樂高EV3機器人搭建與編程

樂高EV3機器人搭建與編程目錄\h第1章盒子里有什么\h1.1打開MINDSTORMSEV3包裝盒\(zhòng)h1.2LEGO系列產(chǎn)品\h1.2.1LEGO得寶積木\h1.2.2LEGO標準積木\h1.2.3LEGO科技積木\h1.3LEGO單位\h1.3.1梁\h1.3.2帶角度的梁\h1.3.3框架梁\h1.3.4銷\h1.3.5軸\h1.3.6軸套\h1.3.7軸連器\h1.3.8球窩接頭\h1.3.9齒輪\h1.4特殊的部件\h1.4.1翼形部件\h1.4.2長釘\h1.4.3其他的裝飾零件\h1.5主控器和電池\h1.5.1EV3智能磚\h1.5.2伺服電機\h1.5.3傳感器\h1.5.4數(shù)據(jù)線\h1.6小結(jié)\h第2章LEGO教育版盒子里有什么\h2.1零件儲存箱\h2.2顏色設(shè)計\h2.3球頭萬向輪\h2.4坦克履帶\h2.5可循環(huán)充電鋰電池\h2.6傳感器\h2.6.1觸動傳感器\h2.6.2陀螺儀傳感器\h2.6.3超聲波傳感器\h2.7齒輪\h2.8拓展配件箱\h2.8.1額外的輪子\h2.8.2額外的橫梁框架\h2.8.3齒輪和接口\h2.8.4坦克防滑墊\h2.8.5翼形部件和其他裝飾零件\h2.9小結(jié)\h第3章比較EV3和NXT\h3.1NXT與NXT2.0以及EV3\h3.2磚\h3.2.1傳感器和電機的連接\h3.2.2側(cè)面\h3.2.3編程\h3.3高級和可供選擇的編程軟件包\h3.4零件兼容性\h3.4.1傳感器\h3.4.2電機\h3.4.3電池\h3.5小結(jié)\h第4章搭建第一個機器人\h4.1下載搭建圖\h4.2EV3入門機器人\h4.2.1Track3r\h4.2.2R3ptar\h4.2.3Spik3r\h4.2.4Ev3rstorm\h4.2.5Gripp3r\h4.2.6更多的機器人\h4.3小結(jié)\h第5章搭建LEGO教育版機器人\h5.1教育版運載車\h5.2陀螺男孩\h5.3顏色分揀機\h5.4小狗\h5.5臂\h5.6擴展模型\h5.6.1大象\h5.6.2坦克機器人\h5.6.3Znap\h5.6.4遠距離控制器\h5.6.5爬樓梯機器人\h5.6.6陀螺工廠\h5.7小結(jié)\h第6章改造成品\h6.1項目1：汽車\h6.1.1測試\h6.1.2發(fā)現(xiàn)并解決問題和瑕疵\h6.2項目2：改造坦克\h6.3項目3：改造教學(xué)機器人\h6.3.1修改設(shè)計\h6.3.2球頭萬向輪的替代品\h6.4小結(jié)\h第7章編寫第一個EV3程序\h7.1關(guān)于LEGO教育版軟件\h7.2入門\h7.2.1在大廳中導(dǎo)航\h7.2.2新建一個項目\h7.3了解編程畫布\h7.3.1程序列表\h7.3.2選擇或平移\h7.3.3注釋\h7.3.4保存、撤銷與重做\h7.3.5縮放\h7.3.6內(nèi)容編輯器\h7.3.7編程畫布、模塊和調(diào)色板\h7.3.8連接區(qū)\h7.4編寫第一個程序\h7.4.1流程圖\h7.4.2將塊拖入編程畫布\h7.4.3更改模式\h7.4.4檢查端口\h7.4.5使機器人移動\h7.4.6將EV3連接到電腦\h7.4.7決策及使用循環(huán)\h7.4.8保存修改\h7.5替換程序\h7.6小結(jié)\h第8章更多的機器人編程：巡線機器人\h8.1什么是程序\h8.2項目：循線機器人\h8.3入門\h8.3.1制作自己的測試軌道\h8.3.2關(guān)于指令\h8.3.3尋找方向\h8.3.4校準傳感器\h8.4編寫程序\h8.4.1創(chuàng)建新變量\h8.4.2使用變量計算\h8.4.3通過反饋來改良程序\h8.4.4為你的程序除錯\h8.4.5增加一個倒計時\h8.4.6使用循環(huán)來使機器人循線\h8.4.7增加分支來轉(zhuǎn)向\h8.5創(chuàng)建自定義模塊\h8.6記錄下自己的工作\h8.7小結(jié)\h第9章地板清潔機器人\h9.1制作一個避障機器人\h9.1.1激活觸動傳感器\h9.1.2增加避障程序\h9.1.3測試自己的機器人\h9.1.4在角落導(dǎo)航\h9.1.5增加一點隨機性\h9.1.6使用教育版的超聲波傳感器\h9.2使用紅外線遙控器控制機器人\h9.2.1為遙控器編程\h9.2.2創(chuàng)建多線程程序\h9.3增加清潔地板功能\h9.3.1搭建拖把頭的裝配\h9.3.2調(diào)整傳感器的裝配\h9.3.3建立地板清潔程序\h9.4小結(jié)\h第10章神奇的彩色撲克魔術(shù)\h10.1頭腦風(fēng)暴與機器人搭建\h10.1.1搭建一個平臺\h10.1.2提升機器人基座\h10.1.3搭建輪胎傳送結(jié)構(gòu)\h10.1.4檢測這個裝置\h10.1.5安裝智能磚\h10.1.6控制紙牌\h10.2校準顏色傳感器\h10.3編寫程序\h10.3.1檢測顏色\h10.3.2播放聲音\h10.3.3加入電機模塊\h10.4小結(jié)\h第11章菊鏈項目\h11.1菊鏈測試\h11.1.1為你的智能磚編號\h11.1.2為測試編程\h11.2搭建一個菊鏈機器車\h11.2.1安裝輪子\h11.2.2為機器人編程\h11.2.3增加一個遠程控制系統(tǒng)\h11.2.4增加避障程序\h11.3機器人之間的通信\h11.4添加“魔術(shù)師”的魔法\h11.4.1對發(fā)送程序進行配置\h11.4.2對接收程序進行配置\h11.4.3啟動“魔法”\h11.5小結(jié)\h第12章擴展玩法\h12.1安裝leJOS\h12.1.1準備好你的開發(fā)環(huán)境\h12.1.2裝載SD卡\h12.1.3使用LeJOS\h12.2社區(qū)創(chuàng)建的模型\h12.2.1DINOR3X\h12.2.2EL3CTRICGUITAR\h12.2.3EV3D4\h12.2.4EV3MEG\h12.2.5MRB3AM\h12.2.6KRAZ3\h12.2.7RAC3R\h12.2.8EV3GAME\h12.2.9WACK3M\h12.2.10BANNERPRINT3R\h12.2.11找到更多社區(qū)\h12.3獲取額外的樂高配件\h12.3.1Tetrix\h12.3.2K’nex\h12.3.3ErectorSets\h12.3.43D打印機\h12.4機器人大賽\h12.4.1第一LEGO機器人聯(lián)賽\h12.4.2國際奧林匹克機器人大賽\h12.4.34-H\h12.5裝飾你的EV3\h12.6小結(jié)\h附錄名詞解釋第1章盒子里有什么你知道LEGO推出了一款可編程的機器人嗎？當(dāng)然，這就是你購買這本書的原因。EV3是LEGOMINDSTORMS系列的第三代。相比NXT2.0，這個版本有更智能的處理器、新的傳感器和新的組件。除此之外，它還具備更多你喜歡的東西。在第4章中，我們會展示幾個機器人案例，讓你能快速掌握EV3家庭版，并搭建出一個屬于自己的機器人。那么，現(xiàn)在讓我們先來看看盒子里有些什么東西。圖1.1展示了EV3家庭版的包裝盒，除了家庭版還有一款EV3教育版。在第2章中，我將會介紹有關(guān)包裝盒的更多細節(jié)。LEGOEV3教育版和EV3家庭版使用相同的主機和搭建技巧，只是在零件上有一些差別。圖1.1LEGOMINDSTORMSEV3家庭版盒子里包括了搭建各種機器人所需的所有零件注意

在你打開盒子之前，一定要仔細思考在哪里安置這些零件。在本章中，我覺得用一種透明而且可以重復(fù)封口的塑料袋將會是不錯的選擇。另外，EV3家庭版的其他配件還需要6個5號電池和3個7號電池。1.1打開MINDSTORMSEV3包裝盒請你從側(cè)面打開LEGOMINDSTORMSEV3包裝盒，取出里面的東西。但是，一定要小心，別高興過頭以至于破壞了盒子。這個盒子對EV3非常重要，因為這個盒子里面實際上是一個有測試路線的場地。你要沿著背面那條黑色的虛線小心地剪開盒子，即可生成測試場地，如圖1.2所示。圖1.2按照演示的方式剪開盒子剪掉所有密封著EV3紙盒的膠帶后，你就可以打開包裝來展示自己漂亮的新測試場地，如圖1.3所示。現(xiàn)在你已經(jīng)完整地打開測試場地，可以取出零件了。雖然你的EV3盒子是一個很好的容器，但是這個盒子沒有足夠的空間來放置種類眾多的零件。不過，你大可放心。當(dāng)你取出所有零件后，會看到幾個袋子、一本小冊子和一些貼紙，如圖1.4所示。你可以用這些袋子來收納零件或是已搭建好的模型。這樣你就不必為EV3家庭版的盒子沒有足夠空間來放置搭建好的模型而煩惱了。圖1.3展開測試場地圖1.4EV3包裝盒中裝在袋子里的零件在你撕開這些袋子取出零件之前，建議你找一個塑料材質(zhì)的、干凈的、易開啟的容器來放置零件，如圖1.5所示。五金店也有各種用來放置小零件的容器，與MINDSTORMS零件容器一起使用效果更佳。你可能需要兩套存儲系統(tǒng)：一個用來放小零件，另一個用來放置拼裝好的模型。拼裝好的模型需要更大的空間，你需要至少一個牛奶箱大小的空間來放置這些模型?？赡芤x到第4章的內(nèi)容你才能知道多大的容器適合裝拼裝好的模型。圖1.5這是一個推薦的零件存放方法，它利用了透明的塑料袋和大的塑料箱將零件分類

沒有最完美的方式把LEGO零件分類存放到袋子或盒子里。初期通過尺寸、顏色和類型來分類是個不錯的想法。我找到了一個我認為最好的分類方法，就是將所有直梁放入同一個袋子或隔間中，不區(qū)分顏色，但銷要按顏色分類。彎曲的梁很難分類，使用時也很難取出，所以我根據(jù)尺寸和形狀來對它們分類。如果你不知道我所說的“梁”和“銷”是什么，不用擔(dān)心，我會在本章帶你認識所有的零件。當(dāng)你使用套裝時，你就會發(fā)現(xiàn)最適合自己的分類風(fēng)格。你只需要確保有很多的袋子和堅固的盒子來放置分類后的零件即可。如果你沒有好的分類系統(tǒng)就開始玩EV3的話，會很容易丟失零件。說起這些零件，你馬上會發(fā)現(xiàn)這些零件不像傳統(tǒng)的LEGO零件。這是因為EV3的零件是LEGO科技系列的零件，它使用環(huán)環(huán)相扣的銷和齒輪來實現(xiàn)更強大、更復(fù)雜的搭建。1.2LEGO系列產(chǎn)品如果你從小玩LEGO積木，就會發(fā)現(xiàn)MINDSTORMS的零件和傳統(tǒng)的零件有很大不同。這兩種零件類型大多不兼容。為了理解為什么普通LEGO和EV3無法輕松地結(jié)合在一起，你需要了解關(guān)于LEGO家族的更多知識。1.2.1LEGO得寶積木LEGO得寶積木零件是針對6歲以下難以將小零件正確地扣合和拼裝的幼兒設(shè)計的。得寶積木易于抓握和組裝，你可以用LEGO標準搭建板來放置得寶建筑。但是，由于得寶積木的零件尺寸很大，因此它與其他LEGO零件不大兼容。1.2.2LEGO標準積木7歲以上兒童的興趣從得寶積木轉(zhuǎn)移到了LEGO標準積木。在LEGO市場，因為這些積木都有一定的年齡范圍，所以套裝最開始先使用簡單的搭建手冊來指導(dǎo)簡單玩具的搭建，之后就演變成了復(fù)雜的有多本搭建手冊的大型套裝玩具。LEGO標準積木就是聽到別人提到“LEGO”一詞時多數(shù)人會想到的那種積木。LEGO標準積木有著各種各樣的主題，可以搭建任何事物，從超級英雄到城市景觀，也有專為女孩打造的LEGO朋友積木系列。所有這些不同主題的零件都是相互兼容的。你可以使用波巴菲特的星際飛船的零件來搭建霍比特人的家園，甚至裝飾LEGO朋友積木的花卉。1.2.3LEGO科技積木LEGO科技積木零件是為大于10歲的孩子設(shè)計的，它通過銷、齒輪、滑輪和梁來組裝模型，強調(diào)運動和力學(xué)。有些LEGO科技積木零件使用了電機和遙控器，即使是需要最多零件的組裝方案，可能也不會使用任何標準零件。這就是LEGOMINDSTORMS系列的零件類型。雖然技術(shù)上LEGO科技積木和MINDSTORMS是兩個獨立的類型，但是它們通常都是兼容的，并且使用同樣的搭建方法用銷和齒輪來搭建，不使用圓磚。如果你要擴展EV3，并且需要額外的氣動力或拖拉機車輪，可以購買LEGO科技積木系列，此時你會發(fā)現(xiàn)它們大部分都兼容。有時你也會在標準零件類型里面找到一些LEGO科技積木零件。在LEGO科技積木里，你會發(fā)現(xiàn)一些圓磚，但是它們大多是給卡車上的燈之類作裝飾用的東西。如果不使用圓磚的話，組裝會更加容易且更加強大和靈活。但是，你需要為搭建的結(jié)構(gòu)做更多的籌劃。1.3LEGO單位LEGO家族的零件有一種獨特的測量方法。你需要注意零件標有長度，比如“3”。LEGO搭建手冊一般會避免使用文字敘述，這種做法使得套裝可以更加輕松地在國際范圍內(nèi)通用。但是，當(dāng)你只看到尺寸標有“3”的圖片時，就會無法做出選擇，甚至感到沮喪?！?”究竟代表什么？由于LEGO是一家丹麥企業(yè)，所以你可能會認為這里的單位是公制單位，但實際上不是這樣的。圖1.6展示了使用公制軟尺來測量基本的輪軸（簡稱軸）。最右邊軸的尺寸是3M。圖1.6你可以看到LEGO沒有采用公制單位測量結(jié)果不太符合任何公制單位，所以長度為3M的軸不是3米、3厘米或3毫米長。事實上，它比2厘米長一點點。長度為3的軸和長度為3的梁一樣長，如圖1.7所示。圖1.7LEGO科技積木零件的最佳測量方式是采用梁的長度LEGO單位使用自己的零件測量長度，不需要尺子。單位M是1個LEGO科技積木梁孔的尺寸。梁的測量使用同樣的寬度和深度，沿著梁的孔的分布間隔也是相同的。尺寸為6M的梁上面就有6個孔。所有你想要測量的軸的大小都和梁的尺寸相同。然而，套裝中的搭建手冊在你搭建時仍然會展示1:1的圖例。接下來，讓我們開始探索EV3套裝中最常見的LEGO零件。1.3.1梁梁和銷是最常見的LEGO科技積木零件。作為剛剛討論過的對象，梁是EV3零件中最基本的測量單位。圖1.8展示了基本的長梁。EV3家庭版有4根長度為15M的梁、4根長度為13M的梁、4根紅色的長度為11M的梁以及8根長度為9M的梁。如果你對梁的尺寸有疑問，只需要數(shù)一數(shù)銷孔的數(shù)量即可。圖1.8各種各樣紅色或黑色的橫梁梁的長度從15孔到3孔不等，EV3家庭版提供12個3孔梁、10個5孔梁和6個7孔梁。圖1.9展示了一個3孔橫梁。你一定想把各種從長到短的梁分別安置到整理箱里，不過我找到了最重要的方法來把直梁和彎梁（備注：兩種帶角的梁）妥當(dāng)?shù)胤珠_。稍后我會在下文講解。圖1.9直梁1.3.2帶角度的梁EV3里的梁不都是直的，還有帶角度的。圖1.10展示了這種像雪橇的梁，但是實際上它們被稱為“雙彎梁”。圖1.10注意兩個135度的角和在同一側(cè)的長臂接下來你會發(fā)現(xiàn)，在每一個這種梁的末端都有一個十字形的孔，那是提供給各種十字軸的。我現(xiàn)在先不介紹“十字軸”，稍后我會詳細地介紹它。就目前而言，我覺得最重要的是你要知道，可以用軸去連接這種梁以完成你的設(shè)計，當(dāng)設(shè)計需要一定角度的時候，就可以利用這種梁解決問題。EV3家庭版有12個這種特殊的梁臂，所以在你的設(shè)計中，一定會在大量使用它們的時候感到無比輕松。EV3同樣提供12個只有一個135度角的單彎曲橫梁，如圖1.11所示。如果我是你的話，我肯定會把單彎曲和雙彎曲的橫梁分開來放。這是因為這種帶角度的梁臂往往會鉤住其他的零件，如果這樣的話，想把它們拿出來就會比較難。圖1.11這種梁臂只有一個135度角套裝還提供4個略小的帶135度角的梁臂，以及一大一小兩種帶90度角的梁臂各提供6個和8個，甚至還有4個T字形的梁臂（如圖1.12所示）！這下你可是有足夠強壯且形式多樣的梁臂了，它們在拼一些胳膊、腿或者其他需要力量來支撐的結(jié)構(gòu)時會很有幫助。圖1.12兩種其他類型的角梁1.3.3框架梁圖1.13展示了一種其他類型的梁——長方形框架梁。它有兩種類型：一種是長方形的，但長邊的兩端會延伸超過寬邊的邊緣，而另一種是標準的長方形。這種梁非常重要，因為它們使你可以不通過彎曲來搭建穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)，而且改變了連接孔的角度，所以你可以使用這些梁（每種各有兩個）在6個不同的面上連接別的梁。圖1.13使用框架梁來從不同方向連接其他梁1.3.4銷怎么連接所有的這些梁？當(dāng)然是用銷。銷是多功能的連接器，因為它們圓的形狀意味著移動。使用一個銷來連接兩根梁，然后梁可以通過銷來繞某個軸旋轉(zhuǎn)。將兩個銷插入兩個不同的位置，就可以讓兩根梁保持穩(wěn)定。常見的黑色的銷可以輕松地插入孔中，圖1.14展示了這種黑色的銷。EV3套裝包括了95個黑色的銷。黑色的銷從中間分開，在兩邊分別有一個梁的寬度，所以如果你使用一個黑色的銷來將兩根梁連接在一起，它們將會齊平，并且擁有輕微的間隙。因此，它們會在自由運動中產(chǎn)生一些摩擦，但關(guān)節(jié)仍然是可動的，只是不如灰色的銷那么自如。我建議把這種黑色的銷單獨放在一個地方，因為你會經(jīng)常使用它們連接零件。如果剛開始時就單獨放置，你就不用再考慮到哪里尋找它們了。圖1.14黑色的銷可以把兩根梁固定在一起除了這包黑色的銷以外，EV3里還有一個包是用來裝各種顏色的銷的，包括絕緣的銷，圖1.15中展示的就是這些銷。我們就先來說說這些比較特殊的銷吧。第一種銷是灰色的，也是單獨的（看起來跟黑色的銷比較相似），這種灰色的銷連接梁臂不像黑色的銷那么緊、那么牢固，它連接得比較靈活，所以一般被用在需要活動的連接處。你會看到10個紅色的且一端稍長的銷和4個米黃色的其中一端相當(dāng)于兩個梁長度的銷。這些銷對于加長距離和連接梁都非常有用。如果你不喜歡米黃色，還可以選用其他38個同樣類型的藍色的銷。圖1.15中所示的并不都是嚴格意義上的銷，盒子中還有28個藍色的半長銷和半軸以及12個紅色的軸，這些都將在下文作介紹。最后，圖1.16所示的是雙長度的銷，它們中的一部分還有輪軸連接器和交叉塊。這些零件的名字都類似于“模塊連接器”和“交叉塊”，這些交叉塊都非常有助于結(jié)構(gòu)之間連接的穩(wěn)定。圖1.15各種銷、軸和軸銷圖1.16模塊連接器和交叉塊1.3.5軸圖1.17展示了你能在EV3家庭版中找到的各種各樣的軸。它能將零件連接起來，但它同銷和橫梁不一樣，因為單個軸連接的兩個零件是無法移動的。軸的重要特性包括它的長度和擋塊的位置。圖1.17軸具有多樣的尺寸如果軸沒有擋塊，那么連接起來的零件將有可能滑下來。這時你就需要用其他的零件來加固連接或者在末尾加上一個軸套。提示

有時候較小的軸可能會卡在其他零件里，你可以使用另一根軸將它捅出來。當(dāng)然，尺寸適合的螺絲刀也可以解決這個問題。1.3.6軸套軸套是放在軸末尾的連接件，它被用來固定軸。你會有11個黃色的半軸套和9個紅色的全軸套（如圖1.18所示）。你可以使用半軸套從尾部固定軸，然后使用全軸套來固定或者將兩個軸連接在一起。但為了更好地連接，你應(yīng)該使用輪軸連器（簡稱軸連器）。圖1.18這些軸套和半軸套可以套在軸上1.3.7軸連器如圖1.19所示，你可以用軸連器按照設(shè)想把兩根軸連接在一起。如果你覺圖1.19使用紅色轉(zhuǎn)角零件來連接軸（圖中的數(shù)字代表了每種零件的個數(shù)）得一根軸不夠長，那么你可以用軸連器把兩根軸連接在一起當(dāng)作一根長軸使用。你也可以用另一種軸連器，使兩根軸形成一個45度角的彎曲，或者把銷加在軸連器上用來連接橫梁。這樣的零件也被稱為“角元件”。除了銷、梁、軸和軸套，工具箱中還有額外的部件來連接這些組件。圖1.20展示了一個正交連接器。它使銷與軸能夠垂直連接。圖1.21展示了軸套、梁和銷的更多變化。圖1.20這些部件也被叫作交叉塊圖1.21這些灰色的零件可以用于轉(zhuǎn)向或是杠桿的制作1.3.8球窩接頭如圖1.22所示，球窩接頭的作用是為了能夠裝入托座和自由旋轉(zhuǎn)。你可以想象一下，它類似骨骼中連接肩膀或是臀部的關(guān)節(jié)部位，它們可以讓胳膊和腿實現(xiàn)大范圍的轉(zhuǎn)動。再舉一個例子，它就像拖車上用來拖動車輛的連接器。當(dāng)你需要活動的帶圓孔的橫梁時，就可以使用球窩接頭。EV3套裝中的球窩接頭，一般都與銷或軸連器配合使用。圖1.22球窩接頭有兩種，下半部分分別為銷和軸圖1.23展示了球窩接頭能夠與轉(zhuǎn)向連桿連接。由于轉(zhuǎn)向連桿在兩端各有一個圓形的連接口，因此你能將球窩接頭放在任意一端來接上拖車或其他組件。圖1.23兩種不同規(guī)格的轉(zhuǎn)向連桿1.3.9齒輪現(xiàn)在你已經(jīng)在LEGO科技積木系列工具箱里看見了一些基礎(chǔ)的連接器，再來看看這些能夠給你的工程增加一些杠桿和動力的組件。圖1.24展示了能在LEGOEV3套裝中找到的各式各樣的齒輪，其中包括四點齒輪和擁有不同規(guī)格的鋸齒的圓形齒輪。注意齒輪的中心，你可以將銷或軸插在它們的中心來做成一個曲柄。圖1.24EV3套裝里所配的各種類型的齒輪如圖1.25所示，你可以使用蝸桿傳動另一個齒輪。這種蝸桿尤其對制作曲軸和升降裝置有很大幫助，它也可以用來制作機械臂或橋梁。圖1.26展示了工具箱中的兩個凸輪，你可以使用它們來使物體做活塞運動。EV3套裝中有各式各樣的輪轂與輪胎，如圖1.27所示。你可以根據(jù)需要選擇是使用單獨的輪轂還是和輪胎搭配使用。事實上，你也可以考慮用履帶來替換輪胎，當(dāng)然這取決于你想要做什么樣的機器人。圖1.25這個名字古怪的蝸桿用于制造曲柄圖1.26凸輪有著多樣的軸插槽EV3套裝中的履帶（如圖1.28所示）在零售的EV3家庭版中顯得非常獨特。而EV3教育版套裝則采用了另外一種方式，它使用了一種十分堅硬的塑料的連鎖相扣式的零件來替代家庭版中的橡膠履帶。不可否認的是，教育版中的這種履帶十分堅硬且可以隨意改變大小。雖然你的家庭版套裝中配有兩個履帶，但是它們也有一個缺陷，就是不能任意變大或變小以供交替使用。圖1.27EV3套裝提供多種類型的輪子圖1.28EV3家庭版中提供橡膠履帶除了輪胎和履帶，還有一個紅色的皮筋。它放在一個白色的紙盒里，如圖1.29所示。如果你是一位LEGO迷，就會發(fā)現(xiàn)它很像包裝LEGO迷你人物使用的迷你披肩。盒子可以丟棄，但要把皮筋留下來。它在零件或齒輪之間像一個胎面或者可以作為繃緊裝置使用。圖1.29打開這個包裝后，里面有一個紅色的皮筋EV3家庭版套裝中還配有跟球相關(guān)的一套裝置，如圖1.30所示。它們分別是3個紅色的小球、一個球托以及一個球夾持器。這部分和球有關(guān)的裝置是EV3家庭版套裝中所特有的，而且這些零件與NXTrobotics套裝的零件不太一樣，它們有著細微的差別。圖1.30球、發(fā)射器以及球托這些小球?qū)嶋H上是用于發(fā)射或是進行打靶練習(xí)的。它們通常先被放置在球托中，然后進入到“發(fā)射器”，一個一個發(fā)射出去。舉個例子，你可以看一看第4章中所提到的那個模型。1.4特殊的部件一些EV3零件不是用于結(jié)構(gòu)搭建的，而是用作裝飾品或是特殊零件——但并不是說這些零件對機器人的結(jié)構(gòu)不重要。這些零件包括翼形部件、“劍”和“尖刺”，可以使你的機器人更加豐富多彩。1.4.1翼形部件圖1.31展示了EV3家庭版套裝中兩種不同大小的翼形部件，它們給你提供了粘貼EV3裝飾貼紙的地方。套裝提供了3對3×7個單位的小翼形部件和3對3×11個單位的大翼形部件（每個尺寸有6個翼形部件）。翼形部件的底部和側(cè)面有橫梁接口，它們可以支撐一些重量，盡管在大多數(shù)情況下它們只是用作魚鰭、翅膀或者小狗的耳朵。LEGO官方稱這些部件為彎梁。圖1.31翼形部件（或彎梁）圖1.32展示了翼形部件的兩個同類型零件，你可以使用它們搭建很多東西，比如作為坦克的邊緣或結(jié)合起來制作一個機器人的面部外形。這兩個角件也可以貼上EV3貼紙。圖1.32這些部分也被叫作汽車零件1.4.2長釘圖1.33展示了長釘（也叫指針）。這種零件不是LEGOEV3教育版的核心組成部分，圖1.33它們被稱為長釘、指針或生化牙齒但是對于家庭版的玩家來說，如果他們正想拼一個新的機器人，那么他們一定會為這種零件的存在感到激動不已！EV3家庭版套裝提供了4個白色的長釘和6個紅色的長釘，它們有時還被叫作“生化牙齒”。1.4.3其他的裝飾零件圖1.34展示了家庭版中的6個零件，我認為這些零件像劍。它們還可以作為昆蟲的腿或棘，但是這些零件大多是裝飾性的，并在末端帶有一個輪軸接口。圖1.34EV3家庭版套裝中特有的“劍”EV3套裝中同樣有形似蝙蝠翼的零件（如圖1.35所示），這些零件對完成機器人后期的裝飾非常有用。LEGO公司把它們叫作“刀片”。它們約有半個直梁那么長，而且可以無障礙地轉(zhuǎn)動。在EV3家庭版的第一個指導(dǎo)模型中，該零件被用作雙刃攪拌機工具。圖1.35它們可以作為蝙蝠翼或刀片1.5主控器和電池到目前為止，我們討論的主題還主要集中在各類不同的零件上，你可以使用它們作為機器人的基礎(chǔ)部分。但更重要的是那些使機器人活動的零件，如能使機器人移動的電機?，F(xiàn)在讓我們來認識那些重要的部件。1.5.1EV3智能磚圖1.36展示了EV3智能磚，它是機器人的大腦。它是套裝中最重的部分，因為它內(nèi)部充滿了電池和運算元件，這使得它能夠思考并為其他零件供電。你可以下載所有的項目，甚至可以直接在智能磚上編寫程序。不知你是否注意到，EV3智能磚的一端是編號為1～4的水晶頭插口，另一端是編號為A～D的水晶頭插口。這些插口就是用來連接傳感器和電機的地方，它們通過智能磚為電機和傳感器供電。在EV3智能磚的底部和側(cè)面，有一些可以插銷子的小孔，這是用來連接套裝中的梁臂的。這里占用你一些時間，檢查一下你的智能磚是否有電。圖1.36每個EV3機器人的大腦你可以把EV3智能磚翻過來，打開它的后蓋，放入6節(jié)5號電池（如圖1.37所示）。注意

在使用EV3的過程中，可能會耗費很多電池，這取決于你使用它的頻率。這樣的話，選擇可充電電池或許是個不錯的主意。然而，很多MINDSTORMS愛好者注意到，當(dāng)使用充電電池時，可能因為這些電池需要越來越頻繁地充電而導(dǎo)致機器人的動作變得遲緩。如果你帶著機器人去參加比賽，在比賽當(dāng)天使用環(huán)保型一次性電池可能更好?，F(xiàn)在查看智能磚的兩側(cè)。圖1.38展示了智能磚一側(cè)的蜂鳴器，機器人的聲音就是從這里播放的。智能磚的兩側(cè)還有完全相同的3×3的L形橫梁接口。圖1.37電池裝在后面圖1.38EV3智能磚一側(cè)的蜂鳴器圖1.39展示了蜂鳴器對面的裝置，有USB插口和SD卡卡槽。如果你覺得EV3自身的存儲空間不足，可以把SD卡插到EV3里面充當(dāng)一個快速存儲器，用于存儲機器人程序或是一些數(shù)據(jù)和資料。USB插口可以把EV3和電腦連接在一起，并從電腦的編程軟件中向機器人導(dǎo)入程序。對于電腦的編程軟件，我會在第7章中作更詳盡的介紹?，F(xiàn)在你已經(jīng)較好地了解了EV3智能磚了，這時可以了解一下它所驅(qū)動的電機和傳感器了。圖1.39EV3的USB插口和SD卡卡槽1.5.2伺服電機圖1.40展示了EV3家庭版套裝中的兩個大型伺服電機。這些伺服電機可以驅(qū)動輪子、梁或其他大型部件。紅色零件旋轉(zhuǎn)做圓周運動，你可以在它表面連接銷或在中心連接軸。此外，伺服電機還可以把軸和銷連接到其他零件上。圖1.40大型伺服電機可以驅(qū)動套件中的絕大部分零件圖1.41展示了中型伺服電機。這個伺服電機只有中間的接口可以旋轉(zhuǎn)，它可以在旋轉(zhuǎn)部件附近用于連接零件，也可以用來連接受伺服電機驅(qū)動的齒輪。圖1.41中型伺服電機有一個軸的接口1.5.3傳感器圖1.42展示了觸動傳感器，觸動傳感器在EV3家庭版套裝中只提供一個（NXT套圖1.42當(dāng)觸動傳感器紅色的部分被按下時，它會檢測到并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)街鳈C裝有兩個）。當(dāng)傳感器末端的紅色觸角被按下時，觸動傳感器會將數(shù)據(jù)傳輸?shù)街醒胩幚砥?。如果你把它放在一個機器車的最后面，它就可以檢測到機器車是否發(fā)生了撞擊。不僅如此，它最有用的地方莫過于可以充當(dāng)一個開關(guān)，它可以控制機器人開啟或停止，幫助機器人轉(zhuǎn)換方向，以及重置一個程序等。LEGOEV3教育版套裝中有一個機器人設(shè)計叫作“平衡小子”，它就利用了觸動傳感器來充當(dāng)開關(guān)。顏色傳感器（如圖1.43所示）可以檢測光，它可以識別不同的顏色，區(qū)分明暗的變化。在EV3套裝中有一個顏色傳感器，你可以用它來分類部件，檢測它們的顏色，或使機器人沿著一條線行進。在第7章和第8章會介紹更詳細的顏色傳感器的用法。圖1.43顏色傳感器可以檢測周圍反射的顏色圖1.44展示了紅外傳感器和遙控器（也稱為紅外信標接收器），這是EV3家庭版獨有的部件。EV3教育版套裝沒有遙控器，而是用一個超聲波傳感器來代替。紅外傳感器和遙控器（使用7號電池）可以作為幾乎所有汽車或坦克機器人的遙控裝置。你也可以單獨使用紅外傳感器來檢測是否有物體在傳感器的前面。圖1.44這兩個分別是信標與紅外傳感器1.5.4數(shù)據(jù)線現(xiàn)在你已經(jīng)大致了解了EV3智能磚、伺服電機和傳感器。接下來，需要認識數(shù)據(jù)線了，數(shù)據(jù)線是用作連接的。圖1.45展示了EV3套裝中所包含的兩種數(shù)據(jù)線。其中的一種就是USB線，它其圖1.45套裝包含各種各樣的數(shù)據(jù)線實就是一根標準的USB線。它的作用是連接EV3主機和電腦，然后向程序塊中導(dǎo)入程序。還有另一種特殊的數(shù)據(jù)線，用來連接主機與電機或傳感器，它與電腦和路由器連接的網(wǎng)絡(luò)電纜很類似，但是它們的線路不太一樣，因此不可以用EV3中的數(shù)據(jù)線代替網(wǎng)絡(luò)電纜這一類的東西。這種數(shù)據(jù)線有長短兩種，包括4個25厘米的數(shù)據(jù)線、2個35厘米的數(shù)據(jù)線和一個50厘米的數(shù)據(jù)線。當(dāng)你搭建一個機器人時，請先嘗試選擇最短的數(shù)據(jù)線；否則，你會花大量的時間盤起數(shù)據(jù)線以免它們擋路。你或許也可以用可書寫膠布或魔術(shù)貼來標記數(shù)據(jù)線的末端以避免混淆。最后，家庭版套裝有一套貼紙（如圖1.46所示），可以貼在翼形部件和角件上。另外，說明書（如圖1.47所示）展示了如何搭建第一個機器人的過程，它實際上是把3個機器人的搭建過程整理成了一本手冊。圖1.46這些貼紙對于EV3的翼形部件來說不是強制性的裝飾物，你可以選擇貼或不貼現(xiàn)在你應(yīng)該已經(jīng)從盒子中取出所有的零件了（機器車的測試場地就是外面的包裝），你可以打開這本說明書，然后開始搭建一個非?；A(chǔ)的機器人。你也可以翻到第2章去瀏覽一下EV3教育版。圖1.47如果你丟失了說明書，也可以去網(wǎng)上下載該機器人的說明文檔1.6小結(jié)在本章中，你打開了MINDSTORMSEV3套裝并探究了它的各種零件，例如橫梁、銷、軸、軸套、齒輪、球窩接頭、傳感器和EV3主機，甚至盒子本身。你還了解了LEGO的發(fā)展歷程，考慮了如何存儲零件并裝好電池以驅(qū)動EV3。

第2章LEGO教育版盒子里有什么第1章涵蓋了EV3家庭版套裝的基本內(nèi)容。不過我曾經(jīng)提到過，EV3不僅僅只有這一種套裝。本章囊括了LEGOEV3教育版的相關(guān)內(nèi)容。第1章和第2章共通的地方，就是它們都明確地告訴了你每種套裝的優(yōu)缺點。如果你還在糾結(jié)該買家庭版還是教育版的話，第1章和第2章會明確地告訴你答案。當(dāng)然，如果你已經(jīng)購買或是你已經(jīng)決定購買其中的一套EV3，那么第1章或第2章的內(nèi)容也會直觀地告訴你另一種套裝是什么樣的。這一章不會像第1章那樣非常細地介紹每一個部分，因為有一些內(nèi)容和第1章所介紹的EV3家庭版套裝實際上是一樣的。不過這一章將會用另外一些內(nèi)容來代替，它將會聚焦兩種套裝的不同點以及EV3教育版中的一些拓展模型。現(xiàn)在，讓我們開始吧！關(guān)于LEGO教育版

LEGO教育（北美）是LEGO和Pitsco教育的合辦單位，它是一個創(chuàng)建于1971年的專注教育產(chǎn)品的公司。兩家公司在1997年開始聯(lián)合經(jīng)營。LEGO教育的各個版本的產(chǎn)品都面向教育領(lǐng)域。如果你不想在商店里購買LEGO教育的產(chǎn)品，也可以通過LEGO教育在美國的網(wǎng)站\hhttp://.legoeducation.us/來訂購產(chǎn)品。2.1零件儲存箱你需要注意的有關(guān)EV3教育版的第一件事，就是它自帶一個方形儲存箱（如圖2.1所示）。當(dāng)你打開那個透明的塑料蓋時，你會發(fā)現(xiàn)里面有一個塑料的硬紙片，這個紙片的一面是套裝的名稱，另一面是一個完整的零件表（如圖2.2所示）。跟家庭版不一樣的是，家庭版最外面的外殼拆開就可以用作測試場地，但是在教育版中沒有機器人的測試場地，最外面的是整理箱。圖2.1教育版配有一個外形簡潔的盒子圖2.2盒子里的硬紙片上是EV3教育版完整的零件表在這個硬紙片下放置著一個紅色的托盤，它被分割成許多小的部分，可以用來放置小配件或是大型零件（如圖2.3所示）。圖2.3內(nèi)嵌式的零件放置托盤把這個紅色的托盤拿開，你就可以看見EV3套裝的核心零件了，里面有成捆的一次性塑料袋，還有幾個用小紙殼包裝的零件。我建議把這些核心零件放到中間的塑料夾層里，別把它們放在上面的紅色托盤里。這不只是因為上面本來就沒有足夠的地方去安置它們，更可怕的是，如果你不蓋上蓋子就嘗試把它們搬到桌子上，這些零件就很有可能會掉得滿地都是。注意

在你帶著EV3去乘坐一些交通工具時，我覺得你應(yīng)該買一個大一點的松緊帶或一根長點的繩子，或是一套好的捆綁裝置來固定好上面的蓋子。EV3教育版的盒子在放置和安排零件方面做得很好，但是它的蓋子扣得不是特別牢靠，所以假如你不小心把盒子整倒甚至是翻過來的話，零件很有可能會漏出來。2.2顏色設(shè)計你可能會注意到家庭版和教育版之間的差異之一就是它們有不同的配色方案。家庭版有固定的紅、黑、白三色配色方案，再加上白色翼形部件的貼紙，使它們看起來像是穿戴很好的機器人或是宇宙飛船的零件。LEGO教育版的配色方案包括綠色、藍色、黃色以及將紅色、黑色、白色混合在一起。它的翼形部件是黑色的，而且沒有貼紙。圖2.4展示了LEGO教育版盒子中相同規(guī)格的3種顏色的橫梁。雖然大多數(shù)的橫梁是黑色、白色或者紅色的，但這3種小規(guī)格的橫梁可以根據(jù)你的設(shè)計添加一些流行色。圖2.4這3種彩色橫各有4個注意

請記住LEGO科技零件測量標準中橫梁大小的單位，標準橫梁中每個孔到下一個孔的距離是一個單位，并且橫梁的高也是一個單位。如果你試圖計算出一個零件的大小，只需要拿出一個標準橫梁進行測量即可。圖2.5展示了教育版中的翼形部件（也稱作嵌板）。LEGO教育版中的翼形部件是黑色而非白色的，而且沒有貼紙。盡管教育版比家庭版的翼形部件少，但在功能上，它們和家庭版是一樣的。教育版中的翼形部件總共有4個，包括一對小的和一對大的。教育版特有的裝飾嵌板上的貼紙或許會出現(xiàn)問題，因為它們有可能會在多個學(xué)生使用的情況下被剝掉。圖2.5在EV3教育版套裝中，只有很少的裝飾嵌板2.3球頭萬向輪LEGOEV3教育版套裝中有兩個特殊的零件，如果你不太了解它們的話，它們看起來顯得很古怪（如圖2.6所示）。它們是一個小滾珠和一個固定它的容器，這兩個零件組成了球頭萬向輪。它們跟家庭版中的球不同，它們不是作為發(fā)射器來設(shè)計的。當(dāng)機器人在平坦光滑的表面運動的時候，萬向輪對機器人的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性很有幫助。圖2.6球頭萬向輪在平面上是一個很好的穩(wěn)定轉(zhuǎn)向裝置圖2.7展示了球頭萬向輪是怎樣組合的。你可以試著拿著萬向輪尾部的橫梁，使其沿著一個光滑的表面滾動。注意觀察它有多么容易滑行。圖2.7球頭萬向輪提供了更加穩(wěn)定的滑行體驗提示

在你安裝好萬向輪后，滾珠不太可能因意外事件而脫落，這對于你組裝機器人來說是件好事。如果你想把滾珠從容器里拿出來，只需要用一個軸從后面捅一下即可。2.4坦克履帶LEGO教育版沒有任何橡膠履帶或軌道。取而代之的是，教育版有54個連鎖片，你可以把它們組裝在一起，制作履帶，制作完成的輪胎面可長達54個單位（如圖2.8所示）。雖然在你選擇購買EV3教育版的時候已經(jīng)注定無法使用簡潔實用的橡膠履帶，但是教育版的履帶也為你提供了它特有的靈活性。你既可以用所有的履帶來組裝一個超大的生產(chǎn)流水線，也可以做幾個互不相干的小型機器車。在科技系列中，這些履帶零部件也是組裝各種模型的一大特色。圖2.8在LEGOEV3教育版套裝中，你可以根據(jù)個人需要來組裝履帶2.5可循環(huán)充電鋰電池你的LEGOEV3教育版比家族版要更環(huán)保一些。與其使用6節(jié)標準的5號電池，不如選擇使用此套裝中提供的可循環(huán)充電鋰電池（如圖2.9所示）。當(dāng)然，這兩種方法都可以使用，只是取決于你的個人喜好而已。根據(jù)你搭建的結(jié)構(gòu)不同，每一種方式都有它的合理性。有些使用者抱怨可循環(huán)充電電池在完成某些工作任務(wù)時續(xù)航能力不足，所以一定要記住這一點。圖2.9可循環(huán)充電鋰電池因為一些早期出廠的電池是有缺陷的，所以，如果你打開盒子后，發(fā)現(xiàn)電池?zé)o法充電，可以聯(lián)系LEGO教育，看看他們是否可以更換電池。2.6傳感器和家庭版一樣，LEGO教育版包含兩個大型電機和一個小型電機。而其余的傳感器卻與你之前在家庭版中所看到的不同。注意

教育版和家庭版的智能磚是相同的。如果一套程序可以在其中的一個版本中正常運行，那它也必然可以在另一個版本中正常運行。你可以額外購買附加傳感器或者零件，以擴充你的MINDSTORMS套件。2.6.1觸動傳感器你會額外得到一個教育版設(shè)定的觸動傳感器（如圖2.10所示），現(xiàn)在你就有兩個觸動傳感器，把它們放在機器人的末端進行觸碰檢測，或者用它們做不同功能的按鈕均可。圖2.10EV3教育版套裝包含兩個觸動傳感器2.6.2陀螺儀傳感器陀螺儀傳感器（如圖2.11所示）可檢測物體的位移、方向和角度，以幫助機器人保持平衡或是確定所指向的方向。這種特定的使用方式曾在“平衡小子”上給我留下了深刻的印象，“平衡小子”在第5章中有所提及。圖2.11陀螺儀傳感器幫助機器人保持平衡2.6.3超聲波傳感器LEGOEV3家庭版自帶一個紅外傳感器和紅外信標接收器。該傳感器的“眼睛”像狹縫一樣，可以作為任何人形機器人的頭部。紅外傳感器可以用來避免碰撞，或者使機器人和近處的人互動。然而，教育版中卻沒有這個傳感器。它有一個敏感的超聲波傳感器，可以用來檢測聲音，也可以用作避障。“平衡小子”的模型也展示了超聲波傳感器。如圖2.12所示，它的外觀也像眼睛一樣，所以在你設(shè)計人形機器人時，不必擔(dān)心它沒有面部。MINDSTORMSNXT2.0的用戶應(yīng)該熟悉這種超聲波傳感器，因為這款在EV3中出現(xiàn)的傳感器是在NXT2.0家庭版和教育版中都出現(xiàn)過的超聲波傳感器的升級版。圖2.12超聲波傳感器——注意它的“眼睛”和家庭版的紅外傳感器是不一樣的2.7齒輪除了目前為止討論到的一些細微的差別，LEGO教育版還有一些更有趣的齒輪，如帶有橫梁接孔的齒輪（如圖2.13所示），實際上這是轉(zhuǎn)盤齒輪的一部分。我將在本章下文“齒輪和接口”中作進一步論述。圖2.13齒輪傳動轉(zhuǎn)盤的上部分這個帶銷頭軸套的梁，或者說這個驅(qū)動鉸接臂（如圖2.14所示）很像一個環(huán)繞手柄。它的一端是一個銷，可以用來連接橫梁，也可以翻轉(zhuǎn)過來，以轉(zhuǎn)動手柄的形式來使用。圖2.14驅(qū)動鉸接臂很像一個環(huán)繞手柄為了更加便捷，教育版還提供了一些靈活的橡膠雙套管（如圖2.15所示）。圖2.15這些雙套管也叫減震器總之，LEGO教育版的核心套裝根據(jù)課堂用戶搭建機器人的需求，提供了許多有趣的東西。LEGO編程軟件

LEGO教育版不附帶軟件。這很正常，因為家庭版也不附帶軟件。你只需要從網(wǎng)站上下載該軟件。你可以下載家庭版的軟件，并且它的程序在教育版上也可以任意使用。然而，需要提前說明的是，家庭版軟件所包含的一些模型說明，但是你并不能用教育版中的零件將這些模型搭建出來。LEGO教育版自帶的教育版軟件售價為99美元。這些軟件都是計劃運行在教室（或家教、俱樂部、團體）里的，需要教師監(jiān)督學(xué)生來完成。它為授課者準備了教學(xué)計劃和EV3拓展配件箱，都可以單獨購買。LEGO教育公司出售的軟件還包括模型的搭建說明，這些模型既可以只用核心套裝搭建，也可以加入拓展配件箱一起搭建。2.8拓展配件箱在LEGOEV3教育版中，它的核心部件的套裝是最為人所熟知的。這的確是一個不錯的套裝，不過最近一款EV3教育版的升級版配件箱已經(jīng)上市了！如果你有條件，一定要購買它。EV3拓展配件箱（如圖2.16所示）的售價已經(jīng)超過了99美元，圖2.16EV3拓展配件箱開箱但是它含有很多你立刻就能用得上的神奇零件。含編程軟件的LEGOEV3教育版套裝（另一個獨立銷售99美元的套裝）也會介紹一些新版的拼裝圖。EV3拓展配件箱也含有一個多層可疊放的盒子，與EV3教育版是同樣大小、同樣款式的，只不過是以白色的可嵌入式托盤代替了原來的紅色托盤。這個套裝也含有一份完整的零件表，它被零件覆蓋了，把零件翻過來就可以看到。你已經(jīng)看到了，這個盒子里滿是零件。不過這里只包含機械零件，你不可能在這里找到可編程智能磚。這些零件為你搭建機器人提供了更多的可能。跟教育版相同的是，在你完成開箱工作后，我依然建議你使用那個可嵌入式托盤放置零件；還有，你同樣需要幾個額外的松緊帶、繩子或是一套捆綁裝置來鎖緊你的塑料箱蓋。2.8.1額外的輪子盒子里的輪子（如圖2.17所示）肯定是你第一眼就注意到的東西之一，有些輪子甚至過于巨大，以至于它們沒有像那些小零件一樣放在密封的塑料袋里。圖2.17這個套裝里有許多會令你感到驚奇的輪子樣式LEGO教育套裝中的輪子只夠制作一個輪式機器人，但EV3拓展配件箱添加了許多種類的輪子。不僅有10個輪胎和22個輪轂，并且從大到小各種尺寸都有。EV3拓展配件箱甚至可以讓你用額外的輪轂制作一個機器人大象，你可以用多出來的輪轂（不包含輪胎）制作機器人大象的腳。2.8.2額外的橫梁框架EV3教育版中的方梁是搭建堅固構(gòu)造的重要零件，但問題在于你只有兩個方梁。EV3拓展配件箱中添加了一些重要的東西（如圖2.18所示），它們可以幫助你建造更大、更穩(wěn)固的機器人。圖2.18拓展配件箱有足夠的直梁連接框來搭建更大的結(jié)構(gòu)是的，這也意味著你將有更多的銷（如圖2.19所示）。圖2.19EV3拓展配件箱中提供170個額外的銷如圖2.20所示，你有很多長銷，可以連接更加復(fù)雜的橫梁，或者固定其他配件。圖2.20EV3拓展配件箱包括14個米黃色和22個藍色的銷如圖2.21所示，你有一些交叉塊可以與銷結(jié)合，同時還有連接軸和橫梁的結(jié)構(gòu)。圖2.21正交銷和正交塊圖2.21中展示的一些正交塊是教育版所獨有的，你在LEGOEV3家庭版或是9898特供套裝中都不會找到。比如，這種黑色的零件（如圖2.22所示）被稱為三銷轉(zhuǎn)向樞紐。圖2.22三銷轉(zhuǎn)向樞紐以及角形帶銷橫梁EV3拓展配件箱含有一些額外的標準直梁，不過它里面也同樣含有許多有趣的橫梁，如這種薄片式三角短梁（如圖2.23所示）。圖2.23角梁EV3拓展配件箱也有薄片式直梁和好多正文軸連接器（如圖2.24所示）。圖2.24正文軸連接器2.8.3齒輪和接口EV3拓展配件套裝包含許多組高級的零件，它們不同于那些只用銷或軸完成的基本搭建。機器人需要運動，而EV3拓展配件箱與核心套裝相比，提供了更多可用的零件，為機器人能夠更加靈活地運動創(chuàng)造了好的條件。比如，它提供了一些額外的新型齒輪（如圖2.25所示）。這些齒輪和你在其他套裝里發(fā)現(xiàn)的幾乎是相同類型。如圖2.26所示，LEGO把它上升一個檔次，提供了兩個齒輪齒條，所以你可以用齒輪上下移動?xùn)|西（或從一邊移動到另一邊）。你可以組裝一個機器人，使它增高可以夠得著物體，或者組裝一個掃描儀，使傳感器可以從一邊移動到另一邊。在通常情況下，齒條在它的兩個末端都有對軸或銷的接口，這些設(shè)計提供了把齒條固定在機器人上的多種方法。還有一種差速器，可以幫助機器人完成轉(zhuǎn)彎。當(dāng)你采用差速方法時，普遍的方法是把差速器放在兩個輪子中間，然后讓其中一個輪子以快于另一個輪子的速度來轉(zhuǎn)動（這種設(shè)計在轉(zhuǎn)彎任務(wù)時比較常用）。但EV3拓展配件箱只提供了一個差速器（如圖2.27所示）。圖2.25新型齒輪將帶來無限的可能性圖2.26齒條用來升降和移動雖然你只有一個差速器，但是你還有兩個不同的轉(zhuǎn)臺（如圖2.28所示）。沒錯，在看到這幅圖的時候，你或許以為這是4個零件，實際上它們中的兩個零件可以組合在一起作為輪轉(zhuǎn)式齒輪來使用，它可以使兩端的物體自由旋轉(zhuǎn)。這也對你搭建帶有平穩(wěn)轉(zhuǎn)向裝置的機器人有很大幫助。圖2.27差速器齒輪可以幫助你搭建轉(zhuǎn)彎結(jié)構(gòu)圖2.28這些零件可裝配成轉(zhuǎn)盤齒輪說到平穩(wěn)的運動，EV3拓展配件箱有兩個備用的滾珠的容器（如圖2.29所示）。但遺憾的是，它沒有多余的滾珠。其中一個容器和在LEGO教育版核心套裝中的容器是完全一樣的，而另一個則更像是球窩接頭，并增加了一個更大的橫梁接口。圖2.29附加的滾珠軸承容器現(xiàn)在來看球窩接頭，EV3拓展配件箱提供更多的球銷和圓孔十字橫梁（如圖2.30所示）。圖2.30球銷和圓孔十字橫梁套裝里還提供兩個“萬向節(jié)”，可以連接兩根軸并且可以沿接頭的中軸進行大范圍的轉(zhuǎn)動，它的作用很像膝關(guān)節(jié)（如圖2.31所示）。它們主要應(yīng)用于電機中，可以在一定的角度內(nèi)將轉(zhuǎn)動傳遞到齒輪。圖2.31兩端連接軸的萬向節(jié)如圖2.32所示，EV3拓展配件箱中有兩個外形怪異的等速接頭，看起來像迷你的小錘子。圖2.32等速接頭——而非中世紀武器然而，它們也不是錘子，等速接頭與速度感應(yīng)器連接（如圖2.33所示），使其被稱為等速接頭或恒速接頭。這個接頭可以用來制作先進的發(fā)動機。圖2.33極性轉(zhuǎn)換手柄和速度受體（魔法杯子）2.8.4坦克防滑墊在你的EV3拓展配件箱中，你也許注意到了一種可彎曲的紅色橡膠零件（如圖2.34所示）。這28個零件是為教育版中的塑料履帶準備的防滑墊。沒準你之前還在想為什么每個履帶片上都有兩個小孔，當(dāng)你看到這些零件時，自然就知道為什么會有這兩個小孔了。圖2.3428個坦克防滑膠墊LEGOEV3拓展配件箱沒有配置更多的履帶零件。實際上，拓展配件箱中只有5塊履帶零件。套裝中所包含的這些零件，有可能只是為了讓你認識到加入紅色防滑膠墊的履帶是什么樣子的，如圖2.35所示。圖2.355個履帶零件和28個履帶防滑膠墊中的一個2.8.5翼形部件和其他裝飾零件LEGOEV3教育版核心套裝的翼形部件沒有家庭版的多，但EV3拓展配件箱比家庭版提供了更多的翼形部件以及更多的尺寸（如圖2.36所示）。配色方案中大多是黑色的翼形部件，但是現(xiàn)在你有一些小的紅色翼形部件可供使用。圖2.36有更多可供選擇的翼形部件（嵌板）EV3拓展配件箱提供了更多的汽車零部件，在這4個超大擋泥板的幫助下，你可以拼裝大型機器車或是其他想要的結(jié)構(gòu)（如圖2.37所示）。圖2.37它們被稱為擋泥板或是弓形嵌板除了這些汽車零部件以及裝飾嵌板之外，EV3拓展配件箱還有許多表盤似的零件和LEGO官方標準零件，如這種紐扣式圓盤零件（如圖2.38所示）。圖2.38LEGO官方標準紐扣式圓盤零件如圖2.39所示，EV3拓展配件箱中還有藍色圓管。它們起裝飾作用，但不包含在家庭版中。所以，有了這個零件，你的機器人會有更獨特的外觀。圖2.39藍色圓管繼續(xù)說這種藍色的裝飾性圓管，套裝中還提供另外的藍色、青綠色和黃色的裝飾性零件（如圖2.40所示），因此你可以用它們創(chuàng)造一些很特別的機器人。這些奇特的零件在EV39898中國特供版和EV3家庭版中都沒有提供。圖中展示的紅色零件是一個方向盤，它不只起到裝飾作用，還有一些實際的用途。圖2.40它們?yōu)檠b飾提供了更多的選擇EV3拓展配件箱所包含的最后一部分零件，既有實用性又可以起到裝飾作用（如圖2.41所示）。套裝中總共含有8個不同尺寸的皮筋（共有4種，每種2個）。這些橡膠皮筋和其他裝飾零件一樣有紅色、白色、黃色和藍色，可以搭配使用。它們被裝在硬紙殼袋中，也許你還見過LEGO其他系列的類似零件，EV3拓展配件箱中的皮筋就和它們一樣。圖2.41盒子中的皮筋2.9小結(jié)本章介紹了LEGOEV3教育版和其中一些特殊的部分。通過購買LEGOEV3教育版，你同時也認識了EV3拓展配件箱。這是在EV3教育版核心套裝以外另行銷售的。EV3拓展配件箱提供了許多特殊的零件和材料，可以用來制作更復(fù)雜的機器人，其中也包括很多專有的裝飾性零件。LEGO教育公司單獨銷售EV3教育版編程軟件，但也可以選擇家庭版的軟件進行編程。

第3章比較EV3和NXT也許你手中有一臺NXT2.0版本的機器人，或是在eBay上看到過它們的促銷廣告。你肯定想知道怎么才能夠?qū)λM行升級，或是怎么處理你手中舊的版本，因為你現(xiàn)在已經(jīng)生活在EV3的時代了。我們可以把這兩臺跨版本的機器組合在一起嗎？這一章會告訴你所有問題的答案。最初的MINDSTORMS系列

在1998年，LEGO公司發(fā)布了第一代LEGOMINDSTORMS系列機器人——RCX機器人。它采用了一個黃色的可編程智能磚，并且可以兼容使用LEGO科技系列零件和官方提供的零件。智能磚本身只有很少的配套電機，而且用了一套全新的連接系統(tǒng)。雖然當(dāng)時的軟件不是RCX的官方支持軟件，不過你可以使用舊版本的ROBOTC來給它編程，ROBOTC可以在./download/rcx/下載。你也許可以在eBay上找到老的RCX系列，我就是在上面找到了一些售價僅在30美元左右的RCX智能磚和僅售75美元的全套套裝的。早期，RCX系列是流水化生產(chǎn)的，不過一段時間之后，它就停產(chǎn)了。3.1NXT與NXT2.0以及EV3LEGO公司在2006年發(fā)布了最初版的NXT系列，然后在2009年發(fā)布了部分細節(jié)升級的NXT2.0（如圖3.1所示）。兩套系統(tǒng)之間最大的不同就是有各自的套裝零件。LEGO公司隨后升級了NXT和NXT2.0使用的軟件，如果你把為NXT2.0設(shè)計的程序放到NXT上啟動，它必然會要求升級固件以使它可以和NXT2.0保持兼容。不過，這兩個版本的智能磚在外形上并沒有顯著的差別。圖3.1NXT2.0智能磚比原始版本有顯著提升出于各種意圖和目的，只有3款MINDSTORMS智能磚：RCX、NXT和EV3。因為RCX很久沒出現(xiàn)在市面上，且與當(dāng)前的硬件和軟件不兼容，所以本章重點介紹NXT和EV3。提示

你還可以找到一些網(wǎng)站，上面有很多關(guān)于NXT和NXT2.0操作指南的有用書籍，如關(guān)于LEGONXT2.0的BasicRobotBuildingwithLEGONXT2.0一書，也可以從QUE出版社購買。在本書寫作期間，仍有一些商店在出售新的NXT2.0模型，它們被標記為“收藏品”，并且eBay標記的上市價格仍在250美元左右。EV3比NXT2.0更貴，不管是新的還是舊的。它到底為什么值這個價格呢？不必猜測，答案馬上揭曉。因為EV3系統(tǒng)兼容NXT，至少可以支撐到2015年。接下來就讓我們看看它有什么優(yōu)點。3.2磚在EV3和NXT之間最大的不同便是升級過的智能磚了。在EV3中，智能磚有一個更加快速的處理器、更好的“磚上編程”以及一個基于Linux的操作系統(tǒng)。圖3.2展示了這兩種磚的正面。圖3.2智能磚并排比較圖3.2展示了EV3和NXT智能磚的比較，雖然大小差別不大，但是EV3的智能磚屏幕稍大，并且新增加了向上/向下移動的按鈕以及新的后退鍵（在EV3的智能磚中，后退鍵在左上角；在NXT的智能磚中，后退鍵就在確認鍵的下方）。NXT智能磚只有兩個方向選擇鍵，一個中心鍵（確認鍵）以及它下面的一個返回鍵。你肯定會用到EV3智能磚上這些額外多出來的按鈕，因為這將使你有更多的程序設(shè)計選擇（在3.2.3節(jié)將會詳細介紹）。當(dāng)你啟動EV3智能磚時，按鈕的背光燈是亮的，使它能夠在黑暗中被發(fā)現(xiàn)。這也說明它的屏幕沒有背光，這一點的確做得不太好。EV3智能磚不僅有華麗的外殼，與NXT智能磚相比還有更好的處理能力。唯一一點美中不足的就是它的開機速度比較慢。注意

EV3的缺點之一是需要很長的時間來啟動。如果你之前使用的是NXT，那么在你使用EV3的時候很可能會認為自己的機器人壞掉了。事實上并非如此，你可能不知道這緣于EV3擁有更強大的處理器。這就像是為什么許多智能手機比老式手機需要更長的時間來啟動，因為它有更復(fù)雜的操作系統(tǒng)和更多的選項，都需要在啟動時加載。為什么提升處理器這么重要？因為強大的ARM9處理器和Linux操作系統(tǒng)提供了許多高級編程的功能，其中的一些內(nèi)容將在第7章中作更多的介紹，你將在那部分了解LEGO的合作公司LabVIEW，幫助你增加桌面編程經(jīng)驗。盡管你會使用NXT2.0桌面編程系統(tǒng)，但使用EV3中的桌面編程系統(tǒng)更容易，特別是當(dāng)你結(jié)合EV3中的其他硬件時。有了NXT2.0，你可以在智能磚上連接一些命令（例如，為了測試機器人并保證它正常運行）。如果不把機器人連接到電腦上并下載一個程序，你就不能編程任何高級程序。如果你不想使用LEGO提供的可視化編程軟件，可以選擇其他的編程軟件，如ROBOTC專有編程語言。EV3可以進行機器人的所有編程，而不只是幾個命令測試。它也可以使用ROBOTC和其他更簡單的編程軟件包。LEGO從不隱藏代碼，你可以下載NXT固定代碼作為開放編程法則，但你仍要學(xué)習(xí)新系統(tǒng)。由于很多程序是編程用戶已經(jīng)熟悉的，因此LEGO選擇使用了一個基于Linux操作系統(tǒng)的智能磚，以創(chuàng)造更好的編程環(huán)境。3.2.1傳感器和電機的連接LEGOMINDSTORMSNXT和EV3使用了相同的專有數(shù)據(jù)線，如連接器電纜（也稱作RJ12），這使它們大多彼此兼容。如圖3.3所示，在這兩塊智能磚的底部，你可以看到它們各有4個傳感器接口，標記為1～4。即使你使用相同的電纜連接傳感器和電機，1～4端口也只能連接傳感器。圖3.3NXT和EV3都有4個傳感器端口注意

雖然從技術(shù)上講，你可以把電機連接到傳感器端口，可如果你這么做，它們將無法運行。雖然從表面上看這4個端口沒有什么不一樣的，但是新款的EV3傳感器不能在NXT上工作。換句話說，在EV3上可以使用舊的NXT傳感器，但舊的NXT固件將不支持改進的EV3傳感器。注意

EV3傳感器的升級包括以下部分。顏色傳感器可以識別7種顏色而不是6種。超聲波傳感器（LEGO教育版套裝）現(xiàn)在可以作為聲吶設(shè)備使用。陀螺儀傳感器（LEGO教育版套裝）對旋轉(zhuǎn)的度數(shù)更為敏感。紅外傳感器也更加敏感和準確。接下來，讓我們比較一下電機的端口，如圖3.4所示。這些差異在智能磚的頂部直接就能發(fā)現(xiàn)。NXT只有3個電機端口（A、B和C），而EV3有4個（A、B、C和D）。這意味著，你可以把超過25%的東西移動到EV3上。在USB口你也可以看到一個小差異：NXT采用B型USB口，與常見的老式打印機和掃描儀相同；EV3使用迷你的USB連接器，像數(shù)碼相機上常見的那種。圖3.4注意，EV3比NXT多一個電機端口你還可以發(fā)現(xiàn)，從顯示屏的角度來說，EV3的技術(shù)是要略高于NXT的，因為EV3智能磚的屏幕比其他的智能磚更先進。另外，這兩塊智能磚的大小接近，這對于那些適應(yīng)NXT結(jié)構(gòu)卻想嘗試EV3的人來說是個好消息。注意

迷你USB連接不同于目前使用的大多數(shù)手機充電器USB連接器的方式，它通常采用微型USB連接器。幸運的是，迷你USB仍然是很普遍的，很容易找到替代品，只要確保不與上述微型USB混淆即可。3.2.2側(cè)面圖3.5展示了兩塊智能磚側(cè)面的揚聲器。LEGO機器人主要的區(qū)別在于智能磚的側(cè)面銷孔的位置。EV3銷孔的排布使橫梁可以更多地連接到智能磚的底面。這只是一個小變化，但它可以使機器人的結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定。圖3.5EV3和NXT的揚聲器都在側(cè)面圖3.6比較了智能磚的另一面，你可以看到一個很大的差異。除了銷的位置，EV3還有一個USB口和一個SD卡插口，而NXT在這一邊沒有任何額外的接口。圖3.6SD卡插口以及USB口是EV3智能磚上的新設(shè)備有一個SD卡插口可以讓你擴展機器人內(nèi)存，下載文件和有價值的東西，而不是把所有東西都存儲在智能磚里。既然NXT底部已經(jīng)有一個USB口了，為什么EV3還需要在另一端再設(shè)置另一個呢？因為你可以為你的機器人在小的USB口連接軟件保護器，這樣可以防止它在沒有編程的情況下就自主開始運動。另外，大的USB口也可以幫助你把多臺EV3智能磚進行菊鏈。提示

多余的那個USB口讓你可以將多臺EV3智能磚連接在一起，前提是你有一臺以上的EV3智能磚。這很奇妙——你最多可以把4臺EV3智能磚連接在一起。幾臺智能磚之間會互相通信，這有助于設(shè)計更高級的機器人，這也是你在NXT上不能做的事情之一。舉一個例子，你也許考慮做一個可以彈鋼琴的機器人。通過菊鏈另一個智能磚并驅(qū)動它們的伺服系統(tǒng)，你就可以增加更多手指來彈鋼琴。3.2.3編程對于NXT來說，你的編程選項十分有限，因為你只能把臺式機上編的程序?qū)У街鳈C上。在NXT的主機上，你也可以做一些基礎(chǔ)的指令，并可以測試電機或傳感器的性能，但這不是真正意義上的編程。而在EV3的主機上，你可以實現(xiàn)真正意義上的主機編程，這一功能使得智能磚具有了無限可能。圖3.7展示了它在各個模塊上的編程能力。正如你所看到的，額外的EV3按鈕對于編程和調(diào)試現(xiàn)有程序來說很重要。這并不能說明EV3對機器人編程來說很容易和自如，它仍然很麻煩，但至少它做得更好。圖3.7在這里你可以看到編程屏幕注意

新的EV3桌面編程軟件兼容NXT主機，但是一些傳感器和功能無法運行，因為NXT的硬件不支持它們。你還可以下載免費的EV3家庭版軟件并使用它為NXT編寫程序。這意味著學(xué)習(xí)可以少走彎路，如果你決定升級舊機器人，你也可以保存舊程序用在EV3套件上。3.3高級和可供選擇的編程軟件包你可以使用帶有NXT和EV3兩種系統(tǒng)的桌面編程環(huán)境，而且也可以使用其他編程語言和編程環(huán)境。NXT和EV3都是開源的，以鼓勵更多的編程愛好者加入進來。注意

開源意味著軟件代碼公布給大家，任何人都可以自由使用和修改它。Linux操作系統(tǒng)是開源的，從計算機到手表和手機，一切都會用到它。你可以在GitHub下載EV3源代碼，也可以使用和修改這些源代碼，網(wǎng)址是\h/mindboards/ev3sources。傳統(tǒng)意義上，開源的程序員在做出一些很酷的東西后都會更新源代碼以回饋社會，讓每個人都能享受這些資源。在我寫這本書的時候，還沒有很多EV3編程環(huán)境可供選擇，但這并不代表它們不在研發(fā)當(dāng)中。下面是一些對于NXT可用的編程軟件。Enchanting——它采用了基于MITScratch的可視編程環(huán)境，可以從\hhttp://enchanting.robotclub.ab.ca/tiki-index.php上下載。截止到我寫這本書的時候，

Enchanting這個軟件還只能用于NXT，不能用于EV3。ROBOTC——它是由卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)開發(fā)的，主要用于LEGOVEXRobotics

比賽的參賽隊員，可以從\hhttp://.上下載。截止到我寫這本書的

時候，ROBOTC仍只能用于NXT（和RCX），不能用于EV3，不過適用于EV3版

的ROBOTC已經(jīng)在研發(fā)當(dāng)中了。ROBOTC就像它的名字所表示的那樣，是一種

基于C語言的編程語言，它對高中學(xué)生、編程極有興趣的學(xué)生或是編程教學(xué)確

實都是一個不錯的選擇。它在成為一種獨立的編程語言上也具有優(yōu)勢，將來或

許可以在更多的機器人上使用。ROBOTC不是免費的，每年需要花費49美元

購買。其他語言——NXT兼容的其他編程選擇還有Ruby、Lua、Ada、C以及更多

其他編程語言，起碼現(xiàn)在它們還都不能用于EV3。當(dāng)它們可以在EV3上使

用時，恰好你也成了一名編程愛好者，那么你將有一個很好的理由可以繼

續(xù)鉆研NXT。注意

在本書寫作期間，EV3已經(jīng)支持Java的一個版本了，它就是leJOS。你也可以從\h/mindboards/ev3dev上下載另一種支持EV3操作系統(tǒng)的軟件了，它叫作EV3Dev。EV3Dev使用的是DebianLinux系統(tǒng)，內(nèi)部可支持Python、bash/dash、Awk、Perl、Lua以及Ruby。別擔(dān)心，使用這個你不必刪除你當(dāng)前使用的操作系統(tǒng)。至于EV3Dev，你可以使用SD卡將它載入EV3中。你只需要在不安裝SD卡的情況下重啟智能磚，然后重置并安裝軟件即可。3.4零件兼容性NXT和EV3都使用LEGO科技系列的零件，并且在橫梁、銷和軸方面它們彼此百分之百兼容。在NXT和EV3套裝之間兼容和匹配完全不是問題。提示

EV3有更多的彎曲橫梁，NXT有更多的直梁。綜合兩者，你可以全部收藏起來。3.4.1傳感器EV3的傳感器比NXT的更先進，其中一些，如紅外傳感器，NXT還沒有。正如本章前文提到的，你不能在NXT上使用EV3的傳感器，但是你可以在EV3上使用NXT的傳感器。如果你有轉(zhuǎn)換電纜，或許也能使用RCX的傳感器，但是我不知道是否有人曾經(jīng)嘗試過這樣做。3.4.2電機NXT和EV3的電機在外觀上有細微的不同，但它們的電機以及系統(tǒng)都彼此兼容。NXT有3個大型電機，所以如果你兼有NXT和EV3套裝，可以將大型電機安裝到任意一個EV3電機端口。3.4.3電池圖3.8展示了EV3和NXT智能磚的背面。為了方便轉(zhuǎn)換一個設(shè)備到另一個，兩塊圖3.8EV3和NXT智能磚的背面可以連接梁臂智能磚的橫梁接口在相同的位置。因為它們每個都帶有6節(jié)5號電池，所以它們的功率也相似。NXT和EV3有單獨的電池組充電適配器（LEGO教育版附帶EV3電池適配器），但這些適配器彼此不兼容。如果你想在eBay購買鋰電池充電器，一定要確保它合適。3.5小結(jié)也許NXT現(xiàn)在已經(jīng)不再是流行的MINDSTORMS模型了，但是它仍然是一個相當(dāng)好的機器人。EV3的桌面編程軟件兼容NXT編程，而且EV3和NXT套裝中的某些零件還可以互相兼容。NXT現(xiàn)在仍被一群狂熱愛好者所追捧，這種情況還會持續(xù)數(shù)年。如果你把你的NXT升級到了EV3，你一定要保存好NXT的零件以增強你的EV3。

第4章搭建第一個機器人EV3家庭版中最令人驚喜的莫過于它的說明書中已經(jīng)幾乎提供了所有機器人模型的拼裝圖。本章將聚焦LEGOMINDSTORMEV3家庭版當(dāng)下提供的所有可用的拼裝模型，而第5章將探索可用于LEGOEV3教育版套裝的拼裝模型。你可以以本章作為參考，看看你是否想嘗試拼一個EV3的模型，或者選擇挑戰(zhàn)自我，創(chuàng)造自己的作品。當(dāng)你能夠熟練掌握搭造自己作品的技巧的時候，就可以學(xué)習(xí)自己編程了。你可以選擇下載和使用成品EV3程序，也可以按照任務(wù)說明書自己編程。4.1下載搭建圖在EV3家庭版的介紹手冊里，有一個搭建Track3r的說明。如果你丟了手冊，也可以從官網(wǎng)下載Track3r的拼裝圖以及其他基礎(chǔ)套裝的拼裝圖，網(wǎng)址是\hhttp://./en-us/mindstorms/products/starer-robots。在下載完EV3家庭版的編程軟件后，你可以從里面搜索“模型說明”來讀取拼裝說明，或者使用iPad或是Android設(shè)備的平板電腦APP來讀取拼裝圖。注意

如果選擇運行EV3主控機中的程序，需要連接到電腦上的軟件再運行程序，而不是下載到主控機上再運行。因為在某些機器人上，已經(jīng)下載完的程序會顯示丟失模塊錯誤。如果你有平板電腦的話，可以享受由LEGO公司以及Autodesk公司提供的非常奇妙的3D搭建圖軟件。例如，圖4.1所示的這款LEGOMINFSTORMS3D搭建App既可以在谷歌Play商店下載到，也可以在蘋果應(yīng)用商店下載到。這款A(yù)pp適用于iOS以及Android系統(tǒng)的平板電腦，但并不適用于手機。圖4.1當(dāng)使用LEGOMIND