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編碼器參數(shù)CountsPerMeter一、什么是CountsPerMeter?二、CountsPerMeter的計(jì)算方法1/5一什么是CountsPerMeter?CountsPerMeter是用于計(jì)算輸送鏈行進(jìn)距離的參數(shù),它的含義是:輸送鏈每運(yùn)行1米,機(jī)器人控制器實(shí)際采集到的脈沖信號(hào)(Count)個(gè)數(shù)。知道了每米采集到的脈沖個(gè)數(shù),同時(shí)就能求出采集到N個(gè)脈沖數(shù)時(shí)輸送鏈移動(dòng)了多少距離。編碼器只要將脈沖數(shù)傳遞給控制器,控制器就可以準(zhǔn)確計(jì)算出任意時(shí)間段內(nèi)輸送鏈行進(jìn)的距離。校準(zhǔn)CountsPerMeter的主要目的是使機(jī)器人控制器能夠準(zhǔn)確知道輸送鏈行進(jìn)了多少距離。通過測(cè)量計(jì)算CountsPerMeter的真實(shí)大小,并在示教器上設(shè)置此參數(shù),來告訴機(jī)器人有關(guān)輸送鏈的相對(duì)位置數(shù)據(jù)。2/5二CountsPerMeter的計(jì)算方法CountsPerMeter的計(jì)算公式如下:
式中,位置數(shù)據(jù)1和位置數(shù)據(jù)2為通過工業(yè)機(jī)器人示教器查看到的輸送鏈的數(shù)值,實(shí)際測(cè)量數(shù)值為在現(xiàn)場(chǎng)使用測(cè)量工具(比如卷尺)實(shí)際測(cè)量出的數(shù)據(jù)。通過上面的公式我們就可以求出CountsPerMeter的真實(shí)大小。3/5二CountsPerMeter的計(jì)算方法CountsPerMeter的默認(rèn)值從示教器中如下界面查看:
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