《第2節(jié) 垃圾的識(shí)別》名師課件

垃圾的識(shí)別什么是傳感器？你對(duì)傳感器了解多少？傳感器在垃圾分類(lèi)中如何應(yīng)用？很多傳感器都具有分辨顏色的功能，比如灰度傳感器，下面來(lái)了解灰度傳感器的工作原理。知識(shí)積累，學(xué)一學(xué)傳感器先發(fā)射光線照射物體，不同顏色物體反射光線強(qiáng)度不同，再檢測(cè)物體反射光線強(qiáng)度，并轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，就可以根據(jù)信號(hào)強(qiáng)弱來(lái)分辨顏色了。如圖2-2-6所示。知識(shí)積累，學(xué)一學(xué)灰度傳感器的外觀多種多樣，但工作原理相同。都具有發(fā)射管和接收管，發(fā)射管發(fā)出的光線一般是可見(jiàn)光，工作時(shí)我們可以觀察到發(fā)射管發(fā)出的光線。如圖2-2-7所示。知識(shí)積累，學(xué)一學(xué)灰度傳感器采集的數(shù)據(jù)是模擬量，只能選擇一個(gè)模擬信號(hào)輸入接口（A0-A5）進(jìn)行連接。如圖2-2-8所示。1.硬件連接我們需要在Mind+中添加傳感器模塊，如圖2-2-9所示。2、添加模塊為灰度傳感器編寫(xiě)測(cè)試程序，如圖2-2-10所示。3、編寫(xiě)程序灰度傳感器需要靠近檢測(cè)目標(biāo)，離物體表面約1-2厘米是最佳距離。如圖2-2-11所示。4、記錄數(shù)據(jù)灰度傳感器對(duì)光線比較敏感，所以在進(jìn)行測(cè)試時(shí)需要避免其他光線干擾。4、記錄數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)檢測(cè)，你們小組的黑色和白色測(cè)量值的平均值是多少？我們測(cè)量得到了黑、白色的灰度值以后怎么來(lái)區(qū)分兩者呢？如果僅區(qū)分黑白兩種顏色，可以用兩者的平均值作為一條分界線。檢測(cè)值在平均值以上，判斷為白色，在平均值以下，判斷為黑色。如圖2-2-13所示。5、顏色判斷用語(yǔ)言描述一種策略有時(shí)非常困難，可以用流程圖來(lái)表示。流程圖由框圖和箭頭組成，可以直觀表示策略的順序和步驟，理清思路，對(duì)編寫(xiě)程序有很大幫助。如圖2-2-14所示5、顏色判斷下面根據(jù)流程圖來(lái)編寫(xiě)程序。5、顏色判斷灰度傳感器就像眼睛一樣，機(jī)器人裝上灰度傳感器，就能識(shí)別不同的垃圾。5、顏色判斷傳感器的安裝位置不同，機(jī)器人工作的可靠程度也可能不同，程序一定要根據(jù)結(jié)合硬件安裝方式、機(jī)械結(jié)構(gòu)等情況來(lái)編寫(xiě)。5、顏色判斷哪種安裝方式更合理呢？向下垂直安裝更合理一些。這樣可以做到盡量避免光線對(duì)傳感器的干擾，還固定了傳感器的工作距離，辟免了因小車(chē)運(yùn)動(dòng)位置不同，造成的檢測(cè)距離不一致。如何判斷機(jī)器人前方是否有垃圾？當(dāng)機(jī)器人判斷前方是否有垃圾時(shí)，需要增加傳感器，紅外避障傳感器是很好的選擇。如圖2-2-17所示。技能學(xué)習(xí)，試一試紅外避障傳感器的主要用途是檢側(cè)前方有無(wú)障礙物，工作原理和灰度傳感器有些類(lèi)似，但使用特定波長(zhǎng)的紅外線，抗干擾性較強(qiáng)。當(dāng)前方有障得物時(shí)，物體反射紅外光線，被接收管按收到，形成信號(hào)輸出。技能學(xué)習(xí)，試一試紅外避障傳感器工作原理紅外避障傳感器工作特點(diǎn)紅外避障傳感器的安裝在Mind+中，可以用“讀取數(shù)字引腳”來(lái)獲取紅外避障傳感器的檢測(cè)結(jié)果。編寫(xiě)下面程序，并試一試，填寫(xiě)結(jié)果。垃圾識(shí)別之后需要將識(shí)別結(jié)果顯示出來(lái)，所以需要選擇一種執(zhí)行模塊來(lái)完成顯示任務(wù)。拓展延伸，試一試發(fā)光二極管也叫LED，常用來(lái)當(dāng)作指示燈，有單色、雙色、三色等等。為了顯示“可回收垃圾”“不可回收垃圾”“沒(méi)有垃圾”三種任務(wù)狀態(tài)，可以選用三色LED模塊來(lái)完成顯示任務(wù)。如圖2-2-23所示。拓展延伸，試一試使用LED模塊顯示垃圾類(lèi)型流程圖根據(jù)流程圖來(lái)編寫(xiě)LED顯示垃圾類(lèi)型程序，得到下面的程序。這里連續(xù)使用了兩個(gè)條件判斷，形成三條分支，同學(xué)們可以對(duì)照流程圖來(lái)理解。準(zhǔn)