AGV自動(dòng)引導(dǎo)小車抓取機(jī)械手

目錄TOC\o"1-2"\h\z\u摘要 2Abstract 3第一章抓取機(jī)械手國(guó)內(nèi)外發(fā)展及其未來(lái)發(fā)展展望 41.1抓取機(jī)械手內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及其簡(jiǎn)介 41.2抓取機(jī)械手未來(lái)發(fā)展展望 7第二章本次設(shè)計(jì)的研究手段及其方案設(shè)定 82.1本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)方法 82.2機(jī)械手形式的分類 82.3抓取機(jī)械手的方案設(shè)計(jì) 10第三章AGV抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 103.1車架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 113.2差速行走結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 113.3抓取機(jī)械手手臂部分的結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) 113.4機(jī)械手手指部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 11第四章抓取機(jī)械手零部件設(shè)計(jì)與計(jì)算 114.1電機(jī)的選擇 114.1.1電機(jī)的選型規(guī)則 114.1.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型 114.2鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì) 154.3傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)與校核 154.3.1軸類零件的設(shè)計(jì)原則 114.3.2傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)與校核 114.4軸承的選型計(jì)算與校核 204.4.1軸承選型的選型原則 204.4.2軸承壽命的驗(yàn)算 204.5鍵連接的設(shè)計(jì)與強(qiáng)度校核 204.6轉(zhuǎn)彎半徑的分析 20總結(jié) 31參考文獻(xiàn) 32致謝 33摘要隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的自動(dòng)化程度越來(lái)越高，自動(dòng)化設(shè)備的出現(xiàn)越來(lái)越頻繁。因此，機(jī)器人誕生，機(jī)器人模仿人的手臂，可以實(shí)現(xiàn)特定的抓握功能，并設(shè)置程序。在某個(gè)地方，可以實(shí)現(xiàn)抓取和處理組件等幾個(gè)操作，機(jī)器人可以取代重型勞動(dòng)和更換。機(jī)器人不要重復(fù)以人為中心的行為,而是人們相對(duì)貧窮和危險(xiǎn)的環(huán)境,減少人力資源的短缺,提高生產(chǎn)率。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)就是設(shè)計(jì)了一臺(tái)室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人，設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)引導(dǎo)車輛具有自動(dòng)引導(dǎo)裝置，例如磁條，卡車或激光，并且由沿著計(jì)劃路徑行進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛（自動(dòng)引導(dǎo)車輛）引導(dǎo)并配備安全裝置。和各種輔助機(jī)構(gòu)的無(wú)人駕駛自動(dòng)車輛。上部是機(jī)械夾具部件。到達(dá)指定的位置對(duì)工件進(jìn)行抓取。關(guān)鍵詞：AGV自動(dòng)引導(dǎo)小車抓取機(jī)械手AbstractWiththecontinuousdevelopmentofscienceandtechnology,moreandmoreisalsohighdegreeofautomation,automationequipmentisbecomingmoreandmorefrequent,therefore,manipulatorwasborn,themanipulatorcanimitatehuman'sarm,somefetchingfunction,setupprocedures,canbeachievedinafixedplaceofparts,suchasfetchingandcarryingaseriesofoperations,therobotcansubstituteforhardwork,or,alsocanreplacepeopleappearrelativelybadordangerousenvironment,theemergenceofthemanipulatorreducedtheenterprisemanpowershortages,replacepeopletodoheavyandrepeatableaction,enhancestheenterprisetheproductionefficiency.Thisgraduationdesignisthedesignofanindoormobilerobot,walkingpartofthedesignisguidedbyAGV(automaticDaoYinChe),AGVcarisamagneticstripe,orlaserhomingdevices,suchasalongtheplannedpath,andpoweredbybatteries,equippedwithsafetyprotectionandvariousauxiliarybodyofunmannedautomaticvehicle,theupperpartisdividedintomechanicalscraping,reachthedesignatedpositionforfetchingartifacts.Keywords:AGVautomaticallyguidesthecartograspthemanipulator.第一章抓取機(jī)械手國(guó)內(nèi)外發(fā)展及其未來(lái)發(fā)展展望1.1抓取機(jī)械手內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及其簡(jiǎn)介機(jī)器人也被稱為開(kāi)始，它可以模仿人的手臂，完成特定的動(dòng)作，如加工，抓取等，而不是一次又一次地做復(fù)雜的工作。工業(yè)控制機(jī)器人有三個(gè)大致的發(fā)展過(guò)程，大致是分為三代。第一代機(jī)器人抓住了當(dāng)前市場(chǎng)上的機(jī)器人定位。這款機(jī)器人抓住了傳統(tǒng)機(jī)器人的抓地力，其結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單，主要是臀部。還有手。通過(guò)控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。機(jī)器人編程被控制以相對(duì)簡(jiǎn)單地使用所存儲(chǔ)的教育信息，并且典型地在線編程。移動(dòng)機(jī)器人識(shí)別并讀取信息，向機(jī)器人的執(zhí)行單位發(fā)送信息，獲得指定的行動(dòng)。第二代機(jī)器人指導(dǎo)機(jī)器人，它具有極其敏感的第一代機(jī)器人反饋能力和復(fù)雜的設(shè)備和復(fù)雜的觸覺(jué)和視覺(jué)控制方法等。這是。這種爪極式機(jī)器人在不久的將來(lái)是一般的。第三代工業(yè)機(jī)器人根據(jù)閱讀命令，通過(guò)周圍環(huán)境和自身的理解，抓住第一代和第二代的共同特征。識(shí)別物體，它是一個(gè)具有一定程度辨別力的機(jī)器人。此外，相應(yīng)的操作可以根據(jù)自己的識(shí)別進(jìn)行，并且可以根據(jù)物體的變化承受相應(yīng)的變化，并且具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。然而，到目前為止，掌握機(jī)器人的階段還沒(méi)有投入市場(chǎng)。在發(fā)展中國(guó)家，許多中小企業(yè)、國(guó)家和部分企業(yè)具有較低的相對(duì)流動(dòng)性和較低的運(yùn)營(yíng)資金。自動(dòng)化的主要方面是勞動(dòng)密集型任務(wù)，其中在工作條件下重復(fù)有效的長(zhǎng)期操作。注射技術(shù)越來(lái)越快，不能滿足企業(yè)現(xiàn)有的操作方法、加工、手工作業(yè)、手工作業(yè)添加材料等方面的快速發(fā)展。在這種情況下，注射成形的材料采用機(jī)器人機(jī)器誕生了。機(jī)器人自動(dòng)化行業(yè)的誕生已成為現(xiàn)實(shí)。他廣泛應(yīng)用于電力，化學(xué)和其他危險(xiǎn)工作環(huán)境，減少企業(yè)安全事故并保護(hù)人身安全。中國(guó)的機(jī)械工業(yè)落后于歐洲和美國(guó)，經(jīng)過(guò)20多年的研究開(kāi)發(fā)，取得了良好的效果。同時(shí)，工業(yè)機(jī)器人可能經(jīng)歷三個(gè)階段。第一階段是20世紀(jì)80年代的研究開(kāi)發(fā)階段和1990年代的應(yīng)用期，20世紀(jì)70年代是世界各地技術(shù)發(fā)展的高潮，例如是在月球上著陸的人類。中國(guó)發(fā)射了衛(wèi)星。抓斗機(jī)械手在這一時(shí)期得到了很大的發(fā)展，特別是在日本，它們采用了工業(yè)抓取機(jī)械手代替了大量的人力，國(guó)民經(jīng)濟(jì)得到了快速發(fā)展，在科技發(fā)展的大潮中。自1972年以來(lái)，我國(guó)對(duì)抓取機(jī)械手進(jìn)行了研究。20世紀(jì)80年代，在科技改革的新浪潮下，中國(guó)接受格斗的研究，得到了國(guó)家積極的支持。同時(shí)，國(guó)家投入大量資金解決了機(jī)器人結(jié)構(gòu)的難題。雖然控制機(jī)器人已經(jīng)完成了從開(kāi)發(fā)到使用的一系列技術(shù)，但是在這一系列的伸長(zhǎng)、焊接、搬運(yùn)、涂裝等機(jī)器人的發(fā)展中，機(jī)器人發(fā)展起來(lái)，取得了非常好的科學(xué)研究成果。在1990年代早期,引發(fā)一波新的技術(shù)創(chuàng)新。抓取機(jī)械手進(jìn)行進(jìn)一步的技術(shù)改造,在性能上有了很大的提高,往往更智能,人性化設(shè)計(jì)。在國(guó)外，美國(guó)從20世紀(jì)40年代開(kāi)始發(fā)展出一種爬行機(jī)器人，但設(shè)計(jì)人員只能遠(yuǎn)程操作，自動(dòng)化程度較低。20世紀(jì)50年代，機(jī)器人得到了普及和應(yīng)用。在此期間，夾持機(jī)器人可以利用計(jì)算機(jī)邏輯控制和繼電器邏輯控制，輸入程序序列來(lái)完成超前動(dòng)作，在20世紀(jì)60年代初出現(xiàn)了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)械手。與持續(xù)改進(jìn)企業(yè)的生產(chǎn)需求和技術(shù),這種機(jī)器人獲得其他國(guó)家的快速發(fā)展在歐洲和美國(guó)?？刂茩C(jī)器人在1970年代得到了進(jìn)一步發(fā)展,并開(kāi)始可以擴(kuò)展到領(lǐng)域的生產(chǎn)和商業(yè)化。在1990年代之前,機(jī)器人的數(shù)量已經(jīng)達(dá)到了飽和,許多特殊的工作站需要智能機(jī)器人的參與。根據(jù)周圍環(huán)境的變化,確定相應(yīng)的行動(dòng)下,目前,外國(guó)intelligence.FIG爬行機(jī)器人的發(fā)展。1-1是一家國(guó)內(nèi)公司抓取機(jī)器人的發(fā)展。圖1-11.2抓取機(jī)械手未來(lái)發(fā)展展望今天的生活中,機(jī)器人的手臂和人的手臂和最大的區(qū)別是靈活性和耐用性,即機(jī)器人的最大的優(yōu)點(diǎn)是,機(jī)械的正常的情況下,可以重復(fù)同樣的狀態(tài)。基本沒(méi)有感覺(jué)疲勞的感覺(jué)。機(jī)器人的應(yīng)用增加,是高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備,已經(jīng)發(fā)展了幾十年。您工作的準(zhǔn)確性,你可以實(shí)現(xiàn)的環(huán)境中工作。我國(guó)的產(chǎn)業(yè)在飛速發(fā)展的時(shí)代，工業(yè)用機(jī)器人廣泛應(yīng)用于許多領(lǐng)域，而歐洲和美國(guó)及其他發(fā)達(dá)國(guó)家仍落后。因此，認(rèn)為未來(lái)的未來(lái)發(fā)展機(jī)器人對(duì)1、高科技、高等教育的人來(lái)說(shuō)，更多的材料是機(jī)器人的設(shè)計(jì)和研究開(kāi)發(fā)。2、全國(guó)的產(chǎn)業(yè)機(jī)器人必須提供財(cái)政支持和必要的政策。形式產(chǎn)品與設(shè)備同步的新形勢(shì)。3、他們的機(jī)器人與外國(guó)不同，相信不會(huì)復(fù)制外國(guó)的抓取機(jī)械手?；趪?guó)內(nèi)外的抓斗的研究，我相信未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人不斷發(fā)展和完善，不斷革新，能捕捉更多的人類和智能。通過(guò)研究和開(kāi)發(fā)，除國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)狀況外，手指未來(lái)的發(fā)展成為普遍現(xiàn)象，在產(chǎn)業(yè)機(jī)器人環(huán)境中占有非常重要的地位是必然的趨勢(shì)。為企業(yè)發(fā)展創(chuàng)造更有利的條件。因此,機(jī)器人是未來(lái)的主要發(fā)展方向機(jī)自動(dòng)化,也是未來(lái)的必然趨勢(shì)。2.1本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)方法（1）根據(jù)目前的市場(chǎng)，有一臺(tái)造球機(jī)和一個(gè)實(shí)物，并參觀整個(gè)工作過(guò)程，了解其基本原理，并詳細(xì)記錄每月拍攝的過(guò)程。（2）通過(guò)網(wǎng)上沖浪，了解國(guó)內(nèi)外造粒機(jī)的類型及相關(guān)數(shù)據(jù)，了解國(guó)外圓機(jī)各方面的發(fā)展歷史，了解未來(lái)噴丸機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)和最新情況，了解造粒機(jī)在設(shè)計(jì)過(guò)程中零部件的選擇。對(duì)我國(guó)典型造粒機(jī)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)的研究。（3）基于我國(guó)現(xiàn)有設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，調(diào)查目前使用的球球機(jī)參數(shù)，并根據(jù)其設(shè)計(jì)過(guò)程，參考本設(shè)計(jì)的分層設(shè)計(jì)選擇。（4）根據(jù)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)，在CAD中創(chuàng)建選定的零件并創(chuàng)建整體裝配圖，零件圖和時(shí)間線。在設(shè)計(jì)過(guò)程中很難找到答案，假設(shè)有任何不合理的地方需要交換或重新設(shè)計(jì)。您可以調(diào)查數(shù)據(jù)通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)或咨詢您的老師。（5）審閱設(shè)計(jì)模型，查看設(shè)計(jì)是否合理，并確定所選部件是否符合使用要求并最大化結(jié)構(gòu)。（6）如果您遇到無(wú)法解決的問(wèn)題，請(qǐng)向研究生設(shè)計(jì)指導(dǎo)員尋求幫助。2.2機(jī)械手形式的分類目前市場(chǎng)有許多種類的機(jī)器人，機(jī)器人手臂坐標(biāo)形式大致分為四種類型：鉸鏈、圓柱、方形和球面坐標(biāo)。在此，我們將簡(jiǎn)要介紹并分析四個(gè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整方程。第一個(gè)鉸接式機(jī)器人適用于接近操作機(jī)器人形狀的機(jī)器人，其他操作可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的更大自由度。它的運(yùn)動(dòng)非常靈敏，適合在狹小的空間內(nèi)工作。這樣的機(jī)器人通常會(huì)做一個(gè)均勻的擺動(dòng)臂，通過(guò)肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)起作用，并實(shí)現(xiàn)類似的動(dòng)作。這種機(jī)器人機(jī)器人功能強(qiáng)大，前景廣闊。第二種類型的圓柱坐標(biāo)機(jī)械手，是市場(chǎng)上使用最廣泛的機(jī)械手，適用于測(cè)量和運(yùn)輸工件，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占地面積小，抓取范圍寬，適合企業(yè)生產(chǎn)你是。第三種類型的笛卡爾機(jī)器人，用于生產(chǎn)線上的行或列布局，或用于傳播機(jī)器人，有三個(gè)軸，X，Y，Z，它們的臂可以分別在XYZ軸上移動(dòng)。您也可以繼續(xù)XYZ方向和第四球面坐標(biāo)機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器人有更多的自由度。它也被廣泛用于實(shí)際生產(chǎn)。他的行為通常包括兩個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或兩個(gè)旋轉(zhuǎn)線性運(yùn)動(dòng)。2.3抓取機(jī)械手的方案設(shè)計(jì)機(jī)器人通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)和信息，以一個(gè)組合的6個(gè)自由度的方式抓住了協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)的機(jī)器人，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式主要旋轉(zhuǎn)，自動(dòng)地引導(dǎo)行駛部分，通過(guò)不同的功能，圖2-1本畢業(yè)設(shè)備在設(shè)計(jì)室內(nèi)夾持一個(gè)機(jī)器人。圖2-1本設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)方案為：動(dòng)差速AGV驅(qū)動(dòng)單元由兩臺(tái)直流無(wú)刷減速電機(jī)構(gòu)成，在電機(jī)軸上安裝鏈輪,通過(guò)鏈轉(zhuǎn)移權(quán)力膠囊驅(qū)動(dòng)輪。從而帶動(dòng)車體運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)差速AGV驅(qū)動(dòng)單元安裝在車體正下方，AGV車體后方安裝兩個(gè)4寸定向輪，用于支撐AGV車體，輔助運(yùn)動(dòng)。AGV行駛，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)將動(dòng)能傳遞給電機(jī)軸上的鏈輪，鏈輪帶動(dòng)鏈條運(yùn)動(dòng)，鏈條帶動(dòng)包膠驅(qū)動(dòng)輪的齒輪運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)包膠驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。包膠驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)小車通過(guò)轉(zhuǎn)向機(jī)頭帶動(dòng)車體運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手的上部是一個(gè)6自由度的機(jī)械手，6自由度有6臺(tái)伺服電機(jī)控制，伺服電機(jī)1控制整個(gè)機(jī)器人框架的旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)2控制臂的旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)2控制臂的旋轉(zhuǎn)。伺服電機(jī)3控制斗桿的旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)3控制小臂的旋轉(zhuǎn)。四個(gè)伺服電機(jī)控制手腕的旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)5控制整個(gè)扶手的旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)6公開(kāi)控制手指的運(yùn)動(dòng)。該裝置整體結(jié)構(gòu)清晰、簡(jiǎn)單，適用于小批量生產(chǎn)。第三章AGV抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3.1車架的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為了對(duì)車架的設(shè)計(jì)和施工進(jìn)行評(píng)價(jià)，有必要明確車輛在車架上承受的各種力。即使懸掛系統(tǒng)具有良好的懸掛系統(tǒng)，在框架韌性較差的情況下也不能達(dá)到良好的操縱性。另一方面，框架在實(shí)際環(huán)境中面臨四種壓力。1．負(fù)載彎曲，壓力是從字面上理解的，一些汽車的懸掛重量被車架堵塞，并通過(guò)車軸到達(dá)地面。壓力集中在軸距中心。因此，框架底部的縱向和橫向梁通常要求較強(qiáng)的剛度。2．非水平扭轉(zhuǎn)，現(xiàn)在靠后斜車輪靠在路面不平的地面上，梁祝的車架必須承受縱向扭轉(zhuǎn)壓力，情況是一片呈螺旋扭曲的塑料。3．所謂的側(cè)向彎曲是指汽車在彎曲時(shí)的重量慣性的趨勢(shì),以給予車身外部?jī)A斜。輪胎的把手形成路面和反作用力，并且兩個(gè)相對(duì)壓力是車架的橫向變形。4．當(dāng)車輛移動(dòng)時(shí)，由于路面和行駛狀態(tài)，每個(gè)車輪受到不同的阻力和牽引力。因此，水平金剛石扭曲可以在水平方向上推動(dòng)和拉動(dòng)車輛的框架并使其變形。這就是向鉆石拉動(dòng)矩形的情況。實(shí)際框架的質(zhì)量不是物理指標(biāo)，即使是一個(gè)非常強(qiáng)大的新框架，最傳統(tǒng)的框架仍然存在?？紤]的該搬運(yùn)小車的載荷量不是特別大，只有50Kg左右的重量，我們采用20×20×2的矩形鋼管焊接而成，強(qiáng)度完全足夠，如圖3-1所示：圖3-1萬(wàn)向接頭的設(shè)計(jì)：不是接頭的萬(wàn)向接頭，字母數(shù)字接頭是實(shí)現(xiàn)可變角度動(dòng)力傳遞的機(jī)構(gòu)，需要改變螺旋槳軸線方向的位置，它是一種汽車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的通用傳動(dòng)裝置的"關(guān)節(jié)"部件。稱為驅(qū)動(dòng)軸的萬(wàn)向節(jié)通過(guò)萬(wàn)向節(jié)驅(qū)動(dòng)連接。在前輪驅(qū)動(dòng)車輛中，通用變速器安裝在驅(qū)動(dòng)輸出軸和驅(qū)動(dòng)軸最終驅(qū)動(dòng)輸入軸之間。發(fā)動(dòng)機(jī)前輪驅(qū)動(dòng)汽車的前軸省略了驅(qū)動(dòng)軸，并且省略了前橋和車輪之間的萬(wàn)向節(jié)安裝驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的萬(wàn)向節(jié)如圖3-2所示：圖3-2汽車同步桿的選擇，由于汽車在轉(zhuǎn)向過(guò)程中車輪與車輪連接，不能保證轉(zhuǎn)向時(shí)兩個(gè)車輪的轉(zhuǎn)向角度一定，此時(shí)，我們?cè)O(shè)計(jì)同步桿，保證前兩個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)角度。圖3-3是此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的同步桿圖3-3汽車減震器的設(shè)計(jì)為了迅速衰減車架和車身的振動(dòng)，車輛的平穩(wěn)性和舒適性得到改善，并且減震器通常安裝在車輛懸架系統(tǒng)中。雙向作用缸式減震器在汽車中得到了廣泛的應(yīng)用。減震器是汽車使用中的易損部件，減震器的操作直接影響汽車行駛的穩(wěn)定性和其它部件的使用壽命，減震器始終處于良好的運(yùn)行狀態(tài)。減震器主要用于抑制彈簧沖擊吸收期間的振動(dòng)和路面的沖擊。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)的同步桿如圖3-4所示。圖3-43.2差速行走結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)汽車差速器就是能夠讓我們的汽車前后或者左右的驅(qū)動(dòng)輪以不同轉(zhuǎn)速來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出的一種機(jī)械裝置機(jī)構(gòu)。差速器結(jié)構(gòu)主要是由左右半軸的兩個(gè)齒輪，兩個(gè)行星齒輪和一個(gè)外部的齒輪架組三部分組合而成的。差速器的功能是：當(dāng)我們的汽車在轉(zhuǎn)彎行駛的時(shí)候，或在道路比較惡劣的條件下行駛的時(shí)候，使我們的汽車的左右行駛輪以不同的轉(zhuǎn)速進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，在保證我們汽車兩邊的驅(qū)動(dòng)輪作滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，差速器就是為了調(diào)整汽車左邊和右邊的車輪的轉(zhuǎn)速差的一種調(diào)節(jié)裝置。本設(shè)計(jì)的差速器結(jié)構(gòu)連接兩個(gè)馬達(dá)上的兩個(gè)小鏈輪，以通過(guò)鏈條將動(dòng)力傳遞到大鏈輪。大鏈輪分別和左右半軸相連，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)分別控制左右半軸的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)差速功能。本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的差速結(jié)構(gòu)如圖3-5所示：圖3-53.3抓取機(jī)械手手臂部分的結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)本次機(jī)械手手臂部分坐標(biāo)式為關(guān)節(jié)式的機(jī)械手，機(jī)械手大臂和小臂分別由4.5mm的鋼板焊接而成，機(jī)械手底座通過(guò)螺釘與AGV小車底板連接,機(jī)器人臂有六個(gè)自由度，伺服電機(jī)1控制整個(gè)機(jī)器人框架的旋轉(zhuǎn)，框架的旋轉(zhuǎn)角度為360度。伺服電機(jī)2控制大臂的旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)角度120°)，伺服電機(jī)3控制小臂的旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)角度180°)，伺服電機(jī)4個(gè)控制手腕的旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)角度120°)，伺服電機(jī)5控制整個(gè)手架部分的旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)角度360°)。本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的機(jī)械手臂三維模型如圖3-5所示：圖3-53.4機(jī)械手手指部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)該機(jī)器人手指部分的設(shè)計(jì)是用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)半圓齒輪,旋轉(zhuǎn),半圓齒輪與另一個(gè)半圓齒輪聯(lián)合,通過(guò)銷軸與連桿的連接,通過(guò)伺服電機(jī)的正反轉(zhuǎn),實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓持。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的手指最大的抓取直徑為50mm,手指部分連桿，材料均采用45鋼。本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)的機(jī)械手指三維模型如圖3-6所示：圖3-6第四章抓取機(jī)械手零部件設(shè)計(jì)與計(jì)算4.1電機(jī)的選擇4.1.1電機(jī)的選型規(guī)則電機(jī)的選擇非常重要。它是整個(gè)機(jī)器的核心。這與我們的交通系統(tǒng)匹配與人類心臟相比。當(dāng)我們選擇汽車時(shí)，我們應(yīng)該使用以下作為關(guān)鍵參考：⑴

根據(jù)負(fù)載的大小和結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，首先，可以選擇適合運(yùn)動(dòng)的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩和速度，以達(dá)到我們的使用要求。⑵

根據(jù)安裝的位置確定電機(jī)的環(huán)境條件，制定相應(yīng)的保護(hù)方法和冷卻方法。最大限度地提高機(jī)器環(huán)境

⑶

正確選擇的機(jī)器類型,即電動(dòng)機(jī)容量的正確選擇,一般來(lái)說(shuō),汽車在使用過(guò)程中,不超過(guò)100?額定功率的使用效率是最高的,所以如何計(jì)算過(guò)程,選擇合適的電動(dòng)機(jī)容量直接影響整個(gè)組織或設(shè)備的使用壽命。

⑷

可靠性高,安裝拆卸方便,電機(jī)維護(hù)方便。

⑸

只要有可能,考慮到電機(jī)的可交換性,使用標(biāo)準(zhǔn)的發(fā)動(dòng)機(jī)。

⑹

為了提高整個(gè)系統(tǒng)的效率，需要考慮電機(jī)的電壓電平和對(duì)數(shù)。

2、要選擇電動(dòng)機(jī)，請(qǐng)牢記以下幾點(diǎn)：

⑴

根據(jù)機(jī)械性能的要求，選擇電機(jī)的類型。

⑵

當(dāng)電壓穩(wěn)定時(shí)，合理選擇電動(dòng)機(jī)的額定電壓。

⑶

此時(shí)所需的轉(zhuǎn)速和合理的選擇取決于馬達(dá)的輸出速度。

⑷

根據(jù)電機(jī)的使用和頻繁使用，電機(jī)保護(hù)結(jié)構(gòu)的位置以及保護(hù)措施的選擇和安裝。⑸

根據(jù)設(shè)備或權(quán)利要求，馬達(dá)輸出是期望的設(shè)備之一。2倍，選擇合適的電動(dòng)機(jī)額定值。4.1.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型AGV行走電機(jī)：由三維軟件測(cè)量可知整個(gè)機(jī)械手重量在30kg左右，整個(gè)車聲的重量也在30kg左右，這里設(shè)計(jì)小車的運(yùn)動(dòng)速度為0.1m/s,設(shè)總重量為FF=(30+30)*9.8=588N設(shè)整個(gè)裝置消耗的功率為P,小車運(yùn)動(dòng)過(guò)程可看做是一個(gè)勻速直線運(yùn)動(dòng)P=F*V=588*0.1=58.8W=0.0588kw參照市場(chǎng)上的AGV電動(dòng)搬運(yùn)小車的電機(jī)型號(hào)和資料的查詢，因此選擇的無(wú)刷減速電機(jī)型號(hào)為：80BL130S35-330TK0其主要參數(shù)為:額定功率：350W額定轉(zhuǎn)速：3000r/min圖4-1為該電機(jī)的實(shí)物圖片圖4-1機(jī)器人馬達(dá)通常需要在任意時(shí)刻使馬達(dá)反向，然后根據(jù)速度選擇基本類型的伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)?；镜脑O(shè)計(jì)可以設(shè)計(jì)為360°旋轉(zhuǎn)、基部直徑225mm、旋轉(zhuǎn)時(shí)間t=2s軌道。在新設(shè)定的旋轉(zhuǎn)距離s中，計(jì)算基礎(chǔ)外徑線速度的最大功率消耗。S=π*d=3.14*0.225=0.7065m則平均速度為V=S/t=0.7065m/2s≈0.35m/s機(jī)器人上半部分的重量約為30公斤，上半部分的重量為F。F=T*g=30*9.8=294N如果能夠想象移動(dòng)中的適當(dāng)?shù)乃俣纫苿?dòng)，則整個(gè)裝置消耗p的輸出。則：P=F*V=294N*0.35m/s=102.9W≈0.1KW考慮到功率損耗，根據(jù)上述計(jì)算選擇日本安川電伺服電機(jī)，電機(jī)類型如下：SGMGH-05A可知：伺服電機(jī)的額定功率為：0.5Kw伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為：1500r/min伺服電機(jī)的額定扭矩為：3.2N.m同理可計(jì)算得手臂部分兩個(gè)伺服電機(jī)的型號(hào)為：SGMGH-05A伺服電機(jī)的額定功率為：1.0Kw伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為：1500r/min手腕部分和手指驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的型號(hào)為：SGMGH-02A伺服電機(jī)的額定功率為：0.2Kw伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速為：1500r/min安川伺服電機(jī)的實(shí)物圖片如圖4-2所示：圖4-24.2鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)已知條件小車的運(yùn)行速度為0.1m/s,，已知我們的車輪子的直徑為90mm,那么可以得到：S=n*2πr/60(單位時(shí)間內(nèi))0.1m=(n*2*3.14*0.045)/60n=21.2r/min可得輸出軸的轉(zhuǎn)速為21.2r/min我們這里選用主動(dòng)輪和從動(dòng)輪齒數(shù)一樣來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)傳動(dòng)比i=i2/i1(i2指從動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，i1主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速)由于齒數(shù)一樣，那么：i=1/1=1確定齒數(shù)Z1由于傳遞是平穩(wěn)的，Z1≥30，在此Z1=26，Z2的齒數(shù)等于Z1=Z2=26。修正功率Pe(Kw)Pe=P*f1*f2(P傳遞功率，f1工況系數(shù)，f2主動(dòng)鏈輪齒數(shù)系數(shù))Pe=0.35*1*1.1=0.385Kwf2參照下圖選取：鏈條節(jié)距P的選用參照下表從上面的圖中，選擇鏈的型號(hào)05B?？蓮牟檎冶碇蝎@得的05B模型的間距為P=7.9初定中心距a0在此，由于不設(shè)計(jì)張緊裝置，因此推薦30P≤a0≤50P，因此a0≤25P，因此a0為a0＝120已節(jié)距計(jì)的初定中心距a0pa0p=a0/p=120/7.9=15.2取a0p=16鏈條節(jié)數(shù)LpLp=(Z1+Z2)/2+2a0p+f3/a0p（其中f3=（Z2-Z1/2π）2）=（26+26）/2+2*16+0=58鏈條長(zhǎng)度LL=P*Lp/1000=7.9*58/1000=0.458m計(jì)算中心距aeae=P(Lp-Z1)/2=7.9*(58-26)/2=126.4實(shí)際中心距aa=ae-Δa(Δa=(0.002-0.004)a)=126.4-0.003*126.4=126mm鏈條速度VV=Z1*n1*p/(1000*60)=26*21.2*7.9/(1000*60)=0.072m/s有效圓周力F1F1=1000P/V=1000*7.9/72=112.8N作用在軸上的力FF=(1.15-1.2)F1*f1=1.2*112.8*1=135.4N驗(yàn)算鏈輪包角α1α=180°-（25-25）*7.9*57.3°/（3.14*126）可得α1=180°α1≥120°可得α1=180α1≥120°合理鏈輪型號(hào)05B節(jié)距：7.9齒數(shù)25鏈條型號(hào)05B節(jié)距：7.9節(jié)數(shù)584.3傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)與校核4.3.1軸類零件的設(shè)計(jì)原則軸的主要設(shè)計(jì)方法是軸部分和合理形狀和長(zhǎng)度直徑的局部結(jié)構(gòu)。在軸的設(shè)計(jì)過(guò)程中，需要考慮以下幾點(diǎn)。1．確認(rèn)所需的軸零件組裝組件:軸的結(jié)構(gòu)和軸上零件的位置和軸的哪一端的關(guān)系。2．如何確定零件放在軸。根據(jù)實(shí)際使用的工作情況,軸上零件的軸和選拔方式是不同的。通常,軸位置,通常的肩膀和套環(huán)和套筒、圓螺母、擋圈等一起使用。軸位置,一般用平之際,花鍵盈等配合的連接方式。3．確定每個(gè)軸段的直徑，并且軸的結(jié)構(gòu)通常是軸的形狀的階梯軸，以確保軸組件的定位。在此設(shè)計(jì)中，軸的初始直徑。4．確定每個(gè)軸的長(zhǎng)度值。主要考慮零件孔長(zhǎng)度、位置要求,軸承軸承蓋的寬度和厚度。5．指定軸結(jié)構(gòu)的詳細(xì)信息。例如，倒角槽尺寸和過(guò)渡角半徑，收縮刀尺寸和軸加工可用于選擇管接頭的深孔尺寸和臨界槽尺寸。6．為了確定加工精度、尺寸公差、形狀和位置公差以及表面粗糙度和軸線，軸精度水平的匹配關(guān)系將取決于匹配和加工要求的可行性，而軸的精度水平將取決于匹配和加工要求的可行性。軸的精度越高，成本就越高。一般來(lái)說(shuō)，精密機(jī)床使用的水平軸大約是IT5到IT7水平精度。根據(jù)裝配要求選擇軸線，選擇合理的幾何公差。4.3.2傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)與校核提升的一部分畢業(yè)設(shè)計(jì)使用45鋼作為軸材料,材料的許用應(yīng)力。τ參數(shù)p和一個(gè)值,如表所示3-9。表1幾種常用軸材料的τp及A值由于軸是由4鋼制造的,用于軸是實(shí)心軸,所以扭轉(zhuǎn)輕量級(jí)的計(jì)算公式如下。d=17.2其中T代表扭矩其中c為常數(shù)（c=103-126）取c=100根據(jù)公式：v*t=π*d*nv:AGV小車行走速度t:單位時(shí)間取1mind:AGV小車輪子外徑n:AGV小車輪子轉(zhuǎn)速0.1*60=3.14*0.09*nn=21.23r/min設(shè)n=22r/min查資料，可知直流無(wú)刷電機(jī)在n=22r/min，功率P大約在0.15KW,傳動(dòng)軸的扭矩為：T=9550*P/n=9550*0.15/22=65.11N.Md=Cd≥18.96由于在傳動(dòng)軸上設(shè)有平鍵，所以在此設(shè)計(jì)傳動(dòng)軸的直徑為20mm是合理的。根據(jù)軸類校核公式：d=17.2d=17.2可得：τp=代入上式可得：τp=65.11由表1可知，τp＝41.41＜45，該螺旋槳軸徑尺寸選擇型是合理的。同理輸出軸的直徑選取也合理4.4軸承的選型計(jì)算與校核4.4.1軸承選型的選型原則軸承安裝方法基于機(jī)械設(shè)計(jì)的軸承選擇標(biāo)準(zhǔn)的選擇。軸承蓋的機(jī)械設(shè)計(jì)描述了軸承公差等級(jí)，例如軸承載荷和載荷方向類型，軸承潤(rùn)滑，環(huán)境溫度，軸承安裝和拆卸。角接觸軸承和其他軸承也被認(rèn)為是由于選擇合適的軸承類型時(shí)，軸承壽命和一系列驗(yàn)證和驗(yàn)證。在頁(yè)面的標(biāo)簽（標(biāo)簽）上，選擇用于計(jì)算軸承載荷水平和背景速度限制的選擇模型。軸承的主要原因是速度、臨界載荷重力和總生活。這些參數(shù)最終為軸承模型提供了重要的標(biāo)準(zhǔn)。不同種類的滾動(dòng)軸承具有不同的特征，適用于不同的環(huán)境。軸承、推力軸承、角接觸軸承(例如通常僅在推力載荷下使用)通常用于高速應(yīng)用。在徑向載荷較高的情況下，通常使用滾子軸承。總之，本領(lǐng)域技術(shù)人員必須從不同制造商和許多軸承產(chǎn)品中選擇合適的軸承類型。通常，在發(fā)動(dòng)機(jī)室和安裝位置，軸承通常決定軸的大小，然后選擇滾動(dòng)軸承或滑動(dòng)軸承軸的尺寸。一般來(lái)說(shuō)，相對(duì)較小的滾珠軸承，大軸滾子軸承。但是，如果您選擇發(fā)明者軸承直徑的方向限制，設(shè)備通常是選擇滾針軸承，特別是輕型和一系列的球軸承和滾動(dòng)軸承，軸承設(shè)計(jì)包括?；镜玫搅藦较蛄Α＿x用GM6000年深槽球軸承，軸承模型。軸承外形尺寸26x8x10。軸承的校核轉(zhuǎn)速高的軸承（n＞10r/min），根據(jù)計(jì)算出的基本額定載荷值和軸承可靠性的90％來(lái)選擇軸承，軸承的各材料是常規(guī)材料，當(dāng)在正常條件下工作時(shí)，軸承的可靠性為90％。一般地，當(dāng)軸承的可靠性為90％時(shí)，當(dāng)軸承的可靠性為90％時(shí)，軸承可以被選擇?？紤]到溫度、振動(dòng)、沖擊等的變化，可以簡(jiǎn)單地通過(guò)下面的公式計(jì)算軸承的額定基本運(yùn)動(dòng)載荷。(P):C=其中：C基本額定動(dòng)負(fù)荷計(jì)算值單位NP當(dāng)動(dòng)態(tài)負(fù)荷單元Nfh壽命因子，參考數(shù)據(jù)選擇fn速度系數(shù)，資料選擇fm在fm=1.5且載荷大的情況下，力矩載荷因子(通常為力矩載荷小)為fm=2。fd沖擊載荷元件、材料選擇fT溫度因素、材料選擇Cr軸承尺寸所記錄的徑向基本額定載荷單元N及其性能Ca軸承尺寸及其性能所記載的半徑方向基本額定載荷單元N經(jīng)過(guò)查資料我得到以下參數(shù)：P=XX徑向動(dòng)載荷系數(shù)Y推力荷載系數(shù)Ft徑向載荷Ft軸向載荷軸承壽命為10000小時(shí)，汽車重量為30kg，最高質(zhì)量為20kg。查表得：X=1P=1*500N=500Nfh=2.71參照下表fn=1.166參照下表我們?nèi)m=1.5fd=1.1參照下表fT=1.0參照下表Cr查資料可得：Cr=4.58KNC=C=2.71*1.58*1.1*500N/(1.166*1.0)=2012.26N=2.012KN＜4.58KN該軸承的選取符合要求4.5鍵連接的設(shè)計(jì)與強(qiáng)度校核公共軸的連接驅(qū)動(dòng)主鍵，鍵（或單鍵）的結(jié)構(gòu)可以分為水平按鈕，半圓形鍵，鍵，楔形按鈕等。扁平鍵是普通扁鍵的平鍵和右側(cè)軌道的兩側(cè)。一種常用的扁平鍵連接，用于感應(yīng)式連接。圖4-3平鍵聯(lián)結(jié)方式及主要參數(shù)花鍵聯(lián)軸器由樣條(內(nèi)花鍵)和花鍵軸(外花鍵)兩部分,用于傳遞扭矩和軸向運(yùn)動(dòng)。與單扣耦合相比,它具有定位精度高、承載能力強(qiáng),已廣泛應(yīng)用于機(jī)械領(lǐng)域。1.矩形花鍵的主要參數(shù)圖4-4矩形花鍵的主要參數(shù)當(dāng)t=9550*p/n時(shí),扭矩與旋轉(zhuǎn)速度成反比。速度越快，扭矩越小。因此，可以根據(jù)實(shí)際情況使用平鍵連接。輸入數(shù)據(jù)后，選擇標(biāo)準(zhǔn)的6x25平面鍵，然后輸入基本的電動(dòng)機(jī)-平面鍵輸入軸。平鍵的作業(yè)高度是5mm，鍵長(zhǎng)20mm的實(shí)際操作是運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的主動(dòng)連接。所以p=這里，T扭矩，D軸直徑(已知d=15毫米)，k鍵作用高度，l鍵作用長(zhǎng)度)Ppp查表3-10可得：表4-5K≥2T/Ppp*d*L（T取所有軸上最大值）查資料我們?nèi)pp=60已知底座伺服電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一周的時(shí)間為2s,設(shè)轉(zhuǎn)速為nn=60/t=60/2=30r/min已知底座伺服電機(jī)在30r/min時(shí)候功率P大約在0.12kwT=9550*0.12/30T=38.2N.MK≥2T/Ppp*d*L ≥2*38.2*1000/(60*11*20)≥5.784.6轉(zhuǎn)彎半徑的分析周圍的設(shè)計(jì)通過(guò)改變驅(qū)動(dòng)輪的速度來(lái)實(shí)現(xiàn)縱向運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的自由度差分驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。下面，圖2-4所示，描述了一種兩輪驅(qū)動(dòng)差動(dòng)轉(zhuǎn)向車，它簡(jiǎn)化了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)。除了整體坐標(biāo)系(X，Y)外，鐵路車輛的位置信息還包括行駛方向角θ和X軸，以及方位角信息。O1，O2分別驅(qū)動(dòng)車輪的軸。B是兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的車輪距離，c是OIO線的中點(diǎn)。V1、V2VC分別是左、右驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)速度和車體c的中心。設(shè)c的坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(x，Y)，以Vc和X軸形成的角θ表示車身的姿勢(shì)角，同時(shí)使逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)檎?，則矢量(x，Y，θ)表示導(dǎo)向車的坐標(biāo)系XOY中的姿勢(shì)圖2雙輪差速轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型如圖2所示，O是啟動(dòng)運(yùn)行的速度。假設(shè)物體處于理想狀態(tài)，則忽略側(cè)向滑移的影響。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，C點(diǎn)的速度VC如下：(1.1)車身的角速度為θ，如圖所示，為了使導(dǎo)向車順時(shí)針移動(dòng)，如下所述。(1.2)通過(guò)（1．2）得到的車輛角速度的大小如下：(1.3)同時(shí)可執(zhí)行的瞬間轉(zhuǎn)向半徑如下：(1.4)差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程式如下：(1.5)V?,V?的大小關(guān)系決定差速驅(qū)動(dòng)的三種運(yùn)動(dòng)方式:當(dāng)V1=一V2時(shí)，Vc=0，R=0車體做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)V1=V2時(shí)，Vc=V?=V?，R=+∞，車體做直線運(yùn)動(dòng);當(dāng)V1<V2時(shí)，車體做弧線運(yùn)動(dòng)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向半徑嗯已知我們?cè)O(shè)計(jì)的小車的輪距為260mm,直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)控制器的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速最高在50r/min,則可以得出：內(nèi)輪子的線速度V1V=n*2πd/60*1000=21.2*3.14*90/60000=0.099m/s內(nèi)輪子的線速度V2V=n*2πd/60*1000=50*3.14*90/60000=0.2355m/s此時(shí)的轉(zhuǎn)彎半徑為：R=0.26(0.099+0.2355)/2*(0.2355-0.099)=0.08697/0.273=0.3185輪子的最大轉(zhuǎn)彎半徑R為0.3185m總結(jié)畢業(yè)設(shè)計(jì)要結(jié)束了。同時(shí),我將要努力的工作,從大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)發(fā)表畢業(yè)設(shè)計(jì)和在線數(shù)據(jù)過(guò)程中辛酸,充實(shí)了。困難面前,培養(yǎng)解決問(wèn)題的能力。作為一家機(jī)械制造專業(yè)的大學(xué)生，在大學(xué)的幾年里，我學(xué)習(xí)了各課程，積極參加學(xué)校組織的各種活動(dòng)。為了向掌握更多的理解和專業(yè)知識(shí)的老師說(shuō)明，不明白的地方請(qǐng)老師和同學(xué)告訴我。自動(dòng)導(dǎo)向車輛不習(xí)慣抓持機(jī)器人前的畢業(yè)設(shè)計(jì)，通過(guò)聯(lián)機(jī)信息查詢、物理檢查與已有的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)參考，完成了這次畢業(yè)設(shè)計(jì)要求的任務(wù)。畢業(yè)設(shè)計(jì)完成后，對(duì)我的生活產(chǎn)生了很大的影響，我感覺(jué)到了很多收獲，我進(jìn)入了社會(huì)，為進(jìn)入工廠工作，奠定了基礎(chǔ)。因?yàn)槲椰F(xiàn)在的知識(shí)不是很全面，實(shí)際的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)也是第一次，所以在畢業(yè)設(shè)計(jì)中我的缺點(diǎn)，我希望老師能給我批評(píng)和指導(dǎo)，讓我在今后的設(shè)計(jì)中更加完善自己。參考文獻(xiàn)：[1]成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（1-5）.[2]夏田,李醫(yī)中,金超,白娟娟.差速轉(zhuǎn)向的AGV動(dòng)力學(xué)分析及仿真[J].煤礦機(jī)械,2012,(03):63-64.[3]王曉亮,詹躍東,艾青,