如何簡(jiǎn)化直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)

第第頁(yè)如何簡(jiǎn)化直角坐標(biāo)機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)

為了保持競(jìng)爭(zhēng)力，業(yè)界普遍認(rèn)為應(yīng)該采用精益制造策略來(lái)提高流程效率。一個(gè)關(guān)鍵的行動(dòng)可以是減少零件的數(shù)量，也就是說(shuō)，減少一個(gè)部件或系統(tǒng)中的組件數(shù)量。當(dāng)涉及到高精度直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用時(shí)，這尤其具有挑戰(zhàn)性。在這些情況下，機(jī)器制造商通常需要同時(shí)使用PLC和CNC，以便全面管理機(jī)器中的機(jī)芯。直到現(xiàn)在坐標(biāo)機(jī)器人廣泛用于自動(dòng)化機(jī)器功能，如機(jī)械、激光或等離子切割，以快速交付一致且高度可定制的高質(zhì)量產(chǎn)品。

雖然直角坐標(biāo)機(jī)器人和CNC(計(jì)算機(jī)數(shù)控)機(jī)不一定是一回事，但它們的運(yùn)動(dòng)通常都是由CNC系統(tǒng)控制的。原因是用計(jì)算機(jī)數(shù)字控制器及其g代碼語(yǔ)言編制運(yùn)動(dòng)控制軌跡非常簡(jiǎn)單。這種編程語(yǔ)言是不同的，因?yàn)樗鶕?jù)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)/制造(CAD/CAM)圖像和文件來(lái)指示機(jī)器在哪里以及如何移動(dòng)。g代碼讀取期望最終產(chǎn)品的CAD/CAM文件，并轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)機(jī)器人中CNC伺服驅(qū)動(dòng)器的軌跡和方向。因此，高度準(zhǔn)確、精確和可重復(fù)的運(yùn)動(dòng)甚至可以創(chuàng)造最復(fù)雜和不尋常的2D形狀和輪廓。

雖然CNC解決方案可以很好地用作機(jī)器人控制器，但它們無(wú)法監(jiān)控和引導(dǎo)其他組件，如電磁閥、夾具和空氣軟管。因此，該裝置需要一個(gè)PLC。理論上，這可以處理所有不同自動(dòng)化組件的嚴(yán)格工具控制和反饋，從而消除對(duì)CNC系統(tǒng)的需要。然而，使用五種PLC語(yǔ)言中的任何一種來(lái)編寫(xiě)坐標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制代碼都是非常具有挑戰(zhàn)性的。因此，機(jī)器制造商和用戶(hù)需要對(duì)一臺(tái)機(jī)器使用這兩種不同的控制系統(tǒng)。然而，這種解決方案遠(yuǎn)非理想的選擇。額外的硬件只會(huì)增加機(jī)器的成本，并且還會(huì)影響構(gòu)建/調(diào)試時(shí)間。事實(shí)上，兩個(gè)獨(dú)立的控制單元需要共享時(shí)間關(guān)鍵的信息，從而增加了潛在的周期時(shí)間和通信抖動(dòng)的可能性，這可能使同一臺(tái)機(jī)器上基于PLC和CNC的過(guò)程不同步。

編程、控制和反饋的整體方法

為了解決這些問(wèn)題，工廠自動(dòng)化組件和系統(tǒng)的制造商開(kāi)始投資于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，該技術(shù)跨越了PLC和CNC系統(tǒng)之間的界限，以創(chuàng)建一個(gè)集成的機(jī)器控制器，該控制器結(jié)合了兩種解決方案的關(guān)鍵功能。機(jī)器制造商可以使用通用伺服系統(tǒng)和MELSECiQ-R系列PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)CNC功能，必要時(shí)還可以安裝g代碼庫(kù)。這允許高度精確和復(fù)雜的切割軌跡和輪廓用g代碼編程，而不需要計(jì)算機(jī)數(shù)字控制器。更準(zhǔn)確地說(shuō)，附加功能有助于系統(tǒng)遵循PLC特定的編程指令，如運(yùn)動(dòng)SFC(順序功能圖)，并從CAD/CAM文件中自動(dòng)生成和讀取運(yùn)動(dòng)曲線。g代碼程序以文本格式提供，可在任何通用編輯器上輕松編輯。通過(guò)消除對(duì)獨(dú)立的PLC和CNC組件硬件的需要，MELSECiQ-R系統(tǒng)可以在一臺(tái)機(jī)器上同步不同的過(guò)程，并減少周期時(shí)間。

此外，使用單一解決方案用于各種應(yīng)用(包括CNC加工)并在它們之間輕松切換的可能性允許機(jī)器制造商使用它來(lái)控制完整的生產(chǎn)線。因此，企業(yè)可以從高度靈活、快速且經(jīng)濟(jì)高效的系統(tǒng)中受益，該系統(tǒng)真正簡(jiǎn)化了他們的工業(yè)流程，同時(shí)提供了質(zhì)量和一