《自動(dòng)駕駛道路測(cè)試安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估技術(shù)規(guī)范》征求意見(jiàn)稿

ICS93.080.99DB

R80

長(zhǎng)三角區(qū)域地方標(biāo)準(zhǔn)

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自動(dòng)駕駛道路測(cè)試安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估技術(shù)規(guī)范

SafetyRiskAssessmentSpecificationforforAutonomousVehiclesRoadTesting

征求意見(jiàn)稿

（本稿完成日期：2023.3.18）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

上海市市場(chǎng)監(jiān)督管理局、江蘇省市場(chǎng)監(jiān)督管

理局、浙江省市場(chǎng)監(jiān)督管理局、安徽省市場(chǎng)

監(jiān)督管理局發(fā)布

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前言

本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。

本文件由上海市交通委員會(huì)、江蘇省交通運(yùn)輸廳、浙江省交通運(yùn)輸廳、安徽省交通運(yùn)輸廳提出并歸

口。

本文件起草單位：同濟(jì)大學(xué)、江蘇智能交通及智能駕駛研究院、浙江省交通運(yùn)輸科學(xué)研究院、上海

機(jī)動(dòng)車(chē)檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、公安部交通管理科學(xué)研究所、華設(shè)設(shè)計(jì)集團(tuán)有限公司、國(guó)汽(北

京)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司、安徽省交通規(guī)劃設(shè)計(jì)研究總院股份有限公司、合肥市智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)

創(chuàng)新中心。

本文件主要起草人：XX。

本文件于2023年首次制定。

II

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引言

為分級(jí)有序開(kāi)放長(zhǎng)三角區(qū)域自動(dòng)駕駛測(cè)試道路提供技術(shù)支撐，評(píng)估自動(dòng)駕駛道路測(cè)試的交通影響，

保障自動(dòng)駕駛道路測(cè)試安全，助力自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)，促進(jìn)智慧道路和融合基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，特制定自動(dòng)

駕駛道路測(cè)試安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估技術(shù)規(guī)范。

III

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自動(dòng)駕駛道路測(cè)試安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件提供了面向自動(dòng)駕駛（公共道路場(chǎng)景）道路測(cè)試的道路環(huán)境分級(jí)與運(yùn)行安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估等內(nèi)容。

本文件適用于自動(dòng)駕駛汽車(chē)在長(zhǎng)三角區(qū)域范圍內(nèi)的城市道路與公路開(kāi)展道路測(cè)試，既為自動(dòng)駕駛

汽車(chē)上路測(cè)試之前明確測(cè)試道路環(huán)境等級(jí)，也為自動(dòng)駕駛汽車(chē)測(cè)試過(guò)程中評(píng)估運(yùn)行安全風(fēng)險(xiǎn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB5768.1—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第1部分：總則

GB5768.2—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志

GB5768.3—2009道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB51038—2015城市道路交通標(biāo)志和標(biāo)線設(shè)置規(guī)范

DB31/T997-2016城市道路交通狀態(tài)指數(shù)評(píng)價(jià)指標(biāo)體系

DG/TJ08-2183—2015城市道路交通標(biāo)志、標(biāo)線、信號(hào)設(shè)施養(yǎng)護(hù)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

DG/TJ08-2256—2018城市道路養(yǎng)護(hù)維修作業(yè)安全技術(shù)規(guī)程

JTGD81公路交通安全設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范

3術(shù)語(yǔ)和定義

3.1自動(dòng)駕駛汽車(chē)autonomousvehicles

指搭載先進(jìn)的車(chē)載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車(chē)與X（車(chē)、

路、人、云端等）智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)“安

全、高效、舒適、節(jié)能”行駛，并最終可實(shí)現(xiàn)替代人來(lái)操作的新一代汽車(chē)。

3.2測(cè)試道路testingroads

可開(kāi)放給自動(dòng)駕駛汽車(chē)開(kāi)展測(cè)試的公共道路，包括：

1）公路：包括高速公路、一級(jí)公路、二級(jí)公路、三級(jí)公路、四級(jí)公路；

2）城市道路：包括快速路、主干道、次干道、支路；

3）鄉(xiāng)村道路；

4）城市綜合客運(yùn)交通樞紐：循環(huán)路、聯(lián)系路、場(chǎng)區(qū)路、出入口、出入口過(guò)渡段、車(chē)道邊。

3.3自動(dòng)駕駛道路測(cè)試autonomousvehiclesroadtesting

在測(cè)試道路（公共道路場(chǎng)景）開(kāi)展的自動(dòng)駕駛測(cè)試。

1

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3.4道路安全風(fēng)險(xiǎn)度valueofroadsafetyrisk

自動(dòng)駕駛汽車(chē)上路測(cè)試之前，結(jié)合我國(guó)道路交通特征和駕駛行為習(xí)慣，評(píng)估的道路等級(jí)與道路平整

度、智慧融合道路基礎(chǔ)設(shè)施等道路設(shè)施要素、交通流量與車(chē)輛通行速度等交通要素、機(jī)非沖突等交通參

與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類(lèi)因素，綜合定量評(píng)估的道路安全風(fēng)險(xiǎn)度。

3.5自動(dòng)駕駛測(cè)試道路環(huán)境等級(jí)levelsofpublicroadsforautonomousvehiclesroadtesting

以評(píng)估的道路安全風(fēng)險(xiǎn)度為基本依據(jù)，評(píng)定自動(dòng)駕駛測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，劃分開(kāi)放測(cè)試道路環(huán)

境等級(jí)。

3.6路測(cè)融合度integrationdegreeofautonomousvehiclespublicroadtesting

自動(dòng)駕駛汽車(chē)在道路測(cè)試過(guò)程中融入到現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的程度。

3.7道路通行能力roadcapacity

道路通行能力也稱(chēng)道路容量，指在正常的道路、交通、管制以及運(yùn)行質(zhì)量要求下，單位時(shí)間內(nèi)道路

設(shè)施在某點(diǎn)或某斷面處通過(guò)的最大車(chē)輛數(shù)。

3.8避險(xiǎn)脫離risk-avoidingdisengagement

在自動(dòng)駕駛道路測(cè)試過(guò)程中，受軟硬件失效、緊急情況等因素干擾，盡管自動(dòng)駕駛車(chē)輛未檢測(cè)到異

常，但由于存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，駕駛員不得不進(jìn)行干預(yù)而保持安全，使車(chē)輛脫離。

3.9非避險(xiǎn)脫離non-risk-avoidingdisengagement

在自動(dòng)駕駛道路測(cè)試過(guò)程中，駕駛員未感知到碰撞風(fēng)險(xiǎn)，但受個(gè)人習(xí)慣、測(cè)試時(shí)間及區(qū)域限制等影

響進(jìn)行主動(dòng)干預(yù)，使原本可以繼續(xù)安全行駛的自動(dòng)駕駛車(chē)輛主動(dòng)脫離。

3.10道路曲率roadcurvature

道路曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。高曲率：圓曲線最小半徑＜100m；低曲

率：圓曲線最小半徑≥100m。

3.11道路交通狀態(tài)指數(shù)indexofroadtrafficstatus

道路交通狀態(tài)指數(shù)：是一種合理反映各等級(jí)道路車(chē)輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路行程

速度為核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0到100之間的無(wú)量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則

越加擁堵。

3.12路面平整度pavementroughness

路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國(guó)際平整指數(shù)衡量。路面平整度好：國(guó)際平整度指數(shù)IRI

＜2.0m/km；路面平整度不佳：國(guó)際平整度指數(shù)IRI≥2.0m/km。

3.13人員密集場(chǎng)所denselypopulatedplaces

人員密集的公共場(chǎng)所，主要針對(duì)學(xué)校、大中型商場(chǎng)、醫(yī)院、電影院、劇場(chǎng)等同一時(shí)間聚集人數(shù)較多

的場(chǎng)所。

3.14天氣良好clearweatherconditions

2

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天氣良好指晴天或陰天等對(duì)交通影響小的天氣狀況。

4縮略語(yǔ)

下列縮略語(yǔ)適用于本文件。

C-V2X：基于移動(dòng)蜂窩網(wǎng)絡(luò)的車(chē)聯(lián)網(wǎng)無(wú)線傳輸技術(shù)（CellularVehicle-to-Everything）

IRI：國(guó)際平整度指數(shù)（InternationalRoughnessIndex）

IDRT：路測(cè)融合度（IntegrationDegreeofAutonomousVehiclesPublicRoadTesting）

LTE-V：長(zhǎng)期演進(jìn)技術(shù)-車(chē)間通訊協(xié)議（LongTermEvolution-Vehicle）

RADF：自動(dòng)駕駛模式避險(xiǎn)脫離率（RiskAvoidingDisengagementFrequency）

SRAAV：自動(dòng)駕駛道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法（RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomousVehicles）

5測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)

5.1一般規(guī)定

5.1.1測(cè)試道路應(yīng)當(dāng)符合《中華人民共和國(guó)道路交通安全法》中“第三章道路通行條件”的規(guī)定要求。

5.1.2選取測(cè)試道路過(guò)程中，涉及醫(yī)院、劇院、體育場(chǎng)、地鐵、學(xué)校的人員密集場(chǎng)所，應(yīng)當(dāng)針對(duì)具體

點(diǎn)位開(kāi)展交通安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并采取降低交通安全風(fēng)險(xiǎn)的措施。

5.1.3同一測(cè)試道路內(nèi)各路段應(yīng)相互連通，不應(yīng)有孤立路段。

5.1.4應(yīng)當(dāng)按照附錄A調(diào)研清單，對(duì)自動(dòng)駕駛測(cè)試的道路等級(jí)與道路平整度等道路設(shè)施要素、交通流

量與車(chē)速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等因素進(jìn)行調(diào)查。

5.1.5自動(dòng)駕駛汽車(chē)上路測(cè)試之前，應(yīng)當(dāng)開(kāi)展道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，并評(píng)定劃分測(cè)試道路環(huán)境等級(jí)。

5.1.6對(duì)測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)隱患高的路段或道路，應(yīng)當(dāng)提出設(shè)施管理要求。

5.1.7自動(dòng)駕駛測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)評(píng)估結(jié)論應(yīng)包括總體評(píng)估結(jié)論和道路各路段評(píng)估結(jié)論。

5.1.8總體評(píng)估結(jié)論應(yīng)當(dāng)說(shuō)明測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)情況，及是否具備開(kāi)放測(cè)試基本條件情況。

5.1.9道路各路段評(píng)估結(jié)論應(yīng)當(dāng)包括每個(gè)路段的安全風(fēng)險(xiǎn)度及所對(duì)應(yīng)的道路環(huán)境等級(jí)；對(duì)于風(fēng)險(xiǎn)度較

高的路段應(yīng)當(dāng)確定主要的風(fēng)險(xiǎn)隱患和明確改善重點(diǎn)，并提出風(fēng)險(xiǎn)隱患改善建議及管理對(duì)策。

5.2測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)

5.2.1自動(dòng)駕駛汽車(chē)上路測(cè)試之前的道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估應(yīng)當(dāng)按照附錄B的評(píng)估方法，計(jì)算路段和道路

的安全風(fēng)險(xiǎn)度。

5.2.2綜合評(píng)估道路等級(jí)與道路平整度、智慧融合道路基礎(chǔ)設(shè)施等道路設(shè)施要素、交通流量與車(chē)速等

交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類(lèi)因素，以評(píng)估的道路安全風(fēng)險(xiǎn)度為基本

依據(jù)，劃分自動(dòng)駕駛測(cè)試道路環(huán)境為四類(lèi)：即道路環(huán)境Ⅰ類(lèi)（低風(fēng)險(xiǎn)）、道路環(huán)境Ⅱ類(lèi)（一般風(fēng)險(xiǎn)）、道

路環(huán)境Ⅲ類(lèi)（較高風(fēng)險(xiǎn)）、道路環(huán)境Ⅳ（高風(fēng)險(xiǎn)）類(lèi)，詳見(jiàn)附錄B表B.1，附錄C表C.1至表C.4。

3

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5.2.3應(yīng)當(dāng)按照附錄B評(píng)估方法，計(jì)算測(cè)試區(qū)域路網(wǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)度和評(píng)定測(cè)試區(qū)域路網(wǎng)道路環(huán)境等

級(jí)。

5.3測(cè)試道路改善措施要求

5.3.1自動(dòng)駕駛在Ⅰ類(lèi)低風(fēng)險(xiǎn)道路環(huán)境測(cè)試時(shí)，宜符合以下要求：

a）白天且天氣良好。

b）非高峰時(shí)段。

c）測(cè)試道路應(yīng)當(dāng)按照GB51038—2015、DG/TJ08-2183—2015和DG/TJ08-2256—2018的要求保證

標(biāo)志標(biāo)線清晰。

d）測(cè)試道路應(yīng)當(dāng)保證路面狀況良好。

5.3.2每個(gè)測(cè)試區(qū)域應(yīng)當(dāng)建立測(cè)試道路監(jiān)管系統(tǒng)，并符合以下要求：

a）在2個(gè)～3個(gè)重點(diǎn)關(guān)注路段布設(shè)道路監(jiān)管系統(tǒng)。

b）每個(gè)重點(diǎn)監(jiān)管路段的數(shù)據(jù)采集內(nèi)容包括：高清監(jiān)控視頻、車(chē)輛速度、車(chē)流量、跟車(chē)距離、周邊

車(chē)輛數(shù)、車(chē)牌識(shí)別等。

c）采集的氣象數(shù)據(jù)：空氣溫度、空氣濕度、風(fēng)向、風(fēng)速、降雨量、路面濕滑狀態(tài)、能見(jiàn)度等。

5.3.3每個(gè)測(cè)試區(qū)域應(yīng)當(dāng)建立測(cè)試道路動(dòng)態(tài)評(píng)估系統(tǒng)，內(nèi)容包括：測(cè)試車(chē)輛或車(chē)隊(duì)的軌跡分析、測(cè)試

車(chē)輛或車(chē)隊(duì)的運(yùn)行狀態(tài)評(píng)估、測(cè)試區(qū)域交通運(yùn)行狀態(tài)分析等。

5.3.4每個(gè)測(cè)試區(qū)域應(yīng)當(dāng)建立測(cè)試道路網(wǎng)聯(lián)通信系統(tǒng)，包括C-V2X（5G/LTE-V/4G等）和融合基礎(chǔ)

設(shè)施。

5.3.5進(jìn)入每個(gè)測(cè)試區(qū)域的邊界主要交叉口，應(yīng)當(dāng)設(shè)置有“自動(dòng)駕駛測(cè)試道路”相關(guān)字樣的警示標(biāo)志，

并應(yīng)擔(dān)符合GB5768.1-2009、GB5768.2-2009與GB5768.3-2009的警示標(biāo)志要求。具體設(shè)置方式參見(jiàn)

附錄E。

5.3.6在IV類(lèi)道路環(huán)境（高風(fēng)險(xiǎn)）的測(cè)試路段道路，應(yīng)當(dāng)設(shè)置路側(cè)護(hù)欄等安全防護(hù)設(shè)施。安全防護(hù)

設(shè)施的設(shè)置應(yīng)當(dāng)符合JTGD81的規(guī)定。

6道路測(cè)試運(yùn)行安全評(píng)估

6.1數(shù)據(jù)管理要求

6.1.1本規(guī)范涉及的自動(dòng)駕駛測(cè)試過(guò)程中的運(yùn)行安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估數(shù)據(jù)包括：自動(dòng)駕駛道路測(cè)試企業(yè)上傳

到官方或第三方機(jī)構(gòu)數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺(tái)的數(shù)據(jù)、無(wú)人機(jī)采集視頻數(shù)據(jù)和測(cè)試區(qū)網(wǎng)約車(chē)軌跡數(shù)據(jù)等動(dòng)態(tài)輔助

監(jiān)管數(shù)據(jù)。

6.1.2自動(dòng)駕駛道路測(cè)試企業(yè)上傳到官方或第三方機(jī)構(gòu)數(shù)據(jù)監(jiān)管平臺(tái)的數(shù)據(jù)項(xiàng)應(yīng)包括車(chē)輛標(biāo)識(shí)信息

（唯一性信息）、車(chē)輛控制模式（自動(dòng)駕駛狀態(tài)/人工駕駛狀態(tài)）、車(chē)輛位置和行駛里程、車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀

態(tài)（速度、加速度、行駛方向）、車(chē)內(nèi)安全員情況（如有）、車(chē)輛接收遠(yuǎn)程控制指令情況（如有）、軟

件版本信息，數(shù)據(jù)傳輸頻率不低于1Hz。

6.1.3人工駕駛數(shù)據(jù)要求（如有）

無(wú)人機(jī)采集視頻數(shù)據(jù)（如有）應(yīng)當(dāng)滿足以下要求

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a）無(wú)人機(jī)采集視頻數(shù)據(jù)用來(lái)補(bǔ)充測(cè)試區(qū)域內(nèi)的自動(dòng)駕駛與人工駕駛交通流情況。

b）采集拍攝的視頻畫(huà)面應(yīng)當(dāng)保證道路行駛車(chē)輛無(wú)遮擋且視頻畫(huà)面盡量垂直或平行道路路邊線。

b）數(shù)據(jù)字段應(yīng)當(dāng)包括五項(xiàng)：車(chē)輛標(biāo)識(shí)、定位（經(jīng)緯度）、定位時(shí)間、車(chē)輛速度。

c）數(shù)據(jù)采集頻率不應(yīng)小于100HZ。

網(wǎng)約車(chē)軌跡數(shù)據(jù)（如有）應(yīng)當(dāng)滿足以下要求

a）網(wǎng)約車(chē)軌跡數(shù)據(jù)用來(lái)補(bǔ)充測(cè)試區(qū)域內(nèi)的人工駕駛交通流情況?？臻g要求為自動(dòng)駕駛道路測(cè)試區(qū)

內(nèi)道路，時(shí)間要求為自動(dòng)駕駛道路測(cè)試時(shí)間范圍內(nèi)。

b）網(wǎng)約車(chē)軌跡數(shù)據(jù)字段應(yīng)當(dāng)包括：公司標(biāo)識(shí)、車(chē)輛標(biāo)識(shí)、定位（經(jīng)緯度）、定位時(shí)間、車(chē)輛速度、

前進(jìn)方向、累計(jì)里程和載客狀態(tài)（未接單、接單、載客）。

c）數(shù)據(jù)采集頻率不應(yīng)小于1HZ。

6.1.4自動(dòng)駕駛道路測(cè)試駕駛模式辨別要求

自動(dòng)駕駛道路測(cè)試數(shù)據(jù)中的自動(dòng)駕駛模式或人工駕駛模式持續(xù)時(shí)長(zhǎng)，若大于一定閾值（見(jiàn)附錄表

F.1）可認(rèn)為是駕駛模式記錄準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。反之，小于或等于閾值的數(shù)據(jù)則需要利用基于有監(jiān)督分類(lèi)的

機(jī)器學(xué)習(xí)模型，進(jìn)一步辨別駕駛模式。持續(xù)時(shí)長(zhǎng)閾值的計(jì)算方法及駕駛模式具體辨別流程見(jiàn)附錄F.1。

6.1.5自動(dòng)駕駛道路測(cè)試避險(xiǎn)脫離辨別方法

在避險(xiǎn)脫離或非避險(xiǎn)脫離時(shí)刻前后，自動(dòng)駕駛模式駕駛特征差異顯著，由此可確定自動(dòng)駕駛脫離閾

值（見(jiàn)附錄表F.2）。在自動(dòng)駕駛模式脫離時(shí)長(zhǎng)閾值（見(jiàn)附錄表F.2）之內(nèi)，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)駕駛模式數(shù)

據(jù)；在自動(dòng)駕駛模式脫離時(shí)長(zhǎng)閾值之外，則為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)脫離后的數(shù)據(jù)。自動(dòng)駕駛道路測(cè)試避險(xiǎn)脫離

辨別方法可參照附錄F.2。

6.2評(píng)估指標(biāo)

6.2.1單項(xiàng)指標(biāo)

單項(xiàng)指標(biāo)包括累計(jì)里程、累計(jì)時(shí)長(zhǎng)、避險(xiǎn)脫離率、通行能力影響率、運(yùn)行速度差異率。指標(biāo)計(jì)算方

法見(jiàn)附錄G.1。

累計(jì)里程

自動(dòng)駕駛模式累計(jì)里程指一年中同企業(yè)平均每輛自動(dòng)駕駛車(chē)在駕駛模式為自動(dòng)駕駛時(shí)行駛的總里

程?；趯?shí)際自動(dòng)駕駛路測(cè)數(shù)據(jù)，統(tǒng)計(jì)同一企業(yè)平均每輛自動(dòng)駕駛車(chē)在一年中駕駛模式為自動(dòng)駕駛時(shí)的

測(cè)試總里程。測(cè)試?yán)锍淘介L(zhǎng)，自動(dòng)駕駛道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)越低。

累計(jì)時(shí)長(zhǎng)

自動(dòng)駕駛模式累計(jì)時(shí)長(zhǎng)指一年中同企業(yè)平均每輛自動(dòng)駕駛車(chē)在駕駛模式為自動(dòng)駕駛時(shí)行駛的總時(shí)

長(zhǎng)?；趯?shí)際自動(dòng)駕駛路測(cè)數(shù)據(jù)，統(tǒng)計(jì)同一企業(yè)平均每輛自動(dòng)駕駛車(chē)在一年中駕駛模式為自動(dòng)駕駛時(shí)的

測(cè)試總時(shí)長(zhǎng)。測(cè)試時(shí)長(zhǎng)越長(zhǎng)，自動(dòng)駕駛道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)越低。

避險(xiǎn)脫離率

避險(xiǎn)脫離率指一年中單位里程（百公里）同企業(yè)自動(dòng)駕駛車(chē)平均每車(chē)由于避險(xiǎn)而脫離自動(dòng)駕駛模式

切換為人工駕駛模式的次數(shù)。根據(jù)自動(dòng)駕駛測(cè)試脫離前后駕駛特征變化識(shí)別是否為避險(xiǎn)脫離。識(shí)別避險(xiǎn)

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脫離后統(tǒng)計(jì)同企業(yè)自動(dòng)駕駛車(chē)一年中每百公里的避險(xiǎn)脫離次數(shù)即為避險(xiǎn)脫離率。避險(xiǎn)脫離率越低，自動(dòng)

駕駛道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)越低。

通行能力影響率

通行能力影響率指自動(dòng)駕駛路測(cè)前后道路通行能力的變化率。當(dāng)通行能力影響率為負(fù)數(shù)值時(shí)說(shuō)明

自動(dòng)駕駛車(chē)加入后道路通行能力提高，自動(dòng)駕駛道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)低。

運(yùn)行速度差異率

運(yùn)行速度差異率是指自動(dòng)駕駛車(chē)的平均運(yùn)行速度與人工駕駛車(chē)的平均運(yùn)行速度的差異率。當(dāng)運(yùn)行

速度差異率為負(fù)數(shù)值時(shí)說(shuō)明自動(dòng)駕駛車(chē)的平均運(yùn)行速度高于人工駕駛車(chē)的平均運(yùn)行速度，自動(dòng)駕駛道

路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)越低。

6.2.2路測(cè)融合度指標(biāo)IDRT

自動(dòng)駕駛路測(cè)融合度IDRT是指自動(dòng)駕駛汽車(chē)在道路測(cè)試過(guò)程中融入到現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的程度，

綜合考慮自動(dòng)駕駛累計(jì)測(cè)試?yán)锍?、自?dòng)駕駛累計(jì)測(cè)試時(shí)長(zhǎng)、自動(dòng)駕駛模式避險(xiǎn)脫離率、通行能力影響率、

運(yùn)行速度差異率等指標(biāo)。

6.3測(cè)試道路分級(jí)開(kāi)放

6.3.1指標(biāo)選取

自動(dòng)駕駛道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估基本指標(biāo)包括自動(dòng)駕駛模式累積里程、自動(dòng)駕駛模式累積時(shí)長(zhǎng)、自動(dòng)駕

駛避險(xiǎn)脫離率，用以評(píng)估自動(dòng)駕駛汽車(chē)在道路測(cè)試的基本情況?；局笜?biāo)為必選項(xiàng)評(píng)估指標(biāo)。自動(dòng)駕駛

道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估參考指標(biāo)包括通行能力影響率、運(yùn)行速度差異率，用以評(píng)估自動(dòng)駕道路放測(cè)試對(duì)現(xiàn)有

道路交通的影響。參考指標(biāo)為推薦性評(píng)估指標(biāo)。

6.3.2分類(lèi)逐級(jí)開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)

自動(dòng)駕駛開(kāi)放測(cè)試道路分類(lèi)逐級(jí)開(kāi)放參考標(biāo)準(zhǔn)，見(jiàn)附錄表G.4。自動(dòng)駕駛開(kāi)放測(cè)試達(dá)到分類(lèi)逐級(jí)開(kāi)

放標(biāo)準(zhǔn)，且未發(fā)生測(cè)試主體交通事故和違法違規(guī)行為等主要責(zé)任、測(cè)試車(chē)輛試驗(yàn)用臨時(shí)行駛車(chē)號(hào)牌在有

效期內(nèi)，方可開(kāi)展下一類(lèi)別高風(fēng)險(xiǎn)公共道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛道路測(cè)試。具體為：

a)I類(lèi)低風(fēng)險(xiǎn)道路環(huán)境：自動(dòng)駕駛汽車(chē)在I類(lèi)低風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域公共道路場(chǎng)景測(cè)試，自動(dòng)駕駛模式累積

里程單車(chē)平均不少于1000公里，累積時(shí)長(zhǎng)不少于50小時(shí)，避險(xiǎn)脫離率小于等于5.0次/百公

里，可申請(qǐng)開(kāi)展II類(lèi)一般風(fēng)險(xiǎn)公共道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛道路測(cè)試。參考指標(biāo)，通行能力比不小

于90%，車(chē)運(yùn)行速度差異率不大于15%。

b)II類(lèi)一般風(fēng)險(xiǎn)道路環(huán)境：自動(dòng)駕駛汽車(chē)在II類(lèi)一般風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域公共道路場(chǎng)景測(cè)試，自動(dòng)駕駛模式

累積里程單車(chē)平均不少于1000公里，累積時(shí)長(zhǎng)不少于50小時(shí)，避險(xiǎn)脫離率小于等于4.5次/百

公里，可申請(qǐng)開(kāi)展III類(lèi)較高風(fēng)險(xiǎn)公共道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛道路測(cè)試。參考指標(biāo)，通行能力比

不小于90%，運(yùn)行速度差異率不大于10%。

c)III類(lèi)較高風(fēng)險(xiǎn)道路環(huán)境：自動(dòng)駕駛汽車(chē)在III類(lèi)較高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域公共道路場(chǎng)景測(cè)試，自動(dòng)駕駛模

式累積里程單車(chē)平均不少于800公里，累積時(shí)長(zhǎng)不少于40小時(shí)，避險(xiǎn)脫離率小于等于4.0次/

百公里，可申請(qǐng)開(kāi)展IV類(lèi)高風(fēng)險(xiǎn)公共道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛道路測(cè)試。參考指標(biāo)，通行能力比

不小于95%，運(yùn)行速度差異率不大于5%。

d)IV類(lèi)高風(fēng)險(xiǎn)道路環(huán)境：自動(dòng)駕駛汽車(chē)在IV類(lèi)高風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域公共道路場(chǎng)景測(cè)試，自動(dòng)駕駛模式累

積里程單車(chē)平均不少于600公里，累積時(shí)長(zhǎng)不少于30小時(shí)，避險(xiǎn)脫離率小于等于4.0次/百公

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里，可申請(qǐng)開(kāi)展自動(dòng)駕駛示范運(yùn)營(yíng)，或準(zhǔn)商業(yè)化運(yùn)營(yíng)，或無(wú)駕駛?cè)藴y(cè)試。參考指標(biāo)，通行能力

比不小于95%，運(yùn)行速度差異率不大于5%。

6.4自動(dòng)駕駛道路測(cè)試交通影響程度

自動(dòng)駕駛道路測(cè)試對(duì)交通的影響程度，以路測(cè)融合度IDRT為指標(biāo)。IDRT值越小，表明自動(dòng)駕駛車(chē)輛

融合到現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的程度就越低，則自動(dòng)駕駛道路測(cè)試風(fēng)險(xiǎn)越高，對(duì)現(xiàn)有道路交通系統(tǒng)的影響程

度也就越大。劃分自動(dòng)駕駛道路測(cè)試交通影響程度為四類(lèi)：即不合格、中、良、優(yōu)，詳見(jiàn)附錄G表G.5。

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附錄A

（規(guī)范性附錄）

SRAAV評(píng)估流程與調(diào)研清單

A.1評(píng)估流程

自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估流程如圖A.1所示，分四個(gè)階段進(jìn)行：數(shù)據(jù)調(diào)研、安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)

估及安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算、道路環(huán)境等級(jí)劃分、安全風(fēng)險(xiǎn)改善建議與要求。

圖A.1自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估流程

A.2調(diào)研清單

A.2.1基于SRAAV評(píng)估方法，分別針對(duì)基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，調(diào)查道路

等級(jí)與道路平整度、智慧融合道路基礎(chǔ)設(shè)施等道路設(shè)施要素、交通流量與車(chē)速等交通要素、機(jī)非沖突等

交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類(lèi)因素，并給出具體的數(shù)值。具體調(diào)研清單見(jiàn)表A.1。

A.2.2道路安全風(fēng)險(xiǎn)及致因分析。應(yīng)根據(jù)道路事故歷史數(shù)據(jù)及測(cè)試車(chē)輛智能程度等，明確道路安全風(fēng)險(xiǎn)

致因因素，從事故發(fā)生概率及事故嚴(yán)重程度兩個(gè)方面分析致因因素對(duì)道路安全風(fēng)險(xiǎn)度的定量影響。

A.2.3數(shù)據(jù)調(diào)研對(duì)象應(yīng)包括以下四個(gè)部分：

a)道路設(shè)施要素調(diào)查，包括道路線形、附屬設(shè)施、視距、車(chē)道寬度、信號(hào)燈配時(shí)、車(chē)路協(xié)同設(shè)備、

車(chē)路通訊方式與性能、路面情況、交叉口屬性、道路接入點(diǎn)等；

b)交通要素調(diào)查包括交通組成、車(chē)輛通行速度、交通流量等；

c)交通參與者要素調(diào)查，包括機(jī)動(dòng)車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)、行人流量等；

d)天氣環(huán)境要素調(diào)查，包括道路氣象條件、樹(shù)蔭遮擋等。

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A.2.4數(shù)據(jù)質(zhì)量要求：調(diào)查應(yīng)從設(shè)計(jì)、實(shí)施以及結(jié)果統(tǒng)計(jì)三階段嚴(yán)格控制數(shù)據(jù)質(zhì)量?？刂苾?nèi)容包括數(shù)據(jù)

完整性、數(shù)據(jù)真實(shí)性、人為誤差、數(shù)據(jù)質(zhì)量評(píng)估指標(biāo)等。其中，交通參與者要素流量及交通要素調(diào)查應(yīng)

保證調(diào)查時(shí)間涵蓋早高峰、晚高峰和平峰各至少一小時(shí)；道路設(shè)施要素調(diào)查應(yīng)保證調(diào)查涵蓋范圍為道路

兩側(cè)且不可中斷或遺漏；氣候環(huán)境要素調(diào)查應(yīng)保證調(diào)查的同時(shí)性。數(shù)據(jù)調(diào)查優(yōu)先采用質(zhì)量可靠的自動(dòng)化

采集手段獲取的數(shù)據(jù)，如視頻、線圈等。缺少相應(yīng)數(shù)據(jù)的，需開(kāi)展現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查?，F(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集必須為三名

以上經(jīng)過(guò)相應(yīng)培訓(xùn)的調(diào)查員同時(shí)開(kāi)展，以保障調(diào)查結(jié)果的可靠性。調(diào)查結(jié)果應(yīng)取平均值。基于SRAAV

評(píng)估方法，分別針對(duì)基本路段、交叉口、互通立交、地下道路等道路特征，調(diào)查道路等級(jí)與道路平整度

等道路設(shè)施要素、交通流量與車(chē)速等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類(lèi)因

素，并給出具體的數(shù)值。具體調(diào)研清單見(jiàn)表A.1。

表A.1SRAAV調(diào)研清單

序號(hào)調(diào)研項(xiàng)目備注

1道路設(shè)施要素

1.1車(chē)道數(shù)量

1.2車(chē)道寬度

1.3坡度

1.4曲率

1.5標(biāo)志標(biāo)線

1.6路側(cè)停車(chē)情況

1.7道路平整度

1.8路面抗滑能力

1.9中央隔離帶類(lèi)型

1.10路側(cè)危險(xiǎn)物

1.11距路側(cè)危險(xiǎn)物距離

1.12交叉口類(lèi)型

1.13交叉口安全性

1.14交叉口渠化

1.15視距

1.16速度管理措施

1.17行人過(guò)街設(shè)施

1.18道路接入點(diǎn)數(shù)量

1.19接入點(diǎn)輔道情況

1.20非機(jī)動(dòng)車(chē)道隔離情況

1.21人行道隔離情況

1.22學(xué)校區(qū)域的警示

1.23信號(hào)燈配時(shí)

1.24車(chē)路協(xié)同設(shè)備

1.25車(chē)路通訊方式與性能

1.26綠化

2氣候環(huán)境要素

2.1良好天氣

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序號(hào)調(diào)研項(xiàng)目備注

2.2雨天

2.3霧天

2.4風(fēng)力

2.5光線（夜晚）

2.6人口居住密度

3交通要素

3.1機(jī)動(dòng)車(chē)交通流量

3.2機(jī)動(dòng)車(chē)通行速度

3.3交通組成

3.4城市交通運(yùn)行指數(shù)

4交通參與者要素

4.1非機(jī)動(dòng)車(chē)流量

4.2機(jī)動(dòng)車(chē)流量

4.3路側(cè)通行的行人流量

4.4橫穿馬路的行人流量

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附錄B

（規(guī)范性附錄）

自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法（SRAAV）

B.1評(píng)估方法概述

自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法SRAAV（RoadSafetyRiskAssessmentforAutonomous

Vehicles），是結(jié)合我國(guó)道路交通特征和駕駛行為習(xí)慣，評(píng)估了道路等級(jí)與道路平整度、智慧融合道路

基礎(chǔ)設(shè)施等道路設(shè)施要素、交通流量與車(chē)輛通行速度等交通要素、機(jī)非沖突等交通參與者要素、氣候環(huán)

境要素等四大類(lèi)因素，綜合定量評(píng)估各個(gè)路段的道路安全風(fēng)險(xiǎn)度。風(fēng)險(xiǎn)度越低，道路安全性就越高，可

準(zhǔn)予自動(dòng)駕駛道路測(cè)試的可能性就越高。評(píng)估步驟具體包括事故類(lèi)型及影響因素確定、影響因素調(diào)查及

路段劃分、交通調(diào)查、安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算、道路環(huán)境等級(jí)評(píng)定劃分等。

B.2事故類(lèi)型及影響因素確定

SRAAV評(píng)估方法中，機(jī)動(dòng)車(chē)在道路上行駛可能發(fā)生五類(lèi)事故，分別為：脫離行車(chē)道事故、失控撞

上對(duì)向機(jī)動(dòng)車(chē)事故、超車(chē)時(shí)撞上對(duì)向機(jī)動(dòng)車(chē)事故、交叉口事故以及道路接入口事故。通過(guò)實(shí)地勘察，判

斷道路中自動(dòng)駕駛可能發(fā)生的事故類(lèi)型。對(duì)于不同的事故類(lèi)型，SRAAV提出了不同的影響因素，如脫

離行車(chē)道風(fēng)險(xiǎn)影響因素為曲率、坡度、車(chē)道寬、路面平整度、標(biāo)志標(biāo)線情況、交通流量、車(chē)輛通行速度

等。

B.3影響因素調(diào)查及路段劃分

實(shí)地調(diào)查曲率、坡度、車(chē)道數(shù)、間隔帶類(lèi)型、路面狀況、道路接入點(diǎn)、交叉口情況等影響道路安全

風(fēng)險(xiǎn)的主要因素，以主要影響因素不變或相似的連續(xù)道路為原則劃分為同一個(gè)路段，并進(jìn)行編號(hào)。

B.4交通調(diào)查

車(chē)輛通行速度和交通流量是影響自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路安全風(fēng)險(xiǎn)的重要因素。對(duì)劃分好的各個(gè)路

段進(jìn)行車(chē)輛通行速度和交通流量等調(diào)查。

B.5路段安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法

各類(lèi)型事故導(dǎo)致的路段安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算公式見(jiàn)公式（1）：

yxx=1234567′′′′′′xxxxx（1）

式中：

y——各類(lèi)型事故安全風(fēng)險(xiǎn)度

x1——事故發(fā)生概率

x2——事故嚴(yán)重程度

x3——路段內(nèi)車(chē)輛通行速度影響系數(shù)

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x4——路段交通流量影響系數(shù)

x5——中央分隔帶類(lèi)型影響

x6——天氣環(huán)境影響系數(shù)

x7——交通組成影響系數(shù)

式中事故發(fā)生概率、事故嚴(yán)重程度、中央分隔帶類(lèi)型影響由實(shí)地調(diào)查得到的道路設(shè)施因素共同反映，

而路段內(nèi)車(chē)輛通行速度、路段交通流量影響、天氣環(huán)境影響系數(shù)、交通組成影響系數(shù)則由交通因素調(diào)查

情況所決定。各因素對(duì)應(yīng)值詳見(jiàn)附錄C。其中，中央分隔帶類(lèi)型影響只體現(xiàn)在部分事故安全風(fēng)險(xiǎn)度中。

路段機(jī)動(dòng)車(chē)安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算公式見(jiàn)公式（2）：

Sysection=?（2）

式中：

Ssection——路段安全風(fēng)險(xiǎn)度

y——各類(lèi)型事故安全風(fēng)險(xiǎn)度

B.6道路通道風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法

道路通道安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見(jiàn)公式（3）：

n

S′Sl

?i=1sectioni

Sroad=n（3）

Sl

?i=1i

式中：

Sroad——道路安全風(fēng)險(xiǎn)度

Ssection——路段安全風(fēng)險(xiǎn)度

Sli——路段車(chē)公里

y——各類(lèi)型事故安全風(fēng)險(xiǎn)度

n——通道中的路段數(shù)量

B.7路網(wǎng)風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法

路網(wǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)度計(jì)算方法見(jiàn)公式（4）：

mn

S′Sl

??ji==11sectioni

Snetwork=mn（4）

Sl

??ji==11i

式中：

Snetwork——路網(wǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)度

Ssection——路段安全風(fēng)險(xiǎn)度

Sli——路段車(chē)公里

n——通道中的路段數(shù)量

m——路網(wǎng)中的通道數(shù)量

B.8道路環(huán)境等級(jí)評(píng)定劃分

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將B.5，B.6，B.7計(jì)算所得道路安全風(fēng)險(xiǎn)度匹配入SRAAV安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)（如表B.1所示），

得到各路段所對(duì)應(yīng)的道路環(huán)境安全風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。參照我國(guó)突發(fā)事件預(yù)警信息制度的規(guī)定，將道路環(huán)境劃分

為4個(gè)等級(jí)，即道路環(huán)境Ⅰ類(lèi)（低風(fēng)險(xiǎn)）、道路環(huán)境Ⅱ類(lèi)（一般風(fēng)險(xiǎn)）、道路環(huán)境Ⅲ類(lèi)（較高風(fēng)險(xiǎn)）、道

路環(huán)境Ⅳ類(lèi)（高風(fēng)險(xiǎn)）。

表B.1自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)

道路環(huán)境分級(jí)風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)描述安全風(fēng)險(xiǎn)度范圍

Ⅰ類(lèi)低風(fēng)險(xiǎn)[0,3.5)

Ⅱ類(lèi)一般風(fēng)險(xiǎn)[3.5,12.5)

Ⅲ類(lèi)較高風(fēng)險(xiǎn)[12.5,22.5)

Ⅳ類(lèi)高風(fēng)險(xiǎn)[22.5,∞)

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附錄C

（規(guī)范性附錄）

自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表

表C.1自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表-I類(lèi)

因素Ⅰ類(lèi)，低風(fēng)險(xiǎn)

道路等級(jí)設(shè)計(jì)車(chē)速（km/h）交通量（veh/h/lane）

1.道路等級(jí)與交通流量主干道60及以下≤500

關(guān)鍵分

次干道50及以下≤450

級(jí)因素

2.安全風(fēng)險(xiǎn)度[0,3.5)

3.道路交通狀態(tài)指數(shù)[0,30)

1.標(biāo)志標(biāo)線清晰

2.道路平整度好

3.道路曲率低曲率

4.最大縱坡值≤4%

附加5.機(jī)非隔離情況有

條件6.人員密集場(chǎng)所無(wú)

7.中央分隔帶有

8.非信號(hào)控制交叉口無(wú)

9.隧道無(wú)

10.交通組成大車(chē)比例不超過(guò)10%

注1：人員密集場(chǎng)所：人員密集的公共場(chǎng)所，主要針對(duì)學(xué)校、大中型商場(chǎng)、醫(yī)院、電影院、劇場(chǎng)等同一時(shí)間聚

集人數(shù)較多的場(chǎng)所；

注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100米為高曲率；

注3：道路交通狀態(tài)指數(shù)是一種合理反映各等級(jí)道路車(chē)輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路行程速度為

核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0到100之間的無(wú)量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。

注4：道路平整度指路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國(guó)際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.0m/km定義

為路面狀況好；

注5：交通量（veh/h/lane）為每車(chē)道日平均小時(shí)交通量。

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DBXX/XXXXX—XXXX

表C.2自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表-Ⅱ類(lèi)

因素Ⅱ類(lèi)，一般風(fēng)險(xiǎn)

道路等級(jí)設(shè)計(jì)車(chē)速（km/h）交通量（veh/h/lane）

快速路80及以下≤1100

主干道60及以下≤850

1.道路等級(jí)與交通流量

關(guān)鍵分次干道50及以下≤800

級(jí)因素一級(jí)公路80及以下≤1150

二級(jí)公路50及以下≤900

2.安全風(fēng)險(xiǎn)度[3.5,12.5)

3.道路交通狀態(tài)指數(shù)[30,50)

1.標(biāo)志標(biāo)線清晰

2.道路平整度---

3.道路曲率低曲率

4.最大縱坡值≤4%

附加5.機(jī)非隔離情況有

條件6.人員密集場(chǎng)所允許沿線有1個(gè)人員密集場(chǎng)所的道路接入點(diǎn)

7.中央分隔帶---

8.非信號(hào)控制交叉口---

9.隧道---

10.交通組成大車(chē)比例不超過(guò)20%

注1：人員密集場(chǎng)所：人員密集的公共場(chǎng)所，主要針對(duì)學(xué)校、大中型商場(chǎng)、醫(yī)院、電影院、劇場(chǎng)等同一時(shí)間聚

集人數(shù)較多的場(chǎng)所；

注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100米為高曲率；

注3：道路交通狀態(tài)指數(shù)是一種合理反映各等級(jí)道路車(chē)輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路行程速度為

核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0到100之間的無(wú)量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。

注4：道路平整度指路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國(guó)際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.0m/km定義

為路面狀況好；

注5：交通量（veh/h/lane）為每車(chē)道日平均小時(shí)交通量。

注6：“---”為不作要求。

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DBXX/XXXXX—XXXX

表C.3自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表-Ⅲ類(lèi)

因素Ⅲ類(lèi)，較高風(fēng)險(xiǎn)

道路等級(jí)設(shè)計(jì)車(chē)速（km/h）交通量（veh/h/lane）

快速路80及以下>1100

主干道60及以下>850

次干道50及以下>800

支路40及以下>730

1.道路等級(jí)與交通流量

關(guān)鍵分高速公路100及以下>1550

級(jí)因素一級(jí)公路80及以下>1150

二級(jí)公路50及以下>900

三級(jí)公路40及以下>800

四級(jí)公路30及以下>750

2.安全風(fēng)險(xiǎn)度[12.5,22.5)

3.道路交通狀態(tài)指數(shù)[50,70)

1.標(biāo)志標(biāo)線---

2.道路平整度---

3.道路曲率---

4.最大縱坡值---

附加5.機(jī)非隔離情況---

條件6.人員密集場(chǎng)所允許沿線有1個(gè)及以上人員密集場(chǎng)所的道路接入點(diǎn)

7.中央分隔帶---

8.非信號(hào)控制交叉口---

9.隧道---

10.交通組成大車(chē)比例不超過(guò)50%

注1：人員密集場(chǎng)所：人員密集的公共場(chǎng)所，主要針對(duì)學(xué)校、大中型商場(chǎng)、醫(yī)院、電影院、劇場(chǎng)等同一時(shí)間聚

集人數(shù)較多的場(chǎng)所；

注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100米為高曲率；

注3：道路交通狀態(tài)指數(shù)是一種合理反映各等級(jí)道路車(chē)輛出行相對(duì)擁堵體驗(yàn)的標(biāo)準(zhǔn)化指標(biāo)，以道路行程速度為

核心計(jì)算參數(shù)，取值介于0到100之間的無(wú)量綱數(shù)據(jù)。其數(shù)字越小表示交通狀態(tài)更加暢通，相反則越加擁堵。

注4：道路平整度指路面表面相對(duì)于理想平面的豎向偏差，可用國(guó)際平整指數(shù)IRI衡量。IRI小于2.0m/km定義

為路面狀況好；

注5：交通量（veh/h/lane）為每車(chē)道日平均小時(shí)交通量。

注6：“---”為不作要求。

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DBXX/XXXXX—XXXX

表C.4自動(dòng)駕駛道路測(cè)試道路環(huán)境分級(jí)表-Ⅳ類(lèi)

因素