撫育間伐機(jī)器人旋轉(zhuǎn)設(shè)計(jì)

第3章腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1腰部及底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人底座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求：1.機(jī)器人腰部要有可以安放的位置，可以使機(jī)器人操作過程非常平穩(wěn)。2.機(jī)器人底座支撐著機(jī)器人整體的質(zhì)量，應(yīng)該擁有較大的強(qiáng)度。機(jī)器人腰部是機(jī)械臂與行走機(jī)構(gòu)連接到一起的主要部件。在設(shè)計(jì)中機(jī)身上部連接著機(jī)械臂，下部連接著行走機(jī)構(gòu)。對(duì)于機(jī)身的設(shè)計(jì)是比較復(fù)雜的，機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)比較多，既能夠進(jìn)行上下的擺動(dòng)，也可以進(jìn)行左右的擺動(dòng)，或者進(jìn)行機(jī)械臂的回轉(zhuǎn)。所以機(jī)身的受力分析和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)比較復(fù)雜。機(jī)身的設(shè)計(jì)需要根據(jù)設(shè)計(jì)要求選用不同的形式。在本次設(shè)計(jì)中需要在機(jī)身下方連接行走機(jī)構(gòu)，所以選用固定式。如圖3-1所示。圖3-1腰部及底座結(jié)構(gòu)圖機(jī)器人底座上所使用的是連接方法是階梯軸連接。階梯軸的作用是傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩，把減速器所傳出的轉(zhuǎn)矩輸送到到小齒輪上，階梯軸的上面和減速器的柔輪接連，下面由鍵和小齒輪接連，減速器的剛輪和減速器的外殼接連。當(dāng)機(jī)器人底座的電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)，減速器的剛輪不動(dòng)，柔輪動(dòng)。減速器的柔輪經(jīng)過階梯軸和小齒輪用鍵接連，所以帶動(dòng)小齒輪動(dòng)。小齒輪與大齒輪相嚙合，大齒輪通過齒輪接連在機(jī)器人底座上，因此小齒輪帶著減速器和機(jī)器人機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)。方法一：如圖3-2所示，機(jī)器人底部里按有電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)通過減速器減速后，帶著機(jī)器人腰部階梯軸旋轉(zhuǎn)，讓機(jī)器人腰部在底座上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

方法二：如圖3-3所示，機(jī)器人底座上放有電動(dòng)機(jī)，電動(dòng)機(jī)先通過減速器減速后，通過齒輪傳動(dòng)到機(jī)器人腰部階梯軸上，讓機(jī)器人腰部在底座上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圖3-2圖3-3

上面的方法在機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)都是可以進(jìn)行的。并且使用了諧波減速器。方法一比方法二更好安裝，且方案一比方案二構(gòu)造簡單。電動(dòng)機(jī)通過減速器減速后，階梯軸的旋轉(zhuǎn)速度變得很低。綜上所述，我這次設(shè)計(jì)的機(jī)器人的腰部旋轉(zhuǎn)方法選用方法一。3.2腰部電動(dòng)機(jī)的選擇與計(jì)算腰部活動(dòng)使用步進(jìn)電機(jī)提供動(dòng)力經(jīng)過齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳遞動(dòng)能。此次設(shè)計(jì)腰部最大回轉(zhuǎn)半徑R=100mm.則其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：其中：m——自重和工件重量之和。設(shè)機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)的角速度為ω1角速度從0度/秒加速到180度/秒所用的時(shí)間t=0.3s，所以機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)的角加速度：負(fù)載啟動(dòng)慣性矩（考慮中間傳動(dòng)的慣量，靜摩擦力矩忽略不計(jì)）：因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)沒有瞬間超過負(fù)載的能力，所以安全系數(shù)選2，所以電動(dòng)機(jī)所輸出的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩：因?yàn)槠湟h(yuǎn)小于電動(dòng)機(jī)的所能承受的最大靜轉(zhuǎn)矩，因此用以下二相混合式的步進(jìn)電機(jī)：型號(hào)為:SGMGV-44A。如表3-1所示。表9-1電動(dòng)機(jī)參數(shù)伺服電機(jī)型號(hào)SGMGV-44A額定功率/kw4.4額定轉(zhuǎn)速/rpm1500轉(zhuǎn)動(dòng)慣量/67.5重量/kg-減速比-最大轉(zhuǎn)速/rpm3000額定轉(zhuǎn)矩/Nm28.4最大轉(zhuǎn)矩/Nm71.13.3腰部減速器的選擇與計(jì)算機(jī)器人腕部重量為100千克，機(jī)器人小臂重量200千克，機(jī)器人大臂重量250千克，腰部重量300千克，因?yàn)闄C(jī)器人腰部和底座所承受的力比較大。所以我這次所選用的減速器是諧波減速器。諧波減速器的結(jié)構(gòu)如圖3-4所示。圖3-4諧波減速器結(jié)構(gòu)圖機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)的減速裝置多數(shù)采用了諧波減速器是由于諧波齒輪具有如下優(yōu)點(diǎn)：體積小、重量小、噪聲小、側(cè)隙回差小、精度高、速比高、負(fù)載能力強(qiáng)、效率高。由于以上特點(diǎn)，諧波齒輪成為機(jī)器人傳動(dòng)不可缺少的元件諧波減速器主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承和剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。諧波齒輪傳動(dòng)分類：分為徑向諧波齒輪傳動(dòng)、端面諧波齒輪傳動(dòng)、諧波螺旋傳動(dòng)三大類。本次設(shè)計(jì)采用的是端面諧波齒輪傳動(dòng)，由于它的設(shè)計(jì)及安裝都比其它兩種簡單容易，而且精度高。柔輪的類型由杯形、環(huán)形、圓片形、密封隔膜形等。本次設(shè)計(jì)采用的是杯形柔輪諧波齒輪減速器。杯形柔輪結(jié)構(gòu)簡單、扭轉(zhuǎn)剛性較大。剛輪全部采用環(huán)狀結(jié)構(gòu)類型。波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)形式有觸頭式、行星式、凸輪-柔性軸承式。機(jī)器人全部選用凸輪與薄壁柔性軸承式波發(fā)生器，它由凸輪與薄壁柔性軸承組成。其特點(diǎn)式徑向剛性好、形成柔輪的特征曲線穩(wěn)定性好、裝配組件簡單，適用于傳動(dòng)精度要求高的諧波傳動(dòng)裝置。1.波發(fā)生器主動(dòng)，剛輪固定，柔輪從動(dòng)時(shí)，波發(fā)生器與柔輪的減速傳動(dòng)比為1，式中是剛輪的齒數(shù),是柔輪的齒數(shù)；是波發(fā)生器轉(zhuǎn)速，是柔輪的轉(zhuǎn)速。2.波發(fā)生器主動(dòng)，柔輪固定，剛輪從動(dòng)時(shí)，波發(fā)生器和剛輪的減速傳動(dòng)比為1，式中——?jiǎng)傒喌霓D(zhuǎn)速，其余同上。由機(jī)器人腰部的構(gòu)造我們選用的減速器是諧波減速器。如表3-2所示。表3-2諧波減速器選型規(guī)格產(chǎn)品型號(hào)模數(shù)m減速比i額定輸入轉(zhuǎn)速r/min額定輸出力矩N·m80XB-80-202B0.22≤30001203.4腰部軸的設(shè)計(jì)與校核機(jī)器人底部所選用的是一個(gè)階梯齒輪軸，其是為了方便傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)所輸出的轉(zhuǎn)矩。把減速器所傳出的轉(zhuǎn)矩輸送到腰部的小齒輪上，階梯軸的下部是靠鍵和減速器接連在一起，階梯軸的上部是靠鍵和齒輪與腰部接連。按彎扭合成強(qiáng)度校核軸的強(qiáng)度1、繪制軸受力簡圖(圖a)2、繪制垂直面彎矩圖(圖b)軸承支承反力===160.3N=+=982+160.3=1142.3N計(jì)算彎矩截面c右側(cè)彎矩==1142.3=80.06N.m截面c左側(cè)彎矩==160.3=11.88N.m3、繪制水平彎矩圖(圖c)軸支承反力====1309N截面c處彎矩==1309=96.2N.m4、繪制合成彎矩圖(圖d)===125.4N.m===95.06N.m5、繪制轉(zhuǎn)矩圖(圖e)T=9.55=9.55=260N.m6、繪制當(dāng)量彎矩圖(圖f)轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的扭剪應(yīng)力按脈動(dòng)循環(huán)變化，取=0.6,截面c處的當(dāng)量彎矩===202N.m7、校核危險(xiǎn)截面的強(qiáng)度==2.77Mpa<55Mp把各部分彎矩繪制如圖3-5所示。圖3-5階梯軸彎矩圖本章小結(jié)本章主要是介紹了撫育間伐機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人底座和腰部進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，選擇腰部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方式為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并且選擇了電動(dòng)機(jī)和減速器的型號(hào)，腰部中心軸進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算。第4章機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)4.1機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)撫育間伐機(jī)器人機(jī)械臂一般由1機(jī)器人大臂結(jié)構(gòu)，2機(jī)器人大臂所連接的液壓缸，3機(jī)器人小臂所連接的液壓缸，4機(jī)器人小臂結(jié)構(gòu)，5機(jī)器人連接腕部的液壓缸，6機(jī)器人腕部伐木剪，7機(jī)器人小臂四連桿機(jī)構(gòu)，8機(jī)器人腕部四連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成。它的機(jī)構(gòu)連接方式用較點(diǎn)連接，并經(jīng)過改動(dòng)各液壓缸活塞桿位置完成機(jī)臂工作過程中的各種舉措。如圖4-1所示。

圖4-1機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)圖機(jī)器人大臂的下面與腰部使用鉸連接，機(jī)器人大臂所連接的液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)器人大臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人小臂的下端與機(jī)器人大臂的上端使用鉸連接，機(jī)器人大臂所連接的液壓缸驅(qū)動(dòng)機(jī)器人小臂進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人腕部與機(jī)器人小臂的上端使用鉸連接，通過機(jī)器人小臂所連接的液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4.1.1大臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人大臂是機(jī)器人機(jī)械臂中的主要部分之一，機(jī)器人小臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是根據(jù)機(jī)器人大臂的機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。機(jī)器人大臂的設(shè)計(jì)分為兩種形式，分別為組合式機(jī)械臂，整體式機(jī)械臂。整體式的機(jī)器人大臂雖然比組合式的機(jī)器人大臂的構(gòu)造簡單，擁有十分多的應(yīng)用。但是撫育間伐機(jī)器人是林業(yè)機(jī)器人的一種，是負(fù)載大工件的機(jī)器人，所以本次我所設(shè)計(jì)的機(jī)器人大臂所選用的是整體式機(jī)器人大臂。4.1.2小臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人小臂我所設(shè)計(jì)為整體式機(jī)械臂，因?yàn)榱謽I(yè)機(jī)器人負(fù)載較大，因此需要足夠的承受力。我在機(jī)器人的小臂上制作了4個(gè)可以改變腕部位置和機(jī)器人小臂位置的鉸孔。如圖4-2所示。圖4-2小臂結(jié)構(gòu)圖4.1.3腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人腕部與腕部所連接的液壓缸一共有4種接連方法，它們的主要的分別是腕部所連接的液壓缸的活塞桿與伐木剪的接連方法不同而已。如圖4-3所示。圖4-3腕部連接方式圖a的接連方法是把伐木剪，機(jī)器人小臂，和機(jī)器人腕部所連接的液壓缸的活塞桿組成四連桿機(jī)構(gòu)。圖b的接連方式是機(jī)器人腕部所連接的液壓缸用連桿1與連桿2和機(jī)器人腕部的伐木剪進(jìn)行接連，它們和機(jī)器人的小臂接連成六連桿機(jī)構(gòu)。圖a和圖b相仿，主要不同是在與圖1液壓缸的活塞桿接連在連桿機(jī)構(gòu)中間。圖c和圖d的接連方式差不多，一個(gè)是四連桿機(jī)構(gòu)，一個(gè)是六連桿機(jī)構(gòu)。綜上所述，我將把機(jī)器人腕部設(shè)計(jì)成為圖b的接連方法。4.2機(jī)械臂油缸的鉸點(diǎn)布置機(jī)器人伐木剪的接連方法是四連桿機(jī)構(gòu)。在伐木剪，行走裝置（履帶）等重要技術(shù)要求及機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)都確定的情況下，研究機(jī)器人機(jī)械臂各個(gè)鉸點(diǎn)在分布位置和各個(gè)液壓缸參數(shù)的選擇是否正確，是否會(huì)干擾機(jī)器人的工作。4.2.1大臂液壓缸的鉸點(diǎn)布置機(jī)器人大臂的液壓缸基本上放置在機(jī)器人大臂的正下方，機(jī)器人大臂的下端與機(jī)器人腰部通過鉸點(diǎn)進(jìn)行接連，十分常見的液壓缸的位置基本上有兩種放置方法。一種是液壓缸前傾安放方法，機(jī)器人大臂的液壓缸和機(jī)器人大臂鉸接在一點(diǎn)。機(jī)器人大臂的液壓缸里的活塞桿全部都伸出來，將機(jī)器人的大臂旋轉(zhuǎn)后，機(jī)器人大臂的液壓缸的水平軸線將會(huì)沿著腰部進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。另一種是液壓缸后傾安放方法，機(jī)器人大臂的液壓缸里的活塞桿全部都伸出來，將機(jī)器人的大臂旋轉(zhuǎn)后，機(jī)器人大臂的液壓缸水平軸線軸線將會(huì)向后面旋轉(zhuǎn)。當(dāng)液壓缸活塞桿全部進(jìn)入液壓缸時(shí)，前傾方法比后傾方法工作范圍大。在機(jī)器人大臂的液壓缸前傾和后傾的方法中，在鉸點(diǎn)的位置不動(dòng)時(shí)，可以加大機(jī)器人大臂上的液壓缸長度，來加大工作范圍。因此安放液壓缸時(shí)，應(yīng)以機(jī)器人大臂機(jī)構(gòu)和工作范圍為標(biāo)準(zhǔn)。所以我打算把機(jī)器人大臂的鉸點(diǎn)設(shè)計(jì)成為前傾的安放方法4.2.2小臂液壓缸的鉸點(diǎn)布置設(shè)計(jì)機(jī)器人小臂的液壓缸鉸點(diǎn)位置和機(jī)器人大臂受力必須思考下面的原因。（1）確定機(jī)器人大臂液壓缸有足夠的力。就是樹木的自重小于機(jī)器人小臂液壓缸中的活塞桿從液壓缸的一端移動(dòng)到另一端所產(chǎn)生的力。機(jī)器人小臂液壓缸的活塞桿全部伸出來時(shí)所產(chǎn)生的力應(yīng)該可以帶動(dòng)帶有樹木的伐木剪和機(jī)器人小臂一起靜止不動(dòng)。（2）確定機(jī)器人小臂的旋轉(zhuǎn)范圍。機(jī)器人小臂在90度到150度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)機(jī)器人小臂液壓缸中的活塞桿和機(jī)器人腕部液壓缸中的活塞桿一起伸到最長時(shí)，機(jī)器人腕部前端和機(jī)器人小臂中的長度要不小于15cm。所以說，機(jī)器人機(jī)械臂的小臂構(gòu)造變長，它的旋轉(zhuǎn)范圍應(yīng)該越大。機(jī)器人小臂液壓缸的鉸點(diǎn)位置如果不行，就應(yīng)改進(jìn)行適當(dāng)?shù)母淖儭?.2.3腕部液壓缸的鉸點(diǎn)布置設(shè)計(jì)機(jī)器人腕部液壓缸的鉸點(diǎn)必須思考下面的原因。（1）為了使機(jī)器人腕部在工作的時(shí)侯可以承受非常大的力，即在機(jī)器人的正常操作情況時(shí)的阻力遠(yuǎn)小于機(jī)器人腕部液壓缸全部進(jìn)程中所產(chǎn)生的力。當(dāng)機(jī)器人腕部液壓缸受力最大時(shí)，產(chǎn)生的力應(yīng)該可以使樹木和伐木剪保持不動(dòng)。（2）為了確定機(jī)器人機(jī)械臂腕部的旋轉(zhuǎn)空間。機(jī)器人腕部的旋轉(zhuǎn)范圍在130度到170度，在進(jìn)行一些困難工作時(shí)旋轉(zhuǎn)范圍可以大于180度。當(dāng)機(jī)器人腕部液壓缸中的活塞桿全部進(jìn)入液壓缸時(shí)，機(jī)器人腕部與機(jī)器人小臂之間的水平軸線的夾角應(yīng)該大于15度。當(dāng)機(jī)器人腕部液壓缸中的活塞桿全部伸出來時(shí)，機(jī)器人腕部在夾住樹木旋轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)該讓樹木不會(huì)從伐木剪中掉落。本章小結(jié)本章主要是介紹了撫育間伐機(jī)器人機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，分別對(duì)機(jī)器人的大臂，小臂和腕部進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),選擇機(jī)器人的大臂，小臂和腕部的液壓缸連接鉸點(diǎn)的位置，并繪制出三維圖，完成機(jī)器人機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。第5章機(jī)器人養(yǎng)護(hù)和異常情況的處理5.1機(jī)器人的養(yǎng)護(hù)（1）機(jī)器人發(fā)動(dòng)機(jī)的養(yǎng)護(hù)：機(jī)油和機(jī)油濾芯絕對(duì)要用正廠件，按規(guī)定保養(yǎng)周期更換。舊機(jī)更需細(xì)心呵護(hù)，機(jī)油機(jī)濾更換時(shí)間可酌情縮短，以使發(fā)動(dòng)機(jī)壽命更長。柴油盡量使用正規(guī)加油站提供的，即使正規(guī)加油站加的柴油，也不要直接加入油箱，加入前先過濾。每天開工前在柴油箱底部及油水分離器處放水。柴油濾芯買正廠件，按規(guī)定保養(yǎng)周期更換柴油濾芯?？諝鉃V芯經(jīng)常檢查，外濾芯灰多時(shí)用壓縮空氣從內(nèi)向外吹，氣壓不可過大防止把濾芯吹破。內(nèi)濾不可清洗。外濾清洗3次后與內(nèi)濾同時(shí)更換新的。不可為了節(jié)油而長期使用怠速工作，防止積碳。（2）機(jī)械臂的液壓裝置養(yǎng)護(hù)：按規(guī)定保養(yǎng)周期更換液壓油、回油濾芯、先導(dǎo)濾芯，并注意濾芯上有沒有吸附鐵屑、銅屑。使用破碎器時(shí)，液壓油劣化變質(zhì)加速，更換周期應(yīng)縮短。不可長期缺油工作。更換液壓油或液壓部件后，注意排出空氣。（3）機(jī)器人電氣部分的養(yǎng)護(hù)：注意防水，不要涉深水作業(yè)，做清潔時(shí)不要用水直接沖洗電器件。不要在電瓶箱內(nèi)堆放雜物，尤其是金屬工具等，易引發(fā)火災(zāi)。不要用鐵絲銅絲代替保險(xiǎn)，也不要用不合規(guī)格的保險(xiǎn)替換。機(jī)器人長期停放時(shí)要拆卸電瓶線防止饋電。（4）機(jī)器人機(jī)械部分的養(yǎng)護(hù)：回轉(zhuǎn)減速器，行走減速器按周期更換齒輪油。銷軸部分注意清理泥土雜物，加注黃油。涉水作業(yè)，水漫過回轉(zhuǎn)齒圈時(shí)，注意更換回轉(zhuǎn)齒圈內(nèi)黃油。注意油缸桿防銹。挖掘機(jī)長期停放時(shí)將裸露金屬部分涂抹黃油防銹。每天檢查銷軸螺栓有無松動(dòng)、脫落、缺失，并及時(shí)緊固。每天檢查結(jié)構(gòu)有無開裂、變形。停放挖掘機(jī)時(shí)注意周圍環(huán)境，停放在堅(jiān)實(shí)平穩(wěn)硬質(zhì)地面，不要停在河邊，懸崖邊，山坡下，防止意外出險(xiǎn)。停放時(shí)鏟斗油缸完全收回，鏟斗落地，防止油缸被撞。對(duì)機(jī)器人實(shí)行定期維護(hù)保養(yǎng)的目的是，減少機(jī)器的故障，延長機(jī)器使用壽命；縮短機(jī)器的停機(jī)時(shí)間；提高工作效率，降低作業(yè)成本。只要管理好燃油、潤滑油、水和空氣，就可減少70％的故障。事實(shí)上，70％左右的故障是由于管理不善造成的。5.2機(jī)器人的異常情況的處理（1）當(dāng)機(jī)器人機(jī)械臂的反應(yīng)不夠靈敏時(shí)時(shí)，應(yīng)該及時(shí)檢查和清理液壓缸內(nèi)的雜質(zhì)并更換液壓油。（2）當(dāng)機(jī)器人腰部旋轉(zhuǎn)不夠靈敏時(shí)，應(yīng)檢查電動(dòng)機(jī)和減速器是否存在異常。（3）當(dāng)機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)部件或零件發(fā)生損壞，必須停止工作，等機(jī)器人穩(wěn)定后再進(jìn)行維修。（4）當(dāng)機(jī)器人腰部電動(dòng)機(jī)所接入得電流波動(dòng)較大時(shí)，應(yīng)該及時(shí)檢查軸的磨損。（5）當(dāng)發(fā)生機(jī)械傷人時(shí)，必須馬上停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，然后再進(jìn)行施救傷者。本章小結(jié)本章介紹了機(jī)器人日常的養(yǎng)護(hù)方法和發(fā)生異常情況的處理方法，簡述了發(fā)動(dòng)機(jī)、機(jī)械臂液壓缸、機(jī)器人機(jī)械和電氣部分的保養(yǎng)與維護(hù)，簡單介紹了發(fā)生各種事故時(shí)必要的處理方法。結(jié)論本次我所設(shè)計(jì)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)分為腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)兩部分，選取合適的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，確定機(jī)器人結(jié)構(gòu)所擁有的自由度是不是合格的。確定合適的結(jié)構(gòu)方案。根據(jù)使用液壓缸和步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行混合動(dòng)力輸出。根據(jù)此次設(shè)計(jì)使用液壓缸進(jìn)行機(jī)械臂動(dòng)力的傳遞。主要的設(shè)計(jì)方向?yàn)橐韵聝牲c(diǎn)：（1）機(jī)器人機(jī)座的設(shè)計(jì)，在設(shè)計(jì)中為了符合力學(xué)原理需要將驅(qū)動(dòng)腰部轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)及立柱固定在機(jī)座上。能夠進(jìn)行36