掌握，經(jīng)過(guò)掌握器推斷。增壓的作用是在肯定程度上增加回轉(zhuǎn)泵的出口壓力,使回轉(zhuǎn)的力氣增大，如履帶吊在坡面上向上回轉(zhuǎn)時(shí),這個(gè)功能很有用。如圖1０所示的Y1開(kāi)啟，則泵的出口壓力將會(huì)增大.隨動(dòng)(自由滑轉(zhuǎn)）模式：泵立即回零位，隨動(dòng)閥Ｙ４打開(kāi),制動(dòng)器Y３打開(kāi).自由滑轉(zhuǎn)的作用有兩個(gè),一個(gè)是在大風(fēng)天不工作的情況下，臂架可以隨著風(fēng)向而轉(zhuǎn)到順風(fēng)方向，防止臂架承受過(guò)大的側(cè)向力；另一個(gè)作用是在重物剛掛上鉤子要起升的過(guò)程中，重物有可能和臂頭不在一個(gè)垂線上，開(kāi)啟自由滑轉(zhuǎn)功能后，則可以讓臂架自動(dòng)回轉(zhuǎn)到與重物垂直的方向。圖1０回轉(zhuǎn)油路的示意圖回轉(zhuǎn)速度限制依據(jù)力矩限制器給定的力矩百分比信號(hào)，并考慮臂長(zhǎng)、幅度、風(fēng)速與回轉(zhuǎn)速度的關(guān)聯(lián),自動(dòng)實(shí)現(xiàn)三級(jí)回轉(zhuǎn)速度。速度計(jì)算::當(dāng)前由掌握器所限定的最大回轉(zhuǎn)速度?：回轉(zhuǎn)最大速度:臂架總長(zhǎng)所決定的系數(shù)（主臂+塔臂/固定副臂） ? ?臂長(zhǎng)≤6０m ??60m<臂長(zhǎng)≤110ｍ ? 臂長(zhǎng)〉11０m:由載荷百分比所決定的系數(shù)，與載荷百分比的函數(shù)關(guān)系如圖11所示,函數(shù)關(guān)系為：圖11回轉(zhuǎn)速度限制系數(shù)回轉(zhuǎn)角度限制在回轉(zhuǎn)中心安裝回轉(zhuǎn)編碼器,實(shí)時(shí)測(cè)量臂架與履帶前方的角度,為回轉(zhuǎn)的角度限制供應(yīng)參數(shù)。可以供應(yīng)以下的功能：回轉(zhuǎn)至后方１10°時(shí)自動(dòng)將行走正方向切換至駕駛員正前方?；剞D(zhuǎn)作業(yè)范圍限制功能.圖１2回轉(zhuǎn)角度傳感器安裝及界面顯示力限器系統(tǒng)力限器系統(tǒng)是起重機(jī)平安掌握模塊的核心。它由力傳感器、角度傳感器、主機(jī)、顯示器及軟件組成，履帶起重機(jī)的基本布置方式如圖13所示,汽車起重機(jī)如圖１4所示。圖1３履帶起重機(jī)的力限器的布置方式圖14汽車起重機(jī)的力限器布置方式力限器的功能顯示載荷、幅度、高度等信息預(yù)警、制止危險(xiǎn)動(dòng)作連續(xù)動(dòng)作，防止起重機(jī)超載和傾翻國(guó)家規(guī)定１6噸以上臂架型起重機(jī)必須安裝力矩限制器在小噸位安裝吊重儀，只顯示載荷大小，無(wú)力矩顯示,如圖１5所示。圖15吊重儀和力矩限制器的差別國(guó)內(nèi)外主要廠家Ｈirschmann，早期DEMAG、ＬＩＥBHERR供應(yīng)商，現(xiàn)在主機(jī)廠自己做３B６、新韓，Robｗaｙ日本主機(jī)廠自己研發(fā)徐州赫思曼-徐工長(zhǎng)沙弘安－中聯(lián)宜昌、北京電腦所、等其他傳感器介紹力傳感器：主要有三種形式，拉板式、銷軸式和壓式,分別如圖１6、１7、18所示。本質(zhì)上都是應(yīng)變片變形，輸出電阻信號(hào)，然后經(jīng)過(guò)處理，形成電流或電壓信號(hào)輸出，最核心的技術(shù)在于貼片的工藝上。圖１６拉板傳感器圖17銷軸傳感器圖1８壓式傳感器角度傳感器：有重錘式和電子式兩種,實(shí)現(xiàn)的原理是不一樣的。重錘式是阻尼重錘配電位計(jì)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔,但是精度差。電子式是導(dǎo)電液體與電容極板組成的,精度高,體積小，是進(jìn)展的方向之一。圖19電子式角度傳感器壓力傳感器主要為金屬膜片應(yīng)變檢測(cè)液體壓力，用于壓力檢測(cè)和故障診斷,是汽車起重機(jī)格外重要的傳感器,是力限器系統(tǒng)所必需的傳感器之一.圖2０壓力傳感器力限器的安裝形式變幅拉板取力，一般用于大噸位，如圖21和２2所示。圖21履帶起重機(jī)拉板取力方式圖２２拉板取力方式變幅繩取力,一般用于小噸位,如圖2３所示。圖23變幅繩取力方式起升繩取力，一般用于小噸位，可以是三滑輪結(jié)構(gòu)，如圖２4所示。也可以是在鉤頭取力。三滑輪的優(yōu)點(diǎn)在于取力方式簡(jiǎn)潔,安裝便利，價(jià)格廉價(jià)，但是初始精度高，用過(guò)一段時(shí)間后就不準(zhǔn)了,磨損嚴(yán)重。鉤頭取力的方式在履帶吊上,目前用處不大。由于涉及到倍率的問(wèn)題，在單倍率的情況下，傳感器只能安裝在吊鉤上，這是沒(méi)法用有線的方式實(shí)現(xiàn)，如圖25所示。圖24繩頭三滑輪取力方式圖２5起升繩鉤頭取力方式工作過(guò)程，如圖26、27所示。圖26力限器的工作過(guò)程圖2７力限器的輸出結(jié)果核心算法：力+角度→當(dāng)前起重量應(yīng)用舉例:超載信號(hào)ＤO→液壓電磁閥→液壓卸荷→起升+向下變幅停止,這個(gè)一般用于小噸位液控履帶吊、先導(dǎo)掌握油路。正常，繼電器沒(méi)電，電磁閥得電,動(dòng)作正常.超載，繼電器得電,電磁閥失電,動(dòng)作停止。強(qiáng)制，繼電器失電,電磁閥得電，動(dòng)作正常。圖28力限器超載后的掌握原理超載信號(hào)DO→掌握器→液壓電磁閥→液壓卸荷→起升＋向下變幅停止，一般用于中大噸位，如圖2９所示。圖２９力限器超載后的掌握原理由于中大噸位力限器只作為整機(jī)掌握系統(tǒng)的一部分，為整機(jī)的主掌握器供應(yīng)力限器的相關(guān)信息，因此，主掌握器作為全車的掌握中心，需要從力限器得到相關(guān)的平安數(shù)據(jù),有如下幾類：平安限位信號(hào)：超載、高度限位、臂架極限角度位置等各類載荷信息：載荷、載荷率、配重量、拉力整機(jī)參數(shù)：臂架長(zhǎng)度、角度、工況、倍率等力限器的設(shè)計(jì)流程確定力傳感器的安裝形式,銷軸？拉板?還是其他的。從總體那里得到各個(gè)受力點(diǎn)的最大拉力值,確定力傳感器的量程。預(yù)留及超出確定力限器需要輸出和輸入的內(nèi)容輸出：各類平安信號(hào),什么時(shí)候輸出?輸入：力、角度、平安開(kāi)關(guān)確定力限器需要輸出和輸入的形式輸出：各類平安信號(hào)，總線？DO輸入：力、角度、平安開(kāi)關(guān)顯示器顯示內(nèi)容依據(jù)上述內(nèi)容確定硬件清單主機(jī)、顯示器、力傳感器、角度傳感器、限位開(kāi)關(guān)、電纜、卷筒、接線盒等雙方相互供應(yīng)的數(shù)據(jù)制定技術(shù)協(xié)議，規(guī)定各自的權(quán)利和義務(wù)編程－調(diào)試應(yīng)急操作方案一:對(duì)輸入進(jìn)行應(yīng)急.其設(shè)計(jì)原理是將原車正常的全部輸入人機(jī)界面進(jìn)行屏蔽，接受另外一套獨(dú)立的操作界面，全遙控手柄界面或有線操作界面,界面的輸出口直接進(jìn)原車掌握器，然后通過(guò)正常的輸出口進(jìn)行掌握液壓系統(tǒng)。這個(gè)方案主要是針對(duì)輸入操作進(jìn)行應(yīng)急的情況，前提是掌握器沒(méi)有損壞.這種方案技術(shù)難度低，可行性好,但應(yīng)急程度不高。DEMAG的履帶起重機(jī)基本上就是依據(jù)這個(gè)模式