智能制造生產(chǎn)管理與控制（初級(jí)） 課件 4.2 工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)整

項(xiàng)目四

機(jī)器人上下料系統(tǒng)操作4.2工業(yè)機(jī)器人程序調(diào)整公司簡(jiǎn)介CATALOGUE目錄公司簡(jiǎn)介CATALOGUE4.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1目錄4.2.3位置修改方法

4.2.2運(yùn)動(dòng)指令234.2.1工件坐標(biāo)系校準(zhǔn)原理及方法1．工件坐標(biāo)系概念

工件坐標(biāo)系用于定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系或者其他坐標(biāo)系的位置，具有兩個(gè)作用：一是方便用戶以工件平面方向?yàn)閰⒖际謩?dòng)操作調(diào)試；二是當(dāng)工件位置更改后，通過(guò)重新定義該坐標(biāo)系，機(jī)器人即可正常作業(yè)，不需要對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行修改。

工業(yè)機(jī)器人在斜面1標(biāo)定的工件坐標(biāo)系完成作業(yè)任務(wù)，當(dāng)斜面發(fā)生變化，更換不同位置后，只要重新標(biāo)定工件坐標(biāo)系斜面2，程序中所有位置信息在新坐標(biāo)系下隨之更新。工件坐標(biāo)系標(biāo)定示意2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法

工件坐標(biāo)系原點(diǎn)和方向按照用戶的指定進(jìn)行設(shè)置，在工作臺(tái)的平面上，定義三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)用戶框架。X1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)，X1、X2確定工件坐標(biāo)系X軸及其正方向；Y1點(diǎn)確定工件坐標(biāo)系Y軸及其正方向。Y軸與X軸的交點(diǎn)即為坐標(biāo)系原點(diǎn)，根據(jù)右手定則即可確定坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系原理2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法三點(diǎn)法3點(diǎn)法：通過(guò)示教原點(diǎn)、軸上一點(diǎn)、平面上一點(diǎn)進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法3點(diǎn)（無(wú)原點(diǎn)）法3點(diǎn)（無(wú)原點(diǎn)）法：通過(guò)示教一個(gè)軸上的兩點(diǎn)，再示教另一個(gè)軸上的一點(diǎn)，進(jìn)行工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向確定2．工件坐標(biāo)系標(biāo)定方法1點(diǎn)（保持姿態(tài)）法

1點(diǎn)（保持位姿）法：設(shè)定的工件坐標(biāo)系的方向與基坐標(biāo)系一致，僅示教原點(diǎn)，即對(duì)基坐標(biāo)系的平移。

三種方法的操作流程相似，按照程序引導(dǎo)操作完成每一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的示教即可。4.2.2運(yùn)動(dòng)指令1．PTP運(yùn)動(dòng)指令

PTP指令表示機(jī)器人TCP末端將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)，各軸均以恒定軸速率運(yùn)動(dòng)，且所有軸均同時(shí)達(dá)到目的點(diǎn)。pos：pos表示目標(biāo)點(diǎn)的位置，用于記錄機(jī)器人a1-a6各軸相對(duì)于零點(diǎn)當(dāng)前的角度。dyn：dyn配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù),包含點(diǎn)到點(diǎn)、線性運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變化運(yùn)動(dòng)參數(shù)ovl：ovl用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對(duì)逼近參數(shù)和絕對(duì)逼近參數(shù)。2．Lin運(yùn)動(dòng)指令

Lin指令是一種線性運(yùn)動(dòng)命令，表示機(jī)器人TCP末端以直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。當(dāng)直線運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)不同時(shí)，TCP從起點(diǎn)位置直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的同時(shí)，姿態(tài)通過(guò)連續(xù)插補(bǔ)的方式從起點(diǎn)姿態(tài)過(guò)渡到目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)。4.2.3位置修改方法1．程序示教

雙擊運(yùn)動(dòng)指令或選中指令后選擇編輯模式，可進(jìn)入目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)界面。

修改位置變量參數(shù)“pos”，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到新的目標(biāo)點(diǎn)，單擊“示教”可將當(dāng)前機(jī)器人關(guān)節(jié)角度寫入對(duì)應(yīng)的位置變量。（1）指令編輯

（2）變量示教2.變量示教

在變量監(jiān)控畫面中，選擇已加載的用戶程序展開(kāi)，可顯示對(duì)應(yīng)全局或局部變量以及變量的所有參數(shù)。

移動(dòng)機(jī)器人到目標(biāo)位置后，單擊“示教”可更新位置變量數(shù)據(jù)。（1）變量監(jiān)控