《機器人技術應用》 課件全套 趙鵬舉 第1-10章 緒論、工業(yè)機器人技術應用 - 能力風暴應用

第1章緒論教學目標《機器人技術應用》1.理解機器人的定義和分類2.了解機器人的發(fā)展狀況目錄頁PAGEOFCONTENT1.1走進機器人1.21.3機器人的分類機器人的發(fā)展走進機器人1.1比爾?蓋茨向世界預言：機器人將與30年前的個人電腦一樣邁入家家戶戶，徹底改變?nèi)祟惖纳罘绞?。請列舉幾種現(xiàn)在已經(jīng)面市的家用機器人？走進機器人1.1機器人是一個寬泛的概念，它們并不一定都具有人的外形，而是形象各異、種類繁多，不僅有月球車、火星探測器、機器人士兵等先進的智能性很高的機器人，也有供我們學習用的積木式教學機器人和用于機器人比賽的擂臺機器人、足球機器人、滅火機器人等，也有用于工廠中焊接機器人、切割機器人、碼垛機器人等。走進機器人1.1走進機器人1.1走進機器人1.1機器人又是一個復雜的系統(tǒng)工程，不是買來就能用的，需要對其進行編程，把機器人本體與控制軟件、應用軟件、周邊設備等集成起來，它們通常集成為一個系統(tǒng)，該系統(tǒng)作為一個整體來完成生產(chǎn)作業(yè)任務。1.1走進機器人通常機器人由計算機或者類似裝置來控制，機器人的動作受控制器所控制，該控制器運行由用戶根據(jù)作業(yè)性質所編寫的某種類型的程序。因此，如果程序改變了，機器人的動作就會相應改變。簡單的操作機除非一直由操作人員操作，否則是無法實現(xiàn)這一點的。挖掘機臂與工業(yè)機器人1.1走進機器人1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾?恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機器人萬能公司》中，根據(jù)Robota(捷克文，原意為“勞役、苦工”)和Robotnik(波蘭文，原意為“工人”)，創(chuàng)造出“Robot”—“機器人”這個詞。機器人的誕生1.1走進機器人隨著計算機和自動化的發(fā)展，以及原子能的開發(fā)利用，人們強烈希望用某種機器代替自己去完成那些枯燥、單調(diào)、危險的工作。由于原子能實驗室的惡劣環(huán)境，迫切需要能代替人處理放射性物質的機械裝置。美國原子能委員會的阿爾貢研究所于1947年開發(fā)了遙控機械手，1948年又開發(fā)了機械式的主從機械手，但這還不是真正意義上的機器人。直到1954年美國人喬治?德沃爾制造出世界上第一臺可編程的裝置，它能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性，成為具有實際意義的機器人。機器人的誕生1.1走進機器人1.美國機器人協(xié)會（RIA）的定義機器人的定義機器人是“一種用于移動各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過可編程序動作來執(zhí)行種種任務的，并具有編程能力的多功能機械手（manipulator）”。2.日本工業(yè)機器人協(xié)會（JIRA）的定義機器人是“一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器（endeffector）的，能夠轉動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器”。3.美國國家標準局（NBS）的定義機器人是“一種能夠進行編程并在自動控制下執(zhí)行某些操作和移動作業(yè)任務的機械裝置”，這也是一種比較廣義的工業(yè)機器人的定義。1.1走進機器人4.國際標準化組織（ISO）的定義機器人的定義

“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行種種任務”。

我國科學家對機器人的定義：“機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器”。1.1走進機器人機器人的定義科學家們對機器人的定義一直是仁者見仁，智者見智，沒有一個統(tǒng)一的意見。原因是機器人還在發(fā)展和完善，新機型、新功能的機器人不斷涌現(xiàn)。實際意義上的機器人應該是“能自動工作的機器”，它們有的功能比較簡單，有的就非常復雜，它可以接受人類指揮，可以協(xié)助或取代人類工作的工作，也可以根據(jù)以人工智能技術制定的規(guī)則來運行，在生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)、服務業(yè)等行業(yè)可以發(fā)揮重要作用。但機器人必須具備以下3個特征:（1）要有一個機械裝置，其結構、大小、形狀、材料取決于它要完成的工作。（2）具有感知和控制功能，通過安裝在裝置上的各種傳感器獲取外界信息，根據(jù)收到的信息，遵循人們編寫的程序指令作出反應。（3）作業(yè)功能，即機器人的活動功能，機器人在程序的指令下完成各種動作。走進機器人1.1請判斷以下幾種機器是不是機器人？1.1走進機器人1.通用性機器人的特點機器人具有執(zhí)行不同功能和完成多樣簡單任務的實際能力（1）機構可變（自由度數(shù)量）（2）程序可變2.適應性機器人在工作中可以不依賴于人的干預，能夠運用傳感器感測環(huán)境，分析任務空間和執(zhí)行操作規(guī)劃，自主執(zhí)行事先未經(jīng)完全指定的任務。（1）自動化（2）智能化1.1走進機器人第一階段：20世紀50—60年代初——技術準備期機器人發(fā)展簡史1950年美國作家阿西莫夫提出了機器人學（Robotics）這一概念，并提出了所謂的“機器人三原則”，即：機器人不可傷人、機器人必須服從人但不傷人的指令、機器人可維護自身不受傷害。1959年，喬治?德沃爾和約瑟?英格柏格發(fā)明了世界上第一臺工業(yè)機器人，命名為Unimate（尤尼梅特），意思是“萬能自動”。1.1走進機器人世界上第一臺工業(yè)機器人1.1走進機器人第二階段：20世紀60年代——產(chǎn)業(yè)孕育期機器人發(fā)展簡史小批量生產(chǎn)形成。60年代，隨著機構理論和伺服理論的發(fā)展，機器人進入了使用化階段，并小有規(guī)模。1.1走進機器人第三階段：20世紀70—80年代——產(chǎn)業(yè)形成期機器人發(fā)展簡史70年代，隨著計算機技術、現(xiàn)代控制技術、傳感技術、人工智能技術的發(fā)展，機器人得到了迅速發(fā)展。1974年CincinnatiMilacron公司開發(fā)成功多關節(jié)機器人；這一時期的機器人屬于“示教再現(xiàn)”（Teach-in/Playback）型機器人。只具有記憶、存儲能力，按相應程序重復作業(yè)，但對周圍環(huán)境基本沒有感知與反饋控制能力。這種機器人被稱作第一代機器人。進入80年代，隨著傳感技術，包括視覺傳感器、非視覺傳感器（力覺、觸覺、接近覺等）以及信息處理技術的發(fā)展，出現(xiàn)了第二代機器人—有感覺的機器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對象的部分有關信息，進行一定的實時處理，引導機器人進行作業(yè)。第二代機器人已進入了使用化，在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛應用。1.1走進機器人第四階段：20世紀90年代到21世紀——長夜發(fā)展期機器人發(fā)展簡史機器人產(chǎn)品多樣化，市場趨于成熟。在20世紀90年代得到迅速發(fā)展。機器人綜合了計算機,控制論,機構學,信息和傳感技術,人工智能仿生學等多學科而形成的高新技術,是當代研究十分活躍,應用十分廣泛的領域。從90年代初期起,我國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉變時期,掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革和技術進步熱潮,我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進一大步,先后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機器人,并實施了一批機器人應用工程,形成了一批機器人產(chǎn)業(yè)化基地,為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎。1.1走進機器人第五階段：21世紀及未來——智能化時期機器人發(fā)展簡史人工智能的發(fā)展，不得不提及兩大計劃：歐洲的“人類大腦計劃”（HumanBrainProject，簡稱HBP）和美國的“通過推動創(chuàng)新型神經(jīng)技術開展大腦研究”（BrainResearchthroughAdvancingInnovativeNeurotechnologies，簡稱BRAIN）。（此前的藍腦計劃（BlueBrainProject）模擬了通過近3700萬個突觸所連接的約31000個虛擬腦細胞——大鼠腦神經(jīng)回路的數(shù)字模型。）人工智能與機器人的融合，是機器人在21世紀發(fā)展的一個巨大的轉折點。1.1走進機器人機器人技術作為20世紀人類最偉大的發(fā)明之一，經(jīng)歷40多年的發(fā)展已取得了長足的進步，時至21世紀，機器人已發(fā)展到了第三代。第一代機器人—可編程及示教再現(xiàn)機器人，按事先示教或編程的位置和姿態(tài)進行重復作業(yè)，主要完成搬運、噴漆、點焊等工作。第二代機器人—感知機器人，帶有如視覺觸覺等外部傳感器，具有不同程度感知環(huán)境并自行修正程序的功能，可完成較為復雜的作業(yè)，如裝配、檢查等。第三代機器人—具有感知、決策、動作能力的智能機器人，它出現(xiàn)于20世紀90年代，是通過各種傳感器、測量器等來獲取環(huán)境的信息，利用智能技術進行識別、理解、推理并最后做出規(guī)劃決策，自主行動實現(xiàn)預定目標的高級機器人。1.1走進機器人隨著電子技術、信息處理技術和通信技術的日新月異，機器人也隨之進人新的發(fā)展階段。第四代機器人正在研制之中，它具有更高的智能，可通過高級的中央處理器和內(nèi)置軟件實現(xiàn)實時加工作業(yè)。這種機器人的應用范圍將不再局限于一道道特定的工序，而是能夠實現(xiàn)整個生產(chǎn)系統(tǒng)的機器人化。目前，先進的機器人系統(tǒng)正在或即將進入人類生活的各個領域，成為人類良好助手和親密的伙伴。我們要通過對教學機器人的學習與研究，深人了解機器人，掌控機器人，使其更好地為我們服務。1.1走進機器人案例分析人工智能的失控和反叛前些時候人工智能阿爾法GO下圍棋贏了李世石，我和幾位人工智能專家以及年輕人的偶像柯潔九段一起做電視節(jié)目時，柯潔還表示李世石雖然敗了，他還是能下贏的，后來他跟阿爾法GO下了一次也輸了，他也沒信心了，說“感覺在跟上帝下棋一樣”。稍后的阿爾法zero，面對全世界60名圍棋高手，下成60比0，人類全輸了。據(jù)說阿爾法GO是從人類先前的棋譜中學習的，但阿爾法zero完全沒有借鑒人類的任何棋譜，只是告訴它圍棋規(guī)則，它自行研究后就一舉打敗了人類60高手。這表明人工智能一旦有了學習能力，你不知道它會變成什么樣子。1.1走進機器人還要考慮人工智能和互聯(lián)網(wǎng)結合后的極大危險。以前在阿西莫夫寫關于人工智能的科幻作品時，還沒有互聯(lián)網(wǎng)，分立的個體人工智能畢竟還有一個物理極限，一個機器人哪怕全身都是芯片，它的存儲和運算能力也是有物理極限的。但是今天任何與互聯(lián)網(wǎng)結合在一起的人工智能都能夠輕易超越這個極限，這樣它的學習能力，它的進化速度，都是無法預測的，因而也就很可能是無法控制的。1.1走進機器人影片《超體》（Lucy，2014）充分展示了人工智能一旦具有學習能力之后，它的潛能發(fā)揮和迅速進化可以達到什么程度。人工智能專家經(jīng)常安慰我們說：人工智能還很弱小，你們擔心的事情離現(xiàn)在還很遠。但是知識增長是有加速度的，從弱人工智能到強人工智能，到底要多少年？20年？再從強人工智能到超人工智能，也許一小時都不用，在《超體》的故事中，人工智能最后迅速變成一個超能的神，這就意味著失控。1.1走進機器人影片《超體》中，這個成神的人工智能還沒有對人類表現(xiàn)出惡意，如果它對人類有了惡意，那還有更可怕的前景。傳統(tǒng)概念中的機器人，它們身體的大部分其實都是伺服機構，但是和互聯(lián)網(wǎng)結合的人工智能，就不再需要這樣的伺服機構了。比如一個邪惡的人工智能想實施一次恐怖爆炸，它怎么做？它只需在網(wǎng)上合法訂購各類可以構成爆炸裝置的民用原料和器件，然后訂購組裝服務，再利用物流服務送往指定地點，由它引爆。這樣的人工智能不再需要任何伺服機構，它只是互聯(lián)網(wǎng)上的一個幽靈。反映這種前景的作品已經(jīng)有很多了。1.1走進機器人討論：未來的機器人大腦，能否出現(xiàn)像人類一樣的激進的進化，不是為人類服務，而是給人類帶來危害？1.2機器人的分類1.按照控制方式分類（1）人工操作裝置（2）固定順序機器人（3）可變順序機器人（4）示教再現(xiàn)（playback）機器人（5）數(shù)控機器人（6）智能機器人1.2機器人的分類2.按照坐標形式分類（1）直角坐標型機器人由獨立沿x,y,z軸的自由度構成。特點：直角坐標型機器人的位置精度高，控制無耦合、簡單，避障性好，但結構較龐大，無法調(diào)節(jié)工具姿態(tài)，靈活性差，難與其他機器人協(xié)調(diào)，移動軸的結構較復雜，且占地面積較大。1.2機器人的分類2.按照坐標形式分類（2）圓柱坐標型機器人由一個回轉和兩個平移的自由度組合構成。特點：圓柱坐標型機器人的位置精度僅次于直角坐標型，控制簡單，避障性好，但結構也較龐大，難與其他機器人協(xié)調(diào)工作，兩個移動軸的設計較復雜。1.2機器人的分類2.按照坐標形式分類（3）球坐標型機器人由回轉、旋轉、平移的自由度組合構成。特點：占地面積較小，結構緊湊，位置精度尚可，能與其他機器人協(xié)調(diào)工作，重量較輕，但避障性差，有平衡問題，位置誤差與臂長有關。1.2機器人的分類2.按照坐標形式分類（4）關節(jié)坐標型機器人垂直關節(jié)坐標型機器人的運動由前、后臂的俯仰及立柱的回轉構成。特點：結構最緊湊，靈活性大，占地面積最小，工作空間最大，能與其他機器人協(xié)調(diào)工作，避障性好，是目前應用最多的一類機器人，但位置精度較低，有平衡問題，控制存在耦合，故比較復雜。走進機器人1.1請判斷以下是什么類型的機器人？走進機器人1.1請判斷以下是什么類型的機器人？請判斷以下是什么類型的機器人？1.2機器人的分類3.按照應用環(huán)境分類（1）工業(yè)機器人在工業(yè)領域內(nèi)應用的機器人稱為工業(yè)機器人。通常將工業(yè)機器人的定義為一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照預定的程序、軌跡及其他要求，實現(xiàn)抓取、搬運工件或操作工的自動化裝置。工業(yè)機器人的優(yōu)點在于它可以通過更改程序，方便迅速地改變工作內(nèi)容或方式，以滿足生產(chǎn)要求的變化。1.2機器人的分類3.按照應用環(huán)境分類（2）服務機器人和工業(yè)機器人相比，服務機器人在結構和工作形式上都有很大不同，服務機器人一般具有可移動性，在移動平臺上搭載有一些手臂進行操作，同時還裝有一些力覺傳感器和視覺傳感器、超聲測距傳感器等等。它對周邊的環(huán)境進行識別，來判斷它的運動，完成某種工作，這是服務機器人的基本的一個特點。達芬奇微創(chuàng)手術機器人1.2機器人的分類表1－1工業(yè)機器人和服務機器人的具體分類工業(yè)機器人焊接機器人點焊機器人弧焊機器人搬運機器人移動小車（AGV）碼垛機器人分揀機器人沖壓、鍛造機器人裝配機器人包裝機器人拆卸機器人處理機器人切割機器人研磨、拋光機器人噴涂機器人

服務機器人個人/家用機器人家庭作業(yè)機器人娛樂休閑機器人殘障輔助機器人住宅安全和監(jiān)視機器人專業(yè)服務機器人場地機器人專業(yè)清潔機器人醫(yī)用機器人物流用途機器人檢查和維護保養(yǎng)機器人建筑機器人水下機器人國防、營救和安全應用機器人1.2機器人的分類3.按照應用環(huán)境分類（3）特種機器人特種機器人主要是指在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，也包括軍用、建筑、農(nóng)業(yè)機器人等。Spirit火星漫游車CanadaArm太空機械臂水下滑翔機1.2機器人的分類3.按照應用環(huán)境分類（4）智能機器人智能機器人具有多種由內(nèi)、外部傳感器組成的感覺系統(tǒng)，不僅可以感知內(nèi)部關節(jié)的運行速度、力的大小等參數(shù)，還可以通過外部傳感器(如視覺傳感器、觸覺傳感器等)，對外部環(huán)境信息進行感知、提取、處理并做出適當?shù)臎Q策，自主完成某項任務。1.2機器人的分類4.工業(yè)機器人按功能用途分類（1）焊接機器人焊接機器人即是從事焊接的工業(yè)機器人，又可分為點焊機器人、弧焊機器人。點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統(tǒng)、示教盒和點焊焊接系統(tǒng)幾部分組成，由于為了適應靈活動作的工作要求，通常點焊機器人選用關節(jié)式工業(yè)機器人的基本設計，一般具有六個自由度。其驅動方式有液壓驅動和電氣驅動兩種。1.2機器人的分類4.工業(yè)機器人按功能用途分類（2）搬運機器人搬運機器人可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。又可分為碼垛機器人、分揀機器人、移動小車（AGV）、沖壓鍛造機器人。1.2機器人的分類4.工業(yè)機器人按功能用途分類（3）裝配機器人裝配機器人又可分為包裝機器人、拆卸機器人。1.2機器人的分類4.工業(yè)機器人按功能用途分類（4）處理機器人處理機器人又可分為切割機器人、研磨拋光機器人。處理機器人綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果。能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。1.2機器人的分類4.工業(yè)機器人按功能用途分類（5）噴涂機器人噴涂機器人是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人，可分為有氣噴涂和無氣噴涂。1.2機器人的分類5.服務機器人分類服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護等工作。國際機器人聯(lián)合會經(jīng)過幾年的搜集整理，給了服務機器人一個初步的定義：服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有意于人類健康的服務工作，但不包括從事生產(chǎn)的設備。（1）個人/家用機器人個人/家用機器人為人類服務的特種機器人，主要從事家庭服務，維護、保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、監(jiān)護等工作。按照應用范圍和用途的不同，家用機器人有不同類型：家庭作業(yè)機器人、娛樂休閑機器人、殘障輔助機器人、住宅安全和監(jiān)視機器人。1.2機器人的分類5.服務機器人分類1.2機器人的分類5.服務機器人分類（2）專業(yè)服務機器人專業(yè)服務機器人主要從事維護保養(yǎng)、修理、運輸、清洗、保安、救援、監(jiān)護等工作?？纱笾路譃閳龅貦C器人、專業(yè)清潔機器人、醫(yī)用機器人、物流用途機器人、檢查和維護保養(yǎng)機器人、建筑機器人、水下機器人、國防、營救和安全機器人。1.3機器人的發(fā)展1.機器人的歷史1954年美國戴沃爾最早提出工業(yè)機器人概念，并申請了專利。1.3機器人的發(fā)展1.機器人的歷史1959年英格伯格和德沃爾設計出了世界上第一臺真正實用的工業(yè)機器人，名叫“尤尼梅特”。1961年英格伯格和德沃爾籌辦了世界上第一家專門生產(chǎn)機器人的工廠─尤尼梅特公司。英格伯格也被人們稱為“工業(yè)機器人之父”。1.3機器人的發(fā)展1.機器人的歷史最早的工業(yè)機器人于20世紀60年代出現(xiàn)并應用到工業(yè)生產(chǎn)中，當時的工業(yè)機器人主要采用液壓驅動。1.3機器人的發(fā)展1.機器人的歷史20世紀70年代工業(yè)機器人得到了一定的發(fā)展，出現(xiàn)了由小型計算機控制并由電機驅動的工業(yè)機器人。1.3機器人的發(fā)展1.機器人的歷史20世紀80年代工業(yè)機器人的相關技術已經(jīng)趨于成熟，機器人的外形和功能已經(jīng)與目前廣泛應用的工業(yè)機器人基本相同。1.3機器人的發(fā)展1.機器人的歷史20世紀90年代工業(yè)機器人已廣泛應用于生產(chǎn)中，出現(xiàn)了Delta機器人產(chǎn)品，機器人仍以在線示教為主。1.3機器人的發(fā)展1.機器人的歷史1.3機器人的發(fā)展2.工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機器人技術日趨成熟，已經(jīng)成為一種標準設備被工業(yè)界廣泛使用。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設備已經(jīng)成為自動化裝備的主流。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質量，提高生產(chǎn)效率，同時也避免了大量的工傷事故。從而誕生了一批在世界范圍內(nèi)具有影響力的、著名的工業(yè)機器人公司。目前，工業(yè)機器人在全球的銷量逐年增加。1.3機器人的發(fā)展2.工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀1.3機器人的發(fā)展工業(yè)機器人四大家族：（1）瑞士ABB公司（2）德國KUKA（庫卡）公司（3）日本FANUC（發(fā)那科）公司（4）日本安川電機公司ABB機器人庫卡機器人發(fā)那科機器人安川機器人1.3機器人的發(fā)展2.工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀在中國，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)處于飛速成長階段,2017年市場規(guī)模達42.2億美元,占全球市場份額的三分之一左右,是全球第一大工業(yè)機器人應用市場。我國工業(yè)機器人市場中，發(fā)那科、ABB、安川、庫卡的市場占比較高。工業(yè)機器人應用市場份額1.3機器人的發(fā)展3.服務機器人發(fā)展現(xiàn)狀——歐洲發(fā)達國家歐洲一些主要的發(fā)達國家對服務機器人的研究可以追溯到20世紀70年代：（1）德國的獨臂家政服務機器人，它以體型大小適中、動作靈活、智能化程度高且具有一定的學習能力等而成為了家庭生活的好助手。（2）法國成功地將Nao機器人系列中一款名為Zora的擬人化機器人在養(yǎng)老院投入使用，這是法國第一次將服務機器人正式投入到實際生活中。鑒于服務機器人所能應用的領域越來越廣，功能越來越強大，歐洲很多發(fā)達國家也將越加重視發(fā)展服務機器人產(chǎn)業(yè)。1.3機器人的發(fā)展3.服務機器人發(fā)展現(xiàn)狀全球服務機器人銷售額1.3機器人的發(fā)展3.服務機器人發(fā)展現(xiàn)狀專業(yè)服務機器人和個人/家庭服務機器人的市場占有量1.3機器人的發(fā)展3.服務機器人發(fā)展現(xiàn)狀——中國近年來，在需求快速擴張及國家資助創(chuàng)新政策的作用下，國內(nèi)一大批企業(yè)進入機器人研制和生產(chǎn)行列，工業(yè)機器人發(fā)展已形成京津冀地區(qū)、東北部地區(qū)、長三角地區(qū)、珠三角地區(qū)和中部地區(qū)五大產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)。自2013年起，中國已經(jīng)成為全球第一大工業(yè)機器人市場。加快機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，建設機器人強國，是中國大力推動中國制造2025的一項戰(zhàn)略任務。目前重慶已有超過100家企業(yè)從事機器人相關研發(fā)及生產(chǎn)。2014年產(chǎn)值達到100億元,到2020年將達到千億級規(guī)模。在重慶兩江新區(qū)的水土高新園，華數(shù)、海普洛和嘉騰等多家機器人企業(yè)已入駐。1.3機器人的發(fā)展3.服務機器人發(fā)展現(xiàn)狀——中國2010-2016年個人/家用服務機器人銷量情況1.3機器人的發(fā)展3.服務機器人發(fā)展現(xiàn)狀——中國根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2018-2023年中國服務機器人行業(yè)發(fā)展前景與投資戰(zhàn)略規(guī)劃分析報告》數(shù)據(jù)顯示，2012-2017年我國服務機器人市場規(guī)模增速保持在兩位數(shù)。2017年底，我國服務機器人市場規(guī)模約20.6億美元。目前國內(nèi)領先的服務機器人制造商主要有廣州中鳴數(shù)碼科技有限公司、上海未來伙伴機器人有限公司、北京智能佳科技有限公司等。從區(qū)域上看，我國服務機器人供應主要來自上海、昆山、徐州等多個重點城市的機器人產(chǎn)業(yè)園。1.3機器人的發(fā)展4.機器人發(fā)展趨勢（1）語言交流功能越來越完美對于未來機器人的語言交流功能會越來越完美化，是一個必然性趨勢，在人類的完美設計程序下，它們能輕松地掌握多個國家的語言，遠高于人類的學習能力。機器人可進行會話翻譯，不僅可以將文字翻譯成語音，而且還能將語音翻譯成文字，翻譯的準確性越來越高。機器人還可以通過你輸入的圖像進行理解性地翻譯，可翻譯成文字或語音。1.3機器人的發(fā)展4.機器人發(fā)展趨勢機器人進行語音對話圖像理解性翻譯1.3機器人的發(fā)展4.機器人發(fā)展趨勢（2）各種動作的完美化未來機器人將以更靈活的類似人類的關節(jié)和仿真人造肌肉，使其動作更像人類，模仿人的所有動作，甚至做得更有形將成為可能。還有可能做出一些普通人很難做出的動作，如平地翻跟斗，倒立等。比如Atlas機器人，它是基于波士頓動力公司早期的PETMAN人形機器人，用于檢測化學防護衣，能模擬士兵如何在現(xiàn)實條件下對防護服的作用。它不僅能平衡自身和自由行走，彎曲身體，而且還能暴露在化學戰(zhàn)劑的操作車間里面中做各種對化學防護衣有壓力作用的健美體操。1.3機器人的發(fā)展4.機器人發(fā)展趨勢Atlas機器人1.3機器人的發(fā)展4.機器人發(fā)展趨勢（3）復原功能越來越強大未來機器人將具備越來越強大的自行復原功能，對于自身內(nèi)部零件等運行情況，機器人會隨時自行檢索一切狀況，并做到及時排除。它的檢索功能就像我們?nèi)祟惛杏X身體哪里不舒服一樣是智能意識的表現(xiàn)。在比利時布魯塞爾自由大學，研究人員開發(fā)出了一種能夠在受損時自我修復的機器人。當這個機器人的機械手臂受損時，可以通過加熱的方式來進行修復，加熱到80攝氏度時，這種聚合物的受損程度將會不斷減輕，直至恢復原狀，一旦冷卻，它將恢復到原來的形狀和強度。1.3機器人的發(fā)展4.機器人發(fā)展趨勢具有復原功能的機器人自我修復的機器人1.3機器人的發(fā)展4.機器人發(fā)展趨勢（4）邏輯分析能力越來越強對于機器人為了完美化模仿人類，科學家未來會不斷地賦予它許多邏輯分析程序功能，這也相當于是智能的表現(xiàn)，如自行重組相應詞匯成新的句子是邏輯能力的完美表現(xiàn)形式。具有分析能力的機器人1.8思考與習題一、填空題1.一臺真正意義上的機器人，應該具備三種基本功能：

、

和

。2.按照坐標形式分類，工業(yè)機器人可分為

、

、

和關節(jié)坐標型。3.工業(yè)機器人四大家族企業(yè)分別為

、

、

和

。二、判斷題1.數(shù)控機床可編程并且能加工多種機械零件，因此數(shù)控機床也是一種工業(yè)機器人。（）2.直角坐標機器人具有結構緊湊、靈活、占地空間小等優(yōu)點，是目前工業(yè)機器人大多采用的結構形式。（）3.工業(yè)機器人的自由度越高其運動靈活性越好，承載能力越強。（）4.為了提高機器人的工作效率，要求機器人的最大工作速度越大越好。（）1.8思考與習題三、簡答題1．簡述工業(yè)機器人的定義，說明機器人的主要特點是什么?2．簡述機器人的發(fā)展歷史。3．查閱資料，談談國外和國內(nèi)工業(yè)機器人應用技術現(xiàn)狀。THANKYOU第2章工業(yè)機器人技術應用教學目標《機器人技術應用》1.掌握機器人的組成和技術參數(shù)2.了解機器人的典型應用目錄頁PAGEOFCONTENT2.1工業(yè)機器人典型應用2.2工業(yè)機器人典型系統(tǒng)組成2.3工業(yè)機器人的技術指標1.機器人搬運領域2.機器人碼垛領域3.機器人噴涂領域4.機器人焊接領域5.機器人裝配領域6.機器人激光加工7.機器人真空作業(yè)8.機器人潔凈作業(yè)搬運領域碼垛領域噴涂領域焊接領域裝配領域激光領域真空領域工業(yè)機器人典型應用2.1工業(yè)機器人的出現(xiàn)，對社會的影響是巨大的：1、可以使勞動生產(chǎn)率得到提高；2、可以使人們從體力勞動向腦力勞動轉化，帶動人類文明進步；3、可以使企業(yè)的市場競爭力得到提高；4、可以減少體力勞動工作崗位，增加腦力勞動工作崗位，進而增加就業(yè)率；5、可以使社會的技術創(chuàng)新能力得到提高。工業(yè)機器人典型應用2.1工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.11.碼垛機器人的分類常見的碼垛機器人結構多為關節(jié)式碼垛機器人、擺臂式碼垛機器人和龍門式碼垛機器人。（1）關節(jié)式碼垛機器人關節(jié)式碼垛機器人擁有4~6個軸，行為動作類似于人的手臂，具有結構緊湊、占地空間小、相對工作空間大、自由度高等特點，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。2.11.碼垛機器人的分類常見的碼垛機器人結構多為關節(jié)式碼垛機器人、擺臂式碼垛機器人和龍門式碼垛機器人。（2）擺臂式碼垛機器人其坐標系主要由X軸、Y軸和Z軸組成。廣泛應用于國內(nèi)外生產(chǎn)廠家，是關節(jié)式機器人的理想替代品，但其負載程度相對于關節(jié)式機器人小。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.11.碼垛機器人的分類常見的碼垛機器人結構多為關節(jié)式碼垛機器人、擺臂式碼垛機器人和龍門式碼垛機器人。（3）龍門式碼垛機器人其多采用模塊化結構，可依據(jù)負載位置、大小等選擇對應直線運動單元及組合結構形式，可實現(xiàn)大物料、重噸位搬運和碼垛，采用直角坐標系，編程方便快捷，廣泛運用于生產(chǎn)線轉運及機床上下料等大批量生產(chǎn)過程。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.11.碼垛機器人的分類碼垛機器人主要優(yōu)點有：1）占地面積少，動作范圍大，減少資源浪費。2）能耗低，降低運行成本。3）提高生產(chǎn)效率，解放繁重體力勞動，實現(xiàn)“無人”或“少人”碼垛。4）改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境。5）柔性高、適應性強，可實現(xiàn)不同物料碼垛。6）定位準確，穩(wěn)定性高。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.12.碼垛機器人的特點碼垛機器人主要特點有：（1）結構簡單、零部件少。（2）占地面積少。（3）適用性強。（4）能耗低。（5）全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。（6）只需定位抓起點和擺放點，示教方法簡單易懂。（7）能夠實時調(diào)節(jié)動作節(jié)拍、移動速率、末端執(zhí)行器動作狀態(tài)。（8）可更換不同末端執(zhí)行器以適應物料形狀的不同，方便、快捷。（9）能夠與傳送帶、移動滑軌等輔助設備集成，實現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1碼垛機器人主要有操作機、控制系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置）和安全保護裝置組成。碼垛機器人系統(tǒng)組成1—機器人控制柜2—示教器3—氣體發(fā)生裝置4—真空發(fā)生裝置

5—操作機6—抓取式手爪7—底座3.碼垛機器人的系統(tǒng)組成工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1關節(jié)式碼垛機器人常見本體多為四軸，亦有五、六軸碼垛機器人，但在實際包裝碼垛物流線中五、六軸碼垛機器人相對較少。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1碼垛機器人的末端執(zhí)行器是夾持物品移動的一種裝置，其原理結構與搬運機器人類似，常見形式有吸附式、夾板式、抓取式、組合式。1.吸附式手爪在碼垛中，吸附式末端執(zhí)行器主要為氣吸附。廣泛應用于醫(yī)藥、食品、煙酒等行業(yè)。2.夾板式手爪夾板式手爪是碼垛過程中最常用的一類手爪，常見的夾板式手爪有單板式和雙板式。手爪主要用于整箱或規(guī)則盒碼垛。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.13.抓取式手爪抓取式手爪可靈活適應不同形狀和內(nèi)含物（如大米、沙礫、塑料、水泥、化肥等）物料袋的碼垛。4.組合式手爪組合式是通過組合以獲得各單組手爪優(yōu)勢的一種手爪，靈活性較大，各單組手爪之間既可單獨使用又可配合使用，可同時滿足多個工位的碼垛。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1通常在保證相同夾緊力情況下，氣動手爪比液壓手爪負載輕、衛(wèi)生、成低、易獲取，故實際碼垛中以壓縮空氣為驅動力的居多。碼垛機器人主要包括機器人和碼垛系統(tǒng)組成。碼垛系統(tǒng)組成如下：（1)進袋機構：采用輸送機完成碼垛機供袋任務。（2）轉向機構：按設定程序對包裝袋作轉向編排。（3）排袋機構：采用輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。（4）積袋機構：采用輸送機集中編排好的包裝袋。（5）抓袋碼垛機構：采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)。（6）托盤庫工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.13.碼垛機器人的系統(tǒng)組成工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1一、周邊設備常見的碼垛機器人輔助裝置有金屬檢測機、重量復檢機、自動剔除機、倒袋機、整形機、待碼輸送機、傳送帶、碼垛系統(tǒng)裝置等。1.定量打包機人工將包裝袋擺放在供袋盤上，然后抓袋器把包裝袋定位在包裝機的下料口上，電子定量秤內(nèi)放出的物料通過過渡料斗進入包裝袋并傳送到輸送機上。2.金屬檢測機在食品、藥品、化妝品、紡織品的碼垛過程中，為防止在生產(chǎn)制造過程中混入金屬等異物，需要金屬檢測機進行。4.碼垛機器人工作站布局工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1一、周邊設備

3.重量復檢機自動剔除機是安裝在金屬檢測機和重量復檢機之后，主要用于剔除含金屬異物及重量不合格等產(chǎn)品。

在自動化碼垛流水作業(yè)中起到重要作用，可以檢測出前工序是否漏裝、裝多，以及對合格品、欠重品、超重品進行統(tǒng)計，進而到達產(chǎn)品質量控制。

4.自動剔除機工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1一、周邊設備6.整形機待碼輸送機是碼垛機器人生產(chǎn)線的專用輸送設備，碼垛貨物聚集于此，便于碼垛機器人末端執(zhí)行器抓取?？商岣叽a垛機器人靈活性主要針對袋裝碼垛物，經(jīng)整形機整形后袋裝碼垛物內(nèi)可能存在的積聚物會均勻分散，之后進入后續(xù)工序。7.待碼輸送機工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1一、周邊設備8.傳送帶碼垛系統(tǒng)主要包括真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置等，此部分裝置均為標準件，企業(yè)常用空氣控壓站對整個車間提供壓縮空氣和抽真空。傳送帶是自動化碼垛生產(chǎn)線上必不可少的一個環(huán)節(jié)，其針對不同的條件可選擇不同的形式。9.碼垛系統(tǒng)工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1二、工位布局碼垛機器人工作站布局是以提高生產(chǎn)、節(jié)約場地、實現(xiàn)最佳物流碼垛為目的，實際生產(chǎn)中，常見的碼垛工作站布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種。1.全面式碼垛碼垛機器人安裝在生產(chǎn)線末端，可針對一條或兩條生產(chǎn)線，具有較小的輸送線成本與占地面積，較大靈活性和增加生產(chǎn)量等優(yōu)點。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1二、工位布局2.集中式碼垛碼垛機器人被集中安裝在某一區(qū)域，可將所有生產(chǎn)線集中在一起，具有較高的輸送線成本，節(jié)省生產(chǎn)區(qū)域資源，節(jié)約人員維護，一人便可全部操縱。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1二、工位布局按碼垛進出情況常見規(guī)劃有一進一出、一進兩出、兩進兩出和四進四出等形式。（1）進一出一進一出常出現(xiàn)在廠源相對較小、碼垛線生產(chǎn)比較繁忙的情況，此類型碼垛速度較快，托盤分布在機器人左側或右側，缺點是需人工換托盤，浪費時間。（2）一進兩出在一進一出的基礎上添加輸出托盤，一側滿盤信號輸入，機器人不會停止等待直接碼垛另一側，碼垛效率明顯提高。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1二、工位布局按碼垛進出情況常見規(guī)劃有一進一出、一進兩出、兩進兩出和四進四出等形式。（3）兩進兩出兩進兩出是兩條輸送鏈輸入，兩條碼垛輸出，多數(shù)兩進兩出系統(tǒng)不會需要人工干預，碼垛機器人自動定位擺放托盤，是目前應用最多的一種碼垛形式，也是性價比最高的一種規(guī)劃形式。

（4）四進四出四進四出系統(tǒng)多配有自動更換托盤功能，主要應對于多條生產(chǎn)線的中等產(chǎn)量或低等產(chǎn)量的碼垛。工業(yè)機器人典型應用——碼垛機器人2.1穩(wěn)定和提高焊接質量，保證其均勻性提高勞動生產(chǎn)率，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作降低對工人操作技術的要求縮短產(chǎn)品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化能在空間站建設、核電站維修、深水焊接等極限條件下完成人工難以進行的焊接作業(yè)為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術基礎1.焊接機器人主要優(yōu)點有：工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)型機器人，絕大部分有6個軸，目前焊接機器人應用中比較普遍的主要有2種：點焊機器人和弧焊機器人。焊接機器人a）點焊機器人b）弧焊機器人工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.11.點焊機器人點焊機器人用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，末端握持的作業(yè)工具是焊鉗。點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準確，以減少移位的時間，提高機械臂工作效率。與變壓器分離的焊鉗，點焊機器人的負載要求30～45kg。一體式焊鉗，點焊機器人的負載要求100～150kg。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.11.點焊機器人最初，點焊機器人只用于增強焊作業(yè)，后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業(yè)。這樣，點焊機器人逐漸被要求有更全的作業(yè)性能，具體來說：（1）安裝面積小，工作空間大。（2）快速完成小節(jié)距的多點定位（例如每0.3～0.4s移動30～50mm節(jié)距后定位）。（3）定位精度高（±0.25mm），以確保焊接質量。（4）持重大（50～150kg），以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗。（5）內(nèi)存容量達，示教簡單，節(jié)省工時。（6）點焊速度與生產(chǎn)線速度相匹配，同時安全可靠性好。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.11.點焊機器人汽車車身的機器人點焊作業(yè)工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.12.弧焊機器人弧焊機器人是用于弧焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，末端持握的工具是焊槍。一般的弧焊機器人是由示教盒、控制盤、機器人本體及自動送絲裝置、焊接電源等部分組成?？梢栽谟嬎銠C的控制下實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點位控制。還可以利用直線插補和圓弧插補功能焊接由直線及圓弧所組成的空間焊縫?；『笝C器人主要有熔化極焊接作業(yè)和非熔化極焊接作業(yè)兩種類型，具有可長期進行焊接作業(yè)、保證焊接作業(yè)的高生產(chǎn)率、高質量和高穩(wěn)定性等特點。在弧焊作業(yè)中，焊槍應跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標。一般情況下，焊接速度約取5～50mm／s，軌跡精度約為±（0.2～0.5）mm。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質量也有定影響，因此希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡量大。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.12.弧焊機器人弧焊機器人是用于弧焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，末端持握的工具是焊槍。為適應弧焊作業(yè)，對弧焊機器人的性能有著特殊的要求。除在運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標。其他性能如下：（1）設定焊接條件（電流、電壓、速度等）；（2）擺動功能；（3）坡口填充功能；（4）焊接異常功能檢測；（5）焊接傳感器（起始焊點檢測、焊道跟蹤）的接口功能。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.12.弧焊機器人工業(yè)機器人弧焊作業(yè)工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人點焊機器人主要由操作機、控制系統(tǒng)和點焊焊接系統(tǒng)等組成，操作者可通過示教器和操作面板進行點焊機器人運動位置和動作程序的示教，設定運動速度、焊接參數(shù)等。1—機器人示教器2—機器人控制柜3—機器人變壓器4—點焊控制箱5—點焊指令電纜6—水冷機7—冷卻水流量開關8—焊鉗回水管9—焊鉗水冷管10—焊鉗供電電纜11—氣/水管路組合體12—焊鉗進氣管13—手部集合電纜14—電極修磨機15—伺服/氣動電焊鉗16—機器人控制電纜1BC17—機器人供電電纜2BC18—機器人供電電纜3BC19—焊鉗控制電纜20—機器人本體（操作機）MOTOMAN－ES系列點焊機器人系統(tǒng)組成圖工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人點焊機器人系統(tǒng)具有管線繁多的特點，特別是機器人與點焊鉗間的連接上，包括點焊鉗控制電纜、點焊鉗電源電纜、水氣管等。為適應靈活的動作要求，點焊機器人本體通常選用關節(jié)型工業(yè)機器人，一般具有6個自由度。驅動方式主要有液壓驅動和電氣驅動兩種。其中，電氣驅動具有保養(yǎng)維修簡便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等優(yōu)點，因此應用較為廣泛。點焊機器人控制系統(tǒng)由本體控制和焊接控制兩部分組成。本體控制部分主要是實現(xiàn)機器人本體的運動控制；焊接控制部分則負責對點焊控制器進行控制，發(fā)出焊接開始指令，自動控制和調(diào)整焊接參數(shù)（如電流、壓力、時間），控制焊鉗的大小行程及夾緊/松開動作。點焊焊接系統(tǒng)主要由點焊控制器（時控器）、焊鉗（含阻焊變壓器）及水、電、氣等輔助部分組成。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人機器人點焊用焊鉗種類繁多，從外形結構上有C型和X型2種。點焊機器人焊鉗（外形結構）a）C型焊鉗b）X型焊鉗工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人1.氣動焊鉗氣動焊鉗是“氣動”是使用壓縮空氣驅動加壓氣缸活塞，然后由活塞的連桿驅動相應的傳遞機構帶動兩電極臂閉合或張開。目前點焊機器人比較常用的。它利用氣缸來加壓，一般具有2個行程，能夠使電極完成大開、小開和閉合3個動作，電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。氣動焊鉗工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人2.伺服焊鉗伺服焊鉗是利用伺服電機替代壓縮空氣作為動力源的一種焊鉗。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，脈沖碼盤反饋，這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置，而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)，是一種可提高焊點質量、性能較高的機器人用焊鉗。伺服焊鉗工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人與氣動焊鉗相比，伺服焊鉗具有如下優(yōu)點：（1）提高工件的表面質量可以形成電極對工件的軟接觸，減輕電極沖擊所造成的壓痕，從而也減輕了后續(xù)工件表面修磨處理量，提高了工件的表面質量。利用伺服控制技術可以對焊接參數(shù)進行數(shù)字化控制管理，可以保證提供最合適的焊接參數(shù)數(shù)據(jù)，確保焊接質量。（2）提高生產(chǎn)效率與氣動焊鉗相比，伺服焊鉗的動作路徑可以控制到最短化，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，在最短的焊接循環(huán)時間里建立一致性的電極間壓力。由于在焊接循環(huán)中省去了預壓時間，該焊鉗比氣動加壓快5倍，提高了生產(chǎn)率。（3）改善工作環(huán)境電極對工件是軟連接，對工件無沖擊，減少了撞擊變形，平穩(wěn)接觸工件無噪聲，更不會在使用氣動加壓焊鉗時出現(xiàn)排氣噪聲。因此，該焊鉗清潔、安靜，改善了操作環(huán)境。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結構關系，點焊機器人焊鉗可分為分離式、內(nèi)藏式和一體式。優(yōu)點是減小了機器人的負載，運動速度高，價格便宜。1.分離式焊鉗分離式焊鉗的主要缺點是需要大容量的阻焊變壓器，電力損耗較大，能源利用率低。此外，粗大的二次電纜在焊鉗上引起的拉伸力和扭轉力作用于機器人機械臂上，限制了點焊工作區(qū)間與焊接位置的選擇。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結構關系，點焊機器人焊鉗可分為分離式、內(nèi)藏式和一體式。2.內(nèi)藏式焊鉗當采用這種形式的焊鉗時，必須同機器人本體統(tǒng)一設計，如Cartesian機器人就采用這種結構形式。另外，極（球）坐標的點焊機器人也可以采取這種結構。其優(yōu)點是二次電纜較短，變壓器的容量可以減小，但是會使機器人本體的設計變得復雜。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、點焊機器人依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結構關系，點焊機器人焊鉗可分為分離式、內(nèi)藏式和一體式。3.一體式焊鉗主要優(yōu)點是省掉了粗大的二次電纜及懸掛變壓器的工作架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下電極臂上，另一個優(yōu)點是節(jié)省能量。缺點是焊鉗重量顯著增大，體積也變大。此外，焊鉗重量在機器人活動手腕上產(chǎn)生慣性力易引起過載，這就要求在設計時，盡量減小焊鉗重心與機器人機械臂軸心線間的距離。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、弧焊機器人弧焊機器人的組成與點焊機器人基本相同，主要由是由操作機、控制系統(tǒng)、弧焊系統(tǒng)和安全設備幾部分組成。弧焊機器人系統(tǒng)組成1—氣瓶2—焊絲桶3—送絲機4—操作機5—焊槍6—工作臺7—供電及控制電纜8—弧焊電源9—示教器10—機器人控制柜工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、弧焊機器人弧焊機器人操作機的結構與點焊機器人基本相似，主要區(qū)別在于末端執(zhí)行器——焊槍。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、弧焊機器人弧焊系統(tǒng)是完成弧焊作業(yè)的核心裝備，主要由弧焊電源、送絲機、焊槍和氣瓶等組成?；『笝C器人多采用氣體保護焊，通常使用的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等焊接電源都可以裝到機器人上進行電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。送絲機可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性；而后者軟管較長，當機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態(tài)時會嚴重影響送絲的質量。因此，送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。在機器人的末端焊槍上還裝有各類觸覺或接近傳感器，可以使機器人在過分接近工件或發(fā)生碰撞時停止工作。當發(fā)生碰撞時，一定要檢驗焊槍是否被碰歪，否則由于工具中心點的變化，焊接的路徑將會發(fā)生較大的變化，從而出現(xiàn)廢品。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備1.變位機對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復雜，使焊接機器人的末端工具無法到達指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加1~3個外部軸的辦法來增加機器人的自由度。其中一種做法是采用變位機讓焊接工件移動或轉動，使工件上的待焊部位進入機器人的作業(yè)空間。變位機是專用焊接輔助設備，主要任務是將負載（焊接工夾具和焊件）按預編的程序進行回轉和翻轉，使工件接縫的位置始終處于最佳焊接狀態(tài)。通過工作臺的升降、翻轉和回轉，固定在工作臺上的工件可以達到所需的焊接跟隨角度。焊接機器人外部軸擴展工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備1.變位機焊接變位機工作臺的回轉運動，多采用直流電動機驅動，無級變速工作臺的傾斜運動有兩種驅動方式：一種是電動機經(jīng)減速器減速后通過扇形齒輪帶動工作臺傾斜或通過螺旋副使工作臺傾斜；另一種是采用液壓缸直接推動工作臺傾斜。這兩種驅動方式都有應用，在小型變位機上以電動機驅動為多。工作臺的傾斜速度多為恒定的，但對應用于空間曲線焊接及空間曲面堆焊的變位機，則是無級調(diào)速的。另外，在驅動系統(tǒng)的控制回路中，應有行程保護、過載保護、斷電保護及工作臺傾斜角度指示等功能。工作臺的回轉運動應具有較寬的調(diào)速范圍，國產(chǎn)變位機的調(diào)速比一般為1:33左右；國外產(chǎn)品一般為1:40，有的甚至達1:200。工作臺回轉時，速度應平穩(wěn)均勻，在最大載荷下的速度波動不得超過5%。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（1）單軸翻轉變位機單軸翻轉變位機驅動采用伺服電機或者普通電機驅動，通常工作翻轉速度可調(diào)，其功能是配合焊接機器人按預定程序將夾具上的工件翻轉一定的角度，以滿足焊接要求，保證工件焊接質量。單軸翻轉變位機在焊接機器人工作站中是應用最廣泛的設備。單軸翻轉變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（2）單軸懸臂變位機單軸懸臂變位機驅動采用伺服電機，通常工作的翻轉速度是可調(diào)的，其功能是配合焊接機器人按預定程序將夾具上的工件翻轉一定的角度，以便滿足焊接要求，保證工件焊接質量。這類變位機適合小型焊接工作站，節(jié)約空間，亦可實現(xiàn)一臺機器人、兩臺變位機的高效率生產(chǎn)。單軸懸臂變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（3）單軸水平回轉變位機單軸水平回轉變位機適合小型工作站、小工件的焊接，可實現(xiàn)±180°水平回轉，滿足工件焊接要求，保證工件焊接質量。單軸水平回轉變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（4）雙軸標準變位機雙軸標準變位機兩軸均采用伺服電機驅動，焊接夾具實現(xiàn)翻轉的同時，也能實現(xiàn)±180°水平回轉，這使得機器人的工作空間和與夾具的相互協(xié)調(diào)能力大大增強，機器人焊接姿態(tài)和焊縫質量有很大提高。這類變位機適合小型焊接工作站，常用于小工件的焊接，如消聲器的尾管、油箱等工件焊接。雙軸標準變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（5）L型雙軸變位機L型雙軸變位機兩軸均采用伺服電機驅動，焊接夾具可實現(xiàn)翻轉的同時，亦可實現(xiàn)±180°水平回轉，這使得機器人與夾具的相互協(xié)調(diào)能力大大增強，機器人焊接姿態(tài)和焊縫質量有很大提高。這類變位機的承載能力比上述雙軸標準變位機大，第一軸的翻轉角度亦大，適合較大工件的焊接。L型雙軸變位機是雙軸變位機的升級設備。L型雙軸變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（6）C型雙軸變位機C型雙軸變位機與L型雙軸變位機原理相近，但是第二軸的上端與夾具固定，采用回轉支撐與電機驅動端同步。C型雙軸變位機的第一軸減速比大，就結構來說，其承載能力要比L型雙軸變位機的承載能力大很多，一般焊接重型夾具選用。C型雙軸變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（7）三軸垂直翻轉變位機三軸垂直翻轉變位機第一軸的翻轉實現(xiàn)夾具A/B側的換位，第二軸/第三軸的自身翻轉實現(xiàn)夾具自動翻轉。此變位機實現(xiàn)了與機器人的同步協(xié)調(diào)動作，驅動均采用伺服電機，兩套同樣的夾具一起工作，A側機器人焊接的同時，B側是人工裝件。此變位機對于整個工作站來說，工作效率大大提高。選用三軸垂直翻轉變位機的機器人焊接工作站較大，工作站的安全房較高，一般用于車橋等大型工件的焊接。三軸垂直翻轉變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（8）三軸水平回轉變位機三軸水平回轉變位機是三軸變位機的不同類型的設備，工作原理與三軸垂直翻轉變位機基本相同，但是，第一軸要通過回轉實現(xiàn)夾具A/B側的換位，第二軸/第三軸依然是通過自身翻轉實現(xiàn)夾具自動翻轉。此變位機實現(xiàn)了與機器人的同步協(xié)調(diào)，驅動均采用伺服電機，兩套同樣的夾具一起工作，A側機器人焊接的同時，B側是人工裝件。三軸水平回轉變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備（9）五軸變位機五軸變位機分A/B工位，兩側的工作原理相同，可實現(xiàn)夾具的回轉和翻轉。第一軸的翻轉實現(xiàn)夾具自身回轉，第二軸實現(xiàn)夾具自動翻轉，第三軸實現(xiàn)變位機A/B工位的位置變換；通過各個軸的協(xié)調(diào)，達到更佳的工件焊接效果。五軸變位機工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備變位機技術要求：（1）回轉驅動1）回轉驅動應實現(xiàn)無級調(diào)速，并可逆轉。2）在回轉速度范圍內(nèi)，承受最大載荷時轉速波動不超過5%。（2）傾斜驅動1）傾斜驅動應平穩(wěn)，在最大負荷下不抖動，整機不得傾覆。最大負荷Q超過25kg的，應具有動力驅動功能。2）應設有限位裝置，控制傾斜角度，并有角度指示標志。3）傾斜機構要具有自鎖功能，在最大負荷下不滑動，安全可靠。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備2.滑移平臺把機器人本體裝在可移動的滑移平臺或龍門架上，以擴大機器人本體的作業(yè)空間；或者采用變位機和滑移平臺的組合，確保工件的待焊部位和機器人都處于最佳焊接位置和姿態(tài)。工程機械結構件的機器人焊接作業(yè)工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備3.清槍裝置機器人在施焊過程中焊鉗的電極頭氧化磨損，焊槍噴嘴內(nèi)外殘留的焊以及焊絲干伸長度的變化等勢必影響到產(chǎn)品的焊接質量及其穩(wěn)定性。焊接機器人清槍裝置工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備3.清槍裝置（1）焊鉗電極修磨機為點焊機器人配備自動電極修磨機，可實現(xiàn)電極頭工作面氧化磨損后的修磨過程自動化和提高生產(chǎn)線節(jié)拍。電極修磨完成后，需根據(jù)修磨量的多少對焊鉗的工作行程進行補償。（2）焊槍自動清槍站焊槍自動清槍站主要包括焊槍清洗機、噴硅油/防飛濺裝置和焊剪斷裝置三部分。焊槍清洗機主要功能是清除噴嘴內(nèi)表面的飛濺，以保證保護氣體的通暢；噴硅油/防飛濺裝置噴出的防濺液可以減少焊渣的附著，降低維護頻率；而焊絲剪斷裝置主要用于利用焊絲進行起始點檢測的場合，以保證焊絲的干伸長度一定，提高檢測的精度和起弧的性能。焊槍自動清洗站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備4.工具快換裝置一個工具自動更換裝置由三部分構成，分別是連接器、主側和工具側。主側安裝在機器人上，工具側安裝在工具上，兩側可以自動氣壓鎖緊，連接的同時可以連通和傳遞電信號、氣體、水等介質。機器人工具快換裝置為自動更換各種工具并連通介質提供了極大的柔性，實現(xiàn)了機器人功能的多樣化和生產(chǎn)線效率的最大化，能夠快速適應多品種小批量生產(chǎn)現(xiàn)場。工具自動更換裝置工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備4.工具快換裝置在弧焊機器人作業(yè)過程中，焊槍是一個重要的執(zhí)行工具，需要定期更換或清理焊槍配件，如導電嘴、噴嘴等，這樣不僅浪費工時，且增加維護費用。采用自動換槍裝置可有效解決此問題，使得機器人空閑時間大為縮短，焊接過程的穩(wěn)定性、系統(tǒng)的可用性、產(chǎn)品質量和生產(chǎn)效率都大幅度提高，適用于不同填充材料或必須在工作過程中改變焊接方法的自動焊接作業(yè)場合。自動換槍裝置工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1一、周邊設備5.焊接煙塵凈化器焊接煙塵凈化器用于焊接、切割、打磨等工序中產(chǎn)生煙塵和粉塵的凈化以及對稀有金屬、貴重物料的回收等，可凈化大量懸浮在空氣中對人體有害的細小金屬顆粒。焊接煙塵凈化器焊接機器人是成熟、標準、批量生產(chǎn)的高科技產(chǎn)品，但其周邊設備是非標準的，需要專業(yè)設計和非標產(chǎn)品制造。周邊設備設計的依據(jù)是焊接工件，由于焊接工件的差異很大，需要的周邊設備差異也就很大，繁簡不一。工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、工位布局焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。1.單工位固定式機器人焊接工作站基本配置：機器人系統(tǒng)、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機器人底座、工裝夾具、防護網(wǎng)、焊接平臺等。單工位固定式機器人焊接工作站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、工位布局焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。2.雙工位固定式機器人焊接工作站基本配置：機器人系統(tǒng)、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機器人底座、工裝夾具、防護網(wǎng)、焊接平臺等。適合于小型結構件產(chǎn)品的自動化焊接；大大降低人力物流強度，操作方便、安全快捷；夾具拆卸更換方便，自動化拓展性強；工位排布相當于一字型，不僅工位可成固定式一字型，也可選工位變位式一字型排布；雙工位固定式機器人焊接工作站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、工位布局焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。3.多工位固定式機器人焊接工作站基本配置：機器人系統(tǒng)、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機器人底座、工裝夾具、防護網(wǎng)、焊接平臺等。適于不需要自動翻面的小型結構件的自動化焊接；根據(jù)工件尺寸及人工物流強度來選擇實際布局；站體結構簡單，可靠性強，對于同類尺寸的工件自動化焊接兼容性強；站體采用整體一體式結構，對于設備的搬遷和挪動非常方便；夾具采用氣動手動均可。多工位固定式機器人焊接工作站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、工位布局焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。4.行走+焊接機器人組合的工作站基本配置：機器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機器人底座、工裝夾具、防護網(wǎng)、焊接平臺等。適合于三維面焊接件，無論是直線、曲線、圓弧焊縫，都能較理想使焊縫處于船型焊接位置，可有效保證焊槍的可達性及焊縫的工藝性，相對于塊焊接的工件寬度、高度、直徑?。徊捎酶呔人欧姍C及減縮機保證變位的重復定位精度，夾具拆卸更換方便，自動化拓展性強；行走+焊接機器人組合的工作站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、工位布局焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。5.U型變位機+焊接機器人組合的工作站基本配置：機器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機器人底座、工裝夾具、防護網(wǎng)、焊接變位機等。適合于三維面的大焊接件，無論是直線、曲線、圓弧焊縫，都能較理想使焊縫處于船型焊接位置，可有效保證焊槍的可達性及焊縫的工藝性；變位機+焊接機器人組合的工作站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、工位布局焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。6.雙工位單軸變位機H式機器人焊接工作站基本配置：機器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機器人底座、工裝夾具、防護網(wǎng)、焊接變位機等。適合焊縫分布在多個面的中小型焊接件，工件360度自動翻轉、無論是直線、曲線、圓弧焊縫，都能較好的保證焊槍焊接姿態(tài)和可達性；雙工位單軸變位機H式機器人焊接工作站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1二、工位布局焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。7.雙工位回轉式機器人焊接工作站基本配置：機器人系統(tǒng)、滑移平臺、焊接電源、焊槍、清槍裝置、機器人底座、工裝夾具、防護網(wǎng)、焊接變位機等。適于所有小型結構件產(chǎn)品的自動化焊接；工位自動切換，大大降低人力物流強度，操作方便、安全快捷、簡潔實用。雙工位回轉式機器人焊接工作站工業(yè)機器人典型應用——焊接機器人2.1噴涂作為工業(yè)機器人的又一應用，往往和焊接功能集成在一起，因為往往在焊接工序之后，就是噴漆工序。因此，人們往往說的噴涂機器人又叫做噴漆機器人，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人。噴涂機器人工業(yè)機器人典型應用——噴涂機器人2.1最早的噴涂機器人是于1969年由挪威Trallfa公司發(fā)明的。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統(tǒng)組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節(jié)式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。工業(yè)機器人典型應用——噴涂機器人2.1噴漆機器人一般采用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數(shù)來實現(xiàn)示教。噴漆機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等行業(yè)。工業(yè)機器人典型應用——噴涂機器人2.1噴涂機器人的主要特點：①柔性大，工作范圍大。②提高噴涂質量和材料使用率。③易于操作和維護，可離線編程，大大的縮短現(xiàn)場調(diào)試時間。④設備利用率高，噴涂機器人的利用率可達90%-95%。工業(yè)機器人典型應用——噴涂機器人2.1水切割，就是我們通常所說的水刀切割，最初常用于醫(yī)療行業(yè)，是一種高壓水射流切割技術。隨著工業(yè)機器人的發(fā)展，將工業(yè)機器人和水切割設備組合為一體，便構成了智能水切割，將一般的水切割中融入了智能元素，便產(chǎn)生了水切割機器人。工業(yè)機器人典型應用——水切割機器人2.1水切割機器人目前分為框架式、機械臂式兩種。一般情況下，水切割機器人主要由以下三部分構成：①超高壓水射流發(fā)生器。②多軸機器人或框架式工業(yè)機器人。③軟化水系統(tǒng)，輔助供給系統(tǒng)等。工業(yè)機器人典型應用——水切割機器人2.1水切割機器人可用于多種材料的高壓水切割，比如玻璃、大理石、皮革、塑料等?？蓪ψ杂汕娴膹碗s工件進行精確的三維切割加工。采用機器人進行各種復雜形狀工件的切割加工在國外已廣泛地應用于汽車內(nèi)外飾件、飛機制造、建材及服裝等行業(yè)，它可以大大提高工件切割質量和生產(chǎn)效率，并適用于多品種產(chǎn)品的加工，比沖載成型大大節(jié)省模具開發(fā)的費用，還可以降低勞動強度把工人從繁雜的勞動中解脫出來。工業(yè)機器人典型應用——水切割機器人2.1水切割機器人主要有如下特點：①屬于冷切割、不產(chǎn)生熱變形或熱效應；②環(huán)保無污染、不產(chǎn)生有毒氣體及粉塵；③可加工各種高硬度的材料，如：玻璃、陶瓷、不銹鋼等，或比較柔軟的材料，如：皮革、橡膠、紙尿布等；④是一些復合材料，易碎瓷材料復雜加工的唯一手段；⑤切口光滑、無熔渣，無需二次加工；⑥可一次完成鉆孔、切割、成型工作；⑦生產(chǎn)成本低；⑧自動化程度高；⑨24小時連續(xù)工作。工業(yè)機器人典型應用——水切割機器人2.1拋光、打磨一般是在噴涂工序之后的最后一個工序，是利用機械、化學或電化學的作用，磨擦使物體(如金器)光滑的過程，使工件表面粗糙度降低，以獲得光亮、平整表面的加工方法，是利用拋光工具和磨料顆?；蚱渌麙伖饨橘|對工件表面進行的修飾加工。拋光不能提高工件的尺寸精度或幾何形狀精度，而是以得到光滑表面或鏡面光澤為目的，有時也用以消除光澤（消光）。通常以拋光輪作為拋光工具。工業(yè)機器人典型應用——拋光打磨機器人2.1打磨拋光機器人是一般工業(yè)機器人和拋光打磨設備的組合。一般由示教盒、控制柜、機器人本體、壓力傳感器、磨頭組件等部分組成?？梢栽谟嬎銠C的控制下實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制和點位控制。打磨拋光機器人主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊縫打磨，內(nèi)腔內(nèi)孔去毛刺，孔口螺紋口加工等工作。打磨拋光機器人一般分為工具型打磨機器人和工件型打磨機器人兩種工業(yè)機器人典型應用——拋光打磨機器人2.1打磨拋光機器人的特點：①提高打磨質量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性；②提高生產(chǎn)率；③改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下長期工作；④縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應的投資設備；⑤降低對工人操作技術的要求。應用：廣泛應用于衛(wèi)浴五金行業(yè)、IT行業(yè)、汽車零部件、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、木材建材家具制造、民用產(chǎn)品等行業(yè)。工業(yè)機器人典型應用——拋光打磨機器人思考與練習2.1一、填空題1.世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬

型機器人，絕大部分有

個軸。2.目前焊接機器人應用中比較普遍的主要有2種：

和

。3.