ABB工業(yè)機(jī)器人編程-第五章

ABB工業(yè)機(jī)器人編程December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-1：認(rèn)識(shí)任務(wù)、程序模塊和例行程序RAPID程序的基本架構(gòu)如表關(guān)于RAPID程序的架構(gòu)說明1.一個(gè)RAPID程序稱為一個(gè)任務(wù)，一個(gè)任務(wù)是由一系列的模塊組成，由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，我們只通過新建程序模塊來構(gòu)建機(jī)器人的程序，而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制之用。2.可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù)的程序模塊，這樣的目的在于方便歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3.每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊都有這四種對(duì)象的存在，程序模塊之間的數(shù)據(jù)，例行程序，中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4.在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-1：認(rèn)識(shí)任務(wù)、程序模塊和例行程序例如1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-1：認(rèn)識(shí)任務(wù)、程序模塊和例行程序3.點(diǎn)擊“任務(wù)與程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-1：認(rèn)識(shí)任務(wù)、程序模塊和例行程序4.則可以看到一個(gè)名為T_ROB1任務(wù)。5.點(diǎn)擊“顯示模塊”December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-1：認(rèn)識(shí)任務(wù)、程序模塊和例行程序6.可以看到該任務(wù)程序中有一個(gè)名為BASE和user的系統(tǒng)模塊，一個(gè)名為MainMoudle的程序模塊。7.選中MainModule，點(diǎn)擊“顯示模塊”則可以查看到該模塊里的所有例行程序。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-1：認(rèn)識(shí)任務(wù)、程序模塊和例行程序8.選中某一個(gè)例行程序，點(diǎn)擊“顯示例行程序”，則可以查看其中的代碼。ABCA.主程序

----mainB.例行程序

----rPick1C.中斷程序----tPallet1December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令A(yù)BB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的指令來完成各種簡(jiǎn)單與復(fù)雜的應(yīng)用。接著下來，我們就從最常用的指令開始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集為我們提供的編程便利性。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令下面我們先來看看在示教器進(jìn)行指令編輯的基本操作：1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令3.點(diǎn)擊“取消”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令4.點(diǎn)擊左下角文件菜單里的“新建模塊”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令5.設(shè)定模塊名稱（這里就使用默認(rèn)名稱Module1），點(diǎn)擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.選中Module，點(diǎn)擊“顯示模塊”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令7.點(diǎn)擊“例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令8.點(diǎn)擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令9.設(shè)定例行程序名稱（這里就使用默認(rèn)名稱Routine1），點(diǎn)擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令10.選中Routine1，點(diǎn)擊“顯示例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令11.選中要插入指令的程序位置，高顯為藍(lán)色。12.點(diǎn)擊“添加指令”打開指令列表。13.點(diǎn)擊此按鈕可切換到其它分類的指令列表。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.1.賦值指令：=“:=”賦值指令是用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。我們就以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值進(jìn)行說明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=1.在指令列表中選擇“:=”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=2.點(diǎn)擊“更改數(shù)據(jù)類型….”，選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=3.在列表中找到“num”并選中，然后點(diǎn)擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=4.選中“reg1”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=5.選中“<EXP>”并藍(lán)色高亮顯示。6.打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=7.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“5”，然后點(diǎn)擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=8.點(diǎn)擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.添加常量賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=9.在這里就能看到所增加的指令。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=1.在指令列表中選擇“:=”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=2.選中“reg2”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=3.選中“<EXP>”并藍(lán)色高亮顯示。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=4.選中“reg1”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=5.點(diǎn)擊“+”按鈕。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=6.選中“<EXP>”并藍(lán)色高亮顯示。7.打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=8.通過軟鍵盤輸入數(shù)字“4”，然后點(diǎn)擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=9.點(diǎn)擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=10.點(diǎn)擊“下方”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=11.添加指令成功。12.點(diǎn)擊“添加指令”將指令列表收起來。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作6.2.1.賦值指令：=Key:編程畫面操作技巧December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL

機(jī)器人在空間中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MOVEJ），線性運(yùn)動(dòng)（MOVEL），圓弧運(yùn)動(dòng)（MOVEC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MOVEABSJ）。Key:

在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“手動(dòng)操縱”。6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveLDecember1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令3.確認(rèn)已選定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveLDecember1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL

首先我們來看看線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL，線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線，一般如焊接，涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行使用此指令。線性運(yùn)動(dòng)示意圖如圖所示。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL1.選中“<SMT>”為添加指令的位置。2.在指令列表中選擇“MoveL”December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL3.選中*號(hào)并藍(lán)色高亮顯示，再單擊*號(hào)。說明:將*號(hào)用變量名字代替。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL4.點(diǎn)擊“新建”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL5.對(duì)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點(diǎn)擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL6.*號(hào)已經(jīng)被P10目標(biāo)點(diǎn)變量代替。7.點(diǎn)擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL8.點(diǎn)擊“添加指令”將指令列表收起來。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL9.點(diǎn)擊“減號(hào)”，則可以看到整條運(yùn)動(dòng)指令。10.選中“p10”，點(diǎn)擊“修改位置”，則p10將存儲(chǔ)工具tool1在工件坐標(biāo)系wobj1中的位置信息。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令添加線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL的操作6.2.2.線性運(yùn)動(dòng)指令MoveL指令解析，如表6-2所示。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.3.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令是在對(duì)路徑精度要求不高的情況，機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。如圖所示

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)關(guān)節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問題。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)路徑P10P20December1,2023指令：MoveLp1,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;

機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點(diǎn)（圖6-3）以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是200mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點(diǎn)還有10mm的時(shí)候開始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。指令：MoveLp2,v100,fine,tool1\Wobj:=wobj1;

機(jī)器人的TCP從p1向p2點(diǎn)（圖6-3）以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。指令：MoveJp3,v500,fine,tool1\Wobj:=wobj1;

機(jī)器人的TCP從p2向p3點(diǎn)（圖6-3）以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在p3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tool1，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobj1。6.2.3.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令MoveJ關(guān)于速度

速度一般最高只有5000mm/s

在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s接著下來，我們來看看MoveL和MoveJ指令的實(shí)際使用例子關(guān)于轉(zhuǎn)彎區(qū)fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下一運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最后一個(gè)點(diǎn)一定要為fine。

轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.4.圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC

圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。如圖所示。圓弧運(yùn)動(dòng)路徑P10P40P30December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.4.圓弧運(yùn)動(dòng)指令MoveC指令解析，如表所示December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.5.絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用6個(gè)軸和外軸的角度值來定義目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。Key:MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)（0度）的位置。第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.6.I/O控制指令I(lǐng)O控制指令用于控制IO信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通訊的目的。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.Set數(shù)字信號(hào)置位指令6.2.6.I/O控制指令Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。指令解析December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令6.2.6.I/O控制指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的轉(zhuǎn)變區(qū)數(shù)據(jù)必須使用fine才可以準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后輸出IO信號(hào)狀態(tài)的變化。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令c.WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令6.2.6.I/O控制指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值是否與目標(biāo)的一致。

在例子中，程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。為1的話，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行，如果到達(dá)最大等待時(shí)間300秒（此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定）以后，di1的值還不為1的話，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。指令解析December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令e.WaitUntil信號(hào)判斷指令6.2.6.I/O控制指令WaitUntil信號(hào)判斷指令，可用于布爾量，數(shù)字量和IO信號(hào)值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)往下執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。指令解析December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.7.邏輯判斷指令

條件邏輯判斷指令是用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.CompactIF緊湊型條件判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令如果flag1的狀態(tài)為TRUE，則do1被置位為1。CompactIF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.IF條件判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令如果num1為1，則flag1會(huì)賦值為TRUE.

如果num1為2，則flag1會(huì)賦值為FALSE

除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行do1置位為1IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。Key:條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令c.FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令例行程序Routine1，重復(fù)執(zhí)行10次。FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行數(shù)次的情況。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令d.WHILE條件判斷指令6.2.7.邏輯判斷指令當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。WHILE條件判斷指令，用于在給定的條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令6.2.8.等待指令等待4秒鐘以后，程序向下執(zhí)行Resetdo1指令。WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.ProcCall調(diào)用例行程序指令6.2.9.

其他常用指令1.選中“<SMT>”為要調(diào)用例行程序的位置。2.在指令列表中選擇“ProcCall”指令。通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.ProcCall調(diào)用例行程序指令6.2.9.

其他常用指令3.選中要調(diào)用的例行程序Routine1，然后單擊“確定”。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令a.ProcCall調(diào)用例行程序指令6.2.9.

其他常用指令4.調(diào)用例行程序指令執(zhí)行的結(jié)果。December1,2023任務(wù)5-2掌握常用的Rapid編程指令b.RETURN返回例行程序指令6.2.9.

其他常用指令當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Setdo1這個(gè)指令。RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAPRAPID程序的執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這就要機(jī)器人中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，結(jié)束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。

中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理，外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP現(xiàn)以對(duì)一個(gè)傳感器的信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控為例編寫一個(gè)中斷程序:(1)在正常的情況下，di1的信號(hào)為0.(2)如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?的話，我們就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作。1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP3.單擊“例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP4.點(diǎn)擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP5.設(shè)定一個(gè)名稱，在“類型”中選擇“中斷”，然后點(diǎn)擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP6.選中剛新建的中斷程序“tMonitorDI1”，然后單擊“顯示例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP7.在中斷程序中，添加如圖所示的指令。8.單擊“例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP9.選中用于初始化處理的例行程序“rInitAll()”，然后單擊“顯示例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP10.選中“<SMT>”為添加指令的位置。11.在指令列表表頭點(diǎn)擊“Common”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP12.點(diǎn)擊“Interrupts”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP13.在指令列表中選擇“IDelete”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP14.選擇“intno1”（如果沒有的話，就新建一個(gè)），然后點(diǎn)擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP15.在指令列表中選擇“CONNECT”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP16.雙擊“<VAR>”進(jìn)行設(shè)定。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP17.選中“intno1”，然后點(diǎn)擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP18.雙擊“<ID>”進(jìn)行設(shè)定。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP19.選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“tMonitorDI1”，然后單擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP20.在指令列表中選擇“ISignalDI”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP21.選擇“di1”，然后單擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP22.雙擊該條指令。Key:ISignalDI中的Single參數(shù)啟用，則此中斷只會(huì)響應(yīng)di1一次，若要重復(fù)響應(yīng)，則將其去掉。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP23.單擊“可選變量”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP24.單擊“\Single”進(jìn)入設(shè)定畫面。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP25.選中“\Single”，然后單擊“不使用”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP26.單擊“關(guān)閉”December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP27.單擊“關(guān)閉”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP28.單擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP29.設(shè)定完成，此中斷程序只需在初始化例行程序rInitAll中執(zhí)行一遍，就在程序執(zhí)行的整個(gè)過程中都生效。接著下來就可以在運(yùn)行此程序的情況下，變更di1的狀態(tài)來看看程序數(shù)據(jù)reg1的變化了。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-3掌握中斷程序TRAP除了通過數(shù)字輸入信號(hào)變化觸發(fā)中斷以外，還有多個(gè)其他類型的觸發(fā)條件，如表December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序編制一個(gè)程序的基本流程在之前的任務(wù)中，已了解RAPID程序編程的相關(guān)操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過一個(gè)實(shí)例，來體驗(yàn)一下ABB機(jī)器人便捷的程序編輯1.確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯控制等等分配到不同的程序模塊，方便管理。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序編制一個(gè)程序的基本流程2.確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模塊中去，如夾具打開，夾具關(guān)閉這樣的功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗_定工作要求:1.機(jī)器人空閑時(shí)，在位置點(diǎn)pHome等待。2.如果外部信號(hào)di1輸入為1時(shí)，機(jī)器人沿著物體的一條邊從p10到p20走一條直線，結(jié)束以后回到pHome點(diǎn)。pHomeP20P10December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊“取消”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.點(diǎn)擊左下角文件菜單里的“新建模塊”。Key:此應(yīng)用比較簡(jiǎn)單，所以只需建一個(gè)程序模塊就足夠了。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊“是”進(jìn)行確定。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.定義程序模塊的名稱后，單擊“確定”。Key:程序模塊的名稱可以根據(jù)需要自己定義，以方便管理。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.選中“Module1”。8.單擊“顯示模塊”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?.單擊“例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.點(diǎn)擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.首先建立一個(gè)主程序main。12.單擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.選擇“rHome”，然后單擊“顯示例行程序”。說明：根據(jù)第10、11、12步驟建立相關(guān)的例行程序。rHome()用于機(jī)器人回等待位。rInitAll()初始化。rMoveRoutine()存放直線運(yùn)動(dòng)路徑。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.在“手動(dòng)操縱”菜單內(nèi)，確認(rèn)已選中要使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?5.回到程序編輯器，單擊“添加指令”，打開指令列表。16.選中“<SMT>”為插入指令的位置。17.在指令列表中選擇MoveJ。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?8.雙擊“*”，進(jìn)入指令參數(shù)修改畫面。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?9.通過新建或選擇對(duì)應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定為圖中虛線框所示的數(shù)值。單擊“確定”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的空閑等待點(diǎn)。pHomeDecember1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.選中“pHome”目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄到pHome里。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?2.單擊“修改”進(jìn)行確認(rèn)。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.單擊“例行程序”標(biāo)簽。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.選中“rinitAll”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?5.在此例行程序中，加入在程序正式運(yùn)行前，需要作初始化的內(nèi)容，如速度限定，夾具復(fù)位，等等。具體根據(jù)需要添加。在此例行程序rInitAll中只增加了兩條速度控制的指令（在添加指令列表的Settings類別中）和調(diào)用了回等待位的例行程序rHome。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?6.單擊“例行程序”標(biāo)簽。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?7.選中“rMoveRountine”例行程序，然后單擊“顯示例行程序”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?8.添加“MoveJ”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?9.選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的p10點(diǎn)。P10December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.選中“p10”目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄到p10里。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.添加“MoveL”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?2.選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的p20點(diǎn)。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.選中“p20”目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改位置”，將機(jī)器人的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄到p20里。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.單擊“例行程序”標(biāo)簽。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?5.選中“main”主程序，然后單擊“顯示例行程序”，進(jìn)行程序主體架構(gòu)的設(shè)定。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?6.在開始位置調(diào)用初始化例行程序。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?7.添加“WHILE”指令，并將條件設(shè)定為“TRUE”。Key:使用WHILE指令構(gòu)建一個(gè)死循環(huán)的目的在于將初始化程序與正常運(yùn)行的路徑程序隔離開。初始化程序只在一開始時(shí)執(zhí)行一次，然后就根據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?8.添加“IF”指令到圖中所示位置。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?9.選擇“<EXP>”，然后打開“編輯”菜單，選擇“ABC…”。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?0.使用軟鍵盤輸入“di1=1”，然后單擊“確定”。Key:此處不能直接判斷數(shù)字輸出信號(hào)的狀態(tài)，如do1=1（這是錯(cuò)誤的）。要使用功能DOutput()。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?1.在IF指令的循環(huán)中，調(diào)用兩個(gè)例行程序rMoveRoutine和rHome。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?2.在選中IF指令的下方，添加WaitTime指令，參數(shù)是0.3秒。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?3.主程序解讀：1.首先進(jìn)入初始化程序進(jìn)行相關(guān)初始化的設(shè)置。2.進(jìn)行WHILE的死循環(huán)，目的是將初始化程序隔離開。3.如果di1=1的話，則機(jī)器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的路徑程序。4.等待0.3秒的這個(gè)指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過負(fù)荷而設(shè)定的。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?4.打開“調(diào)試”菜單。45.單擊“檢查程序”，對(duì)程序的語法進(jìn)行檢查。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.1.建立RAPID程序?qū)嵗?6.單擊“確定”完成。如果有錯(cuò)，系統(tǒng)會(huì)提示出錯(cuò)的具體位置與建議操作。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試在完成了程序的編輯以后，接著下來的工作就是對(duì)這個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個(gè)：1.檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。2.檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試1.打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”。a.調(diào)試pHome例行程序December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試2.選中“rHome”例行程序，然后單擊“確定”。a.調(diào)試pHome例行程序December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試3.PP是程序指針（左側(cè)小箭頭）的簡(jiǎn)稱，程序指針永遠(yuǎn)指向?qū)⒁獔?zhí)行的指令。所以圖中的指令將會(huì)是被執(zhí)行的指令。a.調(diào)試pHome例行程序December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試4.左手按下使能鍵，進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)。a.調(diào)試pHome例行程序左手按下使能鍵單步向前程序啟動(dòng)單步后退程序停止5.按一下“單步向前”按鍵，并小心觀察機(jī)器人的移動(dòng)。Key:在按下“程序停止”鍵后，才可松開使能鍵。December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試6.在指令左側(cè)出現(xiàn)一個(gè)小機(jī)器人，說明機(jī)器人已到達(dá)pHome這個(gè)等待位置。a.調(diào)試pHome例行程序December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試7.機(jī)器人回到了pHome這個(gè)等待位置。a.調(diào)試pHome例行程序pHome機(jī)器人回到pHome點(diǎn)December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試1.打開“調(diào)試”菜單，選擇“PP移至例行程序”。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試2.選中“rMoveRoutine”例行程序，然后單擊“確定”。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序December1,2023第五章ABB機(jī)器人程序編寫實(shí)戰(zhàn)任務(wù)5-4建立一個(gè)可以運(yùn)行的基本RAPID程序6.4.2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試3.單步進(jìn)行調(diào)試運(yùn)動(dòng)指令的位置是否合適。b.調(diào)試rMoveRoutine例行程序Dec