工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用案例教程 課件 項(xiàng)目六 雕刻應(yīng)用實(shí)戰(zhàn)

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工藝教程項(xiàng)目導(dǎo)讀雕刻機(jī)器人工作站具有高靈活性、高精準(zhǔn)度的優(yōu)點(diǎn)，編程方便，作業(yè)空間大，可以用于泡沫、有機(jī)塑料、石膏、木材、石材等材料的雕刻，適用于工藝品加工、汽車造型、電影道具制作、復(fù)雜曲面加工等場合，可滿足雕刻行業(yè)迅速發(fā)展的需求，加快藝術(shù)品的成型與應(yīng)用，還可用于金屬表面處理與加工。項(xiàng)目學(xué)習(xí)目標(biāo)知識(shí)目標(biāo)能力目標(biāo)素質(zhì)目標(biāo)1.了解雕刻機(jī)器人的分類及特點(diǎn)2.掌握雕刻機(jī)器人的系統(tǒng)組成及功能3.掌握雕刻機(jī)器人系統(tǒng)的工藝流程特點(diǎn)及步驟4.掌握雕刻機(jī)器人系統(tǒng)的統(tǒng)基本設(shè)計(jì)方法5.拓展雕刻機(jī)器人系統(tǒng)中的相關(guān)工藝知識(shí)1.通過雕刻機(jī)器人系統(tǒng)的工藝流程、特點(diǎn)及步驟的學(xué)習(xí)，掌握科學(xué)規(guī)范的編程能力2.通過對(duì)雕刻工作站的分析設(shè)計(jì)，培養(yǎng)學(xué)生分析和解決問題的能力3.在應(yīng)用實(shí)戰(zhàn)過程中掌握合理利用與支配各類資源的能力4.通過拓展雕刻機(jī)器人系統(tǒng)中的相關(guān)工藝知識(shí)，培養(yǎng)學(xué)生獲取信息并利用信息的能力5.通過拓展學(xué)習(xí)，強(qiáng)化學(xué)生自我認(rèn)知、自主學(xué)習(xí)的能力1.在小組合作學(xué)習(xí)中，培養(yǎng)學(xué)生團(tuán)隊(duì)協(xié)作意識(shí)2.通過設(shè)計(jì)雕刻工作站，培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新精神和縝密的科學(xué)思維方式3.通過雕刻應(yīng)用實(shí)戰(zhàn)的學(xué)習(xí)建立嚴(yán)格良好的職業(yè)習(xí)慣和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度4.通過本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)、精益求精的工匠精神項(xiàng)目任務(wù)實(shí)施本項(xiàng)目主要對(duì)雕刻工作站工藝設(shè)計(jì)的學(xué)習(xí)目標(biāo)進(jìn)行概括，主要分四個(gè)任務(wù)對(duì)雕刻工作站的工藝設(shè)計(jì)進(jìn)行講解，目的是使學(xué)生在應(yīng)用實(shí)戰(zhàn)中明確學(xué)習(xí)要點(diǎn)，系統(tǒng)的掌握雕刻工作站的工藝設(shè)計(jì)方法。任務(wù)一雕刻機(jī)器人介紹工作任務(wù)通過對(duì)雕刻機(jī)器人的學(xué)習(xí)，了解雕刻機(jī)器人的分類、特點(diǎn)、系統(tǒng)組成及功能等相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)，并能自主介紹雕刻機(jī)器人系統(tǒng)。相關(guān)知識(shí)雕刻機(jī)器人運(yùn)用多軸聯(lián)動(dòng)控制、軌跡插補(bǔ)、離線編程等機(jī)器人相關(guān)技術(shù)，并結(jié)合了CNC硬件結(jié)構(gòu)和控制軟件，可應(yīng)用于模具（如輪胎模具）圖文雕刻及廣告標(biāo)志、工藝美術(shù)的制作。雕刻機(jī)器人是一種能夠?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)化雕刻的機(jī)器人專用工作站，在雕刻速度、精準(zhǔn)程度、精細(xì)程度等方面均有更好的表現(xiàn)，相比傳統(tǒng)方法能夠更加方便快捷地在常規(guī)材質(zhì)上制作出逼真、精致和耐久的二維圖形及三維立體浮雕。一、雕刻機(jī)器人的分類及特點(diǎn)雕刻機(jī)器人按種類可分為并聯(lián)雕刻機(jī)器人、六自由度機(jī)器人、三種聯(lián)動(dòng)機(jī)器人、混聯(lián)雕刻機(jī)器人等。主要的技術(shù)特點(diǎn)有：

1.基于機(jī)器人實(shí)時(shí)力感知技術(shù)，雕刻機(jī)器人可以根據(jù)不同材質(zhì)的雕刻對(duì)象，調(diào)整雕刻速度等控制參數(shù)。

2.使用激光跟蹤儀對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)誤差分析，采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的補(bǔ)償算法，對(duì)機(jī)器人動(dòng)態(tài)誤差的補(bǔ)償效果明顯，極大提高了機(jī)器人雕刻加工精度。3.開發(fā)出機(jī)器人離線編程與仿真軟件，針對(duì)復(fù)雜作業(yè)曲面，通過三維建模、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面機(jī)器人自動(dòng)離線編程工作，還可以通過仿真驗(yàn)證程序的可行性。4.工具快換裝置設(shè)計(jì)，雕刻機(jī)器人進(jìn)行雕刻加工時(shí)，會(huì)根據(jù)不同的原料情況和加工要求快速切換使用不同類型的加工刀具，提高了生產(chǎn)效率。5.多機(jī)器人協(xié)同作業(yè)，不受雕刻尺寸的限制。使用多機(jī)器人協(xié)作與協(xié)調(diào)控制算法，合理規(guī)劃多個(gè)機(jī)器人位置，雕刻任務(wù)分解及多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制，提高雕刻效率。6.采用工業(yè)機(jī)器人分段作業(yè)，實(shí)現(xiàn)大型或超大型部件雕刻，解決了傳統(tǒng)數(shù)控雕刻機(jī)難以對(duì)其加工的現(xiàn)實(shí)問題，具有精度高、效率高、成本低等優(yōu)點(diǎn)。改善傳統(tǒng)雕刻作業(yè)現(xiàn)狀，為大型或超大型部件加工提供了一種新型、可靠的解決方案。二、雕刻機(jī)器人的系統(tǒng)組成機(jī)器人雕刻系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、電動(dòng)主軸、刀具庫、水冷機(jī)、空氣壓縮機(jī)等組成。該系統(tǒng)除具備五軸加工中心一些特點(diǎn)外，更可適應(yīng)多種異型材料、非標(biāo)準(zhǔn)件的立體雕刻加工，適合多種軟金屬軟材料，如鋁、塑料、木料、玻璃、碳化纖維、復(fù)合材料等大型且復(fù)雜工件的快速成型加工，如圖6-1所示。圖6-1雕刻機(jī)器人

做一做

雕刻機(jī)器人的雕刻系統(tǒng)集掃描、編輯、排版、雕刻諸功能于一體，它的主要的技術(shù)特點(diǎn)是什么？任務(wù)二

解析雕刻工作站實(shí)戰(zhàn)案例工作任務(wù)以案例為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)雕刻工作站，能自主選擇正確的工藝流程并能設(shè)計(jì)工藝步驟，根據(jù)工藝步驟，進(jìn)行機(jī)器人示教編程，嘗試個(gè)人或小組建立雕刻機(jī)器人工作站并記錄所選用的設(shè)備及具體參數(shù)。相關(guān)知識(shí)一、案例背景

雕刻機(jī)器人技術(shù)的運(yùn)用不但可以提高工藝品的加工效率，減少加工時(shí)間，而且可以完成工藝品規(guī)模化加工，因此對(duì)于雕刻機(jī)器人技術(shù)的研究得到許多學(xué)者的重視。

工業(yè)雕刻機(jī)器人在不斷向更高集成化、自動(dòng)化方向進(jìn)行技術(shù)革新，設(shè)計(jì)更優(yōu)的控制系統(tǒng)，對(duì)加工工藝精益求精，有助于我國雕刻加工行業(yè)的可持續(xù)發(fā)展，與此同時(shí)對(duì)該領(lǐng)域的人才需求也將日益增多，掌握雕刻機(jī)器人工藝流程相關(guān)知識(shí)，學(xué)會(huì)分析不同雕刻場景，是相關(guān)領(lǐng)域?qū)I(yè)人才不可或缺的技能。二、案例介紹本案例為一條雕刻生產(chǎn)線，如圖6-2所示，其中的雕刻單元可以完成對(duì)木質(zhì)材料、鋁制材料、工業(yè)塑料的雕刻加工，雕刻單元與其他單元協(xié)作配合，完成雕刻任務(wù)。本案例所涉及的工藝流程單元模塊有ABB機(jī)器人雕刻單元、自動(dòng)供托盤單元、智能輸送線單元、上下料單元。圖

6-2

雕刻工作站三、案例學(xué)習(xí)要點(diǎn)學(xué)習(xí)本案例要注意以下要點(diǎn)：

1.各個(gè)單元在工作使用之前要注意調(diào)零、校準(zhǔn)，保證單元模塊的正常運(yùn)轉(zhuǎn)；

2.雕刻單元工作時(shí)，工藝步驟有疊加，同步執(zhí)行，注意工藝之間的邏輯關(guān)系；

3.注意雕刻單元各個(gè)模塊之間的完整性與結(jié)構(gòu)性，保證運(yùn)行系統(tǒng)的合理與流暢。四、案例工藝流程具體工藝流程如圖6-3所示。協(xié)作機(jī)器人裝配專用吸盤，由視覺檢測(cè)系統(tǒng)計(jì)算工件的抓取位置，PLC向機(jī)器人發(fā)送指令，將雕刻工件精準(zhǔn)抓取至雕刻工作臺(tái)，實(shí)現(xiàn)半成品工件的上料。雕刻單元進(jìn)行雕刻加工，執(zhí)行設(shè)定好的雕刻程序，并按照雕刻工件的類型，自動(dòng)選擇并切換雕刻刀頭。圖

6-3

案例工藝流程圖五、案例設(shè)備參數(shù)本案例中涉及的設(shè)備型號(hào)及參數(shù)見表6-1雕刻工作站案例設(shè)備參數(shù)：

表6-1雕刻工作站案例設(shè)備參數(shù)設(shè)備名稱型號(hào)品牌設(shè)備參數(shù)工業(yè)雕刻機(jī)器人ABB：IRB2600-20/1.65ABB臂展：1.65m負(fù)載：20kgPLC控制器S7-1214C西門子14DI16DODC/DC/DC協(xié)作機(jī)器人Diana思靈機(jī)械負(fù)載：7Kg真空吸盤工具ZPT-20-H-A14SMC吸盤φ20mm真空壓力表DPSN1-10020亞德客DC24V-0.1-1MPA視覺檢測(cè)相機(jī)BasleracA2440-35ucBasler

相機(jī)鏡頭LensM0824-MPW2F2.4f8mm2/3Computar

雕銑電主軸DGZX-10036/3.5廣州昊志36000rpm功率3.5kW雕刻主軸控制變頻器MH300臺(tái)達(dá)AC380V刀庫轉(zhuǎn)臺(tái)原點(diǎn)接近開關(guān)E2B-M18KN10-WZ-B12M歐姆龍

刀庫旋轉(zhuǎn)電機(jī)CM08IG25TJB利得機(jī)電25W主軸刀具安裝電磁閥4V210-08-B亞德客DC24V六、案例工藝步驟根據(jù)本案例工藝流程，制定具體工藝步驟如下：1.雕刻機(jī)器人配置PLC與ABB雕刻機(jī)器人通過Profinet總線方式進(jìn)行通訊，ABB機(jī)器人在控制模塊中選配888-2ProfinetController/Device功能，配置機(jī)器人的IP地址及網(wǎng)關(guān)，配置機(jī)器人Profinet的名稱，輸入輸出字節(jié)，完成機(jī)器人的配置內(nèi)容，如圖6-4所示。2.PLC配置PLC獲取ABB機(jī)器人對(duì)應(yīng)型號(hào)版本的GSD配置文件，在博途軟件中進(jìn)行安裝，設(shè)置IP地址、名稱需要與ABB機(jī)器人設(shè)置的IP和名稱保持一致，完成后給ABB機(jī)器人配置IO模塊，并設(shè)置地址，最后將配置好的文件下載到PLC，即可實(shí)現(xiàn)PLC與ABB機(jī)器人進(jìn)行多字節(jié)數(shù)據(jù)的通信功能。六、案例工藝步驟六、案例工藝步驟3.協(xié)作上料機(jī)器人配置PLC與Diana協(xié)作機(jī)器人通過網(wǎng)線連接，實(shí)現(xiàn)TCP/IP通信。在機(jī)器人程序中用python語言編寫SOCKET服務(wù)端通信腳本，同時(shí)在PLC中編寫SOCKET客戶端通信程序，完成通信配置。4.視覺系統(tǒng)識(shí)別原材料PLC啟動(dòng)上料程序，協(xié)作機(jī)器人準(zhǔn)備抓取雕刻材料，視覺相機(jī)通過機(jī)器視覺裝置將被檢測(cè)的原材料轉(zhuǎn)換成圖像信號(hào)，并傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，系統(tǒng)根據(jù)像素分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號(hào)，圖像處理系統(tǒng)對(duì)這些數(shù)字化信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算來定位雕刻材料所在的位置坐標(biāo)及輪廓，并將數(shù)據(jù)發(fā)送給Diana協(xié)作機(jī)器人。六、案例工藝步驟5.協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行上料指令當(dāng)協(xié)作機(jī)器人接收數(shù)據(jù)信息后，移動(dòng)吸盤末端工具貼近雕刻原材料，開啟末端執(zhí)行器上的真空發(fā)生器，真空發(fā)生器利用真空原理吸取雕刻原材料，當(dāng)內(nèi)置壓力開關(guān)達(dá)到一定壓力值時(shí)，PLC接收信號(hào)，判定吸取完成。圖6-4視覺系統(tǒng)識(shí)別原材料圖6-5協(xié)作機(jī)器人執(zhí)行上料指令六、案例工藝步驟6.協(xié)作機(jī)器人上料完成

機(jī)器人吸取雕刻原材料，移動(dòng)至雕刻臺(tái)固定位置，真空發(fā)生器停止工作，上料完成。圖6-5協(xié)作機(jī)器人上料完成六、案例工藝步驟7.夾緊原材料

PLC接收到上料完成信號(hào)后，控制雕刻臺(tái)夾緊工具，將原材料夾緊固定。圖6-6緊原材料六、案例工藝步驟8.雕刻程序準(zhǔn)備通過離線編程，將需要雕刻的各種類型產(chǎn)品程序提前導(dǎo)入雕刻機(jī)器人。導(dǎo)入工件三維模型；

軟件輔助劃分雕刻區(qū)域并生成雕刻路徑；設(shè)定工件、工具、機(jī)器人坐標(biāo)系；工藝點(diǎn)位姿態(tài)設(shè)定；機(jī)器人軌跡優(yōu)化；程序仿真驗(yàn)證；生成工件雕刻程序。六、案例工藝步驟

9.雕刻機(jī)器人刀具準(zhǔn)備

PLC向機(jī)器人及刀具系統(tǒng)發(fā)送雕刻信息，刀具系統(tǒng)自動(dòng)回零。機(jī)器人按照雕刻信息啟動(dòng)相應(yīng)程序，在刀具系統(tǒng)中，選取程序任務(wù)所需刀具類型。圖6-7雕刻機(jī)器人刀具準(zhǔn)備六、案例工藝步驟10.雕刻任務(wù)開始機(jī)器人按照程序設(shè)定的雕刻軌跡，開啟雕刻主軸，進(jìn)行雕刻。圖6-8雕刻任務(wù)開始六、案例工藝步驟11.雕刻完成雕刻完成后，機(jī)器人關(guān)閉主軸，將刀具放還至刀具系統(tǒng)處，回到工作原點(diǎn)。圖6-9雕刻完成七、案例工藝示教根據(jù)上述工藝步驟，進(jìn)行機(jī)器人示教編程：?任務(wù)描述：

雕刻單元是通過末端主軸結(jié)合刀具實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的雕刻。DIANA協(xié)作機(jī)器人將雕刻工件放置在雕刻臺(tái)后，工業(yè)機(jī)器人通過雕刻圖案選取對(duì)應(yīng)的刀具，根據(jù)雕刻工藝，完成對(duì)工件的雕刻圖6-10主軸搭配刀具七、案例工藝示教?任務(wù)實(shí)施：（1）設(shè)計(jì)機(jī)器人程序流程圖6-11程序流程圖（2）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需示教點(diǎn)序號(hào)示教點(diǎn)、信號(hào)和坐標(biāo)系說明備注1diaoke_home機(jī)器人原點(diǎn)需示教2daoju_p1更換刀具點(diǎn)上方需示教3daoju_p2更換刀具點(diǎn)需示教4diaoke_p1雕刻起始點(diǎn)上方需示教5diaoke_p2雕刻起始點(diǎn)需示教6diaoke_p3雕刻點(diǎn)2需示教7diaoke_p4雕刻點(diǎn)3需示教8diaoke_p5雕刻點(diǎn)4需示教9diaoke_p6雕刻結(jié)束點(diǎn)需示教10diaoke_p7雕刻結(jié)束點(diǎn)上方需示教11tool1主軸刀具工具坐標(biāo)系需建立12tool0默認(rèn)工具坐標(biāo)系無需建立13wobj0默認(rèn)工件坐標(biāo)系無需建立14do1刀具鎖緊信號(hào)1為打開15do2雕刻主軸信號(hào)1為打開（3）機(jī)器人程序設(shè)計(jì)整個(gè)程序需要一個(gè)復(fù)位程序“fuwei（）”，刀具裝配和雕刻路徑2個(gè)子程序“daoju（）”、“diaoke（）”。1)主程序編寫2)復(fù)位程序編寫在“fuwei（）”程序中，要將機(jī)器人回到原點(diǎn)，所有信號(hào)復(fù)位，參考程序如下：3)刀具更換程序編寫“daoju（）”程序中，機(jī)器人末端主軸先移動(dòng)到刀具庫上方，再移動(dòng)到裝配刀具處，通過鎖緊信號(hào)將刀具安裝到主軸上。4)雕刻程序編寫“diaoke（）”程序中，機(jī)器人末端主軸裝配著刀具，按照示教完成的路徑進(jìn)行雕刻。（4）建立主程序main和子程序，并確保所有指令的速度值不能超過100mm/s。程序編寫完成，調(diào)試機(jī)器人程序。單擊“調(diào)試”按鈕，單擊“PP移至例行程序…”，單擊“fuwei”，單擊“確定”，程序指針指在“fuwei”程序的第一條語句。圖6-12建立主程序main和子程序任務(wù)三

雕刻工作站分析設(shè)計(jì)

工作任務(wù)

通過對(duì)雕刻機(jī)器人的自由度、剛性、定位精度、工作空間、編程軟件、防護(hù)等級(jí)等選型因素的了解，能夠正確選擇合適的雕刻機(jī)器人型號(hào)；同時(shí)能完成對(duì)雕刻動(dòng)力頭類型的比選，從而最終完成對(duì)雕刻工作站的分析設(shè)計(jì)。

相關(guān)知識(shí)一、雕刻機(jī)器人選型

上述案例中，選擇機(jī)器人型號(hào)為ABBIRB2600，該機(jī)器人采用優(yōu)化設(shè)計(jì)，機(jī)身緊湊輕巧，節(jié)拍時(shí)間與行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相比最多可縮減25%。專利QuickMoveTM運(yùn)動(dòng)控制軟件使其加速度達(dá)到同類最高，并實(shí)現(xiàn)速度最大化，從而提高產(chǎn)能與效率。IRB2600工作范圍超大，安裝方式靈活，可輕松直達(dá)目標(biāo)設(shè)備，不會(huì)干擾輔助設(shè)備。優(yōu)化機(jī)器人安裝，是提升生產(chǎn)效率的有效手段。模擬最佳工藝布局時(shí)，其靈活的安裝方式能帶來極大的便利。

在選擇雕刻機(jī)器人型號(hào)時(shí)，需要注意6個(gè)部分，分別為：自由度、剛性、定位精度、工作空間、編程軟件、防護(hù)等級(jí)。（1）自由度雕刻機(jī)器人一般要選用6關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人，這樣機(jī)器人有6個(gè)自由度，可以通過改變機(jī)器人姿態(tài)，使機(jī)器人到達(dá)各種角度，完成工件不同部位的雕刻加工。（2）剛性雕刻機(jī)器人要選用具有一定剛性的工業(yè)機(jī)器人，以適應(yīng)雕刻形成的沖擊力。（3）定位精度雕刻機(jī)器人要有較高的精度，以保證工件雕刻的品質(zhì)。（4）工作空間雕刻機(jī)器人的工作范圍要滿足工件加工對(duì)空間的需求，防止設(shè)備之間相互干涉。（5）編程軟件對(duì)于外形曲面、曲線比較復(fù)雜，要求機(jī)器人能完成高精度的雕刻任務(wù)，這對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)編程提出了較高的要求。合理的方式是通過離線模擬仿真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機(jī)器人配置有功能強(qiáng)大的離線仿真軟件系統(tǒng)。而對(duì)雕刻工藝的理解深度，也會(huì)直接影響編程的效果，從而影響工件雕刻后的產(chǎn)品質(zhì)量。（6）防護(hù)等級(jí)雕刻作業(yè)工況惡劣，機(jī)器人防護(hù)等級(jí)要求高，一般要求防護(hù)等級(jí)為IP65。二、雕刻動(dòng)力頭選型上述案例中，選擇雕刻主軸型號(hào)為DGZX-10036/3.5，該主軸是一款高速銑削電主軸，最高轉(zhuǎn)速36000rpm，額定功率3.5kW；主要應(yīng)用于雕銑機(jī)及加工中心，專門針對(duì)各類金屬、非金屬高精度銑削加工而精心設(shè)計(jì)。具有發(fā)熱量小、熱伸長波動(dòng)性小、表面加工刀紋優(yōu)等特性，其表面加工質(zhì)量及熱伸長波動(dòng)量為業(yè)內(nèi)100系列主軸表現(xiàn)優(yōu)，較適合金屬（鋁及其合金、銅等材料）、非金屬（陶瓷、石墨、亞克力、玻璃等材料）的表面高精度加工。目前，雕刻機(jī)器人常用的雕刻動(dòng)力頭類型有：旋轉(zhuǎn)銼型、銼刀型、倒角刀型。（1）旋轉(zhuǎn)銼型該類型雕刻動(dòng)力頭主要用于輕金屬與非金屬的雕刻。其主軸可以進(jìn)行任何方向自由的移動(dòng)，根據(jù)機(jī)器人程序可以對(duì)工件邊緣設(shè)置壓力，且能進(jìn)行弧形或固定角度的移動(dòng)。圖6-13旋轉(zhuǎn)銼型（2）銼刀型

該類型雕刻動(dòng)力頭適用于精密雕刻，可對(duì)金屬或石材雕刻。其主軸同樣可以在任何方向自由移動(dòng)，且在工件邊緣可以保持壓力恒定和進(jìn)行弧度或固定角度移動(dòng)。圖6-14銼刀型（3）倒角刀型

該類型雕刻動(dòng)力頭可以對(duì)孔的端面進(jìn)行平面、柱面、錐面及其他型面雕刻加工。其主軸可以軸向移動(dòng)，必要的前饋力可由程序控制設(shè)定。圖6-15倒角刀型在選擇雕刻動(dòng)力頭時(shí)，需要結(jié)合雕刻工件的形狀、材料及加工部位等要求進(jìn)行設(shè)計(jì)與選用。做一做雕刻機(jī)器人常用的三種雕刻動(dòng)力頭都有哪些特點(diǎn)