《變電站巡檢機器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范》行標

ICS

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DL

中華人民共和國電力行業(yè)標準

DL/T×××××—××××

變電站巡檢機器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范

Specificationonrobot-humancollaborativeinspectionofsubstations

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（征求意見稿）

（本稿完成日期：）

××××-××-××發(fā)布××××-××-××實施

國家能源局發(fā)布

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

本文件由中國電力企業(yè)聯(lián)合會提出。

本文件由能源行業(yè)電力機器人標準化技術(shù)委員會（NEA/TC35）歸口。

本文件起草單位：。

本文件主要起草人：。

本文件首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國電力企業(yè)聯(lián)合會標準化管理中心（北京市白廣路二條

一號，100761）。

II

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變電站巡檢機器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了變電站機器人巡檢和人工協(xié)同巡檢的通用要求、協(xié)同巡檢計劃、協(xié)同巡檢實施、巡檢

數(shù)據(jù)管理。

本文件適用于配備巡檢機器人的變電站內(nèi)人機協(xié)同巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒有規(guī)范性引用文件。

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

協(xié)同巡檢collaborativeinspection

機器人和人工協(xié)同開展電力巡檢作業(yè)，以機器人為主，人工為輔助，相互配合完成對變電站設(shè)備的

巡檢作業(yè)。

3.2

機器人巡檢robotinspection

應(yīng)用機器人巡檢系統(tǒng)開展電網(wǎng)設(shè)備可見光檢測、紅外檢測、噪聲檢測等相關(guān)巡檢作業(yè)。

4通用要求

4.1安全性要求

4.1.1人機安全防護

機器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行駛過程中，遇到人體阻擋應(yīng)及時停止或繞行，當人移開后應(yīng)能

自動恢復行駛。若發(fā)生碰撞，機器人應(yīng)能及時停止并發(fā)出報警，不應(yīng)導致機器人損壞或人體損傷。

4.1.2人工控制停止

機器人應(yīng)支持人工操作手動控制裝置使機器人停止。手動控制裝置的位置應(yīng)便于人工操作，且操作

不產(chǎn)生附加風險。裝置標記應(yīng)清晰可見、易識別。

4.1.3巡檢區(qū)域要求

4.1.3.1人工巡檢人員宜避免與機器人同時在同一區(qū)域巡檢。

1

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4.1.3.2人工巡檢與機器人巡檢在同一區(qū)域巡檢時，巡檢人員與機器人之間應(yīng)保持足夠安全距離。

4.2巡檢作業(yè)協(xié)同原則

4.2.1機器人為主

配置機器人巡檢系統(tǒng)的變電站宜主要應(yīng)用機器人開展巡檢工作，與運維人員巡視互相補充，建立協(xié)

同巡檢機制，根據(jù)變電站具體要求，制定巡檢計劃。

4.2.2互補協(xié)同巡檢

機器人巡檢與人工巡檢應(yīng)互相補充，對機器人可巡檢的設(shè)備由機器人代替人工巡檢，對機器人無法

巡檢的設(shè)備和區(qū)域，應(yīng)進行人工巡檢，應(yīng)滿足巡檢覆蓋性和巡檢效率要求。

4.2.3重癥區(qū)域巡檢

在經(jīng)常發(fā)生設(shè)備缺陷問題的重癥區(qū)域，應(yīng)安排機器人特殊巡檢任務(wù)或人工特殊巡檢任務(wù)對該重癥區(qū)

域進行高頻度巡檢。

4.2.4異常缺陷復核

巡檢人員收到疑似設(shè)備缺陷信息后，可向機器人下達特殊巡檢任務(wù)進行復核。

4.2.5人員安全管控

變電站內(nèi)有人員進行施工作業(yè)，可向機器人下達特殊巡檢任務(wù)，對場內(nèi)作業(yè)人員進行安全管控并識

別作業(yè)人員違規(guī)作業(yè)行為。

4.2.6異物識別

特殊天氣過后，可向機器人下達特殊巡檢任務(wù)，對變電站內(nèi)進行異物識別。

5協(xié)同巡檢分類

5.1機器人巡檢類型及巡檢內(nèi)容

機器人巡檢各類巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)機器人例行巡檢：應(yīng)對站內(nèi)設(shè)備的表計、狀態(tài)指示、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運行環(huán)境等

方面進行除紅外測溫外的常規(guī)性巡檢。

b)機器人全面巡檢：應(yīng)對站內(nèi)設(shè)備表計、狀態(tài)指示、接頭溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運

行環(huán)境等方面進行全方位巡檢。

c)機器人專項巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備需要開展單項巡檢任務(wù)，包括全站紅外測溫、油位油溫表抄錄、

避雷器表計抄錄、SF6壓力表抄錄、液壓表抄錄、位置狀態(tài)識別等。紅外測溫宜在夜間開展。

d)機器人特殊巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備運行環(huán)境、方式變化等開展。

5.2人工巡檢類型及巡檢內(nèi)容

人工巡檢各類巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)人工例行巡檢：對設(shè)備及設(shè)施外觀、異響、滲漏及二次裝置告警信息等進行常規(guī)巡查。

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b)人工全面巡檢：運維人員在例行巡檢基礎(chǔ)上，對站內(nèi)設(shè)備開啟箱門檢查，記錄設(shè)備運行數(shù)據(jù)、

檢查防誤閉鎖裝置、接地引下線是否完好，并對站內(nèi)廠房設(shè)施進行詳細巡查。

c)人工熄燈巡檢：夜間熄燈后，對設(shè)備的電暈、放電和接頭發(fā)熱情況進行巡檢和檢測。

d)人工專業(yè)巡檢：由運維、檢修和設(shè)備狀態(tài)評價人員聯(lián)合對變電站開展全面巡檢。

e)人工特殊巡檢：根據(jù)電網(wǎng)方式變化、變電站運行環(huán)境等情況適時開展針對性巡檢、檢測。

5.3機器人巡檢周期

機器人巡檢為變電站主要巡檢手段，工作周期宜按照以下要求開展：

a）例行巡視：機器人新安裝后1個月內(nèi)應(yīng)同步開展人工巡視，以驗證其巡視效果。運行1個月后

可替代人工例行巡視。一類變電站每2天不少于1次；二類變電站每3天不少于1次；三類變

電站每周不少于1次；四類變電站每兩周不少于1次。

b）全面巡視：由機器人開展變電站內(nèi)設(shè)備表計、狀態(tài)指示、設(shè)備溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變

電站運行環(huán)境巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類變電站每周不少于1次；二類變電站每15天不少于

1次；三類變電站每月不少于1次；四類變電站每兩月不少于1次。

c）熄燈巡視：由機器人開展設(shè)備溫度巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。熄燈巡視每月不少于1次。

d）專業(yè)巡視：由機器人配合開展變電站內(nèi)設(shè)備表計、狀態(tài)指示巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類變電站

每月不少于1次；二類變電站每季不少于1次；三類變電站每半年不少于1次；四類變電站

每年不少于1次。

e）特殊巡視：在大霧（霾）、毛毛雨、覆冰（雪）等惡劣天氣過程中，充分利用機器人開展設(shè)備

巡視。

6協(xié)同巡檢計劃

6.1協(xié)同巡檢計劃編制時應(yīng)本著巡檢機器人有效替代人工的原則，使巡檢機器人巡檢效率最大化。對

于機器人無法覆蓋的設(shè)備或區(qū)域，應(yīng)按照對應(yīng)的巡視周期編制人工巡視計劃。

6.2若遇惡劣天氣，外界環(huán)境參數(shù)超出巡檢機器人的設(shè)計標準時，應(yīng)及時調(diào)整巡檢計劃，提前關(guān)閉機

器人定時巡檢設(shè)置，保障機器人的作業(yè)安全。

6.3應(yīng)根據(jù)機器人覆蓋范圍與人工巡檢范圍的劃分，制訂機器人與人工巡檢計劃。

6.4應(yīng)根據(jù)機器人巡檢數(shù)據(jù)中的未識別設(shè)備、巡檢出缺陷數(shù)據(jù)，制訂人工復核計劃。

6.5應(yīng)制訂機器人巡檢數(shù)據(jù)與人工巡檢數(shù)據(jù)比對計劃，定期執(zhí)行。

6.6運維單位宜編制《變電站協(xié)同巡檢計劃表》，參見附錄A。

7協(xié)同巡檢實施

7.1檢修區(qū)域劃定

機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持人工劃定檢修區(qū)域功能。應(yīng)支持在電子地圖上標記檢修的區(qū)域，在劃定檢修

區(qū)域后，機器人應(yīng)能在巡檢時自動重新規(guī)劃巡檢路線并避開檢修區(qū)域。

7.2協(xié)同巡檢實施要求

7.2.1運維人員可根據(jù)氣象條件、設(shè)備運行情況等因素，綜合考慮由人工或機器人單獨開展特殊巡視。

7.2.2當機器人單獨開展特巡任務(wù)時，運維人員應(yīng)及時查看遠程監(jiān)控系統(tǒng)的機器人巡檢數(shù)據(jù)，綜合判

斷現(xiàn)場設(shè)備有無異常，對機器人執(zhí)行特殊巡視的結(jié)果進行評價。

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7.2.3人工巡視發(fā)現(xiàn)變電站設(shè)備或設(shè)施異常，可利用機器人進行巡檢跟蹤。

7.2.4機器人巡檢系統(tǒng)巡檢過程中出現(xiàn)異常時，運維人員應(yīng)取消機器人的巡檢任務(wù)，及時到現(xiàn)場核查

情況，若能消除異常，繼續(xù)進行機器人巡檢；若無法消除異常，記錄已執(zhí)行和未執(zhí)行的任務(wù)，將機器人

送回機器人室。

7.2.5變電（換流）站運維人員應(yīng)在一個巡檢周期內(nèi)，匯總核實巡檢機器人監(jiān)控后臺報告數(shù)據(jù)，編制

全量例行巡檢記錄，參見附錄B。開展人工例行巡檢，補全記錄數(shù)據(jù)，做到設(shè)備例行巡檢的全覆蓋。

7.2.6以下情況應(yīng)進行人工例行巡檢：

a)機器人巡檢系統(tǒng)未覆蓋的巡檢點。

b)機器人巡檢系統(tǒng)成像圖片不能自動識別的巡檢點。

c)機器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出數(shù)據(jù)越限告警的設(shè)備巡檢點。

d)戶內(nèi)高低壓配電裝置、繼電保護及安全自動裝置、通信機房、直流充電機及蓄電池室等。

e)機器人巡檢通道受阻塞或機器人巡檢系統(tǒng)故障等原因，機器人巡檢系統(tǒng)未執(zhí)行的巡檢點。

f)因設(shè)備量大，智能巡檢機器人巡檢任務(wù)設(shè)置不滿足國網(wǎng)例行巡檢周期要求的變電（換流）站，

在未增加智能巡檢機器人之前，在一個例行巡視周期內(nèi)，巡檢機器人未完成的巡視工作通過人

工例行巡視完成。

g)因檢修施工、安全措施設(shè)置等阻礙智能巡檢機器人巡檢通道或智能巡檢機器人巡檢系統(tǒng)自身故

障等原因，應(yīng)部分或全面恢復人工例行巡視。

h)嚴重霧霾、暴雨、積雪、冰凍等惡劣天氣以及外界環(huán)境參數(shù)超出機器人的設(shè)計標準，運維人員

不應(yīng)啟動智能巡檢機器人巡視任務(wù)，并及時關(guān)閉定時巡檢設(shè)置，開展人工例行巡檢工作。

8巡檢異常處置

機器人巡檢系統(tǒng)將缺陷上報到機器人監(jiān)控系統(tǒng)，運維人員應(yīng)在機器人監(jiān)控系統(tǒng)上進行缺陷標記操作

并標記出缺陷等級。運維人員應(yīng)對發(fā)現(xiàn)缺陷的任務(wù)進行缺陷消缺，處置如下：

a)對機器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出的設(shè)備告警，應(yīng)進行如下處理：

1)對機器人檢測的設(shè)備異常情況應(yīng)按照嚴重程度分類進行復核，及時進行處理。

2)達到設(shè)備嚴重、危急缺陷的報警信息，運維人員應(yīng)及時到站進行復核。

3)達到設(shè)備一般缺陷的報警信息，應(yīng)根據(jù)設(shè)備缺陷發(fā)展情況進行跟蹤復測。

4）如確系誤發(fā)告警，應(yīng)及時查明原因并整改。

b)在設(shè)備缺陷未消除前，可安排特巡，利用機器人或人工對該設(shè)備進行持續(xù)跟蹤巡檢，及時掌握

設(shè)備缺陷發(fā)展趨勢。

c)設(shè)備缺陷消除后，應(yīng)開展機器人或人工跟蹤復測，可開展相關(guān)的帶電檢測項目，確保設(shè)備恢復

正常運行。

9巡檢數(shù)據(jù)管理

9.1巡檢數(shù)據(jù)存儲

9.1.1機器人巡檢視頻、圖片數(shù)據(jù)保存至少三個月，其它數(shù)據(jù)長期保存。

9.1.2變電站協(xié)同巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)在月末參見附錄C編制《變電站協(xié)同巡檢月度匯總表》，重點

對本月協(xié)同巡檢作業(yè)發(fā)現(xiàn)的設(shè)備缺陷、發(fā)現(xiàn)缺陷的途徑、消缺情況、處理措施等進行匯總并保存。

9.1.3巡檢數(shù)據(jù)維護工作應(yīng)由專人負責，每季度備份一次巡檢數(shù)據(jù)。

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9.2巡檢數(shù)據(jù)分析

9.2.1機器人每次巡檢結(jié)束后，24小時內(nèi)運維人員應(yīng)查看、分析機器人系統(tǒng)的巡檢數(shù)據(jù)。

9.2.2人工巡檢工作結(jié)束后，24小時內(nèi)運維人員應(yīng)對巡檢數(shù)據(jù)結(jié)果進行比對分析，并做好巡檢數(shù)據(jù)的

維護工作。

9.2.3協(xié)同巡檢工作完成后應(yīng)及時對檢測數(shù)據(jù)進行分析，并結(jié)合人工巡檢、機器人巡檢結(jié)果及歷史數(shù)

據(jù)對設(shè)備進行綜合評價。

9.2.4機器人比對分析存在較大差異的數(shù)據(jù)，應(yīng)安排機器人與人工開展同時間、同地點的比較測量，

并參見附錄D的要求填寫《機器人巡檢數(shù)據(jù)比對異常記錄表》若機器人巡檢數(shù)據(jù)有誤的，應(yīng)查明原因并

整改。

9.2.5運維人員應(yīng)每月對巡檢數(shù)據(jù)中同一設(shè)備的歷史數(shù)據(jù)、同類型設(shè)備、同一設(shè)備不同相別的實時數(shù)

據(jù)進行比對分析。數(shù)據(jù)比對分析發(fā)現(xiàn)異常時，應(yīng)與人工巡檢數(shù)據(jù)進行比對確認。核實屬設(shè)備異常的，應(yīng)

及時填報設(shè)備缺陷。

9.2.6運維人員應(yīng)每季一次將人工巡檢、人工紅外測溫數(shù)據(jù)與機器人巡檢系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進行比對分析，

校核機器人巡檢系統(tǒng)數(shù)據(jù)的準確性。對于數(shù)據(jù)比對結(jié)果存在明顯差異或誤報的機器人巡檢系統(tǒng)，應(yīng)填寫

《變電站（換流站）機器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單》，參見附錄E，及時聯(lián)系維護單位檢修維

護。

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AA

附錄A

（資料性附錄）

變電站協(xié)同巡檢計劃表

變電站協(xié)同巡檢計劃表參見表A.1。

表A.1變電站協(xié)同巡檢計劃表

協(xié)同作業(yè)類型

日變電電壓計劃巡視時計劃結(jié)束時工作內(nèi)

（機器人巡檢/人工巡視/機器負責人備注

期站等級間間容

人+人工巡視）

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附錄B

（資料性附錄）

全量例行巡檢記錄示例

全量例行巡檢記錄示例見表B.1。

表B.1全量例行巡檢記錄示例

任務(wù)名稱××變電站例行巡檢

任務(wù)時間任務(wù)開始時間2018-06-0617:47、結(jié)束時間2018-06-0622:08

巡檢點本次任務(wù)共巡視××點位，巡檢機器人執(zhí)行××個，其中正常點位××個，告警點位××個，識別異常點位××個；人工巡檢點位××個。

環(huán)境信息環(huán)境溫度、環(huán)境濕度、環(huán)境風速

正常點位

識別類型點位名稱識別結(jié)果告警等級識別時間采集信息識別類型

設(shè)備外觀查看2-1C-電容器放電線圈C相外觀設(shè)備外觀查看正常2018-06-0617:52ca.jpg

告警點位

識別類型點位名稱識別結(jié)果告警等級識別時間采集信息識別類型

設(shè)備外觀查看,表計讀取2-1C-F-A相泄漏電流0.0mA一般告警2018-06-0617:592a.jpg

未識別點位

識別類型點位名稱識別結(jié)果告警等級識別時間采集信息識別類型

設(shè)備外觀查看,表計讀取2-1C--平衡CTC相油位/正常2018-06-0617:55d6.jpg

未覆蓋的點位

點位名稱巡檢結(jié)果告警等級巡檢時間

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附錄C

（資料性附錄）

變電站協(xié)同巡檢月度匯總表

變電站協(xié)同巡檢月度匯總表參見表C.1。

表C.1變電站協(xié)同巡檢月度匯總表

缺陷具體發(fā)現(xiàn)缺陷發(fā)現(xiàn)缺陷的途徑

設(shè)備名稱設(shè)備類別是否消缺處理措施

內(nèi)容時間（機器人巡檢/人工巡視）

XXX設(shè)備

X

XX設(shè)備

XXX設(shè)備

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附錄D

（資料性附錄）

機器人巡檢數(shù)據(jù)比對異常記錄表

機器人巡檢數(shù)據(jù)比對異常記錄表參見表D.1。

表D.1機器人巡檢數(shù)據(jù)比對異常記錄表

機器人巡檢人工巡檢比對

設(shè)備名稱設(shè)備編號設(shè)備類別處理方案

時間數(shù)據(jù)時間數(shù)據(jù)人員

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附錄E

（資料性附錄）

變電站（換流站）機器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單

變電站（換流站）機器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單見表E.1。

表E.1變電站（換流站）機器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單

編號：變電站：

機器人名稱廠家

型號維護時間年月日

故障及異常情

況

處理情況描述

遺留問題

結(jié)論

維護人員：值班負責人：

_________________________________

10

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目次

前言................................................................................II

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3術(shù)語和定義.........................................................................1

4通用要求...........................................................................1

5協(xié)同巡檢分類.......................................................................2

6協(xié)同巡檢計劃.......................................................................3

7協(xié)同巡檢實施.......................................................................3

8巡檢異常處置.......................................................................4

9巡檢數(shù)據(jù)管理.......................................................................4

附錄A（資料性附錄）變電站協(xié)同巡檢計劃表........................................6

附錄B（資料性附錄）全量例行巡檢記錄示例........................................7

附錄C（資料性附錄）變電站協(xié)同巡檢月度匯總表....................................8

附錄D（資料性附錄）機器人巡檢數(shù)據(jù)比對異常記錄表................................9

附錄E（資料性附錄）變電站（換流站）機器人巡檢系統(tǒng)故障及異常處理記錄單..........10

I

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變電站巡檢機器人與人工協(xié)同巡檢規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了變電站機器人巡檢和人工協(xié)同巡檢的通用要求、協(xié)同巡檢計劃、協(xié)同巡檢實施、巡檢

數(shù)據(jù)管理。

本文件適用于配備巡檢機器人的變電站內(nèi)人機協(xié)同巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒有規(guī)范性引用文件。

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

協(xié)同巡檢collaborativeinspection

機器人和人工協(xié)同開展電力巡檢作業(yè)，以機器人為主，人工為輔助，相互配合完成對變電站設(shè)備的

巡檢作業(yè)。

3.2

機器人巡檢robotinspection

應(yīng)用機器人巡檢系統(tǒng)開展電網(wǎng)設(shè)備可見光檢測、紅外檢測、噪聲檢測等相關(guān)巡檢作業(yè)。

4通用要求

4.1安全性要求

4.1.1人機安全防護

機器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行駛過程中，遇到人體阻擋應(yīng)及時停止或繞行，當人移開后應(yīng)能

自動恢復行駛。若發(fā)生碰撞，機器人應(yīng)能及時停止并發(fā)出報警，不應(yīng)導致機器人損壞或人體損傷。

4.1.2人工控制停止

機器人應(yīng)支持人工操作手動控制裝置使機器人停止。手動控制裝置的位置應(yīng)便于人工操作，且操作

不產(chǎn)生附加風險。裝置標記應(yīng)清晰可見、易識別。

4.1.3巡檢區(qū)域要求

4.1.3.1人工巡檢人員宜避免與機器人同時在同一區(qū)域巡檢。

1

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4.1.3.2人工巡檢與機器人巡檢在同一區(qū)域巡檢時，巡檢人員與機器人之間應(yīng)保持足夠安全距離。

4.2巡檢作業(yè)協(xié)同原則

4.2.1機器人為主

配置機器人巡檢系統(tǒng)的變電站宜主要應(yīng)用機器人開展巡檢工作，與運維人員巡視互相補充，建立協(xié)

同巡檢機制，根據(jù)變電站具體要求，制定巡檢計劃。

4.2.2互補協(xié)同巡檢

機器人巡檢與人工巡檢應(yīng)互相補充，對機器人可巡檢的設(shè)備由機器人代替人工巡檢，對機器人無法

巡檢的設(shè)備和區(qū)域，應(yīng)進行人工巡檢，應(yīng)滿足巡檢覆蓋性和巡檢效率要求。

4.2.3重癥區(qū)域巡檢

在經(jīng)常發(fā)生設(shè)備缺陷問題的重癥區(qū)域，應(yīng)安排機器人特殊巡檢任務(wù)或人工特殊巡檢任務(wù)對該重癥區(qū)

域進行高頻度巡檢。

4.2.4異常缺陷復核

巡檢人員收到疑似設(shè)備缺陷信息后，可向機器人下達特殊巡檢任務(wù)進行復核。

4.2.5人員安全管控

變電站內(nèi)有人員進行施工作業(yè)，可向機器人下達特殊巡檢任務(wù)，對場內(nèi)作業(yè)人員進行安全管控并識

別作業(yè)人員違規(guī)作業(yè)行為。

4.2.6異物識別

特殊天氣過后，可向機器人下達特殊巡檢任務(wù)，對變電站內(nèi)進行異物識別。

5協(xié)同巡檢分類

5.1機器人巡檢類型及巡檢內(nèi)容

機器人巡檢各類巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)機器人例行巡檢：應(yīng)對站內(nèi)設(shè)備的表計、狀態(tài)指示、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運行環(huán)境等

方面進行除紅外測溫外的常規(guī)性巡檢。

b)機器人全面巡檢：應(yīng)對站內(nèi)設(shè)備表計、狀態(tài)指示、接頭溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變電站運

行環(huán)境等方面進行全方位巡檢。

c)機器人專項巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備需要開展單項巡檢任務(wù)，包括全站紅外測溫、油位油溫表抄錄、

避雷器表計抄錄、SF6壓力表抄錄、液壓表抄錄、位置狀態(tài)識別等。紅外測溫宜在夜間開展。

d)機器人特殊巡檢：應(yīng)根據(jù)設(shè)備運行環(huán)境、方式變化等開展。

5.2人工巡檢類型及巡檢內(nèi)容

人工巡檢各類巡檢任務(wù)包括如下內(nèi)容：

a)人工例行巡檢：對設(shè)備及設(shè)施外觀、異響、滲漏及二次裝置告警信息等進行常規(guī)巡查。

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b)人工全面巡檢：運維人員在例行巡檢基礎(chǔ)上，對站內(nèi)設(shè)備開啟箱門檢查，記錄設(shè)備運行數(shù)據(jù)、

檢查防誤閉鎖裝置、接地引下線是否完好，并對站內(nèi)廠房設(shè)施進行詳細巡查。

c)人工熄燈巡檢：夜間熄燈后，對設(shè)備的電暈、放電和接頭發(fā)熱情況進行巡檢和檢測。

d)人工專業(yè)巡檢：由運維、檢修和設(shè)備狀態(tài)評價人員聯(lián)合對變電站開展全面巡檢。

e)人工特殊巡檢：根據(jù)電網(wǎng)方式變化、變電站運行環(huán)境等情況適時開展針對性巡檢、檢測。

5.3機器人巡檢周期

機器人巡檢為變電站主要巡檢手段，工作周期宜按照以下要求開展：

a）例行巡視：機器人新安裝后1個月內(nèi)應(yīng)同步開展人工巡視，以驗證其巡視效果。運行1個月后

可替代人工例行巡視。一類變電站每2天不少于1次；二類變電站每3天不少于1次；三類變

電站每周不少于1次；四類變電站每兩周不少于1次。

b）全面巡視：由機器人開展變電站內(nèi)設(shè)備表計、狀態(tài)指示、設(shè)備溫度、外觀及輔助設(shè)施外觀、變

電站運行環(huán)境巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類變電站每周不少于1次；二類變電站每15天不少于

1次；三類變電站每月不少于1次；四類變電站每兩月不少于1次。

c）熄燈巡視：由機器人開展設(shè)備溫度巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。熄燈巡視每月不少于1次。

d）專業(yè)巡視：由機器人配合開展變電站內(nèi)設(shè)備表計、狀態(tài)指示巡檢及基礎(chǔ)數(shù)據(jù)采集。一類變電站

每月不少于1次；二類變電站每季不少于1次；三類變電站每半年不少于1次；四類變電站

每年不少于1次。

e）特殊巡視：在大霧（霾）、毛毛雨、覆冰（雪）等惡劣天氣過程中，充分利用機器人開展設(shè)備

巡視。

6協(xié)同巡檢計劃

6.1協(xié)同巡檢計劃編制時應(yīng)本著巡檢機器人有效替代人工的原則，使巡檢機器人巡檢效率最大化。對

于機器人無法覆蓋的設(shè)備或區(qū)域，應(yīng)按照對應(yīng)的巡視周期編制人工巡視計劃。

6.2若遇惡劣天氣，外界環(huán)境參數(shù)超出巡檢機器人的設(shè)計標準時，應(yīng)及時調(diào)整巡檢計劃，提前關(guān)閉機

器人定時巡檢設(shè)置，保障機器人的作業(yè)安全。

6.3應(yīng)根據(jù)機器人覆蓋范圍與人工巡檢范圍的劃分，制訂機器人與人工巡檢計劃。

6.4應(yīng)根據(jù)機器人巡檢數(shù)據(jù)中的未識別設(shè)備、巡檢出缺陷數(shù)據(jù)，制訂人工復核計劃。

6.5應(yīng)制訂機器人巡檢數(shù)據(jù)與人工巡檢數(shù)據(jù)比對計劃，定期執(zhí)行。

6.6運維單位宜編制《變電站協(xié)同巡檢計劃表》，參見附錄A。

7協(xié)同巡檢實施

7.1檢修區(qū)域劃定

機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持人工劃定檢修區(qū)域功能。應(yīng)支持在電子地圖上標記檢修的區(qū)域，在劃定檢修

區(qū)域后，機器人應(yīng)能在巡檢時自動重新規(guī)劃巡檢路線并避開檢修區(qū)域。

7.2協(xié)同巡檢實施要求

7.2.1運維人員可根據(jù)氣象條件、設(shè)備運行情況等因素，綜合考慮由人工或機器人單獨開展特殊巡視。

7.2.2當機器人單獨開展特巡任務(wù)時，運維人員應(yīng)及時查看遠程監(jiān)控系統(tǒng)的機器人巡檢數(shù)據(jù)，綜合判

斷現(xiàn)場設(shè)備有無異常，對機器人執(zhí)行特殊巡視的結(jié)果進行評價。

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7.2.3人工巡視發(fā)現(xiàn)變電站設(shè)備或設(shè)施異常，可利用機器人進行巡檢跟蹤。

7.2.4機器人巡檢系統(tǒng)巡檢過程中出現(xiàn)異常時，運維人員應(yīng)取消機器人的巡檢任務(wù)，及時到現(xiàn)場核查

情況，若能消除異常，繼續(xù)進行機器人巡檢；若無法消除異常，記錄已執(zhí)行和未執(zhí)行的任務(wù)，將機器人

送回機器人室。

7.2.5變電（換流）站運維人員應(yīng)在一個巡檢周期內(nèi)，匯總核實巡檢機器人監(jiān)控后臺報告數(shù)據(jù)，編制

全量例行巡檢記錄，參見附錄B。開展人工例行巡檢，補全記錄數(shù)據(jù)，做到設(shè)備例行巡檢的全覆蓋。

7.2.6以下情況應(yīng)進行人工例行巡檢：

a)機器人巡檢系統(tǒng)未覆蓋的巡檢點。

b)機器人巡檢系統(tǒng)成像圖片不能自動識別的巡檢點。

c)機器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出數(shù)據(jù)越限告警的設(shè)備巡檢點。

d)戶內(nèi)高低壓配電裝置、繼電保護及安全自動裝置、通信機房、直流充電機及蓄電池室等。

e)機器人巡檢通道受阻塞或機器人巡檢系統(tǒng)故障等原因，機器人巡檢系統(tǒng)未執(zhí)行的巡檢點。

f)因設(shè)備量大，智能巡檢機器人巡檢任務(wù)設(shè)置不滿足國網(wǎng)例行巡檢周期要求的變電（換流）站，

在未增加智能巡檢機器人之前，在一個例行巡視周期內(nèi)，巡檢機器人未完成的巡視工作通過人

工例行巡視完成。

g)因檢修施工、安全措施設(shè)置等阻礙智能巡檢機器人巡檢通道或智能巡檢機器人巡檢系統(tǒng)自身故

障等原因，應(yīng)部分或全面恢復人工例行巡視。

h)嚴重霧霾、暴雨、積雪、冰凍等惡劣天氣以及外界環(huán)境參數(shù)超出機器人的設(shè)計標準，運維人員

不應(yīng)啟動智能巡檢機器人巡視任務(wù)，并及時關(guān)閉定時巡檢設(shè)置，開展人工例行巡檢工作。

8巡檢異常處置

機器人巡檢系統(tǒng)將缺陷上報到機器人監(jiān)控系統(tǒng)，運維人員應(yīng)在機器人監(jiān)控系統(tǒng)上進行缺陷標記操作

并標記出缺陷等級。運維人員應(yīng)對發(fā)現(xiàn)缺陷的任務(wù)進行缺陷消缺，處置如下：

a)對機器人巡檢系統(tǒng)發(fā)出的設(shè)備告警，應(yīng)進行如下處理：

1)對機器人檢測的設(shè)備異常情況應(yīng)按照嚴重程度分類進行復核，及時進行處理。

2)達到設(shè)備嚴重、危急缺陷的報警信息，運維人員應(yīng)及時到站進行復核。

3)達到設(shè)備一般缺陷的報警信息，應(yīng)根據(jù)設(shè)備缺陷發(fā)展情況進行跟蹤復測。

4）如確系誤發(fā)告警，應(yīng)及時查明原因并整改。

b)在設(shè)備缺陷未消除前，可安排特巡，利用機器人或人工對該設(shè)備進行持續(xù)跟蹤巡檢，及時掌握

設(shè)備缺陷發(fā)展趨勢。

c)設(shè)備缺陷消除后，應(yīng)開展機器人或人工跟蹤復測，可開展相關(guān)的帶電檢測項目，確保設(shè)備恢復

正常運行。

9巡檢數(shù)據(jù)管理

9.1巡檢數(shù)據(jù)存儲

9.1.1機器人巡檢視頻、圖片數(shù)據(jù)保存至少三個月，其它數(shù)據(jù)長期保存。

9.1.2變電站協(xié)同巡檢作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)在月末參見附錄C編制《變電站協(xié)同巡檢月度匯總表》，重點

對本月協(xié)同巡檢作業(yè)發(fā)現(xiàn)的設(shè)備缺陷、發(fā)現(xiàn)缺陷的途徑、消缺情況、處理措施等進行匯總并保存。

9.1.3巡檢數(shù)據(jù)維護工作應(yīng)由專人負責，每季度備份一次巡檢數(shù)據(jù)。

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9.2巡檢數(shù)據(jù)分析

9.2.1機器人每次巡檢結(jié)束后，24