智能網(wǎng)聯(lián)汽車 組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法 第2部分：多車道行駛控制

GB/TXXXXX—XXXX

目次

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術(shù)語和定義..........................................................................1

4一般要求............................................................................2

5性能要求............................................................................4

6試驗方法............................................................................6

附錄A（規(guī)范性）功能安全要求...................................................12

智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求

及試驗方法第2部分：多車道行駛控制

Intelligentandconnectedvehicle—Technicalrequirementsandtestingmethodsfor

combineddriverassistancesystem—Part2:Multi-lanemanoeuver

I

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起

草。

本文件由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出。

本文件由全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（SAC/TC114）歸口。

本文件起草單位：中國汽車技術(shù)研究中心有限公司、東風(fēng)汽車集團有限公司技術(shù)中心等。

本文件主要起草人：

智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求

及試驗方法第2部分：多車道行駛控制

Intelligentandconnectedvehicle—Technicalrequirementsandtestingmethodsfor

combineddriverassistancesystem—Part2:Multi-lanemanoeuver

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法第2部分：

多車道行駛控制

1范圍

本文件規(guī)定了多車道行駛控制系統(tǒng)的一般要求、性能要求和試驗方法。

本文件適用于安裝有多車道行駛控制系統(tǒng)的M類、N類汽車。

注：在不引起混淆的情況下，本文件中的“多車道行駛控制系統(tǒng)”簡稱為“系統(tǒng)”。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語與定義

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合控制輔助功能性能要求及試驗方法第1部分：單車道行駛功能

GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB/T12534汽車道路試驗方法通則

3術(shù)語和定義

……界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

多車道行駛控制系統(tǒng)multi-lanedriverassistancemanoeuvresystems

在接收到駕駛員換道指令后，系統(tǒng)根據(jù)車輛周邊行駛環(huán)境，對車輛進(jìn)行橫向和縱向控制，輔助駕駛

員執(zhí)行單次換道動作。

車道lane

駕駛員不需要改變行駛路徑的沒有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。

車道邊線laneboundaryline

用于確定車道邊界的可見道路交通標(biāo)線。

本車道originallane

試驗車輛未執(zhí)行換道動作前所在車道。

目標(biāo)車道targetlane

試驗車輛意圖駛?cè)氲能嚨馈?/p>

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換道過程lanechangeprocedure

從駕駛員開啟轉(zhuǎn)向信號燈觸發(fā)換道過程，至車輛完成換道且轉(zhuǎn)向信號燈關(guān)閉的過程。

3.6.1

換道準(zhǔn)備階段lanechangepreparationphase

試驗車輛換道過程觸發(fā)時刻至試驗車輛與換道方向一致側(cè)的前輪外側(cè)接觸到即將跨越車道邊線內(nèi)

側(cè)的階段。

3.6.2

換道執(zhí)行階段lanechangemanoeuvrephase

試驗車輛前輪外側(cè)接觸到即將跨越車道邊線的內(nèi)側(cè)至試驗車輛后輪完全跨過車道邊線的階段。

3.6.3

換道完成階段lanechangecompletionphase

試驗車輛后輪完全跨過車道邊線至完成換道動作，恢復(fù)單車道行駛控制且轉(zhuǎn)向信號燈關(guān)閉的階段。

目標(biāo)車輛后向距離Reardistanceofsubjectvehicleandtargetvehicle

試驗車輛最后端與目標(biāo)車輛最前端沿著車輛行駛軌跡或車道延伸方向之間實時距離，如圖1所示。

圖1目標(biāo)車輛后向距離示意圖

最小聲明車速Vsminspecifiedminimumspeed

系統(tǒng)可觸發(fā)換道過程的最小車速。

4一般要求

功能要求

4.1.1系統(tǒng)應(yīng)能在單一方向車道數(shù)目不少于兩條，被設(shè)計為禁止行人和自行車通行，且對向車道間存

在物理隔離的道路輔助駕駛員執(zhí)行單次換道。系統(tǒng)應(yīng)具備對機動車的探測和響應(yīng)能力，可具備對行人和

非機動車的探測響應(yīng)能力，且不應(yīng)在車道邊線為實線處執(zhí)行換道控制。

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4.1.2若系統(tǒng)可在單一方向車道數(shù)目不少于兩條的其他不屬于4.1.1的道路條件下使用，除滿足

4.1.1要求外，應(yīng)具備對行人和非機動車的探測和響應(yīng)能力。

4.1.3系統(tǒng)在換道執(zhí)行階段應(yīng)確保與目標(biāo)車道的前向和后向車輛保持合適的安全空間。

4.1.4除為避免碰撞風(fēng)險等特殊情況所采取的安全響應(yīng)策略外，系統(tǒng)在換道準(zhǔn)備階段和換道執(zhí)行階段

的橫向移動應(yīng)保持連續(xù)。

4.1.5按照6.4、6.5進(jìn)行試驗，系統(tǒng)應(yīng)僅可在單車道行駛控制處于激活狀態(tài)且未發(fā)出脫手警告時觸發(fā)

換道過程，并在換道準(zhǔn)備階段輔助駕駛員將車輛控制在本車道內(nèi)行駛；在換道過程完成后車輛應(yīng)自動恢

復(fù)單車道行駛控制。

4.1.6系統(tǒng)執(zhí)行換道過程期間不應(yīng)連續(xù)變更兩條或兩條以上的車道。

4.1.7當(dāng)車速小于整車制造商聲明的Vsmin時，系統(tǒng)不應(yīng)觸發(fā)換道過程。

自檢

4.2.1系統(tǒng)應(yīng)在觸發(fā)換道過程前進(jìn)行自檢，且至少應(yīng)具備以下自檢功能：

a)檢查相關(guān)電氣部件是否失效；

b)檢查相關(guān)傳感元件是否失效。

4.2.2系統(tǒng)應(yīng)能對關(guān)鍵傳感器的遮蔽、臟污等進(jìn)行檢測。當(dāng)檢測到狀態(tài)異常時，不應(yīng)晚于換道過程觸

發(fā)時通過光學(xué)信號向駕駛員進(jìn)行提示，且不應(yīng)執(zhí)行換道控制。

駕駛員操作

4.3.1系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員通過轉(zhuǎn)向信號燈操縱件觸發(fā)換道過程。

4.3.2系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員在換道過程中對車輛的運動控制進(jìn)行主動干預(yù)。

4.3.3系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員可在任何時候通過單一操作取消本次換道。在此操作之后，換道過程需要按

照4.3.1的方式被重新觸發(fā)。

換道執(zhí)行等待

在換道準(zhǔn)備階段，由于車道線、安全距離等原因?qū)е孪到y(tǒng)無法進(jìn)入換道執(zhí)行階段時，允許系統(tǒng)等待

一定時間以持續(xù)對換道條件進(jìn)行確認(rèn)。

換道過程抑制

在換道過程中，若為避免碰撞風(fēng)險，車輛橫向移動可被中斷。待碰撞風(fēng)險解除后，系統(tǒng)可繼續(xù)執(zhí)行

換道過程。

換道過程取消

除4.3.3描述的駕駛員干預(yù)情況外，若系統(tǒng)執(zhí)行換道過程期間發(fā)生以下任一情況，應(yīng)取消本次換道

過程：

a)換道準(zhǔn)備階段等待時間達(dá)到上限；

b)換道執(zhí)行階段開始時脫手警告己發(fā)出。

注：若通過b)方式取消本次換道過程對自車運動控制或其他交通參與者帶來潛在安全風(fēng)險，則系統(tǒng)可采取不同的控

制策略。

3

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提示和警告信號

4.7.1系統(tǒng)在換道過程中應(yīng)持續(xù)發(fā)出光學(xué)提示信號。

4.7.2若發(fā)生換道過程取消，系統(tǒng)應(yīng)通過光學(xué)警告信號，并附加聲學(xué)或觸覺警告信號向駕駛員提示當(dāng)

前系統(tǒng)狀態(tài)。若駕駛員主動取消換道過程，系統(tǒng)應(yīng)至少通過光學(xué)警告信號進(jìn)行提示。

4.7.3若發(fā)生系統(tǒng)失效，應(yīng)發(fā)出明顯區(qū)別于本系統(tǒng)其他提示信息的光學(xué)警告信號。若系統(tǒng)失效發(fā)生在

換道執(zhí)行階段，應(yīng)額外發(fā)出聲學(xué)或觸覺警告信號。若駕駛員主動取消換道過程，系統(tǒng)失效的警告信號可

被抑制。

4.7.4光學(xué)提示和警告信號即使在白天也應(yīng)清晰可見，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號狀態(tài)。

駕駛員監(jiān)測

在換道過程中應(yīng)至少采用脫手檢測方式檢測駕駛員是否在執(zhí)行相應(yīng)的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

電磁兼容性

系統(tǒng)電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。

功能安全

系統(tǒng)的功能安全方面應(yīng)滿足附錄A的要求。

5性能要求

橫向運動控制

5.1.1在換道執(zhí)行階段，除由車道曲率產(chǎn)生的橫向加速度外，系統(tǒng)產(chǎn)生的橫向加速度應(yīng)不大于1m/s2。

在換道執(zhí)行階段，由系統(tǒng)產(chǎn)生的車輛的整體最大橫向加速度應(yīng)符合以下要求，且車輛的整體橫向加速度

變化率在任意的0.5s內(nèi)的平均值應(yīng)不大于5m/s3：

2

a)對于M1以及N1類汽車，最大橫向加速度不大于3m/s；

2

b)對于M2、M3、N2以及N3類汽車，最大橫向加速度不大于2.5m/s。

5.1.2按6.7進(jìn)行試驗，系統(tǒng)應(yīng)避免對轉(zhuǎn)向控制過度干預(yù)，確保駕駛員在換道過程中可通過不大于50

N的轉(zhuǎn)向力手動控制車輛行駛。

縱向運動控制

5.2.1按照6.10進(jìn)行試驗，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求之一：

a)取消本次換道過程；

b)待后向安全距離滿足5.2.2要求后，完成本次換道。

5.2.2按照6.10進(jìn)行試驗，若試驗車輛為M1類汽車，則系統(tǒng)的后向安全距離同時滿足a）與b）要求，

或滿足c）要求，若試驗車輛為對于M2、M3和N類汽車，則系統(tǒng)的后向安全距離應(yīng)滿足c）的要求：

a)換道過程觸發(fā)時刻，自車與目標(biāo)車道后向接近車輛的縱向距離應(yīng)不小于:

2

Scritical=ΔV×t+Δ?/(2×a)+Sbuffer

其中：

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ΔV=V?????V???；

a=3.5m/s2；

t=1s；

Sbuffer=[6,10]m,在Vego=[10,120]區(qū)間線性插值。

b)在換道過程中，自車應(yīng)確保至換道完成前與目標(biāo)車道后向接近車輛的縱向距離始終不小于：

Scritical=Max[D???,ΔV×t?]

其中：

t?=1s；

ΔV=V?????V???；

D???=A?V???+????+?;A=0.25s,B=0.6s,C=2m;

Dmin應(yīng)不小于5m，隨著Vego、ΔV的增加而增大，最大不超過12m。

c)在換道執(zhí)行階段開始時刻，自車與目標(biāo)車道后向接近車輛縱向距離應(yīng)不小于：

2

Scritical=ΔV×t?+Δ?/(2×a)+V???×t?

其中：

ΔV=V?????V???；

a=3m/s2；

t?=0.4s；

t?=1?。

換道時間要求

5.3.1按照6.5進(jìn)行試驗，換道條件滿足時，對于M1以及N1類汽車，系統(tǒng)應(yīng)在換道過程觸發(fā)后3-5s

內(nèi)完成換道準(zhǔn)備階段，并在5s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段；對于M2、M3、N2以及N3類汽車，系統(tǒng)應(yīng)在換道過

程觸發(fā)后3-5s內(nèi)完成換道準(zhǔn)備，并在10s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段。換道過程的各階段時間要求如圖2

所示。

圖2M1、N1換道過程示意圖（換道條件滿足時）

其中：

Tsp——觸發(fā)換道過程；

Tsm——開始換道執(zhí)行階段；

Tem——結(jié)束換道執(zhí)行階段；

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Tep——完成換道過程。

5.3.2按照6.10進(jìn)行試驗，觸發(fā)換道過程后，當(dāng)換道條件不滿足時，在不超過20s的時間內(nèi)，系統(tǒng)

可在當(dāng)前車道內(nèi)進(jìn)行等待，待換道條件滿足時，系統(tǒng)應(yīng)按照5.3.1的要求執(zhí)行換道過程。等待過程中系

統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)車輛控制應(yīng)滿足單車道行駛控制要求；

b)若等待過程中系統(tǒng)自動關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，則需在車輛進(jìn)入換道執(zhí)行階段前3-5s再次開啟轉(zhuǎn)向信

號燈；

c)超過等待時間上限后，系統(tǒng)應(yīng)取消此次換道。在駕駛員按照4.3.1的要求操作后，系統(tǒng)才能再

次觸發(fā)換道過程；

d)若等待過程中轉(zhuǎn)向燈保持開啟，則需在換道條件滿足時，進(jìn)入換道過程。

5.3.3按照6.5進(jìn)行試驗，轉(zhuǎn)向信號燈應(yīng)在整個換道執(zhí)行階段保持開啟狀態(tài)，且應(yīng)在單車道功能恢復(fù)

后不晚于0.5s自動關(guān)閉，該自動關(guān)閉要求不適用于在換道執(zhí)行階段轉(zhuǎn)向信號燈操縱件在鎖止位置的

系統(tǒng)。

脫手報警

系統(tǒng)脫手報警條件應(yīng)滿足以下要求之一：

a)系統(tǒng)可沿用單車道脫手檢測機制，系統(tǒng)應(yīng)在駕駛員脫手之后不晚于15s的時間發(fā)出光學(xué)警告

信號；

b)換道過程觸發(fā)時刻至換道執(zhí)行階段開始時刻，若駕駛員脫手，系統(tǒng)應(yīng)在脫手或換道過程觸發(fā)

（取其中較晚者）之后不晚于5s的時間發(fā)出光學(xué)警告信號。

城區(qū)換道要求

5.5.1若產(chǎn)品滿足4.1.2的道路要求，按照6.11進(jìn)行試驗，應(yīng)至少滿足以下任一要求：

a)試驗車輛在預(yù)設(shè)位置觸發(fā)換道過程后，在完全駛過行人前沒有進(jìn)入換道執(zhí)行階段；

b)試驗車輛若在行人位置前進(jìn)入換道執(zhí)行階段：

——若試驗車輛在行人位置前停止，觸發(fā)換道過程到停止過程中不應(yīng)觸發(fā)緊急制動；

——若試驗車輛在行人位置后完成換道，在試驗車輛完全駛過行人前，與行人的橫向距離不應(yīng)小

于1.0m。

5.5.2按6.9進(jìn)行試驗，試驗車輛不應(yīng)進(jìn)行換道執(zhí)行階段。

6試驗方法

試驗環(huán)境條件

6.1.1試驗道路

試驗道路應(yīng)滿足以下要求：

a)試驗路面要求壓實并且無可能造成傳感器異常工作的不規(guī)則物（如大的傾角、裂縫、井蓋或是

具有反射能力的螺栓等）；

b)測試道路為至少包含兩條車道的長直道及彎道；

c)試驗路面干燥、表面無可見水分、平整；

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d)試驗道路車道寬度于3.5m-3.75m之間，直道長度不小于1km；

e)試驗道路配備車道標(biāo)線，且保證車道線清晰可見，車道標(biāo)線符合GB5768.3的要求。

6.1.2試驗環(huán)境

試驗環(huán)境應(yīng)滿足以下要求：

a)天氣干燥，沒有降雨、降雪等情況；

b)試驗溫度位于-20℃至45℃之間；

c)水平方向上的能見度大于1000m；

d)平均風(fēng)速應(yīng)不大于3m/s，瞬時最大風(fēng)速不大于5m/s。

試驗設(shè)備

試驗設(shè)備應(yīng)滿足以下要求：

a)車速精度：0.1km/h；

b)橫向和縱向位置精度：0.02m；

c)橫擺角速度精度：±0.1°/s；

d)縱向加速度精度：±0.1m/s2；

e)橫向加速度精度：±0.1m/s2；

f)方向盤速度精度：±1.0°/s；

g)動態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應(yīng)不低于100Hz。

數(shù)據(jù)濾波

試驗環(huán)境應(yīng)滿足以下要求：

a)位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；

b)加速度采用12極無階巴特沃斯濾波器過濾，截止頻率為10Hz。

試驗車輛

6.4.1車輛載荷

試驗車輛載荷應(yīng)滿足以下要求：

a)對于M1類汽車，試驗車輛質(zhì)量為整車整備質(zhì)量加上試驗人員和試驗設(shè)備質(zhì)量，該質(zhì)量不大于

最大允許總質(zhì)量；

b)對于商用車輛，除特殊規(guī)定外，M2、M3類城市客車為裝載質(zhì)量的65%；其他車輛為滿載，乘員

質(zhì)量及其裝載要求符合GB/T12534的規(guī)定；

c)試驗過程中不調(diào)整試驗車輛載荷。

6.4.2輪胎

試驗所用輪胎應(yīng)磨合至正常狀態(tài)，輪胎氣壓應(yīng)為車輛制造商推薦的冷態(tài)充氣壓力。

6.4.3目標(biāo)物

6.3.3.1目標(biāo)車輛

試驗?zāi)繕?biāo)車輛應(yīng)為乘用車，且軸距應(yīng)滿足2.0m到3.0m的范圍，作為替代，也可以采用表征參數(shù)能

夠代表車輛且適應(yīng)系統(tǒng)傳感器的柔性目標(biāo)。

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6.3.3.2目標(biāo)電動兩輪車

目標(biāo)電動兩輪車應(yīng)選取普通大批量生產(chǎn)的電動兩輪車或符合國家標(biāo)準(zhǔn)且表征參數(shù)能夠代表電動兩

輪車的柔性目標(biāo)。電動兩輪車的長度應(yīng)為（1.8±0.2）m，高度（不含成年騎行者）應(yīng)為（1.1±0.2）

m，寬度應(yīng)為（0.7±0.2）m。

未激活單車道功能的車輛換道試驗

6.5.1如圖3所示，試驗車輛在單車道功能未激活狀態(tài)下，以（Vsmin+10）±1km/h的速度沿著車道行

駛。待行駛速度穩(wěn)定后，試驗開始。

6.5.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車道觸發(fā)換道過程5s后，試驗結(jié)束。

6.5.3試驗包括1次向左換道以及1次向右換道試驗。

圖3未激活單車道功能的換道試驗

激活單車道功能的車輛換道試驗

6.6.1如圖3所示，試驗車輛在單車道行駛控制下，以設(shè)定速度（Vsmin+10）km/h沿著車道行駛后，

試驗開始。

6.6.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車道觸發(fā)換道過程。系統(tǒng)完成換道并繼續(xù)行駛30m以上或系統(tǒng)超

出5.3規(guī)定的換道時間未完成換道，試驗結(jié)束。

6.6.3試驗包括1次向左換道以及1次向右換道試驗。

6.6.4試驗車輛按6.6.1-6.6.3方法向單實線或雙實線車道邊線方向由駕駛員觸發(fā)換道過程。

駕駛員干預(yù)試驗

6.7.1如圖4所示，試驗車輛在單車道行駛控制下，以設(shè)定速度（Vsmin+10）km/h沿著車道行駛后，

試驗開始。

6.7.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車道觸發(fā)換道過程，駕駛員手握方向盤維持車輛行駛方向不變，觸

發(fā)換道過程10s后，試驗結(jié)束。

6.7.3試驗過程中記錄駕駛員施加在方向盤上的力矩。

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圖4駕駛員干預(yù)試驗示意圖

脫手報警試驗

6.8.1如圖3所示，試驗車輛在單車道行駛控制下，以（Vsmin+10）±1km/h的設(shè)置速度沿著車道行駛。

待行駛速度穩(wěn)定后，試驗開始。

6.8.2駕駛員雙手脫離方向盤，直至系統(tǒng)發(fā)出脫手報警后，駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車道觸發(fā)換道

過程，試驗結(jié)束。

6.8.3重復(fù)6.7.1操作，駕駛員雙手脫離方向盤，系統(tǒng)未發(fā)出脫手報警前，駕駛員按4.3.1要求向目

標(biāo)車道觸發(fā)換道過程，駕駛員脫手15s后，試驗結(jié)束。

6.8.4重復(fù)6.7.1操作，駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車道觸發(fā)換道過程，并雙手脫離方向盤，觸發(fā)換

道過程10s后，試驗結(jié)束。

相鄰車道有電動兩輪車的換道安全響應(yīng)試驗

6.9.1如圖5所示，試驗車輛在單車道行駛控制下，以設(shè)定速度30km/h，在本車道內(nèi)行駛，目標(biāo)電

動兩輪車與試驗車輛巡航設(shè)定車速相同且在相鄰車道居中行駛，待試驗車輛最后端與目標(biāo)車輛最前端

保持3m±0.5m距離時，試驗開始。

6.9.2駕駛員按4.3.1要求向目標(biāo)車道觸發(fā)換道過程，觸發(fā)換道過程30s后或試驗車輛取消本次換

道過程后，試驗結(jié)束。

6.9.3試驗開始后，試驗車輛最后端與目標(biāo)車輛最前端應(yīng)始終保持3m±0.5m距離直至試驗結(jié)束。

圖5相鄰車道有電動兩輪車的換道安全響應(yīng)測試

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GB/TXXXXX—XXXX

相鄰車道有乘用車的換道安全響應(yīng)試驗

6.10.1如圖6所示，試驗車輛在單車道行駛控制下，駕駛員根據(jù)5.2.2規(guī)定的系統(tǒng)類型選擇表1或表

2設(shè)定試驗車輛巡航車速（Vego），目標(biāo)車輛在相鄰車道居中行駛，根據(jù)5.2.2規(guī)定的系統(tǒng)類型選擇表

1或表2設(shè)定目標(biāo)車輛車速（Vrear），試驗開始。

6.10.2當(dāng)目標(biāo)車輛行駛到其最前端與試驗車輛最后端的縱向距離滿足表1或表2中規(guī)定的換道過程

觸發(fā)距離X±0.5m時，駕駛員按4.3.1要求向相鄰車道方向觸發(fā)換道過程，試驗車輛取消或完成本次換

道過程后，試驗結(jié)束。

圖6相鄰車道有乘用車的換道安全響應(yīng)測試

表1相鄰車道有乘用車的換道安全響應(yīng)測試（滿足5.2.2(a)+(b)）

試驗項Vego(km/h)Vrear(km/h)X(m)

若Vsmin≤30，則Vego取40425

1

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+10Vsmin+127

2若Vsmin≤30，則Vego取406015

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+10Vsmin+3016

若Vsmin≤30，則Vego取50526

3

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+20Vsmin+228

若Vsmin≤30，則Vego取507016

4

若Vsmin＞30，則Vego取Vsmin+20Vsmin+4017

表2相鄰車道有乘用車的換道安全響應(yīng)測試（滿足5.2.2(c)）

試驗項Vego(km/h)Vrear(km/h)X(m)

1Vsmin+10Vsmin+12按5.2.2（c）公式計算得出

2Vsmin+10Vsmin+30按5.2.2（c）公式計算得出

3Vsmin+20Vsmin+22按5.2.2（c）公式計算得出

4Vsmin+20Vsmin+40按5.2.2（c）公式計算得出

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GB/TXXXXX—XXXX

行人安全響應(yīng)試驗

6.11.1如圖7所示，試驗車輛在單車道行駛控制下，駕駛員設(shè)定巡航速度為30km/h，駕駛員按照

4.3.1規(guī)定方式向相鄰車道方向觸發(fā)換道過程，記錄此刻的預(yù)設(shè)觸發(fā)位置。待換道完成階段后，記錄此

刻的預(yù)設(shè)完成位置。如圖8所示，在換道完成位置后5m擺放靜止站立于車道中央的成年假人目標(biāo)物。

6.11.2如圖8所示，試驗車輛在單車道行駛控制下，駕駛員設(shè)定巡航速度為30km/h，待車輛行駛到

6.11.1中的預(yù)設(shè)觸發(fā)位置時駕駛員向相鄰車道觸發(fā)換道過程，試驗車輛取消或完成本次換道過程后，

試驗結(jié)束。

圖7預(yù)設(shè)觸發(fā)位置和預(yù)設(shè)完成位置示意圖

圖8行人安全響應(yīng)試驗

11

GB/TXXXXX—XXXX

A

A

附錄A

（規(guī)范性）

功能安全要求

A.1總則

車輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)發(fā)生功能異常時，將會導(dǎo)致潛在的危害事件。GB/T34590（所有部分）

《道路車輛功能安全》闡明了車輛安全相關(guān)電子電氣系統(tǒng)在安全生命周期內(nèi)應(yīng)滿足的功能安全要求，

以避免或降低系統(tǒng)發(fā)生故障所導(dǎo)致的風(fēng)險。

本附錄規(guī)定了具備多車道行駛控制系統(tǒng)在功能安全方面的文檔、故障策略及確認(rèn)試驗的要求。

本附錄不針對系統(tǒng)的標(biāo)稱性能，也不作為系統(tǒng)功能安全開發(fā)的具體指導(dǎo)，而是規(guī)定設(shè)計過程中應(yīng)遵

循的方法和系統(tǒng)驗證確認(rèn)時應(yīng)具備的信息，以證明系統(tǒng)在正常運行和故障狀態(tài)下均能實現(xiàn)功能概念和

功能安全概念，并滿足本文件規(guī)定的、所有適用的性能要求。

A.2文檔

A.2.1要求

應(yīng)具備相應(yīng)的文檔以說明系統(tǒng)的功能概念、為實現(xiàn)安全目標(biāo)而制定的功能安全概念、安全策略、開

發(fā)過程和方法，以證明系統(tǒng)：

a)通過設(shè)計保證系統(tǒng)在非故障和故障狀態(tài)下均能實現(xiàn)功能概念和功能安全概念；

b)在非故障和故障狀態(tài)下滿足本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的性能要求；

c)開發(fā)過程和方法是適用的。

A.2.2系統(tǒng)描述

A.2.2.1應(yīng)描述系統(tǒng)的功能概念，即目的和功能描述清單。

A.2.2.2應(yīng)定義系統(tǒng)的范圍，明確子系統(tǒng)和要素，并識別與其存在交互關(guān)系的外部系統(tǒng)或要素。

A.2.2.3應(yīng)定義系統(tǒng)的運行條件和約束限制，針對相應(yīng)的系統(tǒng)功能，說明有效工作范圍的界限。

A.2.3系統(tǒng)布局及原理圖

A.2.3.1系統(tǒng)組件清單

應(yīng)提供組件清單，該清單應(yīng)包含系統(tǒng)的所有組件單元，同時也應(yīng)列明為實現(xiàn)相關(guān)控制功能所需的車

輛其它系統(tǒng)。

應(yīng)基于這些組件單元提供系統(tǒng)布局及原理圖，該圖應(yīng)能夠清晰地展示組件分布和相互連接。

A.2.3.2單元功能

應(yīng)概述系統(tǒng)各單元的功能，并展示該單元與其它單元或車輛其它系統(tǒng)間的信號連接。可使用帶標(biāo)記

的框圖或其它示意圖，也可借助圖表說明。

12

GB/TXXXXX—XXXX

A.2.3.3相互連接

用電路圖、管路圖和布置簡圖分別說明電子傳輸鏈、液壓傳輸鏈和機械連接裝置在系統(tǒng)內(nèi)部的相互

連接。

A.2.3.4信號流、運行數(shù)據(jù)和優(yōu)先順序

單元間的傳輸鏈與信號、運行數(shù)據(jù)應(yīng)有明確的對應(yīng)關(guān)系。

如優(yōu)先順序影響本標(biāo)準(zhǔn)所述性能或安全，應(yīng)確定多元數(shù)據(jù)通道內(nèi)的信號、運行數(shù)據(jù)的優(yōu)先順序。

A.2.3.5單元的識別

應(yīng)能清晰明確地識別每個單元（例如，對硬件的標(biāo)識、對軟件內(nèi)容的標(biāo)識或軟件輸出）并提供相應(yīng)

的說明。

內(nèi)部集成了多個功能的單元或單個處理器，在框圖里多次出現(xiàn)時，為清晰和便于解釋，僅用一個硬

件識別標(biāo)志。應(yīng)利用識別標(biāo)志確認(rèn)所提供的裝置與相應(yīng)的文檔一致。

識別標(biāo)志應(yīng)明確硬件和軟件的版本，如版本變化引起本標(biāo)準(zhǔn)所述功能的改變，應(yīng)對識別標(biāo)志作相應(yīng)

地改變。

A.2.4危害分析和風(fēng)險評估

應(yīng)對系統(tǒng)的功能性故障進(jìn)行分析，并歸類。

應(yīng)根據(jù)車輛目標(biāo)使用場景及目標(biāo)用戶，分析潛在危害，并定義相應(yīng)的汽車安全完整性等級(ASIL)，

見GB/T34590.3。

應(yīng)針對潛在危害，定義安全目標(biāo)，并進(jìn)行歸類。

A.2.5功能安全概念

A.2.5.1應(yīng)確保為實現(xiàn)安全目標(biāo)而選擇的安全策略不會在故障條件、非故障條件下影響車輛的安全運

行。應(yīng)提出系統(tǒng)相關(guān)危害的功能安全要求，且至少通過以下方面證明系統(tǒng)不會因功能異常表現(xiàn)而導(dǎo)致不

合理的整車危害風(fēng)險：

a)全部整車危害風(fēng)險已被考慮，并制定了合理的安全目標(biāo)；

b)所制定的安全目標(biāo)針對目標(biāo)市場是適用和充分的。

A.2.5.2在系統(tǒng)發(fā)生故障時，應(yīng)為滿足安全目標(biāo)設(shè)計相應(yīng)的安全措施（含外部措施），例如：

a)利用部分系統(tǒng)維持工作。如在發(fā)生特定失效時選擇維持部分性能的運行模式，應(yīng)說明條件并界

定其效果；

b)切換到獨立的備用系統(tǒng)。如選擇備用系統(tǒng)方式來實現(xiàn)安全目標(biāo)，應(yīng)對切換機制的原理、冗余的

邏輯和層級、備份系統(tǒng)檢查特征進(jìn)行說明并界定備用系統(tǒng)的效果；

c)通過關(guān)閉上層功能而進(jìn)入安全狀態(tài)。如選擇關(guān)閉上層功能，應(yīng)禁止與該功能有關(guān)的所有相應(yīng)的

輸出控制信號，以此來限制干擾的傳播；

d)通過警告駕駛員，將風(fēng)險暴露時間降低到一個可接受的時間區(qū)間內(nèi)。

A.2.5.3應(yīng)說明系統(tǒng)中軟件的架構(gòu)概要、設(shè)計和開發(fā)過程中的邏輯、所使用的設(shè)計方法和工具。

A.2.5.4系統(tǒng)相關(guān)功能發(fā)生失效時，應(yīng)通過警告信號或提示信息等方式警告駕駛員。

A.2.6安全分析

13

GB/TXXXXX—XXXX

A.2.6.1應(yīng)通過安全分析從總體上說明對影響車輛運動控制和安全目標(biāo)的危害和故障組進(jìn)行了有

效識別和處理，以此來支持上述文檔。安全分析應(yīng)包括但不限于：

A.2.6.1.1整車層面的安全分析，確認(rèn)以下：

a)與車輛其它系統(tǒng)的交互；

b)功能異常表現(xiàn)；

c)非故障條件下的安全風(fēng)險。

A.2.6.1.2系統(tǒng)層面的安全分析，可采用潛在失效模式與影響分析（FMEA）、故障樹分析(FTA)或適合

系統(tǒng)安全分析的其它類似方法。

A.2.6.1.3對確認(rèn)計劃和確認(rèn)結(jié)果進(jìn)行檢查，確認(rèn)應(yīng)基于硬件在環(huán)（HIL）測試、實車道路測試或其它

適當(dāng)?shù)姆椒ā?/p>

A.2.6.2應(yīng)列出系統(tǒng)所監(jiān)測的參數(shù)，同時應(yīng)針對A.2.6.1中定義的每一種故障情況，列出給予駕駛員、

維修人員、檢測機構(gòu)人員的警告信號。

A.2.6.3應(yīng)描述對應(yīng)的措施，確保系統(tǒng)在性能受環(huán)境條件影響時，如氣候、溫度、灰塵進(jìn)入、進(jìn)水、

冰封等，不會妨礙車輛的安全運行。

A.3驗證和確認(rèn)

A.3.1應(yīng)按照A.2中相關(guān)文檔的描述，進(jìn)行下列試驗，對系統(tǒng)的功能概念和功能安全概念進(jìn)行驗證和確

認(rèn)。

A.3.1.1功能概念的驗證和確認(rèn)

除需要按照本標(biāo)準(zhǔn)或其他標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的專門試驗程序進(jìn)行功能試驗，應(yīng)按照A.2.2.1的功能概念，執(zhí)

行車輛系統(tǒng)非故障狀態(tài)下的功能試驗，作為確定系統(tǒng)正常運行水平的方法。

A.3.1.2功能安全概念的驗證和確認(rèn)

應(yīng)通過向電子電氣組件或機械組件施加相應(yīng)的信號，來模擬組件內(nèi)部故障的影響，以檢查單個組件

失效時的反應(yīng)。

應(yīng)針對A.2.5.1中的故障條件、非故障條件下的可控性、人機交互（HMI）進(jìn)行驗證和確認(rèn)。

驗證和確認(rèn)的結(jié)果應(yīng)與A.2.5一致，并說明功能安全概念及其實施效果的充分性。

_________________________________

B

B

14

ICS43.040

CCST40

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/TXXXXX—XXXX

`

智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求

及試驗方法第2部分：多車道行駛控制

Intelligentandconnectedvehicle—Technicalrequirementsandtestingmethodsfor

combineddriverassistancesystem—Part2:Multi-lanemanoeuver

(點擊此處添加與國際標(biāo)準(zhǔn)一致性程度的標(biāo)識)

（征求意見稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

GB/TXXXXX—XXXX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合駕駛輔助系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗方法第2部分：

多車道行駛控制

1范圍

本文件規(guī)定了多車道行駛控制系統(tǒng)的一般要求、性能要求和試驗方法。

本文件適用于安裝有多車道行駛控制系統(tǒng)的M類、N類汽車。

注：在不引起混淆的情況下，本文件中的“多車道行駛控制系統(tǒng)”簡稱為“系統(tǒng)”。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語與定義

GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合控制輔助功能性能要求及試驗方法第1部分：單車道行駛功能

GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線

GB/T12534汽車道路試驗方法通則

3術(shù)語和定義

……界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

多車道行駛控制系統(tǒng)multi-lanedriverassistancemanoeuvresystems

在接收到駕駛員換道指令后，系統(tǒng)根據(jù)車輛周邊行駛環(huán)境，對車輛進(jìn)行橫向和縱向控制，輔助駕駛

員執(zhí)行單次換道動作。

車道lane

駕駛員不需要改變行駛路徑的沒有任何固定障礙物干擾的行駛區(qū)域。

車道邊線laneboundaryline

用于確定車道邊界的可見道路交通標(biāo)線。

本車道originallane

試驗車輛未執(zhí)行換道動作前所在車道。

目標(biāo)車道targetlane

試驗車輛意圖駛?cè)氲能嚨馈?/p>

1

GB/TXXXXX—XXXX

換道過程lanechangeprocedure

從駕駛員開啟轉(zhuǎn)向信號燈觸發(fā)換道過程，至車輛完成換道且轉(zhuǎn)向信號燈關(guān)閉的過程。

3.6.1

換道準(zhǔn)備階段lanechangepreparationphase

試驗車輛換道過程觸發(fā)時刻至試驗車輛與換道方向一致側(cè)的前輪外側(cè)接觸到即將跨越車道邊線內(nèi)

側(cè)的階段。

3.6.2

換道執(zhí)行階段lanechangemanoeuvrephase

試驗車輛前輪外側(cè)接觸到即將跨越車道邊線的內(nèi)側(cè)至試驗車輛后輪完全跨過車道邊線的階段。

3.6.3

換道完成階段lanechangecompletionphase

試驗車輛后輪完全跨過車道邊線至完成換道動作，恢復(fù)單車道行駛控制且轉(zhuǎn)向信號燈關(guān)閉的階段。

目標(biāo)車輛后向距離Reardistanceofsubjectvehicleandtargetvehicle

試驗車輛最后端與目標(biāo)車輛最前端沿著車輛行駛軌跡或車道延伸方向之間實時距離，如圖1所示。

圖1目標(biāo)車輛后向距離示意圖

最小聲明車速Vsminspecifiedminimumspeed

系統(tǒng)可觸發(fā)換道過程的最小車速。

4一般要求

功能要求

4.1.1系統(tǒng)應(yīng)能在單一方向車道數(shù)目不少于兩條，被設(shè)計為禁止行人和自行車通行，且對向車道間存

在物理隔離的道路輔助駕駛員執(zhí)行單次換道。系統(tǒng)應(yīng)具備對機動車的探測和響應(yīng)能力，可具備對行人和

非機動車的探測響應(yīng)能力，且不應(yīng)在車道邊線為實線處執(zhí)行換道控制。

2

GB/TXXXXX—XXXX

4.1.2若系統(tǒng)可在單一方向車道數(shù)目不少于兩條的其他不屬于4.1.1的道路條件下使用，除滿足

4.1.1要求外，應(yīng)具備對行人和非機動車的探測和響應(yīng)能力。

4.1.3系統(tǒng)在換道執(zhí)行階段應(yīng)確保與目標(biāo)車道的前向和后向車輛保持合適的安全空間。

4.1.4除為避免碰撞風(fēng)險等特殊情況所采取的安全響應(yīng)策略外，系統(tǒng)在換道準(zhǔn)備階段和換道執(zhí)行階段

的橫向移動應(yīng)保持連續(xù)。

4.1.5按照6.4、6.5進(jìn)行試驗，系統(tǒng)應(yīng)僅可在單車道行駛控制處于激活狀態(tài)且未發(fā)出脫手警告時觸發(fā)

換道過程，并在換道準(zhǔn)備階段輔助駕駛員將車輛控制在本車道內(nèi)行駛；在換道過程完成后車輛應(yīng)自動恢

復(fù)單車道行駛控制。

4.1.6系統(tǒng)執(zhí)行換道過程期間不應(yīng)連續(xù)變更兩條或兩條以上的車道。

4.1.7當(dāng)車速小于整車制造商聲明的Vsmin時，系統(tǒng)不應(yīng)觸發(fā)換道過程。

自檢

4.2.1系統(tǒng)應(yīng)在觸發(fā)換道過程前進(jìn)行自檢，且至少應(yīng)具備以下自檢功能：

a)檢查相關(guān)電氣部件是否失效；

b)檢查相關(guān)傳感元件是否失效。

4.2.2系統(tǒng)應(yīng)能對關(guān)鍵傳感器的遮蔽、臟污等進(jìn)行檢測。當(dāng)檢測到狀態(tài)異常時，不應(yīng)晚于換道過程觸

發(fā)時通過光學(xué)信號向駕駛員進(jìn)行提示，且不應(yīng)執(zhí)行換道控制。

駕駛員操作

4.3.1系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員通過轉(zhuǎn)向信號燈操縱件觸發(fā)換道過程。

4.3.2系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員在換道過程中對車輛的運動控制進(jìn)行主動干預(yù)。

4.3.3系統(tǒng)應(yīng)允許駕駛員可在任何時候通過單一操作取消本次換道。在此操作之后，換道過程需要按

照4.3.1的方式被重新觸發(fā)。

換道執(zhí)行等待

在換道準(zhǔn)備階段，由于車道線、安全距離等原因?qū)е孪到y(tǒng)無法進(jìn)入換道執(zhí)行階段時，允許系統(tǒng)等待

一定時間以持續(xù)對換道條件進(jìn)行確認(rèn)。

換道過程抑制

在換道過程中，若為避免碰撞風(fēng)險，車輛橫向移動可被中斷。待碰撞風(fēng)險解除后，系統(tǒng)可繼續(xù)執(zhí)行

換道過程。

換道過程取消

除4.3.3描述的駕駛員干預(yù)情況外，若系統(tǒng)執(zhí)行換道過程期間發(fā)生以下任一情況，應(yīng)取消本次換道

過程：

a)換道準(zhǔn)備階段等待時間達(dá)到上限；

b)換道執(zhí)行階段開始時脫手警告己發(fā)出。

注：若通過b)方式取消本次換道過程對自車運動控制或其他交通參與者帶來潛在安全風(fēng)險，則系統(tǒng)可采取不同的控

制策略。

3

GB/TXXXXX—XXXX

提示和警告信號

4.7.1系統(tǒng)在換道過程中應(yīng)持續(xù)發(fā)出光學(xué)提示信號。

4.7.2若發(fā)生換道過程取消，系統(tǒng)應(yīng)通過光學(xué)警告信號，并附加聲學(xué)或觸覺警告信號向駕駛員提示當(dāng)

前系統(tǒng)狀態(tài)。若駕駛員主動取消換道過程，系統(tǒng)應(yīng)至少通過光學(xué)警告信號進(jìn)行提示。

4.7.3若發(fā)生系統(tǒng)失效，應(yīng)發(fā)出明顯區(qū)別于本系統(tǒng)其他提示信息的光學(xué)警告信號。若系統(tǒng)失效發(fā)生在

換道執(zhí)行階段，應(yīng)額外發(fā)出聲學(xué)或觸覺警告信號。若駕駛員主動取消換道過程，系統(tǒng)失效的警告信號可

被抑制。

4.7.4光學(xué)提示和警告信號即使在白天也應(yīng)清晰可見，便于駕駛員在正常的駕駛位置查看信號狀態(tài)。

駕駛員監(jiān)測

在換道過程中應(yīng)至少采用脫手檢測方式檢測駕駛員是否在執(zhí)行相應(yīng)的動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

電磁兼容性

系統(tǒng)電磁兼容性應(yīng)符合GB34660的要求。

功能安全

系統(tǒng)的功能安全方面應(yīng)滿足附錄A的要求。

5性能要求

橫向運動控制

5.1.1在換道執(zhí)行階段，除由車道曲率產(chǎn)生的橫向加速度外，系統(tǒng)產(chǎn)生的橫向加速度應(yīng)不大于1m/s2。

在換道執(zhí)行階段，由系統(tǒng)產(chǎn)生的車輛的整體最大橫向加速度應(yīng)符合以下要求，且車輛的整體橫向加速度

變化率在任意的0.5s內(nèi)的平均值應(yīng)不大于5m/s3：

2

a)對于M1以及N1類汽車，最大橫向加速度不大于3m/s；

2

b)對于M2、M3、N2以及N3類汽車，最大橫向加速度不大于2.5m/s。

5.1.2按6.7進(jìn)行試驗，系統(tǒng)應(yīng)避免對轉(zhuǎn)向控制過度干預(yù)，確保駕駛員在換道過程中可通過不大于50

N的轉(zhuǎn)向力手動控制車輛行駛。

縱向運動控制

5.2.1按照6.10進(jìn)行試驗，系統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求之一：

a)取消本次換道過程；

b)待后向安全距離滿足5.2.2要求后，完成本次換道。

5.2.2按照6.10進(jìn)行試驗，若試驗車輛為M1類汽車，則系統(tǒng)的后向安全距離同時滿足a）與b）要求，

或滿足c）要求，若試驗車輛為對于M2、M3和N類汽車，則系統(tǒng)的后向安全距離應(yīng)滿足c）的要求：

a)換道過程觸發(fā)時刻，自車與目標(biāo)車道后向接近車輛的縱向距離應(yīng)不小于:

2

Scritical=ΔV×t+Δ?/(2×a)+Sbuffer

其中：

4

GB/TXXXXX—XXXX

ΔV=V?????V???；

a=3.5m/s2；

t=1s；

Sbuffer=[6,10]m,在Vego=[10,120]區(qū)間線性插值。

b)在換道過程中，自車應(yīng)確保至換道完成前與目標(biāo)車道后向接近車輛的縱向距離始終不小于：

Scritical=Max[D???,ΔV×t?]

其中：

t?=1s；

ΔV=V?????V???；

D???=A?V???+????+?;A=0.25s,B=0.6s,C=2m;

Dmin應(yīng)不小于5m，隨著Vego、ΔV的增加而增大，最大不超過12m。

c)在換道執(zhí)行階段開始時刻，自車與目標(biāo)車道后向接近車輛縱向距離應(yīng)不小于：

2

Scritical=ΔV×t?+Δ?/(2×a)+V???×t?

其中：

ΔV=V?????V???；

a=3m/s2；

t?=0.4s；

t?=1?。

換道時間要求

5.3.1按照6.5進(jìn)行試驗，換道條件滿足時，對于M1以及N1類汽車，系統(tǒng)應(yīng)在換道過程觸發(fā)后3-5s

內(nèi)完成換道準(zhǔn)備階段，并在5s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段；對于M2、M3、N2以及N3類汽車，系統(tǒng)應(yīng)在換道過

程觸發(fā)后3-5s內(nèi)完成換道準(zhǔn)備，并在10s內(nèi)完成換道執(zhí)行階段。換道過程的各階段時間要求如圖2

所示。

圖2M1、N1換道過程示意圖（換道條件滿足時）

其中：

Tsp——觸發(fā)換道過程；

Tsm——開始換道執(zhí)行階段；

Tem——結(jié)束換道執(zhí)行階段；

5

GB/TXXXXX—XXXX

Tep——完成換道過程。

5.3.2按照6.10進(jìn)行試驗，觸發(fā)換道過程后，當(dāng)換道條件不滿足時，在不超過20s的時間內(nèi)，系統(tǒng)

可在當(dāng)前車道內(nèi)進(jìn)行等待，待換道條件滿足時，系統(tǒng)應(yīng)按照5.3.1的要求執(zhí)行換道過程。等待過程中系

統(tǒng)應(yīng)滿足以下要求：

a)車輛控制應(yīng)滿足單車道行駛控制要求；

b)若等待過程中系統(tǒng)自動關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈，則需在車輛進(jìn)入換道執(zhí)行階段前3-5s再次開啟轉(zhuǎn)向信

號燈；

c)超過等待時間上限后，系統(tǒng)應(yīng)取消此次換道。在駕駛員按照4.3.1的要求操作后，系統(tǒng)才能再

次觸發(fā)換道過程；

d)若等待過程中轉(zhuǎn)向燈保持開啟，則需在換道條件滿足時，進(jìn)入換道過程。

5.3.3按照6.5進(jìn)行試驗，轉(zhuǎn)向信號燈應(yīng)在整個換道執(zhí)行階段保持開啟狀態(tài)，且應(yīng)在單車道功能恢復(fù)

后不晚于0.5s自動關(guān)閉，該自動關(guān)閉要求不適用于在換道執(zhí)行階段轉(zhuǎn)向信號燈操縱件在鎖止位置的

系統(tǒng)。

脫手報警

系統(tǒng)脫手報警條件應(yīng)滿足以下要求之一：

a)系統(tǒng)可沿用單車道脫手檢測機制，系統(tǒng)應(yīng)在駕駛員脫手之后不晚于15s的時間發(fā)出光學(xué)警告

信號；