第6章順序控制編程與應(yīng)用

6.1順序控制設(shè)計(jì)法6.2基本流程的程序設(shè)計(jì)6.3用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制梯形圖的編程方法

第6章FX系列PLC順序控制編程與應(yīng)用

本章教學(xué)重點(diǎn)：（1）順序控制設(shè)計(jì)的步驟；（2）單流程、選擇流程、并行流程的程序設(shè)計(jì)及應(yīng)用；（3）步進(jìn)順控指令的編程方法。第6章FX系列PLC順序控制編程與應(yīng)用

本章能力要求：通過本章的學(xué)習(xí)，讀者應(yīng)該掌握順序控制設(shè)計(jì)的基本步驟和內(nèi)容，能夠熟練進(jìn)行單流程、選擇流程和并行流程的程序設(shè)計(jì)，并轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形圖和指令表程序。第6章FX系列PLC順序控制編程與應(yīng)用

用梯形圖設(shè)計(jì)程序是PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一種重要方法，但是對(duì)于一些復(fù)雜的控制程序，尤其是順序控制程序，由于內(nèi)部存在很多的聯(lián)鎖和互鎖關(guān)系，用梯形圖設(shè)計(jì)程序存在一定的難度。順序功能圖（SequentialFunctionChart，SFC）是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種語言，專門用于編制順序控制程序。第6章FX系列PLC順序控制編程與應(yīng)用

所謂的順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝的流程順序，在各個(gè)輸入信號(hào)的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間的順序，使生產(chǎn)過程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)而有序地進(jìn)行工作。順序控制設(shè)計(jì)法又稱步進(jìn)控制設(shè)計(jì)法，它是一種先進(jìn)的設(shè)計(jì)方法，很容易被初學(xué)者接受；同時(shí)對(duì)于有經(jīng)驗(yàn)的工程師來說，也可以提高設(shè)計(jì)的效率，程序的調(diào)試、修改和閱讀也很方便。6.1.1順序控制設(shè)計(jì)步驟利用順序控制設(shè)計(jì)法進(jìn)行設(shè)計(jì)的基本步驟及內(nèi)容如下：1．步的劃分分析被控對(duì)象的工作過程及控制要求，將系統(tǒng)的工作過程劃分成若干階段，這些階段稱為“步”。步是根據(jù)PLC輸出量的狀態(tài)變化來劃分的，只要系統(tǒng)的輸出量狀態(tài)發(fā)生變化，系統(tǒng)就從原來的步進(jìn)入新的步。如圖6-1所示，整個(gè)工作過程可劃分為4步。在使用順序功能圖編程時(shí)，步是用狀態(tài)繼電器S或輔助繼電器M進(jìn)行表達(dá)的，步的這種劃分方法也使代表各步的編程元件的狀態(tài)和各輸出量的狀態(tài)之間有著簡單的邏輯關(guān)系。

圖6-1步的劃分2．轉(zhuǎn)換條件的確定轉(zhuǎn)換條件是使系統(tǒng)從當(dāng)前步進(jìn)入下一步的條件。常見的轉(zhuǎn)換條件可以是外部輸入信號(hào)，例如按鈕、行程開關(guān)的接通、斷開等；也可以是PLC內(nèi)部產(chǎn)生的信號(hào)，例如定時(shí)器、計(jì)數(shù)器觸點(diǎn)的通斷等；轉(zhuǎn)換條件還可能是若干個(gè)信號(hào)與、或、非的邏輯組合。順序控制設(shè)計(jì)法是用轉(zhuǎn)換條件去控制代表各步的編程元件，使它們的狀態(tài)按一定的順序變化，然后用代表各步的編程元件去控制各輸出繼電器。3．順序功能圖的繪制根據(jù)上述分析畫出描述系統(tǒng)工作過程的順序功能圖。這是順序功能設(shè)計(jì)法中最關(guān)鍵的一個(gè)步驟。順序功能圖的繪制方法將在下面章節(jié)進(jìn)行介紹。4．梯形圖的繪制根據(jù)順序功能圖，采用步進(jìn)順控指令等編程方式設(shè)計(jì)出梯形圖。有關(guān)設(shè)計(jì)方式將在6.2和6.3節(jié)進(jìn)行介紹。6.1.2順序功能圖順序功能圖是一種通用的技術(shù)語言，可以讓不同專業(yè)的人員之間進(jìn)行技術(shù)交流。1．順序功能圖的組成要素順序功能圖主要由步、有向線段、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作等要素組成。（1）步順序控制設(shè)計(jì)法最基本的思想是將系統(tǒng)的一個(gè)工作周期劃分成若干狀態(tài)不同且順序相連的階段，這些階段稱為步（Step），可以用編程軟件（如狀態(tài)繼電器S和輔助繼電器M）來代表各步。下面舉一個(gè)例子來說明，如圖6-2所示，送料小車開始停在左側(cè)限位開關(guān)X4處，按下起動(dòng)按鈕X0，Y2變?yōu)镺N，打開儲(chǔ)料斗的閘門進(jìn)行裝料，同時(shí)定時(shí)器T0開始定時(shí)。圖6-2小車工作示意圖10s后關(guān)閉儲(chǔ)料斗的閘門，Y0變?yōu)镺N并開始右行，碰到限位開關(guān)X3后Y3為ON，開始停車卸料，同時(shí)定時(shí)器T1定時(shí)。5s后Y1變?yōu)镺N，開始左行，碰到限位開關(guān)X4后返回初始狀態(tài)，停止運(yùn)行。根據(jù)Y0~Y3的狀態(tài)變化繪制時(shí)序圖，如圖6-3所示。顯然一個(gè)工作周期分為裝料、右行、卸料和左行4步，另外還應(yīng)該設(shè)置等待起動(dòng)的初始步，分別用S0、S20、S21、S22、S23來代表這5步。該系統(tǒng)的順序功能圖如圖6-4所示，步在順序功能圖中用矩形框表示，方框中的數(shù)字表示該步的編號(hào)，如S20等。當(dāng)系統(tǒng)正工作于某一步時(shí)，該步處于活動(dòng)狀態(tài)，稱為“活動(dòng)步”。步為活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行；步為非活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的非保持型動(dòng)作被停止執(zhí)行。系統(tǒng)的初始狀態(tài)對(duì)應(yīng)的步稱為“初始步”。初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待起動(dòng)命令的相對(duì)靜止的狀態(tài)。初始步通常用雙線方框表示，每一個(gè)順序功能圖至少有一個(gè)初始步。圖6-3系統(tǒng)輸出時(shí)序圖圖6-4順序功能圖（2）與步對(duì)應(yīng)的動(dòng)作所謂“動(dòng)作”是指某步為活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，PLC向被控系統(tǒng)發(fā)出的命令或被控系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行的動(dòng)作。動(dòng)作用矩形框（或橢圓形框）中的文字或符號(hào)表示，該矩形框應(yīng)與相應(yīng)步的矩形框相連接。如果某一步有幾個(gè)動(dòng)作，可以用圖6-5中的兩種畫法來表示，但是不能說明這些動(dòng)作之間的順序關(guān)系。圖6-5動(dòng)作的表示方法當(dāng)步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)，相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行。注意標(biāo)明動(dòng)作是保持型還是非保持型的。保持型的動(dòng)作是當(dāng)該步為活動(dòng)狀態(tài)時(shí)執(zhí)行該動(dòng)作，當(dāng)該步變?yōu)榉腔顒?dòng)狀態(tài)時(shí)繼續(xù)執(zhí)行該動(dòng)作；非保持型動(dòng)作是指當(dāng)該步為活動(dòng)狀態(tài)時(shí)執(zhí)行該動(dòng)作，當(dāng)該步變?yōu)榉腔顒?dòng)狀態(tài)時(shí)停止執(zhí)行該動(dòng)作。一般保持型的動(dòng)作在順序功能圖中應(yīng)該用文字或助記符指令標(biāo)注，而非保持型動(dòng)作不用標(biāo)注。（3）有向連線在順序功能圖中，隨著時(shí)間的推移和轉(zhuǎn)換條件的實(shí)現(xiàn)，將會(huì)發(fā)生步的活動(dòng)狀態(tài)的變化，這種變化按有向連線規(guī)定的路線和方向進(jìn)行。在畫順序功能圖時(shí)，將代表各步的方框按它們成為活動(dòng)步的先后次序排列，并用有向連線將它們連接起來。步的活動(dòng)狀態(tài)默認(rèn)的進(jìn)展方向是從上到下或從左到右，在這兩個(gè)方向上有向連線的箭頭可以省略，如果不是上述默認(rèn)方向，應(yīng)在有向連線上用箭頭標(biāo)注變化方向。若畫圖時(shí)有向連線必須中斷（例如在復(fù)雜的圖中，或者用幾個(gè)圖來表示一個(gè)順序功能圖時(shí)），應(yīng)在有向連線中斷之處標(biāo)明下一步的標(biāo)號(hào)或所在的頁數(shù)，例如步40，第5頁。（4）轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換采用有向連線上與有向連線垂直的短劃線來表示，轉(zhuǎn)換將相鄰兩步分隔開。步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來完成的，并與控制過程的發(fā)展相對(duì)應(yīng)。步與步之間不允許直接相連，必須有轉(zhuǎn)換隔開，而轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換之間也同樣不能直接相連，必須有步隔開。轉(zhuǎn)換條件是與轉(zhuǎn)換相關(guān)的邏輯命題，轉(zhuǎn)換條件可以用文字語言、布爾代數(shù)表達(dá)式或圖形符號(hào)標(biāo)注在表示轉(zhuǎn)換的短線旁邊。轉(zhuǎn)換條件X和分別表示當(dāng)二進(jìn)制信號(hào)X為“1”和“0”的狀態(tài)。符號(hào)X↓和X↑分別表示X從“1”（接通）到“0”（斷開）的狀態(tài)以及從“0”到“1”的狀態(tài)。2．順序功能圖的基本結(jié)構(gòu)根據(jù)步和步之間轉(zhuǎn)換的不同情況，順序功能圖有以下幾種不同的基本結(jié)構(gòu)形式。（1）單流程結(jié)構(gòu)順序功能圖的單流程結(jié)構(gòu)形式最為簡單，它由一系列按順序排列、相繼激活的步組成。每一步后面僅有一個(gè)轉(zhuǎn)換，每一個(gè)轉(zhuǎn)換后面只有一個(gè)步，如圖6-6所示。在單流程里，有向連線沒有分支與合并。（2）選擇流程結(jié)構(gòu)選擇流程的開始稱為分支，選擇流程的分支是指一個(gè)前級(jí)步后面緊接著若干個(gè)后續(xù)步可供選擇，每分支都有各自的轉(zhuǎn)換條件，轉(zhuǎn)換符號(hào)只能標(biāo)在水平連線之下。圖6-7a所示為選擇流程的分支。假設(shè)步5為活動(dòng)步，如果轉(zhuǎn)換條件e成立，則步5向步6實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換；如果轉(zhuǎn)換條件g成立，則步5向步11實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換。分支中一般一次只允許選擇其中一個(gè)序列。選擇流程的結(jié)束稱為合并，幾個(gè)選擇分支合并到一個(gè)公共序列上，每個(gè)分支都有各自的轉(zhuǎn)換條件，轉(zhuǎn)換條件只能標(biāo)在水平線之上。圖6-7b所示為選擇流程的合并。假設(shè)步7為活動(dòng)步，如果轉(zhuǎn)換條件m成立，則步7向步13實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換；如果步9為活動(dòng)步，如果轉(zhuǎn)換條件n成立，則步9向步13實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換。a）選擇流程分支b）選擇流程合并圖6-6單流程結(jié)構(gòu)圖圖6-7選擇流程結(jié)構(gòu)（3）并列流程結(jié)構(gòu)并列流程結(jié)構(gòu)用來表示系統(tǒng)的幾個(gè)同時(shí)工作的獨(dú)立部分的工作情況。并列流程也有開始和結(jié)束之分，并列流程的開始稱為分支，并列流程的結(jié)束稱為合并。圖6-8a所示為并列流程的分支。它是指當(dāng)轉(zhuǎn)換條件e成立后，步4、6、8將會(huì)同時(shí)激活，為了強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)換的同步實(shí)現(xiàn)，水平連線用雙線表示，當(dāng)多個(gè)后續(xù)步被同時(shí)激活后，每一序列接下來的轉(zhuǎn)換將獨(dú)立進(jìn)行。圖6-8b表示為并列流程的合并。當(dāng)直接連在雙線上的所有前級(jí)步5、7、9都為活動(dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件d成立時(shí)，才能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換，即步10變?yōu)榛顒?dòng)步。a）并列流程分支b）并列流程合并圖6-8并列流程結(jié)構(gòu)（4）子步結(jié)構(gòu)所謂子步結(jié)構(gòu)是指在順序功能圖中，某一步包含著一系列子步和轉(zhuǎn)換。如圖6-9所示的順序功能圖采用了子步的結(jié)構(gòu)形式。順序功能圖中步6包含了6.1、6.2、6.3、6.4四個(gè)子步。這些子步結(jié)構(gòu)通常表示整個(gè)系統(tǒng)中的一個(gè)完整子功能，類似于計(jì)算機(jī)編程中的子程序。采用子步的結(jié)構(gòu)形式，邏輯性強(qiáng)，思路清晰，可以減少設(shè)計(jì)錯(cuò)誤，縮短設(shè)計(jì)時(shí)間。圖6-9子步結(jié)構(gòu)(5)其它流程結(jié)構(gòu)除了上述的四種基本流程結(jié)構(gòu)外，還有其他的一些流程結(jié)構(gòu)：跳步、重復(fù)和循環(huán)流程結(jié)構(gòu)。這些結(jié)構(gòu)實(shí)際上都是選擇流程結(jié)構(gòu)的特殊形式。圖6-10a所示為跳步序列結(jié)構(gòu)，當(dāng)步3為活動(dòng)步時(shí)，如果轉(zhuǎn)換條件X0成立，則跳過步4和步5直接進(jìn)入步6。圖6-10b所示為重復(fù)序列結(jié)構(gòu)。當(dāng)步5為活動(dòng)步時(shí)，如果轉(zhuǎn)換條件X4不成立而條件X0成立，則重新返回步4，重復(fù)執(zhí)行步4和步5。直到轉(zhuǎn)換條件X4成立，重復(fù)結(jié)束，轉(zhuǎn)入步6。在實(shí)際控制系統(tǒng)中，順序功能圖往往不是單一地某一種序列結(jié)構(gòu)，而是綜合運(yùn)用各種結(jié)構(gòu)的組合。

a）跳轉(zhuǎn)流程結(jié)構(gòu)b）重復(fù)流程結(jié)構(gòu)圖6-10其它流程結(jié)構(gòu)3．順序功能圖中轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則在順序功能圖中，步的活動(dòng)狀態(tài)的進(jìn)展是由轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)來完成的。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)必須同時(shí)滿足兩個(gè)條件：（1）該轉(zhuǎn)換所有的前級(jí)步都是活動(dòng)步。（2）相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。當(dāng)同時(shí)具備以上兩個(gè)條件時(shí)，才能實(shí)現(xiàn)步的轉(zhuǎn)換。即所有由有向連線和相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的后續(xù)步都變成為活動(dòng)步，而所有由有向連線和相應(yīng)轉(zhuǎn)換符號(hào)相連的前級(jí)步都變成為非活動(dòng)步。在單流程和選擇流程的結(jié)構(gòu)中，一個(gè)轉(zhuǎn)換只有一個(gè)前級(jí)步和一個(gè)后續(xù)步。在并行流程結(jié)構(gòu)中一個(gè)轉(zhuǎn)換的前級(jí)步或后續(xù)步不止一個(gè)，轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)則稱為同步實(shí)現(xiàn)，為了強(qiáng)調(diào)同步實(shí)現(xiàn)，有向連線的水平部分用雙線表示，如圖6-8所示。轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本規(guī)則是根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的基礎(chǔ)，它適用于任意結(jié)構(gòu)中的轉(zhuǎn)換。4．順序功能圖的特點(diǎn)由以上分析可知，順序功能圖就是由狀態(tài)、狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向構(gòu)成的流程圖。順序功能圖和流程圖一樣具有如下特點(diǎn)：（1）可以將復(fù)雜的控制任務(wù)或控制過程分解成若干個(gè)狀態(tài)，有利于程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)。（2）相對(duì)某一個(gè)具體的狀態(tài)來說，順序功能圖可以使控制任務(wù)簡單化，給局部程序的編寫帶來了方便。（3）整體程序是局部程序的綜合，只要搞清楚各狀態(tài)需要完成的動(dòng)作、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件和轉(zhuǎn)移的方向，就可以進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。（4）順序功能圖容易理解，可讀性很強(qiáng)，能清楚地反映整個(gè)控制的工藝過程。（5）順序功能圖中兩個(gè)步不能直接相連，必須用一個(gè)轉(zhuǎn)換將它們隔開。兩個(gè)轉(zhuǎn)換也不能直接相連，必須用一個(gè)步將他們分隔開。（6）順序功能圖中的初始步一般對(duì)應(yīng)于系統(tǒng)等待起動(dòng)的初始狀態(tài)，初始步可以沒有動(dòng)作，但它卻是必不可少的，否則系統(tǒng)無法返回到初始狀態(tài)。（7）自動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)能夠多次重復(fù)執(zhí)行同一個(gè)工藝過程，因此在順序功能圖中一般應(yīng)具有由步和有向連線構(gòu)成的閉環(huán)，即在完成一次工藝過程的全部操作之后，應(yīng)從最后一步返回到初始步或下一個(gè)工作周期的第一步。6.1.3步進(jìn)順控指令及編程方法根據(jù)控制系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法稱為順序控制梯形圖的編程方法。主要有三種基本編程方法：使用起保停電路的編程方法、以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法和步進(jìn)順控指令編程法。下面將主要介紹步進(jìn)順控指令編程方法。順序功能圖繪制好后，可以將其轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形圖，進(jìn)而生成指令表程序。1．步進(jìn)順控指令多數(shù)PLC都有專門用于編制順序控制程序的指令和編程元件。FX系列PLC僅有兩條步進(jìn)順控指令，其中STL（StepLadder）是步進(jìn)梯形指令，表示步進(jìn)開始，以使該狀態(tài)的動(dòng)作可以被驅(qū)動(dòng)；RET是步進(jìn)返回指令，使步進(jìn)順控程序執(zhí)行完畢時(shí)，非步進(jìn)順控程序的操作在主母線上完成。為防止出現(xiàn)邏輯錯(cuò)誤，步進(jìn)順控程序的結(jié)尾必須使用RET步進(jìn)返回指令。2．步進(jìn)梯形圖的編制STL指令只有與狀態(tài)繼電器S配合才具有步進(jìn)的功能，使用STL指令的狀態(tài)繼電器的常開觸點(diǎn)稱為STL觸點(diǎn)。使用STL和RET指令編制步進(jìn)梯形圖的原則為：先進(jìn)行負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理，如圖6-11所示。從圖中可以看出順序功能圖和梯形圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊具有三個(gè)功能，即對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理、指定轉(zhuǎn)換條件和指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)。圖6-11順序功能圖和步進(jìn)梯形圖除了并行流程的電路外，STL觸點(diǎn)是與左母線相連的常開觸點(diǎn)，當(dāng)某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)接通，該步的負(fù)載被驅(qū)動(dòng)。該步后面的轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)，即后續(xù)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)被SET指令或是OUT指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，同時(shí)與原活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)被系統(tǒng)程序復(fù)位，原活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的STL觸點(diǎn)斷開。3．編程的注意事項(xiàng)（1）STL指令只有與狀態(tài)繼電器S配合才具有步進(jìn)功能。S0~S9用于初始步，S10~S19用于自動(dòng)返回原點(diǎn)。（2）與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令，下一條STL指令的出現(xiàn)意味著當(dāng)前STL程序區(qū)的結(jié)束和新的STL程序區(qū)的開始，最后一個(gè)STL程序區(qū)結(jié)束時(shí)一定要用RET指令，否則程序出錯(cuò)。（3）初始狀態(tài)必須預(yù)先作好驅(qū)動(dòng)，否則狀態(tài)流程不能向下進(jìn)行。M8000是運(yùn)行監(jiān)視信號(hào)，它在PLC的運(yùn)行開關(guān)由STOP→RUN后一直得電，初始狀態(tài)S0一直處在被“激活”的狀態(tài)，直到PLC停電或是PLC運(yùn)行開關(guān)由RUN→STOP。M8002是初始脈沖信號(hào)，它只在PLC運(yùn)行開關(guān)由STOP→RUN時(shí)產(chǎn)生一個(gè)掃描周期的脈沖信號(hào)，初始狀態(tài)S0只被它“激活”一次。（4）STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過其他觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y，M，S，T，C等元件的線圈。（5）由于CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的程序，在沒有并行流程結(jié)構(gòu)時(shí)，任何時(shí)候只有一個(gè)活動(dòng)步，因此使用STL指令時(shí)允許雙線圈輸出，即同一元件的線圈可以分別被幾個(gè)不同時(shí)閉合的STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。在并行流程結(jié)構(gòu)中，同一元件的線圈不能在同時(shí)為活動(dòng)步的STL程序區(qū)內(nèi)出現(xiàn)。需要注意的是，狀態(tài)軟元件S在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中不能重復(fù)使用。（6）STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊不能使用MC、MCR指令，同樣不能使用棧（MPS）指令，但是可以使用CJ指令。（7）順序不連續(xù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移不能使用SET指令，應(yīng)改為OUT指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。（8）在活動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移過程中，相鄰兩個(gè)狀態(tài)的狀態(tài)繼電器會(huì)同時(shí)ON一個(gè)掃描周期，可能會(huì)引起瞬時(shí)的雙線圈問題。因此，要注意兩個(gè)問題：一是定時(shí)器在下一次運(yùn)行之前，應(yīng)將它的線圈斷電復(fù)位。因此，同一定時(shí)器的線圈不可以在相鄰的狀態(tài)使用。二是為了避免不能同時(shí)動(dòng)作的兩個(gè)輸出同時(shí)動(dòng)作，除了在程序中設(shè)置軟件互鎖以外，還應(yīng)在PLC外部設(shè)置硬件互鎖電路。（9）需要在停電恢復(fù)后繼續(xù)保持電路的運(yùn)行狀態(tài)時(shí)，可以使用S500~S899停電保持型狀態(tài)繼電器。6.2.1單流程的程序設(shè)計(jì)1．單流程結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)步驟單流程結(jié)構(gòu)是順序功能圖中最簡單的一種形式，其設(shè)計(jì)步驟如下：（1）根據(jù)控制要求，列出PLC的I/O分配表，畫出I/O分配圖。（2）將整個(gè)工作過程按工作步序進(jìn)行分解，每個(gè)工作步對(duì)應(yīng)一個(gè)狀態(tài)，將其分為若干個(gè)狀態(tài)。（3）理解每個(gè)狀態(tài)的功能和作用，設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)程序。（4）找出每個(gè)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移方向。（5）根據(jù)上述分析，畫出控制系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。（6）根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖寫出指令表。2．單流程程序設(shè)計(jì)實(shí)例例題1：用步進(jìn)順控指令設(shè)計(jì)一個(gè)三相異步電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)循環(huán)的控制系統(tǒng)。其控制要求如下：按下起動(dòng)按鈕，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)3s，暫停2s，反轉(zhuǎn)3s，暫停2s，如此循環(huán)5個(gè)周期，然后自動(dòng)停止。運(yùn)行中，可按停止按鈕停止，熱繼電器動(dòng)作也可以使電機(jī)停止運(yùn)行。解：（1）I/O分配根據(jù)控制要求，其I/O分配為X0：SB常開觸點(diǎn)（停止按鈕）；X1：SB1常開觸點(diǎn)（起動(dòng)按鈕）；X2：FR常開觸點(diǎn)（熱繼電器）；Y0：KM1（電機(jī)正轉(zhuǎn)接觸器）；Y1：KM2（電機(jī)反轉(zhuǎn)接觸器）。根據(jù)以上分析繪制PLC的I/O接線圖，如圖6-12所示。（2）順序功能圖程序設(shè)計(jì)通過分析控制要求可知，這是一個(gè)單流程控制程序，其工作原理如圖6-13所示。根據(jù)工作流程圖畫出順序功能圖如圖6-14所示。圖6-12I/O接線圖圖6-13工作流程圖圖6-14順序功能圖（3）步進(jìn)梯形圖及指令表程序由順序功能圖6-14可轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形圖，如圖6-15所示，并生成指令表程序如表6-1所示。圖6-15步進(jìn)梯形圖表6-1指令表程序例題2：設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC系統(tǒng)控制的搬運(yùn)系統(tǒng)，要求將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)至B點(diǎn)?？刂埔笕缦拢菏謩?dòng)操作時(shí)，每個(gè)動(dòng)作均能單獨(dú)操作，用于將機(jī)械手復(fù)位至原點(diǎn)位置；連續(xù)運(yùn)行時(shí)，在原點(diǎn)位置按起動(dòng)按鈕，機(jī)械手按圖6-16所示連續(xù)工作一個(gè)周期。一個(gè)周期的工作過程如下：原點(diǎn)→放松（2s）→下降→夾緊（2s）→上升→右移→下降→放松（2s）→上升→左移并夾緊至原點(diǎn)，原點(diǎn)位于左上限位置。圖6-16機(jī)械手動(dòng)作示意圖（1）I/O分配根據(jù)控制要求，其I/O分配為X0：SA1（自動(dòng)/手動(dòng)轉(zhuǎn)換）；X1：SB1常開觸點(diǎn)（停止按鈕）；X2：SB2常開觸點(diǎn)（起動(dòng)按鈕）；X3：SQ1常開觸點(diǎn)（上限位）；X4：SQ2常開觸點(diǎn)（下限位）；X5：SQ3常開觸點(diǎn)（左限位）；X6：SQ4常開觸點(diǎn)（右限位）；X7：SB3常開觸點(diǎn)（手動(dòng)上升）；X10：SB4常開觸點(diǎn)（手動(dòng)下降）；X11：SB5常開觸點(diǎn)（手動(dòng)左移）；X12：SB6常開觸點(diǎn)（手動(dòng)右移）；X13：SA2（夾緊/放松）；Y0：YA1（夾緊/放松電磁鐵）；Y1：YA2（上升）；Y2：YA3（下降）；Y3：YA4（左移）；Y4：YA5（右移）；Y5：HL1（原點(diǎn)指示）。根據(jù)以上分析繪制PLCI/O接線圖，如圖6-17所示。（2）順序功能圖程序設(shè)計(jì)通過分析控制要求可知，這是一個(gè)單流程控制程序，設(shè)計(jì)順序功能圖如圖6-18所示。圖6-17PLC系統(tǒng)I/O接線圖圖6-18搬運(yùn)機(jī)械手順序功能圖（3）知識(shí)拓展同學(xué)們可以根據(jù)步進(jìn)梯形圖和指令表程序的編制原則，將圖6-18搬運(yùn)機(jī)械手的順序功能圖轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形圖和指令表程序，并進(jìn)行以下思考：1）機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)，哪些信號(hào)是必須閉合的？自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，要求哪些信號(hào)必須閉合才能起動(dòng)？2）若在左限位增加一個(gè)光電檢測開關(guān)，檢測A點(diǎn)是否有工件，若有工件則機(jī)械手自動(dòng)執(zhí)行程序，若無工件則機(jī)械手停留在原點(diǎn)位置，試將程序進(jìn)行適當(dāng)修改。6.2.2選擇流程的程序設(shè)計(jì)由兩個(gè)或兩個(gè)以上的分支流程組成的，根據(jù)控制要求只能從中選擇1個(gè)分支流程執(zhí)行的程序稱為選擇性流程程序。圖6-19所示為兩個(gè)支路的選擇流程程序。1．選擇流程程序的特點(diǎn)（1）從兩個(gè)流程中選擇執(zhí)行哪個(gè)流程由轉(zhuǎn)移條件X0和X3決定。（2）轉(zhuǎn)移條件X0和X3不能同時(shí)滿足，哪個(gè)先滿足就執(zhí)行哪個(gè)分支。（3）當(dāng)S0處于活動(dòng)步時(shí)，一旦X0轉(zhuǎn)移條件滿足，程序就向S20轉(zhuǎn)移，同時(shí)S0復(fù)位。即使以后X3轉(zhuǎn)移條件滿足了，程序也不會(huì)向S22轉(zhuǎn)移。（4）選擇流程合并時(shí)，狀態(tài)S24可以由S21或S23任意一個(gè)驅(qū)動(dòng)。圖6-19選擇流程的結(jié)構(gòu)形式2．選擇流程的編程選擇流程分支的編程與一般狀態(tài)的編程一樣，先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理，所有的轉(zhuǎn)移處理按順序執(zhí)行，簡稱“先驅(qū)動(dòng)后轉(zhuǎn)移”。選擇流程合并的編程是先進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序向匯合狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。圖6-19所示的選擇流程可以轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形圖，如圖6-20所示。圖6-20選擇流程的步進(jìn)梯形圖圖6-20選擇流程的指令表程序如表6-2所示。表6-2選擇流程的指令表程序3．選擇流程程序設(shè)計(jì)實(shí)例例題3：用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)三相異步電機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)的控制系統(tǒng)。其控制要求如下：按下正轉(zhuǎn)按鈕SB1，KM1接通，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；按下反轉(zhuǎn)按鈕SB2，KM2接通，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；按下停止按鈕SB，KM1或KM2斷開，KM3接通，進(jìn)行能耗制動(dòng)5秒鐘。要求有必要的電氣互鎖，若熱繼電器FR1動(dòng)作，電動(dòng)機(jī)停車。圖6-21PLC系統(tǒng)I/O接線圖解：（1）I/O分配根據(jù)控制要求，其I/O分配為X0：SB；X1：SB1；X2：SB2；X3：FR1（常開）。Y0：KM1；Y1：KM2；Y2：KM3。根據(jù)以上分析繪制PLC的I/O接線圖，如圖6-21所示。（2）順序功能圖程序設(shè)計(jì)通過分析控制要求可知，這是一個(gè)選擇流程控制程序，設(shè)計(jì)順序功能圖如圖6-22所示。圖6-22電機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)的順序功能圖（3）步進(jìn)梯形圖和指令表程序?qū)⑸鲜鲰樞蚬δ軋D轉(zhuǎn)換為步進(jìn)梯形圖，如圖6-23所示。指令表程序略。圖6-23電機(jī)正反轉(zhuǎn)能耗制動(dòng)的步進(jìn)梯形圖例題4：設(shè)計(jì)一選擇性工作傳輸機(jī)控制系統(tǒng)，用于將大球、小球分類并分送至兩個(gè)不同的位置，其工作示意圖如圖6-24所示。傳輸機(jī)左、右運(yùn)動(dòng)由三相異步電機(jī)M驅(qū)動(dòng)，上下運(yùn)動(dòng)則由電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來完成。解：（1）工作分析根據(jù)工作示意圖可知，選擇性工作傳輸機(jī)的動(dòng)作有：上、下、左、右，分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)線圈Y2，Y0，Y4和Y3去執(zhí)行。由Y1去接通電磁鐵吸住球體。當(dāng)吸到的是小球時(shí)機(jī)構(gòu)到達(dá)下限位，則X2動(dòng)作。否則，到了一定時(shí)間還沒有動(dòng)作就說明機(jī)構(gòu)不能到達(dá)下限，即吸到的是大球。再判斷，將球送到指定的位置。圖6-24選擇性工作傳輸機(jī)工作示意圖（2）I/O分配通過以上分析，繪制PLC系統(tǒng)的I/O接線圖，如圖6-25所示。圖6-25PLC外部I/O接線圖（3）順序功能圖程序設(shè)計(jì)通過以上分析可知，這是一個(gè)選擇流程控制程序，設(shè)計(jì)順序功能圖如圖6-26所示。圖6-26選擇性工作傳輸機(jī)順序功能圖6.2.3并行流程的程序設(shè)計(jì)由兩個(gè)或兩個(gè)以上的分支流程組成的，必須同時(shí)執(zhí)行各分支的程序，稱為并行流程程序。圖6-27所示為兩個(gè)并行分支的并行流程程序。1．并行流程的特點(diǎn)根據(jù)工作示意圖可知，選擇性工作傳輸機(jī)的動(dòng)作有：上、下、左、右，分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)線圈Y2，Y0，Y4和Y3去執(zhí)行。由Y1去接通電磁鐵吸住球體。當(dāng)吸到的是小球時(shí)機(jī)構(gòu)到達(dá)下限位，則X2動(dòng)作。否則，到了一定時(shí)間還沒有動(dòng)作就說明機(jī)構(gòu)不能到達(dá)下限，即吸到的是大球。再判斷，將球送到指定的位置。2．并行流程的編程并行流程分支的編程與選擇流程分支的編程一樣，先進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理，所有的轉(zhuǎn)移處理按順序執(zhí)行。并行流程合并的編程也是先進(jìn)行匯合狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理，然后按順序向匯合狀態(tài)進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。圖6-27所示的并行流程轉(zhuǎn)換的步進(jìn)梯形圖如圖6-28所示，指令表程序如表6-3所示。圖6-27并行流程的結(jié)構(gòu)圖6-28并行流程步進(jìn)梯形圖表6-3并行流程的指令表程序3．并行流程程序設(shè)計(jì)實(shí)例例題5：設(shè)計(jì)一個(gè)用PLC控制的十字路口交通燈的控制系統(tǒng)，其控制要求如下：自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，按起動(dòng)按鈕，交通燈系統(tǒng)按圖6-29所示要求開始工作（綠燈閃爍的周期為1s）；按停止按鈕，所有信號(hào)燈都熄滅；手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，兩方向的黃燈同時(shí)閃爍，周期是1s。圖6-29交通燈系統(tǒng)工作示意圖解：（1）I/O分配根據(jù)控制要求，其I/O分配為X0：起動(dòng)按鈕SB1；X1：手動(dòng)開關(guān)SA；X2：停止按鈕SB0；Y0：東西向綠燈；Y1：東西向黃燈；Y2：東西向紅燈；Y3：南北向綠燈；Y4：南北向黃燈；Y5：南北向紅燈。繪制I/O接線圖如圖6-30所示。圖6-30PLC系統(tǒng)I/O接線圖（2）順序功能圖程序設(shè)計(jì)根據(jù)交通燈控制要求，繪制出其工作時(shí)序圖，如圖6-31所示。由時(shí)序圖可知，東西方向和南北方向各信號(hào)燈是兩個(gè)同時(shí)進(jìn)行的獨(dú)立順序控制過程，是一個(gè)典型的并行流程控制程序。設(shè)計(jì)順序功能圖如圖6-32所示，轉(zhuǎn)換成步進(jìn)梯形圖如圖6-33所示。（3）思考交通信號(hào)燈的控制程序也可以編制成單流程結(jié)構(gòu)，同學(xué)們可以思考設(shè)計(jì)。圖6-31交通燈工作時(shí)序圖圖6-32交通燈順序功能圖圖6-33交通燈步進(jìn)梯形圖6.2.4跳步和循環(huán)流程的程序設(shè)計(jì)前面詳細(xì)介紹了順序功能圖的三種基本結(jié)構(gòu)，即單流程、選擇流程和并行流程。下面再介紹兩種常見的流程結(jié)構(gòu)：跳轉(zhuǎn)和循環(huán)流程。1．跳轉(zhuǎn)流程的程序設(shè)計(jì)凡是不連續(xù)的狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移都稱為跳轉(zhuǎn)。跳轉(zhuǎn)其實(shí)屬于選擇序列的一種特殊情況，有正向跳轉(zhuǎn)、逆向跳轉(zhuǎn)、向其他程序跳轉(zhuǎn)等多種形式，如圖6-34所示。必須注意的是，跳轉(zhuǎn)流程中狀態(tài)的轉(zhuǎn)移都使用OUT指令而不用SET指令。圖6-35中，當(dāng)步S21是活動(dòng)步，并且X5轉(zhuǎn)移條件滿足時(shí)，將跳過步S22，由步S21進(jìn)展到步S23。這種跳步與S21~S23組成的主序列中有向連線的方向相同，屬于正向跳步。當(dāng)步S24是活動(dòng)步，而且轉(zhuǎn)換條件時(shí)，將從步S24返回到步S23，稱為逆向跳步。a）正向跳轉(zhuǎn)b）逆向跳轉(zhuǎn)c）向其他程序跳轉(zhuǎn)圖6-34跳轉(zhuǎn)流程的形式2．循環(huán)流程的程序設(shè)計(jì)在設(shè)計(jì)梯形圖程序時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到一些需要多次重復(fù)的操作，例如要求某電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)運(yùn)行5s，反轉(zhuǎn)運(yùn)行10s，重復(fù)10次后停止運(yùn)行。如果將這個(gè)過程分為20步，一步一步的地編程，顯然是非常繁瑣的，可以借助用計(jì)算機(jī)高級(jí)語言中的循環(huán)語句的思想來設(shè)計(jì)順序功能圖。圖6-35中，假設(shè)要求重復(fù)執(zhí)行4次由步S23和步S24組成的工藝過程，用C0控制循環(huán)次數(shù)，它的設(shè)定值等于循環(huán)次數(shù)4。每執(zhí)行一次循環(huán)，在步S24中使C0的當(dāng)前值增加1。每次執(zhí)行完循環(huán)的最后一步之后，根據(jù)C0的當(dāng)前值是否為零來判斷是否應(yīng)該結(jié)束循環(huán)，這是用步S24之后選擇序列的分支來實(shí)現(xiàn)的。如果轉(zhuǎn)移條件，則系統(tǒng)返回到步S23，如果轉(zhuǎn)移條件，則系統(tǒng)由步S24進(jìn)展到步S25。在循環(huán)程序執(zhí)行之前或執(zhí)行之后，應(yīng)將控制循環(huán)的計(jì)數(shù)器復(fù)位。復(fù)位后，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值為零，才能保證下一次循環(huán)時(shí)計(jì)數(shù)器能正常工作，復(fù)位操作應(yīng)放在循環(huán)之外。循環(huán)其實(shí)也屬于選擇序列的一種特殊情況。圖6-35復(fù)雜的順序功能圖3．復(fù)雜流程程序設(shè)計(jì)實(shí)例例題6：用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)一個(gè)按鈕式人行橫道指示燈的控制程序。其控制要求如下：按X0或X1按鈕，人行道和車道指示燈工作如圖6-36所示。解：（1）I/O分配通過對(duì)控制要求和指示燈工作時(shí)序圖的分析，繪制出PLC系統(tǒng)I/O接線圖，如圖6-37所示。圖6-36按鈕式人行橫道指示燈工作時(shí)序圖圖6-37PLC系統(tǒng)I/O接線圖（2）順序功能圖程序設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，當(dāng)未按下X0或X1按鈕時(shí)，人行道紅燈和車道綠燈亮；當(dāng)按下X0或X1時(shí)，人行道指示燈和車道指示燈同時(shí)開始運(yùn)行，因此該流程是具有兩個(gè)分支的并行性流程。順序功能圖程序如圖6-38所示。圖6-38按鈕式人行橫道指示燈順序功能圖（3）步進(jìn)梯形圖程序根據(jù)步進(jìn)指令的編程方法，將按鈕式人行橫道指示燈順序功能圖轉(zhuǎn)換為步進(jìn)梯形圖，如圖6-39所示。圖6-39按鈕式人行橫道指示燈步進(jìn)梯形圖前面主要介紹了使用步進(jìn)順控指令來設(shè)計(jì)順序控制梯形圖，下面簡單介紹如何使用輔助繼電器進(jìn)行順序控制梯形圖的程序設(shè)計(jì)。6.3.1程序設(shè)計(jì)思路（1）用輔助繼電器M來代替順序功能圖中的狀態(tài)繼電器S。當(dāng)某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的輔助繼電器為ON，當(dāng)轉(zhuǎn)移實(shí)現(xiàn)時(shí)，該轉(zhuǎn)移的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，前級(jí)步變?yōu)榉腔顒?dòng)步。（2）根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖。因?yàn)槎鄶?shù)轉(zhuǎn)移條件都是短暫信號(hào)，即它存在的時(shí)間比激活后續(xù)步所用的時(shí)間要短，因此應(yīng)該使用帶有保持功能（起保停電路或置位復(fù)位電路）的電路來控制代表步的輔助繼電器M，然后通過輔助繼電器M的觸點(diǎn)來控制輸出繼電器Y。這種設(shè)計(jì)思想僅使用了與觸點(diǎn)、線圈有關(guān)的指令，是一種通用的編程方法，適用于任意型號(hào)的PLC。6.3.2使用起保停電路的編程方法設(shè)計(jì)起保停電路的關(guān)鍵是找出它的起動(dòng)條件和停止條件。如圖6-40a所示，M1、M2和M3是順序功能圖中順序相連的三步，X1是步M2之前的轉(zhuǎn)移條件。由轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的基本原則可知，步M2變?yōu)榛顒?dòng)步的條件是M1為活動(dòng)步，并且轉(zhuǎn)換條件X1=1。在起保停電路中，則應(yīng)將M1和X1的常開觸點(diǎn)串聯(lián)后作為控制M2的起動(dòng)電路。當(dāng)M2和X2均為ON時(shí)，步M3變?yōu)榛顒?dòng)步，這時(shí)步M2應(yīng)變?yōu)椴换顒?dòng)步，因此可以將M3=1作為輔助繼電器M2失電的條件,如圖6-40b。a）順序功能圖b）用起保停電路實(shí)現(xiàn)圖6-40用起保停電路實(shí)現(xiàn)程序設(shè)計(jì)

由于步是根據(jù)輸出變量的狀態(tài)變化來劃分的，因此它們之間有著簡單的對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以分兩種情況來處理：（1）當(dāng)某輸出繼電器僅在某一步中為ON時(shí)，可以將它的線圈和該步所對(duì)應(yīng)的輔助繼電器M的線圈并聯(lián)。（2）當(dāng)某輸出繼電器在幾步中都為ON時(shí)，應(yīng)將各有關(guān)步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)并聯(lián)后再驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器的線圈。1．單流程的程序設(shè)計(jì)圖6-41是動(dòng)力頭控制系統(tǒng)的順序功能圖，M0~M4分別代表初始、快進(jìn)、工進(jìn)、延時(shí)和快退共5步。用起保停電路設(shè)計(jì)的順序控制梯形圖如圖6-42所示，為了避免出現(xiàn)雙線圈不能將Y1的兩個(gè)線圈分別與M1和M2的線圈并聯(lián)。2．選擇流程和并行流程的程序設(shè)計(jì)圖6-43和圖6-44分別是選擇流程和并行流程的順序功能圖，用起保停電路轉(zhuǎn)換成順序功能梯形圖分別對(duì)應(yīng)于圖6-45和圖6-46。圖6-41動(dòng)力頭控制系統(tǒng)順序功能圖圖6-42動(dòng)力頭控制系統(tǒng)的順序控制梯形圖圖6-43選擇流程的順序功能圖圖6-44并行流程的順序功能圖圖6-45選擇流程的順序控制梯形圖圖6-46并行流程的順序控制梯形圖6.3.3以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法如圖6-47所示，為該編程方法設(shè)計(jì)的順序功能圖和梯形圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)圖中X1對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)換，要同時(shí)滿足兩個(gè)條件，即該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步是活動(dòng)步（M1=1）和轉(zhuǎn)換條件滿足（X1=1）。在梯形圖中，用M1和X1的常開觸點(diǎn)閉合來表示上述條件。當(dāng)兩個(gè)條件同時(shí)滿足時(shí)，應(yīng)完成兩個(gè)操作，即將該轉(zhuǎn)換的后續(xù)步變?yōu)榛顒?dòng)步，用“SETM2”指令將M2置位；將該轉(zhuǎn)換的前級(jí)步變?yōu)椴换顒?dòng)步，用“RSTM1”指令將M1復(fù)位。圖6-47以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法1．單流程的程序設(shè)計(jì)在順序功能圖中，用轉(zhuǎn)移的前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器M的常開觸點(diǎn)和轉(zhuǎn)移條件對(duì)應(yīng)的觸點(diǎn)在電路串聯(lián)，將它作為轉(zhuǎn)移的后續(xù)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器置位和前級(jí)步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器復(fù)位的條件。這種設(shè)計(jì)方法特別有規(guī)律，初學(xué)者容易掌握，但是在使用這種方法時(shí)，不能將輸出繼電器的線圈與SET和RST指令并聯(lián)，因?yàn)榍凹?jí)步和轉(zhuǎn)移條件的串聯(lián)電路接通的時(shí)間相當(dāng)短，而輸出繼電器的線圈至少應(yīng)該在某一步對(duì)應(yīng)的全部時(shí)間內(nèi)被接通。所以用代表步的輔助繼電器的常開觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路來驅(qū)動(dòng)輸出繼電器的線圈。圖6-48a是某信號(hào)燈控制系統(tǒng)的時(shí)序圖、順序功能圖，圖6-48b是以轉(zhuǎn)換為中心的編制方法所繪制的順序控制梯形圖。a）信號(hào)燈控制系統(tǒng)順序功能圖b）信號(hào)燈控制系統(tǒng)順序控制梯形圖圖6-48單流程的程序設(shè)計(jì)2．選擇流程和并行流程的程序設(shè)計(jì)圖6-49a是選擇流程的順序功能圖，6-49b是用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法設(shè)計(jì)的順序控制梯形圖。a）選擇流程順序功能圖b）選擇流程順序控制梯形圖圖6-49選擇流程的程序設(shè)計(jì)圖6-50a是并行流程的順序功能圖，6-50b是用以轉(zhuǎn)換為中心的編程方法設(shè)計(jì)的順序控制梯形圖。a）并行流程的順序功能圖b）并行流程的順序控制梯形圖圖6-50并行流程的程序設(shè)計(jì)習(xí)題6-1簡述順序功能圖編程的步驟。6-2順序功能圖的組成要素有哪些？6-3順序功能圖要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換必須滿足什么條件？6-4設(shè)計(jì)彩燈順序控制系統(tǒng)，并生成步進(jìn)梯形圖?？刂埔螅海?）A亮1S，滅1S；B亮1S，滅1S；（2）C亮1S，滅1S；D亮1S，滅1S；（3）A、B、C、D亮1S，滅1S；（