焊接機(jī)器人編程入門與編程技巧有哪些

第第頁焊接機(jī)器人編程入門與編程技巧有哪些？，焊接機(jī)器人是一個(gè)非常復(fù)雜的構(gòu)造，要想能夠操作機(jī)器人完成各項(xiàng)作業(yè)，對機(jī)器人的操有很高的要求。隨著機(jī)器人的大范圍普及，參與機(jī)器人行業(yè)的人也是越來越多，下面就為大家科普一些焊接機(jī)器人編程入門基本常識(shí)。

焊接機(jī)器人的編程技巧

(1)選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

(2)焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安慰。

(3)優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得較佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評定。

(4)采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

(5)及時(shí)插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳　p少焊接飛濺。

(6)編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

焊接機(jī)器人的示教編程與離線編程區(qū)別

關(guān)于焊接機(jī)器人的離線編程系統(tǒng)，多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運(yùn)行，并且能體現(xiàn)出編程界面友好、方便的特點(diǎn)。而獲取焊縫軌跡的坐標(biāo)位置通?？梢圆捎谩疤摂M示教”的辦法，用鼠標(biāo)輕松點(diǎn)擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位，就可以獲得該點(diǎn)的空間坐標(biāo)。

此外，在有些系統(tǒng)中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置，直接生成焊縫軌跡;然后自動(dòng)生成機(jī)器人程序并下載到機(jī)器人控制系統(tǒng)，這樣既大大提高了機(jī)器人的編程效率，又減輕了編程員的勞動(dòng)強(qiáng)度，一舉兩得。

如果是采用傳統(tǒng)示教編程的話，只是粗略獲取幾個(gè)焊縫軌跡上的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后通過焊接機(jī)器人的視覺傳感器自動(dòng)跟蹤實(shí)際的焊縫軌跡就可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強(qiáng)度，提高編程效率。

但像弧焊機(jī)器人這樣的設(shè)備，由于電弧焊本身的特點(diǎn)，機(jī)器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用，所以就要采取離線編程的辦法，使機(jī)器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標(biāo)位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺(tái)計(jì)算機(jī)上獨(dú)立完成，不需要機(jī)器人本身的參與。

只是由于當(dāng)時(shí)受計(jì)算機(jī)性能的限制，離線編程軟件還是以文本方式為主，編程員需要熟悉機(jī)器人的所有指令系統(tǒng)和語法，還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標(biāo)。看來，焊接機(jī)器人的編程工作并不簡單。

焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施

(1)出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中間點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

(2)出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。(3)出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

(4)飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)