2023年工業(yè)機(jī)器人技術(shù)考試題庫(kù)含答案

2023年工業(yè)機(jī)器人技術(shù)考試題庫(kù)含答案一、判斷題第一章1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、把握器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成?！?、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。×3、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。×4、示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。×5、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱外形?！?、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些。√7、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。×其次章1、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座?！?、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。×3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器?！?、齒形指面多用來(lái)夾持表面粗糙的毛坯或半成品?！?、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體。√6、柔性手屬于仿生多指靈活手?！?、搖擺式手爪適用于圓柱表面物體的抓取?！?、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動(dòng)柔順裝配和被動(dòng)柔順裝配。√9、一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個(gè)自由度。×10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種。×11、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡和無(wú)固定軌跡兩種方式?！?2、機(jī)器人手爪和手腕最完善的形式是仿照人手的多指靈活手?！?3、手腕按驅(qū)動(dòng)方式來(lái)分，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕?！痰谌?、正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決的問(wèn)題是：已知手部的位姿，求各個(gè)關(guān)節(jié)的變量?！?、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只局限于對(duì)靜態(tài)位置的爭(zhēng)辯。√第四章1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。√2、視覺(jué)獲得的感知信息占人對(duì)外界感知信息的60%?！?、工業(yè)機(jī)器人用力覺(jué)把握握力?！?、超聲波式傳感器屬于接近覺(jué)傳感器?！?、光電式傳感器屬于接觸覺(jué)傳感器?！?、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人?！?、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價(jià)格降低而漸漸被取代?！?、光電編碼器及測(cè)速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛接受的角速度傳感器。×9、多感覺(jué)信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用,則提高了機(jī)器人的認(rèn)知水平?！痰谖逭?、機(jī)器人把握系統(tǒng)必需是一個(gè)計(jì)算機(jī)把握系統(tǒng)?！?、機(jī)器人把握理論可照搬經(jīng)典把握理論與現(xiàn)代把握理論使用?！?、工業(yè)機(jī)器人把握系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)把握功能?！?、工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多，操作的動(dòng)作就越簡(jiǎn)潔?！?、力（力矩）把握方式的輸入量和反饋量是位置信號(hào)，而不是力（力矩）信號(hào)?！?、把溝通電變換成直流電的過(guò)程,稱為逆變換。×7、當(dāng)期望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動(dòng)機(jī)比較好?！?、霍爾元件的電流傳感器因其價(jià)格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用。√9、通常，驅(qū)動(dòng)器的選擇由電動(dòng)機(jī)的制造廠指定。√10、在大多數(shù)伺服電動(dòng)機(jī)的把握回路中，都接受了電壓把握方式?！?1、工業(yè)機(jī)器人把握裝置一般由一臺(tái)微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成?！?2、工業(yè)機(jī)器人把握軟件可以用任何語(yǔ)言來(lái)編制。×第六章1、機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)?！?、挨次把握編程的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于把握和操作?！?、AL語(yǔ)言是斯坦福高校在1980年開(kāi)發(fā)的一種高級(jí)程序設(shè)計(jì)系統(tǒng)。×4、MOVE語(yǔ)句用來(lái)表示機(jī)器人由初始位姿到目標(biāo)位姿的運(yùn)動(dòng)?！?、在AML語(yǔ)言中；MOVE命令是相對(duì)值，DMOVE命令是確定值?！?、無(wú)論簡(jiǎn)潔或簡(jiǎn)單的機(jī)器人動(dòng)作，都需要先設(shè)計(jì)流程圖，再進(jìn)行編程。×第七章1、引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進(jìn)性問(wèn)題?！?、工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動(dòng)化規(guī)模的變化而變化的?！?、機(jī)敏性低的工業(yè)機(jī)器人，其外圍設(shè)備較為簡(jiǎn)單?！?、通常從市場(chǎng)上選擇適合系統(tǒng)使用的工業(yè)機(jī)器人，既經(jīng)濟(jì)牢靠，又便于維護(hù)保養(yǎng)?！?、規(guī)模大、完全無(wú)人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案?！?、焊接引入工業(yè)機(jī)器人以后，一切工作都是自動(dòng)進(jìn)行的。×二、填空題第一章1、機(jī)器人按把握方式可分為操作機(jī)器人、、示教再現(xiàn)機(jī)器人、和綜合機(jī)器人。（程序機(jī)器人）、（智能機(jī)器人）2、工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用于工業(yè)，常用于、噴漆、上下料和工作。（汽車(chē)制造）、（焊接）、（搬運(yùn)）3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、、球坐標(biāo)型、和平面關(guān)節(jié)型。（圓柱坐標(biāo)型）、（關(guān)節(jié)坐標(biāo)型）4、工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是、傳感部分和把握部分。六個(gè)子系統(tǒng)是、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、、人機(jī)交互系統(tǒng)和把握系統(tǒng)。（機(jī)械部分）、（驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)）、（機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)）5、人機(jī)交互系統(tǒng)是使參與并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。（操作人員）、（機(jī)器人把握）6、工業(yè)機(jī)器人精度是指和。（定位精度）、（重復(fù)定位精度）7、機(jī)器人工作范圍是指機(jī)器人或所能到達(dá)的全部點(diǎn)的集合,也叫工作區(qū)域。（手臂末端）、（手腕中心）其次章1、工業(yè)機(jī)器人的末端操作器，大致可分為以下幾類(lèi)：取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈活手、其他手。（夾鉗式）、（仿生多指）2、平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)都接受的鉸鏈機(jī)構(gòu)。（平行四邊形）3、在通用機(jī)器人上安裝焊槍就成為一臺(tái)機(jī)器人,安裝擰螺母機(jī)則成為一臺(tái)機(jī)器人。（焊接）、（裝配）4、換接器由兩部分組成：和。（換接器插頭）、（換接器插座）5、彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件供應(yīng)的,不需要特地的驅(qū)動(dòng)裝置,在抓取物體時(shí)需要肯定的,而在卸料時(shí),則需要肯定的。（壓力）、（拉力）6、按機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)形式分，手臂有運(yùn)動(dòng)的，有運(yùn)動(dòng)的，還有復(fù)合運(yùn)動(dòng)的。（直線）、（回轉(zhuǎn)）7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、及3種。（雙臂式）、（懸掛式）8、機(jī)器人手臂的、及橫向（或縱向）移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)。（伸縮）、（升降）9、機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式一般有三種、、電動(dòng)。（液壓）、（氣動(dòng)）10、是目前全部驅(qū)動(dòng)裝置中最廉價(jià)的動(dòng)力源。（直線氣缸）第三章1、在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。（齊次變換）2、以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來(lái)描述這些坐標(biāo)系之間的和。（相對(duì)位置）、（姿勢(shì)方向）3、機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的、速度和。（位移）、（加速度）4、軌跡規(guī)劃是指依據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成。（軌跡參數(shù)）（運(yùn)動(dòng)軌跡）第四章1、視覺(jué)系統(tǒng)可以分為、、和圖像輸出等幾個(gè)部分。（圖像輸入）、（圖像處理）2、機(jī)器人觸覺(jué)可分為接觸覺(jué)、、、滑覺(jué)和五種。（接近覺(jué)）、（壓覺(jué)）、（力覺(jué)）3、握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力,通常是用最大可能的力握持物體。握持依據(jù)物體和工作目的不同,使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應(yīng)把握的。（剛力）、（柔力）4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3類(lèi)：、腕力傳感器、。（關(guān)節(jié)力傳感器）、（指力傳感器）5、、是機(jī)器人最起碼的感覺(jué)要求。（位置感覺(jué)）、（位移感覺(jué)）6、電位式位移傳感器由一個(gè)和一個(gè)組成。（線繞電阻）、（滑動(dòng)觸點(diǎn)）7、多感覺(jué)智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、、、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和組成。（把握及驅(qū)動(dòng)器）、（多傳感器系統(tǒng)）、（機(jī)器人示教盒）8、多傳感器系統(tǒng)共有接近覺(jué)、、滑覺(jué)、、熱覺(jué)、、視覺(jué)等七種感覺(jué)。（接觸覺(jué)）、（溫度覺(jué)）、（力覺(jué)）第五章1、工業(yè)機(jī)器人的把握系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對(duì)其的把握；另一部分是工業(yè)機(jī)器人與的協(xié)調(diào)把握。（自身運(yùn)動(dòng)）、（周邊設(shè)備）2、機(jī)器人把握系統(tǒng)是一個(gè)與和動(dòng)力學(xué)原理親密相關(guān)的、有耦合的、的把握系統(tǒng)。（運(yùn)動(dòng)學(xué)）、（非線性）、（多變量）3、工業(yè)機(jī)器人把握系統(tǒng)的主要功能有：與。（示教再現(xiàn)功能）、（運(yùn)動(dòng)把握功能）4、示教再現(xiàn)把握的內(nèi)容主要包括方式和方式。（示教及記憶）、（示教編程）5、示教方式總的可分為方式和方式。（集中示教）、（分別示教）6、示教編程一般可分為示教編程和示教編程。（手把手）、（示教盒）7、電動(dòng)機(jī)依據(jù)輸出形式分，可以分為和。（旋轉(zhuǎn)型）、（直線型）8、工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)接口包括接口和接口。（Ethernet）、（Fieldbus）第六章1、在機(jī)器人專用語(yǔ)言未能有用之前，最常使用匯編語(yǔ)言、語(yǔ)言、PASCAL語(yǔ)言、語(yǔ)言來(lái)編寫(xiě)程序。（FORTRAN）、（BASIC）2、機(jī)器人語(yǔ)言至少應(yīng)包括以下幾個(gè)模塊：、狀態(tài)自檢模塊、鍵盤(pán)命令處理模塊、、編輯操作模塊、、單步操作模塊及再現(xiàn)操作模塊。（系統(tǒng)初始化模塊）、（起始定位模塊）、（示教操作模塊）3、AL變量的基本類(lèi)型有、矢量(VECTOR)、、坐標(biāo)系(FRAME)和。（標(biāo)量(SCALAR)）、（旋轉(zhuǎn)(ROT)）、（變換(TRANS)）4、AL中的標(biāo)量可以表示、、角度、或者它們的組合。（時(shí)間）、（距離）、（力）5、MOVE語(yǔ)句用來(lái)表示機(jī)器人由到的運(yùn)動(dòng)。（初始位姿）、（目標(biāo)位姿）6、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言是靠的變化給出或許的描述,把機(jī)器人的工作的一種語(yǔ)言。（對(duì)象狀態(tài)）、（程序化）第七章1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，可按4個(gè)階段進(jìn)行：、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的具體設(shè)計(jì)、及交付使用。（可行性分析）、（制造與試運(yùn)行）2、在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，依據(jù)技術(shù)方案，需要按機(jī)器人系統(tǒng)、、把握系統(tǒng)、等逐項(xiàng)進(jìn)行估價(jià)。（外圍設(shè)備）、（安全愛(ài)護(hù)設(shè)施）3、可行性調(diào)查,主要包括:用戶和相像作業(yè)的等。（現(xiàn)場(chǎng)調(diào)研）、（實(shí)例調(diào)查）4、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在交付使用后，為達(dá)到和保持預(yù)期的性能和目標(biāo)，應(yīng)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行，并進(jìn)行。（維護(hù)和改進(jìn)）、（綜合評(píng)價(jià)）5、接受工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化時(shí)，應(yīng)特殊留意整個(gè)系統(tǒng)的、和。（經(jīng)濟(jì)性）、（穩(wěn)定性）、（牢靠性）6、機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為、搬運(yùn)作業(yè)和噴涂、作業(yè)兩種基本類(lèi)型。（裝卸）、（焊接）7、FMS在加工變速箱中的應(yīng)用,該系統(tǒng)由平板輸送機(jī)的、和機(jī)床組合而成。（搬運(yùn)裝置）、（工業(yè)機(jī)器人群）三、選擇題第一章1、機(jī)器人依據(jù)應(yīng)用類(lèi)型可分為三類(lèi)，以下哪種屬于錯(cuò)誤分類(lèi)（D）。A、工業(yè)機(jī)器人B、極限作業(yè)機(jī)器人C、消遣機(jī)器人D、智能機(jī)器人2、最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請(qǐng)了專利的是（A）。A、戴沃爾B、約瑟夫·英格伯格C、理查德·豪恩D、比爾·蓋茨3、示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)（C）。A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、把握系統(tǒng)4、我國(guó)于哪一年開(kāi)頭研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（D）A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年5、世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于（B）。A、英國(guó)B、美國(guó)C、法國(guó)D、日本6、下列常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖中，表示球坐標(biāo)型的圖形是（C）。其次章1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪一部分：（B）A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂2、工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持酷熱工件的手指是：（A）A、長(zhǎng)指B、薄指C、尖指D、拇指3、工業(yè)機(jī)器人一般需要（C）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿勢(shì)。A、3B、4C、6D、94、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（C）表示。A、BB、YC、RD、P5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的俯仰，用（D）表示。A、BB、YC、RD、P6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（B）表示。A、BB、YC、RD、P7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不包括以下哪種（D）。A、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B、鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)C、連桿機(jī)構(gòu)D、絲杠螺母機(jī)構(gòu)8、工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動(dòng)多數(shù)用于動(dòng)作程序（A）的專用機(jī)器人。A、固定不變B、機(jī)敏變動(dòng)C、定期轉(zhuǎn)變D、無(wú)法確定9、下列圖形中，依據(jù)車(chē)輪轉(zhuǎn)向角，判斷哪種圖形是正確的旋轉(zhuǎn)方式：（C）10、步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、溝通伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（B）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC11、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，傳動(dòng)效率最高的是：（C）A、齒輪齒條裝置B、一般絲杠C、滾珠絲杠D、曲柄滑塊第三章1、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（A）的爭(zhēng)辯。A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力2、軌跡規(guī)劃即將全部的關(guān)節(jié)變量表示為（C）的函數(shù)。A、位移B、速度C、時(shí)間D、加速度第四章1、以下哪種不屬于機(jī)器人觸覺(jué)（D）。A、壓覺(jué)B、力覺(jué)C、滑覺(jué)D、視覺(jué)2、以下哪種不是接觸覺(jué)傳感器的用途。（B）A、探測(cè)物體位置B、檢測(cè)物體距離C、探究路徑D、安全愛(ài)護(hù)3、（B）適用于較長(zhǎng)距離和較大物體的探測(cè)。A、電磁式傳感器B、超聲波傳感器C、光反射式傳感器D、靜電容式傳感器4、機(jī)器人作業(yè)過(guò)程分兩類(lèi)，一類(lèi)是非接觸式，一類(lèi)是接觸式。下面哪種機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。（D）A、擰螺釘機(jī)器人B、裝配機(jī)器人C、拋光機(jī)器人D、弧焊機(jī)器人5、通常機(jī)器人的力傳感器不包括（A）。A、握力傳感器B、腕力傳感器C、關(guān)節(jié)力傳感器D、指力傳感器6、以下哪個(gè)元件不屬于光電編碼器的主要元件。（C）A、多路光源B、光敏元件C、電阻器D、光電碼盤(pán)7、五位二進(jìn)制光電編碼盤(pán)（格雷碼編碼盤(pán)）辨別的最小角度為（A）A、11.25°B、22.5°C、5.625°D、45°第五章1、點(diǎn)位把握方式（PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（A）。A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間B、定位精度和運(yùn)動(dòng)速度C、運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間D、位姿軌跡和運(yùn)動(dòng)速度2、連續(xù)軌跡把握方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（B）。A、定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間