第6章 數(shù)控機(jī)床電氣與可編程控制器的故障診斷與維護(hù)

第6章數(shù)控機(jī)床電氣與可編程控制器的故障診斷與維護(hù)2024/2/2912024/2/292第6章機(jī)床電氣與可編程控制器的故障診斷與維護(hù)6.1機(jī)床可編程控制器簡(jiǎn)介6.2FANUCPMC6.3SIEMENS802D可編程控制器簡(jiǎn)介6.4數(shù)控機(jī)床可編程控制器的故障診斷6.5機(jī)床電氣維護(hù)及故障診斷<緊急停止>報(bào)警不能解除的故障：緊急停止不能解除是一個(gè)常見的故障，當(dāng)故障發(fā)生時(shí)顯示器下方顯示“緊急停止”或“EMERGENCYSTOP”，機(jī)床操作面板方式開關(guān)不能切換，MCC不吸合伺服及主軸放大器不能工作，系統(tǒng)并不發(fā)出具體的報(bào)警號(hào)，根據(jù)機(jī)床廠PMC報(bào)警編輯不同，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)1000#以后的PMC報(bào)警。從PMC角度分析緊急停止處理的工作過程。查看梯形圖（參見下圖），發(fā)現(xiàn)在G8.4之前串接了許多輸入信號(hào)，其中X8.4（*ESP）狀態(tài)良好，但是X2.6斷開、R18.7激活由閉觸點(diǎn)變?yōu)殚_觸點(diǎn)，所以G8.4斷開，變?yōu)榈碗娖剑?ESP觸發(fā)，CNC緊急停止。參照機(jī)床說明書，了解到X2.6是側(cè)頭信號(hào)，R18.7是側(cè)頭保護(hù)中間繼電器信號(hào)，進(jìn)一步檢查側(cè)頭裝置，發(fā)現(xiàn)側(cè)頭裝置報(bào)警，導(dǎo)致X2.6和R18.7無法正常工作，修復(fù)側(cè)頭放大器后，問題解決，CNC緊急停止信號(hào)釋放。引例數(shù)控機(jī)床用PLC可分為兩類。一類是專為實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床順序控制而設(shè)計(jì)制造的“內(nèi)裝型”（Built-inType）PLC。另一類是輸入／輸出信號(hào)接口技術(shù)規(guī)范、輸入／輸出點(diǎn)數(shù)、程序存儲(chǔ)容量以及運(yùn)算和控制功能等均能滿足數(shù)控機(jī)床控制要求的“獨(dú)立型”（Stand-aloneType）PLC。6.1機(jī)床可編程控制器簡(jiǎn)介2024/2/2956.1.1數(shù)控機(jī)床用PLC

1.“內(nèi)裝型”PLC“內(nèi)裝型”PLC（或稱“內(nèi)含型”PLC、“集成式”PLC）從屬于CNC裝置，PLC與NC間的信號(hào)傳送在CNC裝置內(nèi)部即可實(shí)現(xiàn)。PLC與MT間則通過CNC輸入／輸出接口電路實(shí)現(xiàn)信號(hào)傳送（如圖6-1所示）。2.“獨(dú)立型”PLC“獨(dú)立型”PLC又稱“通用型”PLC。獨(dú)立型PLC是獨(dú)立于CNC裝置，具有完備的硬件和軟件功能，能夠獨(dú)立完成規(guī)定控制任務(wù)的裝置。采用獨(dú)立型PLC的數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)框圖如圖6-2所示：2024/2/2966.1.2PLC的工作過程

用戶程序通過編程器順序輸入到用戶存儲(chǔ)器，CPU對(duì)用戶程序循環(huán)掃描并順序執(zhí)行，這是PLC的基本工作過程。對(duì)用戶程序的循環(huán)掃描執(zhí)行過程，可分為輸入采樣、程序執(zhí)行、輸出刷新三個(gè)階段，如圖6-3所示。

1.輸入采樣階段2.程序執(zhí)行階段

3.輸出刷新階段2024/2/297

PMC與PLC非常相似，因?yàn)閷Ｓ糜跈C(jī)床，所以稱為可編程序機(jī)床控制器。與傳統(tǒng)的繼電器控制電路相比較，PMC的優(yōu)點(diǎn)有：時(shí)間響應(yīng)快，控制精度高，可靠性好，控制程序可隨應(yīng)用場(chǎng)合的不同而改變，與計(jì)算機(jī)的接口及維修方便。另外，由于PMC使用軟件來實(shí)現(xiàn)控制，可以進(jìn)行在線修改，所以有很大的靈活性，具備廣泛的工業(yè)通用性。數(shù)控機(jī)床作為自動(dòng)化控制設(shè)備，是在自動(dòng)控制下進(jìn)行工作的，數(shù)控機(jī)床所受控制可分為兩類：6.2FANUCPMC2024/2/2986.2.1PMC簡(jiǎn)介一類是最終實(shí)現(xiàn)對(duì)各坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的“數(shù)字控制”。另一類為“順序控制”。

常把數(shù)控機(jī)床分為“NC側(cè)”和“MT側(cè)”（即機(jī)床側(cè)）兩大部分?！癗C側(cè)”包括CNC系統(tǒng)的硬件和軟件，與CNC系統(tǒng)連接的外圍設(shè)備（如顯示器、MDI面板等）?！癕T側(cè)”則包括機(jī)床機(jī)械部分及其液壓、氣壓、冷卻、潤(rùn)滑、排屑等輔助裝置、機(jī)床操作面板、繼電器線路、機(jī)床強(qiáng)電線路等。PMC處于NC與MT之間，對(duì)NC和MT的輸入、輸出信號(hào)進(jìn)行處理。MT側(cè)順序控制的最終對(duì)象隨數(shù)控機(jī)床的類型、結(jié)構(gòu)、輔助裝置等的不同而有很大的差別。機(jī)床結(jié)構(gòu)越復(fù)雜，輔助裝置越多，最終受控對(duì)象也越多。FANUC數(shù)控系統(tǒng)各信號(hào)信息交換如圖6-4所示。2024/2/2996.2.2PMC的程序執(zhí)行順序

1.順序程序的概念所謂的順序程序是指對(duì)機(jī)床及相關(guān)設(shè)備進(jìn)行邏輯控制的程序。在將程序轉(zhuǎn)換成某種格式（機(jī)器語(yǔ)言）后，CPU即對(duì)其進(jìn)行譯碼和運(yùn)算處理，并將結(jié)果存儲(chǔ)在RAM和ROM中。CPU高速讀出存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的每條指令，通過算數(shù)運(yùn)算來執(zhí)行程序。如6-5圖所示：2.順序程序和繼電器電路的區(qū)別圖6-6所示：繼電器回路（A）和（B）的動(dòng)作相同。接通A（按鈕開關(guān)）后線圈B和C中有電流通過，C接通后B斷開。PMC程序A中，和繼電器回路一樣，A通后B、C接通，經(jīng)過一個(gè)掃描周期后B關(guān)斷。但在B中，A（按鈕開關(guān)）接通后C接通，但B并不接通。所以通過圖例我們可以明白PMC順序掃描順序執(zhí)行的原理。

2024/2/29103．PMC的程序結(jié)構(gòu)對(duì)于FANUC的PMC來說，其程序結(jié)構(gòu)如下：第一級(jí)程序—第二級(jí)程序—第三級(jí)程序（視PMC的種類不同而定）—子程序—結(jié)束。在PMC執(zhí)行掃描過程中第一級(jí)程序每8ms執(zhí)行一次，而第二級(jí)程序在向CNC的調(diào)試RAM中傳送時(shí)，第二級(jí)程序根據(jù)程序的長(zhǎng)短被自動(dòng)分割成n等分，每8ms中掃描完第一級(jí)程序后，再依次掃描第二級(jí)程序，所以整個(gè)PMC的執(zhí)行周期是n*8ms。具體如圖6-7所示。輸入輸出信號(hào)的處理見圖6-8所示：2024/2/29116.2.3I/OLINK1．概論對(duì)于PMC在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用來說信號(hào)地址可以分成兩大類，內(nèi)部地址（G、F）和外部地址（X、Y）。PMC采集機(jī)床側(cè)的外部輸入信號(hào)（如：機(jī)床操作面板、機(jī)床外圍開關(guān)信號(hào)等）和NC內(nèi)部信號(hào)（M、S、T代碼，軸的運(yùn)行狀態(tài)等）經(jīng)過相應(yīng)的梯形圖的邏輯控制，產(chǎn)生控制NC運(yùn)行的內(nèi)部輸出信號(hào)（如：操作模式、速度、啟動(dòng)停止等）和控制機(jī)床輔助動(dòng)作外部輸出信號(hào)（如：液氣壓、轉(zhuǎn)臺(tái)、刀庫(kù)等中間繼電器）。如圖6-9所示：

2024/2/29122．I/O模塊在FANUC系統(tǒng)中I/O單元的種類很多，下面將比較常用的模塊介紹一下。表6-1FANUCI/O模塊比較列表。3．I/O模塊的連接（1）信號(hào)的連接如圖6-10~6-13所示。（2）I/OLINK的設(shè)定（地址分配）：如圖6-15例，在6-14圖中系統(tǒng)連接了3塊I/O模塊，第一塊為機(jī)床操作面板，第二塊為分線盤I/O模塊，第三塊為I/Ounit-A模塊。其物理連接順序決定了其組號(hào)的定義即依次為第0組、第1組、第2組。其次再?zèng)Q定每一組所控制的輸入輸出的起始地址，如6-16圖所示。確定好以上的條件后我們就可以開始進(jìn)行實(shí)際的設(shè)定操作了。2024/2/29136.2.4PMC指令系統(tǒng)在FANUCPMC中有兩種指令：基本指令和功能指令。當(dāng)設(shè)計(jì)順序程序時(shí)，使用最多的是基本指令，基本指令共12條。功能指令便于機(jī)床特殊運(yùn)行控制的編程，在FANUC系列的PLC中，規(guī)格型號(hào)不同時(shí)，只是功能指令的數(shù)目有所不同。本節(jié)FANUC-0i系統(tǒng)的PMC-SA1/SA3/SB7為例，介紹FANUC系統(tǒng)常用PMC功能指令的功能及指令格式,FANUC0imateC系統(tǒng)PMC型號(hào)為SA1。1．PMC基本指令基本指令只是對(duì)二進(jìn)制位進(jìn)行與、或、非的邏輯操作，基本指令如表6-3所列。

2．功能指令

2024/2/2914SIEMENS802D數(shù)控系統(tǒng)采用內(nèi)嵌型PLC，其PLC為S7-200。用戶使用的S7-200PLC中的每一個(gè)I/O、內(nèi)部存儲(chǔ)單元、定時(shí)器和計(jì)數(shù)器等都被稱為軟元件。各個(gè)元件有其不同的功能，有固定的地址。編程時(shí)，用戶只需要記住軟元件的地址即可。每個(gè)軟元件有一個(gè)地址與之對(duì)應(yīng)，軟元件的地址編排采用區(qū)域號(hào)加區(qū)域內(nèi)編號(hào)的方式。即PLC內(nèi)部根據(jù)軟元件的功能不同，分成了很多區(qū)域，如I/O繼電器區(qū)、定時(shí)器區(qū)、計(jì)數(shù)器區(qū)、特殊繼電器區(qū)等，分別用I、Q、T、C、SM等來表示。6.3SIEMENS802D可編程控制器簡(jiǎn)介2024/2/29151．輸入繼電器（I）2．輸出繼電器（Q）3．通用輔助繼電器（M）4．特殊繼電器（SM）：

表6-4特殊標(biāo)志（SM）位定義5．定時(shí)器（T）6．計(jì)數(shù)器（C）7．變量存儲(chǔ)器（V）8．局部變量存儲(chǔ)器（L）9．累加器（AC）2024/2/29166.3.1S7-200軟元件類型及功能1．?dāng)?shù)據(jù)類型及范圍：不同長(zhǎng)度的整數(shù)所表示的數(shù)值范如表6-5所示。2．常數(shù)：幾種常數(shù)形式分別如表6-6所示。2024/2/29176.3.2S7-200中的數(shù)據(jù)類型1．編址方式（1）位編址：（2）字節(jié)編址（3）字編址：（4）雙字編址：2．尋址方式（1）直接尋址：（2）間接尋址：2024/2/29186.3.3S7-200的編址與尋址方式1．指令系統(tǒng)S7-200系列PLC主機(jī)中有兩類基本指令集：SIMATIC指令集和IEC1131-3指令集，程序員可以任選一種。提供了許多類型的指令以完成廣泛的自動(dòng)化任務(wù)。SIMATIC指令集：是為S7-200系列PLC設(shè)計(jì)的，本指令通常執(zhí)行時(shí)間短，而且可以用LAD、STL和FBD三種編程語(yǔ)言。IEC1131-3指令集是不同PLC廠家的指令標(biāo)準(zhǔn)，它不能使用STL編程語(yǔ)言。關(guān)于PLC指令系統(tǒng)的詳細(xì)介紹，請(qǐng)參閱相關(guān)文獻(xiàn)，本書不做介紹。

2024/2/29196.3.4S7-200指令系統(tǒng)和程序結(jié)構(gòu)

2．PLC的程序結(jié)構(gòu)S7-200CPU的控制程序由主程序，子程序和中斷程序組成；主程序：(OB1)每個(gè)項(xiàng)目只有一個(gè)主程序，在主程序中可以調(diào)用子程序和中斷程序；子程序：（SBR）可選的指令的集合，僅在被其他程序調(diào)用時(shí)執(zhí)行。中斷程序：中斷程序不是被主程序調(diào)用，他們?cè)谥袛嗍录l(fā)生時(shí)由操作系統(tǒng)調(diào)用；2024/2/29201．S7-200可編程控制器的編程軟件ProgrammingToolPLC802Version3.1軟件是基于STEP7Micro/WIN32基礎(chǔ)上開發(fā)的，編程軟件為用戶開發(fā)、編輯和監(jiān)控自己的應(yīng)用程序提供了良好的編程環(huán)境，如圖6-35所示。2024/2/29216.3.5SIEMENS802D可編程控制器的編程軟件數(shù)控機(jī)床可編程控制器故障的表現(xiàn)形式、數(shù)控機(jī)床可編程控制器故障診斷的方法。PMC的故障多出現(xiàn)在點(diǎn)的輸入輸出是否正常，動(dòng)作是否正常執(zhí)行。要對(duì)其進(jìn)行有效的診斷就要借助PMC提供的各項(xiàng)功能對(duì)PMC進(jìn)行診斷。PMC的診斷分動(dòng)態(tài)和靜態(tài)兩種。在診斷時(shí)一定先確定PMC為運(yùn)行狀態(tài)。本節(jié)以FANUC0imatec系統(tǒng)為例進(jìn)行說明。6.4數(shù)控機(jī)床可編程控制器的故障診斷

2024/2/29221．靜態(tài)診斷靜態(tài)診斷就是查看梯形圖I/O模塊的鏈接狀況和查看PMC各個(gè)信號(hào)的ON/OFF狀態(tài)。（1）查看PMCI/OLINK查看PMC模塊鏈接是否正常。（2）在系統(tǒng)PMC運(yùn)行情況下檢查各個(gè)點(diǎn)的ON/OFF狀態(tài)是否正常。2．動(dòng)態(tài)的進(jìn)行診斷LADDER運(yùn)行，動(dòng)作若不能正常執(zhí)行，并帶有誤操作。（1）通過梯形圖進(jìn)行直接診斷，查看相關(guān)點(diǎn)的接通、關(guān)斷（ON/OFF）狀態(tài)。（2）利用TRACE進(jìn)行點(diǎn)的狀態(tài)跟蹤2024/2/29236.4.1PMC故障診斷在實(shí)際工作中，了解和熟悉FANUC系統(tǒng)豐富的操作功能，對(duì)外圍故障的判斷和排除有著事半功倍的作用。在這里，舉例談一下使用FANUC系統(tǒng)內(nèi)嵌的強(qiáng)大、易用的PMC功能對(duì)外圍故障的快速判斷和排除。1．功能1操作方法：按功能鍵[SYSTEM]切換屏幕→按[PMC]軟鍵,再按相應(yīng)的軟鍵,便可分別進(jìn)入[PMCLAD]梯形圖程序顯示功能、[PMCDGN]PMC的I/0信號(hào)及內(nèi)部繼電器顯示功能、[|PMCPRM]PMC參數(shù)和顯示功能。

2024/2/29246.4.2PMC在數(shù)控系統(tǒng)故障診斷中的應(yīng)用舉例2．功能2在FANUC系統(tǒng)的梯形圖編程語(yǔ)言中，F(xiàn)是來自NC側(cè)的輸入信號(hào)(NC→PMC)，而G是由PMC輸出到NC的信號(hào)(PMC→NC)。其中，G130是PMC輸出到NC側(cè)的各軸互鎖信號(hào)，當(dāng)其中某一位被置為“1”

時(shí)，允許對(duì)應(yīng)的伺服軸移動(dòng)；為“0”

時(shí)，禁止對(duì)應(yīng)的伺服軸移動(dòng)。3．功能3PMC中的眼蹤功能(TRACE)是一個(gè)可檢查信號(hào)變化的履歷，記錄信號(hào)連續(xù)變化的狀態(tài)，特別對(duì)一些偶發(fā)性的、特殊故障的查找、定位起著重要的作用。用功能鍵[SYSTEM]切換屏幕，按[PMC]軟鍵→[PMCDGN]→[TRACE]即可進(jìn)入信號(hào)跟蹤屏幕。

2024/2/29256.4.2PMC在數(shù)控系統(tǒng)故障診斷中的應(yīng)用舉例數(shù)控機(jī)床的身價(jià)從幾十萬(wàn)元到上千萬(wàn)元，一般都是企業(yè)中關(guān)鍵產(chǎn)品關(guān)鍵工序的關(guān)鍵設(shè)備，一旦故障停機(jī)，其影響和損失往往很大。但是，人們對(duì)這樣的設(shè)備往往更多地是看重其效能，而不僅對(duì)合理地使用不夠重視，更對(duì)其保養(yǎng)及維修工作關(guān)注太少，日常不注意對(duì)保養(yǎng)與維修工作條件的創(chuàng)造和投入，故障出現(xiàn)臨時(shí)抱佛腳的現(xiàn)象很是普遍。因此，為了充分發(fā)揮數(shù)控機(jī)床的效益，我們一定要重視維修工作，創(chuàng)造出良好的維修條件。由于數(shù)控機(jī)床日常出現(xiàn)的多為電氣故障，所以電氣維修更為重要。6.5機(jī)床電氣維護(hù)及故障診斷

2024/2/29261．人員條件數(shù)控機(jī)床電氣維修工作的快速性、優(yōu)質(zhì)性關(guān)鍵取決于電氣維修人員的素質(zhì)條件。(1)首先是有高度的責(zé)任心和良好的職業(yè)道德。(2)知識(shí)面要廣。(3)應(yīng)經(jīng)過良好的技術(shù)培訓(xùn)。(4)勇于實(shí)踐。(5)掌握科學(xué)的方法。(6)學(xué)習(xí)并掌握各種電氣維修中常用的儀器、儀表和工具。(7)掌握一門外語(yǔ)，特別是英語(yǔ)。起碼應(yīng)做到能看懂技術(shù)資料。2．物質(zhì)條件(1)準(zhǔn)備好通用的和某臺(tái)數(shù)控機(jī)床專用的電氣備件。2024/2/29276.5.1數(shù)控機(jī)床維修的要求(2)非必要的常備電器元件應(yīng)做到采購(gòu)渠道快速暢通。(3)必要的維修工具、儀器儀表等，最好配有筆記本電腦并裝有必要的維修軟件。(4)每臺(tái)數(shù)控機(jī)床所配有的完整的技術(shù)圖樣和資料。(5)數(shù)控機(jī)床使用、維修技術(shù)檔案材料。3．關(guān)于預(yù)防性維護(hù)預(yù)防性維護(hù)的目的是為了降低故障率，其工作內(nèi)容主要包括下列幾方面的工作。(1)人員安排(2)建規(guī)建檔(3)日常保養(yǎng)(4)提高利用率2024/2/29281．常見電氣故障分類數(shù)控機(jī)床的電氣故障可按故障的性質(zhì)、表象、原因或后果等分類。(1)以故障發(fā)生的部位，分為硬件故障和軟件故障。(2)以故障出現(xiàn)時(shí)有無指示，分為有診斷指示故障和無診斷指示故障。(3)以故障出現(xiàn)時(shí)有無破壞性，分為破壞性故障和非破壞性故障。(4)以故障出現(xiàn)的或然性，分為系統(tǒng)性故障和隨機(jī)性故障。(5)以機(jī)床的運(yùn)動(dòng)品質(zhì)特性來衡量，則是機(jī)床運(yùn)動(dòng)特性下降的故障。

2．故障的調(diào)查與分析這是排故的第一階段，是非常關(guān)鍵的階段，主要應(yīng)作好下列工作：①詢問調(diào)查②現(xiàn)場(chǎng)檢查③故障分析2024/2/29296.5.2維修與排故技術(shù)④確定原因⑤排故準(zhǔn)備。下面把電氣故障的常用診斷方法綜列于下。(1)直觀檢查法：①詢問②目視③觸摸④通電(2)儀器檢查法(3)信號(hào)與報(bào)警指示分析法：①硬件報(bào)警指示②軟件報(bào)警指示(4)接口狀態(tài)檢查法(5)參數(shù)調(diào)整法(6)備件置換法(7)交叉換位法(8)特殊處理法2024/2/29303．電氣維修與故障的排除這是排故的第二階段，是實(shí)施階段。本節(jié)則列舉幾個(gè)常見電氣故障做一簡(jiǎn)要介紹，供維修者參考。(1)電源(2)數(shù)控系統(tǒng)位置環(huán)故障(3)機(jī)床坐標(biāo)找不到零點(diǎn)(4)機(jī)床動(dòng)態(tài)特性變差，工件加工質(zhì)量下降，甚至在一定速度下機(jī)床發(fā)生振動(dòng)(5)偶發(fā)性停機(jī)故障(6)接地4．維修排故后的總結(jié)提高工作對(duì)數(shù)控機(jī)床電氣故障進(jìn)行維修和分析排除后的總結(jié)與提高工作是排故的第三階段，也是十分重要的階段，應(yīng)引起足夠重視。2024/2/29312024/2/2932圖6-1具有內(nèi)裝型PLC的CNC機(jī)床系統(tǒng)框圖2024/2/2933圖6-2具有獨(dú)立型PLC的CNC機(jī)床系統(tǒng)框圖2024/2/2934圖6-3PLC程序執(zhí)行的過程2024/2/29352024/2/2936數(shù)控系統(tǒng)接收驅(qū)動(dòng)負(fù)載電源公共端DI/DOGFXY*ESP，*DECx等保持型繼電器Counter(C)Timer(T)Keeprelay(K)Datatable(D)Variabletable(D)

中間繼電器(R)圖6-4FANUC系統(tǒng)信息交換圖機(jī)床圖6-5順序程序執(zhí)行過程2024/2/2937圖6-6順序程序舉例2024/2/29382024/2/2939輸出信號(hào)輸入信號(hào)①②-1②-2②-3輸入信號(hào)輸出信號(hào)接收電路驅(qū)動(dòng)電路輸入信號(hào)輸出信號(hào)信號(hào)同步來自NC

到NC來自MT到MTNCMT周期時(shí)間1級(jí)程序2級(jí)程序①②-1②-2①①①②-3②-1圖6-7PMC程序執(zhí)行順序第1級(jí)程序第2級(jí)程序END1END2ENDEND1END2圖6-8信號(hào)處理示意圖2024/2/2940圖6-9PMC信息交換圖

注：所謂的高速處理信號(hào)為外部輸入信號(hào)采用固定地址，由系統(tǒng)直接讀取這些信號(hào)而不經(jīng)過PMC處理，因此稱之為高速輸入信號(hào)。2024/2/2941表6-1FANUCI/O模塊比較列表2024/2/2942裝置名說明手輪連接信號(hào)點(diǎn)數(shù)輸入/輸出0i用I/O單元模塊在0i-C系列上使用的機(jī)床I/O接口，它和0i-B系列內(nèi)置的I/O卡具有相同的功能有96/64機(jī)床操作面板模塊是裝在機(jī)床操作面板上帶有矩陣開關(guān)和LED

有96/64操作盤I/O模塊帶有機(jī)床操作盤接口的裝置，0i系統(tǒng)上常見。

有48/322024/2/2943分線盤I/O模塊是一種分散型的I/O模塊，能適應(yīng)機(jī)床強(qiáng)電電路輸入輸出信號(hào)的任意組合的要求，由基本單元和最大三塊擴(kuò)展單元組成。

有（注）96/64FANUCI/OUNITA/B是一種模塊結(jié)構(gòu)的I/O裝置，能適應(yīng)機(jī)床強(qiáng)電輸入輸出任意組合的要求。無最大256/256I/OLINK軸使用系列SVU（帶I/OLINK）可以通過PMC外部信號(hào)來控制伺服電機(jī)進(jìn)行定位。

無128/128圖6-10漏型輸入示意圖2024/2/2944圖6-11源型輸入示意圖圖6-12漏型輸出示意圖圖6-13源型輸出示意圖圖6-14I/OLINK連接示意圖2024/2/2945圖6-15I/O管腳示意圖2024/2/2946圖6-16X設(shè)定2024/2/2947表6-3基本指令表2024/2/2948序號(hào)指令功能格式1（代碼）格式2（FAPTLADDER鍵操作）1RDR讀入指定的信號(hào)狀態(tài)，并設(shè)置在ST0中2RD.NOTRN將讀入的指定信號(hào)的邏輯狀態(tài)取非后設(shè)到ST0中3WRTW將邏輯運(yùn)算結(jié)果（ST0的狀態(tài)）輸出到指定的地址4WRT.NOTWN將邏輯運(yùn)算結(jié)果（ST0的狀態(tài)）取非后輸出到指定的地址5ANDA邏輯與6AND.NOTAN將指定的信號(hào)狀態(tài)取非后邏輯與7ORO邏輯或8OR.NOTON將指定的信號(hào)狀態(tài)取非后邏輯或9RD.STKRS將寄存器的內(nèi)容左移一位，把指定地址的信號(hào)狀態(tài)設(shè)到ST010RD.NOT.STKRNS將寄存器的內(nèi)容左移一位，把指定地址的信號(hào)狀態(tài)取非后設(shè)到ST011AND.STKASST0和ST1邏輯與后，堆棧寄存器右移一位12OR.STKOSST0和ST1邏輯或后，堆棧寄存器右移一位13SETSEYST0和指定地址中的信號(hào)邏輯或后，將結(jié)果返回到指定的地址中14RSTRSTST0的狀態(tài)取反后和指定地址中的信號(hào)邏輯與，將結(jié)果返回到指定的地址中表6-4特殊標(biāo)志（SM）位定義2024/2/2949SM位描述SM0.0該標(biāo)志帶有定義的信號(hào)“1”SM0.1初始位置：第一個(gè)PLC循環(huán)時(shí)為‘1’，后面循環(huán)為‘0’SM0.2緩沖區(qū)數(shù)據(jù)丟失，僅用于第一個(gè)PLC循環(huán)（‘0’--數(shù)據(jù)未丟，‘1’--數(shù)據(jù)已丟）SM0.3上電：第一個(gè)PLC循環(huán)時(shí)為‘1’，后面循環(huán)為‘0’SM0.460秒周期（交替的‘0’表示30秒，然后‘1’表示30秒）SM0.51秒周期（交替的‘0’表示0.5秒，然后‘1’表示0.5秒）SM0.6PLC循環(huán)周期（交替的一個(gè)循環(huán)為‘0’，然后另一個(gè)循環(huán)為‘1’表6-5整數(shù)長(zhǎng)度及范圍2024/2/2950整數(shù)長(zhǎng)度無符號(hào)整數(shù)表示范圍無符號(hào)整數(shù)表示范圍十進(jìn)制表示十六進(jìn)制表示十進(jìn)制表示十六進(jìn)制表示字節(jié)B（8位）0～2550～FF-128～12780～7F字W（16位）0～655350～FFFF-32768～327678000～7FFF雙字D（32位）0～42949672950～FFFFFFFF-2147483648～214748364780000000～7FFFFFFF進(jìn)制書寫格式舉例十進(jìn)制進(jìn)制數(shù)值1090十六進(jìn)制16#十六進(jìn)制值16#3F7D4二進(jìn)制2#二進(jìn)制值2#1010_1000_0001_1100ASCII碼‘ASCII碼文本’‘Showterminals’浮點(diǎn)數(shù)（實(shí)數(shù)）ANSI/IEEE754-1985標(biāo)準(zhǔn)+1.033453E-36(正數(shù))-1.033453E-36（負(fù)數(shù)）表6-6常數(shù)表示圖6-352024/2/2951應(yīng)用實(shí)例：本公司的一臺(tái)日本立式加工中心使用FANUC18i系統(tǒng)，報(bào)警內(nèi)容是2086ABNORMALPALLETCONTACT(M/CSIDE)，查閱機(jī)床說明書，意思是“加工區(qū)側(cè)托盤著座異?！保瑱z測(cè)信號(hào)的PMC地址是X6.2。該加工中心的APC機(jī)構(gòu)是雙托盤大轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)交換式，觀察加工區(qū)內(nèi)堆積了大量的鋁屑，所以判斷是托盤底部堆積了鋁屑，以至托盤底座氣檢無法通過。但此時(shí)報(bào)警無法消除，不能對(duì)機(jī)床作任何的操作。在FANUC系統(tǒng)的梯形圖編程語(yǔ)言中規(guī)定，要在屏幕上顯示某一條報(bào)警信息，要將對(duì)應(yīng)的信息顯示請(qǐng)求位（A線圈）置為“1”，如果置為“0”，則清除相應(yīng)的信息。也就是說，要消除這個(gè)報(bào)警，就必須使與之對(duì)應(yīng)的信息顯示請(qǐng)求位（A），置為“0”。按[PMCDGN]→[STATUS]進(jìn)入信號(hào)狀態(tài)顯示屏幕，查找為“1”的信息顯示請(qǐng)求位（A）時(shí)，查得A10.5為“1”。2024/2/2952功能一應(yīng)用實(shí)例于是，進(jìn)入梯形圖程序顯示屏幕[PMCLAD]，查找A10.5置位為“1”的梯形圖回路，發(fā)現(xiàn)其置位條件中使用了一個(gè)保持繼電器的K9.1常閉點(diǎn)，此時(shí)狀態(tài)為“0”。查閱機(jī)床維修說明書，K9.1的含義是：置“1”為托盤底座檢測(cè)無效。故障排除過程：在MDI狀態(tài)下，用功能鍵[OFFSETSETTING]切換屏幕，按[SETTING]鍵將“參數(shù)寫人”設(shè)為“1”，再回到[PMCPRM[屏幕下，按[KEEPRL]軟鍵進(jìn)入保持型繼電器屏幕，將K9.1置位為“1”。按報(bào)警解除按鈕。這時(shí)可使A10.5置為“0”，便可對(duì)機(jī)床進(jìn)行操作。將