機(jī)器人虛擬仿真與離線編程 課件 1.工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)及RobotStudio操作環(huán)境

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)及RobotStudio操作環(huán)境第一章項(xiàng)目0工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)及RobotStudio操作環(huán)境一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)二、初識RobotStudio目

錄一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)我國已成為全球最大的工業(yè)機(jī)器人市場2016-2022年中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)預(yù)測2017-2022年中國工業(yè)機(jī)器人銷量占全球比重預(yù)測圖一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)1.工業(yè)機(jī)器人的編程方法編程方法示教編程離線編程自主編程任務(wù)復(fù)雜產(chǎn)品質(zhì)量生產(chǎn)效率效率低精度靠經(jīng)驗(yàn)難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜軌跡效率高改善工作環(huán)境適用范圍廣程序修改容易方便程序優(yōu)化易于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)編程離線編程的優(yōu)勢示教編程存在問題示教編程離線編程一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)1.工業(yè)機(jī)器人的編程方法零件建模提供模型接口系統(tǒng)布局目標(biāo)點(diǎn)示教機(jī)器人配置程序編制碰撞檢測路徑優(yōu)化工藝優(yōu)化結(jié)果輸出程序下載真機(jī)調(diào)試一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)2.離線編程的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)后置處理虛擬仿真軌跡規(guī)劃CAD平臺及接口常用虛擬仿真軟件單一品牌ABBRobotStudioYASKAWAMotoSim

EGFANUCRoboGUIDEKUKASim多品牌RoboDK

RoboMasterRoboWorksRoboArt一、工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真技術(shù)3.常用仿真軟件二、初識RobotStudio1.RobotStudio的主要功能RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，包括IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通過使用待加工部件的CAD模型，自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置。讓操作者靈活移動(dòng)機(jī)器人或工件，直至所有位置均可到達(dá)，方便快速驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局。對機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個(gè)驗(yàn)證和確認(rèn)，以確保機(jī)器人離線編程得出的程序的可用性。CAD導(dǎo)入自動(dòng)路徑生成自動(dòng)分析伸展能力碰撞檢測二、初識RobotStudio1.RobotStudio的主要功能通過與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對機(jī)器人進(jìn)行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作。根據(jù)設(shè)計(jì)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工作站的動(dòng)作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實(shí)施提供真實(shí)的驗(yàn)證。針對不同的應(yīng)用推出功能強(qiáng)大的工藝功能包，將機(jī)器人更好地與工藝應(yīng)用進(jìn)行有效的融合。提供二次開發(fā)平臺，使機(jī)器人應(yīng)用實(shí)現(xiàn)更多的可能，滿足機(jī)器人的科研需要。在線作業(yè)模擬仿真應(yīng)用功能包二次開發(fā)二、初識RobotStudio2.RobotStudio的下載與安裝下載地址：安裝注意事項(xiàng)按照安裝向?qū)е鸩桨惭b安裝路徑不能修改安裝路徑不能有中文關(guān)閉電腦上的防火墻二、初識RobotStudio2.RobotStudio的下載與安裝1234二、初識RobotStudio2.RobotStudio的下載與安裝提供基本的功能，如配置、編程和運(yùn)行虛擬控制器，也可通過以太網(wǎng)對實(shí)際控制器進(jìn)行在線操作。提供所有的離線編程功能和多機(jī)器人仿真功能。需要激活后才能使用。第一次正確安裝后可獲得30天高級版免費(fèi)試用。30天后如未進(jìn)行授權(quán)操作則只能使用基本版功能。學(xué)?？墒褂脤Ｓ冒姹居糜诮虒W(xué)。二、初識RobotStudio3.RobotStudio的版本說明免費(fèi)試用版基本版高級版學(xué)校版基本：完成工作站的基本操作。實(shí)現(xiàn)仿真過程中動(dòng)畫的效果的制作。實(shí)現(xiàn)程序的編寫。二、初識RobotStudio4.RobotStudio的菜單欄介紹主要完成對整個(gè)工作站的操作。模型的建立與控制。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線控制及離線編程。實(shí)現(xiàn)二次開發(fā)的相關(guān)功能。虛線框中常用的“布局”，“輸出信息”已被意外關(guān)閉。二、初識RobotStudio4.RobotStudio的菜單欄介紹剛開始操作RobotStudio時(shí)，常常會遇到操作窗口被意外地關(guān)閉，從而無法找到對應(yīng)的操作對象查看相關(guān)的信息，如圖：2.選擇“默認(rèn)布局”便可以恢復(fù)窗口的布局?？蛇M(jìn)行如下操作恢復(fù)默認(rèn)的RobotStudio界面。如圖：1.單擊此下拉按鈕。3.或選擇“窗口”，在需要的窗口前打鉤選中。二、初識RobotStudio4.RobotStudio的菜單欄介紹視圖操作工具選擇方式工具捕捉模式工具測量工具仿真工具操作目的鍵盤+鼠標(biāo)組合方式說明平移工作站Ctrl+鼠標(biāo)左鍵按住Ctrl鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，拖動(dòng)鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行平移旋轉(zhuǎn)工作站Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵按住Ctrl+Shift鍵和鼠標(biāo)左鍵的同時(shí)，拖動(dòng)鼠標(biāo)對工作站進(jìn)行旋轉(zhuǎn)縮放工作站鼠標(biāo)滾輪/Ctrl+鼠標(biāo)右鍵滾動(dòng)鼠標(biāo)滾輪可直接進(jìn)行放大和縮小；按住Ctrl鍵和鼠標(biāo)右鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖至左側(cè)（右側(cè)）可以縮?。ǚ糯螅┦褂么翱诳s放Shift+鼠標(biāo)右鍵按住Shift鍵和鼠標(biāo)右鍵的同時(shí)，將鼠標(biāo)拖過要放大的區(qū)域使用窗口選擇