機械基礎(chǔ)第二章：平面機構(gòu)的運動分析

重點速度瞬心及“三心定理”的運用。第2章平面機構(gòu)的運動分析

內(nèi)容運動分析目的和方法用速度瞬心法求機構(gòu)的速度§1運動分析目的和方法目的：

確定機構(gòu)的運動參數(shù)（軌跡、位移、速度、加速度等）方法：圖解法（瞬心法、矢量方程）形象直觀、繁瑣精度低。解析法（矢量方程、復(fù)數(shù)、矩陣等）精度高、公式復(fù)雜、計算量大。????§2用速度瞬心法分析機構(gòu)的速度瞬心Pij（i、j代表構(gòu)件）一、速度瞬心的概念BAPVAVB絕對瞬心VPij=0相對瞬心VPij

0VA2A1VB2B1ABP12P2112速度瞬心

瞬時等速重合點（同速點）ABCD1234二、瞬心數(shù)目的確定1234P12P23P34P14P13P24k—構(gòu)件數(shù)方法：計算或作圖1)由運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件2)沒有聯(lián)接關(guān)系的兩構(gòu)件回轉(zhuǎn)副：回轉(zhuǎn)副中心移動副：垂直導(dǎo)軌無窮遠處純滾動高副：接觸點一般高副：接觸點公法線上三心定理：三個構(gòu)件的三個瞬心在一條直線上VK2VK3證明(P23在P12P13線上)反證法：取P12P13連線外某重合點K,

因而K不是瞬心，只有在連線上才能保證同方向。可知VK2

VK3三、瞬心位置的確定P13P13VP131234

1P13?[例1]

找出圖示機構(gòu)的瞬心1-2-3(P12P23)

P13P24？解：瞬心數(shù)目N=？(P12P14)

P24(P23P34)

P241-4-3(P34P14)

P13N=6個1234P12P23P34P14P13P24P14P34P12P23P12P23P14P34絕對？相對？ABCw1q1234Dw3P12P24P14P34P23

P13[例2]確定瞬心數(shù)目N=？N=6N=3(P12P23)

P13(P34P14)

P13(P12P14)

P24(P23P34)

P24接觸點法線

P12(P13P23)

P12P13P23123P12[例1]已知圖示四桿機構(gòu)各桿長、

1及

1,求

2

及

3解:①以長度比例尺1234w1ABCDP14P12P23P34P13P24Vq②確定瞬心數(shù)目和位置作機構(gòu)位置圖P12w2四、速度瞬心在機構(gòu)速度分析中的應(yīng)用③求解角速度a)據(jù)同速點P12

=

(順)1234w1ABCDP14P12P23P34P13P24VqP12w2b)據(jù)同速點P13VP13w3E=

(逆)曲柄滑塊機構(gòu)？導(dǎo)桿機構(gòu)？P13P23

P12VP12123

1（方向向上）[例2]已知圖示機構(gòu)尺寸以及

1逆時針方向轉(zhuǎn)動，求構(gòu)件2的速度。解:①以長度比例尺②確定瞬心數(shù)目和位置作機構(gòu)位置圖③求構(gòu)件2的速度N=3