PLC與ABB機(jī)器人接口表

PLCTOABB,,,ABBTOPLC,,

PLC與ABB機(jī)器人交接信號(hào)位,,注釋,PLC與ABB機(jī)器人交接信號(hào)位,,

0.0,DiBitLife_1,PLC生命位_1（0.5SON/0.5SOFF）,0.0,DoBitLife_1,機(jī)器人控制器生命位_1（0.5SON/0.5SOFF）

0.1,DiBitLife_2,PLC生命位_2（1SON/1SOFF）,0.1,DoBitLife_2,機(jī)器人控制器生命位_2（1SON/1SOFF）

0.2,B0_2,,0.2,DoRobOk,機(jī)器人安全鏈正常機(jī)器人系統(tǒng)變量

0.3,DiStartRob,啟動(dòng)機(jī)器人程序的運(yùn)行,0.3,DoInCycle,機(jī)器人程序運(yùn)行中機(jī)器人系統(tǒng)變量

0.4,DiStopRob,停止機(jī)器人程序的運(yùn)行,0.4,DoMovePause,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)暫停（如：干社區(qū)被意外闖入等）

0.5,DiResetEStop,復(fù)位機(jī)器人急停,0.5,DoEStop,機(jī)器人急停機(jī)器人系統(tǒng)變量

0.6,B0_6,,0.6,DoAutoMode,機(jī)器人自動(dòng)模式機(jī)器人系統(tǒng)變量

0.7,DiMotorOn,機(jī)器人電機(jī)上電,0.7,DoMotorOn,機(jī)器人電機(jī)已上電機(jī)器人系統(tǒng)變量

1.0,DiReadPgno,可以讀入PLC送來(lái)的任務(wù)號(hào),1.0,DoWaitPgno,機(jī)器人等待PLC發(fā)送任務(wù)號(hào)（循環(huán)代碼）

1.1,DiPgnoOk,任務(wù)號(hào)傳送成功,1.1,DoReadPgno,機(jī)器人反饋的任務(wù)號(hào)(循環(huán)代碼)可以供PLC讀取

1.2,DiDryRun,空運(yùn)行（僅在程序開(kāi)始時(shí)檢測(cè)）,1.2,DoRobTaskFinish,機(jī)器人程序號(hào)內(nèi)所有工作已完成

1.3,DiTaskComplete,任務(wù)已經(jīng)完成,1.3,DoDryRun,空運(yùn)行反饋（僅在程序開(kāi)始時(shí)檢測(cè)PLC的DiDryRun信號(hào)并處理DoDryRun信號(hào)）

1.4,DiNoPartDryRun,沒(méi)有工件（僅當(dāng)空運(yùn)行時(shí)有效）,1.4,DoRobGotPgno,機(jī)器人接受任務(wù)號(hào)工作已完成

1.5,DiGoToWork,開(kāi)始工作（從Pounce位置）,1.5,B1_5,

1.6,DiPeoToHome,從Pounce位置回HOME,1.6,DoRobInitSignal,機(jī)器人正在初始化信號(hào)

1.7,DiNoCycle,不執(zhí)行下一輪工作,1.7,DoNoCycle,不執(zhí)行下一輪工作信號(hào)反饋

2.0,DiToServicePos0,至維護(hù)位置0(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.0,DoInServicePos,機(jī)器人在維護(hù)位置

2.1,DiToServicePos1,至維護(hù)位置1(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.1,DoWaitChgTip,機(jī)器人焊槍等待更換電極

2.2,DiToServicePos2,至維護(hù)位置2(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.2,DoGunTipDressed,機(jī)器人電極已修磨

2.3,DiToServicePos3,至維護(hù)位置3(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.3,B2_3,

2.4,DiToServicePos4,至維護(hù)位置4(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.4,B2_4,

2.5,DiToServicePos5,至維護(hù)位置5(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.5,DoPeoBackHome,機(jī)器人已從Pounce位置回到HOME位置

2.6,DiToServicePos6,至維護(hù)位置6(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.6,DoRobAtPeo,機(jī)器人在Pounce位置

2.7,DiToServicePos7,至維護(hù)位置7(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,2.7,DoRobAtHome,機(jī)器人在HOME位置

3.0,DiGun1TipChg,焊槍1換電極(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.0,DoRobSysFault,機(jī)器人系統(tǒng)故障機(jī)器人系統(tǒng)變量

3.1,DiGun2TipChg,焊槍2換電極(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.1,DoRobCollision,機(jī)器人發(fā)生碰撞機(jī)器人系統(tǒng)變量

3.2,DiGun3TipChg,焊槍3換電極(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.2,DoRobOnPath,機(jī)器人在預(yù)定軌跡上機(jī)器人系統(tǒng)變量反轉(zhuǎn)

3.3,DiGun4TipChg,焊槍4換電極(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.3,DoPrgFault,機(jī)器人程序運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生問(wèn)題如：程序運(yùn)行出錯(cuò)變量超出范圍等

3.4,DiGun1TipDress,焊槍1去修磨(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.4,DoProcessFault,機(jī)器人執(zhí)行工藝故障如：檢測(cè)不到工件焊接失敗等

3.5,DiGun2TipDress,焊槍2去修磨(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.5,DoRobToolFault,機(jī)器人工具故障如：夾頭打開(kāi)超時(shí)電極需要更換等

3.6,DiGun3TipDress,焊槍3去修磨(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.6,DoSpotFault,機(jī)器人焊接故障

3.7,DiGun4TipDress,焊槍4去修磨(僅在生產(chǎn)程序運(yùn)行過(guò)程中使用）,3.7,DoRobPbusErr,機(jī)器人ProfiBus站點(diǎn)故障

4.0,GiPgno,循環(huán)代碼,4.0,GoActivePgno,循環(huán)代碼反饋

5.0,DiRunSeg1,允許運(yùn)行程序步序1,5.0,DoOutSeg1,不在運(yùn)行程序步序1

5.1,DiRunSeg2,允許運(yùn)行程序步序2,5.1,DoOutSeg2,不在運(yùn)行程序步序2

5.2,DiRunSeg3,允許運(yùn)行程序步序3,5.2,DoOutSeg3,不在運(yùn)行程序步序3

5.3,DiRunSeg4,允許運(yùn)行程序步序4,5.3,DoOutSeg4,不在運(yùn)行程序步序4

5.4,DiRunSeg5,允許運(yùn)行程序步序5,5.4,DoOutSeg5,不在運(yùn)行程序步序5

5.5,DiRunSeg6,允許運(yùn)行程序步序6,5.5,DoOutSeg6,不在運(yùn)行程序步序6

5.6,DiRunSeg7,允許運(yùn)行程序步序7,5.6,DoOutSeg7,不在運(yùn)行程序步序7

5.7,DiRunSeg8,允許運(yùn)行程序步序8,5.7,DoOutSeg8,不在運(yùn)行程序步序8

6.0,DiRunSeg9,允許運(yùn)行程序步序9,6.0,DoOutSeg9,不在運(yùn)行程序步序9

6.1,DiRunSeg10,允許運(yùn)行程序步序10,6.1,DoOutSeg10,不在運(yùn)行程序步序10

6.2,DiRunSeg11,允許運(yùn)行程序步序11,6.2,DoOutSeg11,不在運(yùn)行程序步序11

6.3,DiRunSeg12,允許運(yùn)行程序步序12,6.3,DoOutSeg12,不在運(yùn)行程序步序12

6.4,DiRunSeg13,允許運(yùn)行程序步序13,6.4,DoOutSeg13,不在運(yùn)行程序步序13

6.5,DiRunSeg14,允許運(yùn)行程序步序14,6.5,DoOutSeg14,不在運(yùn)行程序步序14

6.6,DiRunSeg15,允許運(yùn)行程序步序15,6.6,DoOutSeg15,不在運(yùn)行程序步序15

6.7,DiRunSeg16,允許運(yùn)行程序步序16,6.7,DoOutSeg16,不在運(yùn)行程序步序16

7.0,B7_0,,7.0,DoFinishSeg1,程序步序1已經(jīng)完成

7.1,B7_1,,7.1,DoFinishSeg2,程序步序2已經(jīng)完成

7.2,B7_2,,7.2,DoFinishSeg3,程序步序3已經(jīng)完成

7.3,B7_3,,7.3,DoFinishSeg4,程序步序4已經(jīng)完成

7.4,B7_4,,7.4,DoFinishSeg5,程序步序5已經(jīng)完成

7.5,B7_5,,7.5,DoFinishSeg6,程序步序6已經(jīng)完成

7.6,B7_6,,7.6,DoFinishSeg7,程序步序7已經(jīng)完成

7.7,B7_7,,7.7,DoFinishSeg8,程序步序8已經(jīng)完成

8.0,B8_0,,8.0,DoFinishSeg9,程序步序9已經(jīng)完成

8.1,B8_1,,8.1,DoFinishSeg10,程序步序10已經(jīng)完成

8.2,B8_2,,8.2,DoFinishSeg11,程序步序11已經(jīng)完成

8.3,B8_3,,8.3,DoFinishSeg12,程序步序12已經(jīng)完成

8.4,B8_4,,8.4,DoFinishSeg13,程序步序13已經(jīng)完成

8.5,B8_5,,8.5,DoFinishSeg14,程序步序14已經(jīng)完成

8.6,B8_6,,8.6,DoFinishSeg15,程序步序15已經(jīng)完成

8.7,B8_7,,8.7,DoFinishSeg16,程序步序16已經(jīng)完成

9.0,DiZone1Free,干涉區(qū)1安全,9.0,DoOutOfZone1,機(jī)器人不在干涉區(qū)1

9.1,DiZone2Free,干涉區(qū)1安全,9.1,DoOutOfZone2,機(jī)器人不在干涉區(qū)2

9.2,DiZone3Free,干涉區(qū)1安全,9.2,DoOutOfZone3,機(jī)器人不在干涉區(qū)3

9.3,DiZone4Free,干涉區(qū)1安全,9.3,DoOutOfZone4,機(jī)器人不在干涉區(qū)4

9.4,DiZone5Free,干涉區(qū)1安全,9.4,DoOutOfZone5,機(jī)器人不在干涉區(qū)5

9.5,DiZone6Free,干涉區(qū)1安全,9.5,DoOutOfZone6,機(jī)器人不在干涉區(qū)6

9.6,DiZone7Free,干涉區(qū)1安全,9.6,DoOutOfZone7,機(jī)器人不在干涉區(qū)7

9.7,DiZone8Free,干涉區(qū)1安全,9.7,DoOutOfZone8,機(jī)器人不在干涉區(qū)8

10.0,DiZone9Free,干涉區(qū)1安全,10.0,DoOutOfZone9,機(jī)器人不在干涉區(qū)9

10.1,DiZone10Free,干涉區(qū)1安全,10.1,DoOutOfZone10,機(jī)器人不在干涉區(qū)10

10.2,DiZone11Free,干涉區(qū)1安全,10.2,DoOutOfZone11,機(jī)器人不在干涉區(qū)11

10.3,DiZone12Free,干涉區(qū)1安全,10.3,DoOutOfZone12,機(jī)器人不在干涉區(qū)12

10.4,DiZone13Free,干涉區(qū)1安全,10.4,DoOutOfZone13,機(jī)器人不在干涉區(qū)13

10.5,DiZone14Free,干涉區(qū)1安全,10.5,DoOutOfZone14,機(jī)器人不在干涉區(qū)14

10.6,DiZone15Free,干涉區(qū)1安全,10.6,DoOutOfZone15,機(jī)器人不在干涉區(qū)15

10.7,DiZone16Free,干涉區(qū)1安全,10.7,DoOutOfZone16,機(jī)器人不在干涉區(qū)16

11.0,B11_0,,11.0-11.7,GoRobInfo_H,機(jī)器人程序自定義信息編號(hào)（每次僅能發(fā)送一條）

11.1,B11_1,,12.0-12.7,GoRobInfo_L,機(jī)器人程序自定義信息編號(hào)（每次僅能發(fā)送一條）

11.2,B11_2,,,,

11.3,B11_3,,,,

11.4,B11_4,,,,

11.5,B11_5,,,,

11.6,B11_6,,,,

11.7,B11_7,,,,

12.0,B12_0,,,,

12.1,B12_1,,,,

12.2,B12_2,,,,

12.3,B12_3,,,,

12.4,B12_4,,,,

12.5,B12_5,,,,

12.6,B12_6,,,,

12.7,B12_7,,,,

13.0,B13_0,,13.0,DoReqZone1,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)1

13.1,B13_1,,13.1,DoReqZone2,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)2

13.2,B13_2,,13.2,DoReqZone3,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)3

13.3,B13_3,,13.3,DoReqZone4,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)4

13.4,B13_4,,13.4,DoReqZone5,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)5

13.5,B13_5,,13.5,DoReqZone6,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)6

13.6,B13_6,,13.6,DoReqZone7,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)7

13.7,B13_7,,13.7,DoReqZone8,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)8

14.0,B14_0,,14.0,DoReqZone9,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)9

14.1,B14_1,,14.1,DoReqZone10,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)10

14.2,B14_2,,14.2,DoReqZone11,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)11

14.3,B14_3,,14.3,DoReqZone12,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)12

14.4,B14_4,,14.4,DoReqZone13,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)13

14.5,B14_5,,14.5,DoReqZone14,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)14

14.6,B14_6,,14.6,DoReqZone15,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)15

14.7,B14_7,,14.7,DoReqZone16,請(qǐng)求進(jìn)入干涉區(qū)16

15.0,B15_0,,15.0,B15_0,

15.1,B15_1,,15.1,B15_1,

15.2,B15_