樂(lè)高rc教程參考方案

光盤(pán)內(nèi)容第十章創(chuàng)實(shí)踐訓(xùn)練光盤(pán)內(nèi)容產(chǎn)品運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)實(shí)例參考一、起重機(jī)實(shí)物模擬搭建主要功能由三個(gè)分功能組成：吊勾升降功能移動(dòng)功能旋轉(zhuǎn)功能10-1。10-1起重機(jī)模型程序把握模擬起重機(jī)的工作進(jìn)展以下循環(huán)：吊勾下降——吊勾升起〔起吊重物〕——橫梁旋轉(zhuǎn)—〔卸貨〕——吊勾上升——橫梁回轉(zhuǎn)——移動(dòng)機(jī)構(gòu)回移。各局部的運(yùn)動(dòng)時(shí)間可由試驗(yàn)實(shí)際測(cè)定，程序見(jiàn)圖10-2，橫梁回轉(zhuǎn)的角度可由觸動(dòng)傳感器限位〔或由角度傳感器確定、或限定轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間，電機(jī)C把握吊勾升降、電機(jī)A把握橫梁回轉(zhuǎn)、電機(jī)B其他說(shuō)明

10-2起重機(jī)把握程序上述起重機(jī)橫梁回轉(zhuǎn)的角度由觸動(dòng)傳感器進(jìn)展限位把握時(shí)屢次回轉(zhuǎn)后位置會(huì)發(fā)生變化，而由角度傳感器把握相比照較準(zhǔn)確、牢靠。10-3重量輕，且有多種功能，但缺點(diǎn)是不能吊運(yùn)重量大的貨物。10-3移動(dòng)起重機(jī)二、無(wú)人駕駛滅火車(chē)滅火車(chē)作為特種消防設(shè)備可代替消防隊(duì)員接近火家財(cái)產(chǎn)損失和滅火救援人員的傷亡將產(chǎn)生重要的作用。10-4的全黑屋子，黑線表示確定高度的墻，圓圈代表滅火車(chē)，蠟燭代表火源，將隨機(jī)地放在任意一個(gè)房間里。實(shí)物模擬搭建10-4火場(chǎng)虛擬環(huán)境10-4火場(chǎng)虛擬環(huán)境行走功能滅火車(chē)的行走系統(tǒng)可由LEGO低速電機(jī)經(jīng)帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)或蝸輪傳動(dòng)等適當(dāng)組合進(jìn)展減速，驅(qū)動(dòng)輪子〔或履帶。為使行走順暢滅火車(chē)應(yīng)與墻壁保持確定距離，可用紅外測(cè)距、聲波測(cè)距、激光測(cè)距、接近開(kāi)關(guān)……等方法，LEGO部件中可用滾保持〔圖10-。彎的動(dòng)作可用程序把握，例如先后退少許，再使一邊的輪子不轉(zhuǎn)〔或較緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)，另一邊的向機(jī)構(gòu)，另有電機(jī)驅(qū)動(dòng)。10-5紅外測(cè)距10-5紅外測(cè)距火情覺(jué)察功能在搜尋過(guò)程中依據(jù)火的光、熱、煙等特征推斷是否有著火點(diǎn)，滅火車(chē)在移動(dòng)過(guò)程中要不斷進(jìn)展檢測(cè)，覺(jué)察火情的方法有：a、依據(jù)光線的強(qiáng)弱進(jìn)展推斷，可用LEGO光感傳感器。b、依據(jù)溫度的凹凸進(jìn)展推斷，可用LEGO溫度傳感器。c、依據(jù)紅外能量進(jìn)展推斷。為使火情覺(jué)察得更快、工作更有效，可選擇適當(dāng)時(shí)機(jī)讓滅火車(chē)360°旋轉(zhuǎn)，以便提前覺(jué)察著火點(diǎn)。到達(dá)著火現(xiàn)場(chǎng)功能覺(jué)察火情并不意味著已經(jīng)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，只有到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)才能滅火。要被火燒到，造成車(chē)輛、儀器損壞〔模擬火源則可能被撞倒等。上述傳感器的反響信號(hào)會(huì)隨著滅火車(chē)與火源之間的距離的削減而變強(qiáng)，因此可依據(jù)能10-6圓點(diǎn)表示火源，圓圈表示火場(chǎng)范圍，黑色實(shí)心方塊表示滅火車(chē)，它已到達(dá)著火現(xiàn)場(chǎng)如圖10-7 10-6火場(chǎng)示意圖10-7模擬火場(chǎng)滅火功能滅火車(chē)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)后開(kāi)啟滅LEGO實(shí)現(xiàn)滅火最有效的方法是搭建風(fēng)扇，用風(fēng)力滅火〔圖10-。程序把握10-810-8機(jī)器人遠(yuǎn)離墻，把握馬達(dá)向右走，假設(shè)機(jī)器人離墻太近，把握馬達(dá)遠(yuǎn)離墻壁。假設(shè)機(jī)器人前當(dāng)機(jī)器人光值到達(dá)確定范圍，機(jī)器人停頓運(yùn)行開(kāi)頭滅火。機(jī)器人搜尋房間如圖10-92值，使用容器自動(dòng)檢測(cè)，當(dāng)光感傳感器檢測(cè)到數(shù)值大于6號(hào)容器中數(shù)值〔接近于墻壁，把握馬達(dá)AC67容器中數(shù)值〔機(jī)器人遠(yuǎn)離墻壁，把握馬達(dá)C同時(shí)旋轉(zhuǎn)。由于光感傳感器和觸動(dòng)傳感器并聯(lián)在一個(gè)端口2端口光感圖標(biāo)推斷觸動(dòng)傳感器是否被觸發(fā)。程序循環(huán)執(zhí)行。10-9搜尋程序10-104、5、6、7、81753、566圖10-10容器設(shè)置 是多少。機(jī)器人在行走過(guò)程中要不斷檢測(cè)房間中是否有蠟燭，所以在這里我們用到了大事圖標(biāo)〔見(jiàn)圖10-1。在這里我們主要用分別連接在1和3否有蠟燭。為了保證數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，首先對(duì)傳感器清零。10-11大事圖標(biāo)設(shè)置機(jī)器人的兩個(gè)光感傳感器，無(wú)論哪個(gè)檢測(cè)到有蠟燭，機(jī)器人都進(jìn)入追光程序〔見(jiàn)圖10-1，1和3端口光感傳感器檢測(cè)前方蠟燭來(lái)把握機(jī)器人的、C馬達(dá)運(yùn)行；當(dāng)1端口光感傳感器檢測(cè)到光值大于65，機(jī)器人跳出追光程序〔這時(shí)機(jī)器人離蠟燭格外接近，已經(jīng)進(jìn)30。10-12追光程序10-12追光程序機(jī)器人滅火機(jī)器人找到火源后停下來(lái)，開(kāi)頭滅火。需要留意的一點(diǎn)是：機(jī)器人在30302.5寬的白線。所以在編寫(xiě)程序時(shí)，我們要檢測(cè)機(jī)器人停頓下來(lái)時(shí)檢測(cè)到的燭光是多少。10-13滅火程序10-13B1假設(shè)還有火，馬達(dá)連續(xù)滅火。10-13滅火程序10-14是一個(gè)完整的程序，大家可以借鑒一下。技術(shù)說(shuō)明搭建模型時(shí)留意將模型的中心放到主動(dòng)輪上〔RCX放到馬達(dá)上，保持機(jī)器人的身體平衡。檢測(cè)房間和蠟燭的光感傳感器放置位置、角度要留意：a、光感傳感器位置要適宜，盡量避開(kāi)外界光線對(duì)它的影響。b2