項(xiàng)目3 PLC步進(jìn)順控指令應(yīng)用《PLC應(yīng)用技術(shù)》教學(xué)課件

項(xiàng)目三PLC步進(jìn)順控指令應(yīng)用【項(xiàng)目導(dǎo)讀】步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法是PLC程序編制的重要方法。步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法將系統(tǒng)的工作過(guò)程分解成若干階段，這些階段稱(chēng)為狀態(tài)，也稱(chēng)為步。先依據(jù)工作過(guò)程繪制各個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移的順序功能圖稱(chēng)為狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖；再依據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì)步進(jìn)梯形圖程序及指令表程序，使程序設(shè)計(jì)思路變得清晰，不容易遺漏或者沖突。本項(xiàng)目主要介紹三菱FX3U系列PLC的步進(jìn)順控編程思想、狀態(tài)繼電器、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖、步進(jìn)順控指令，以及單流程、選擇分支與并行分支3種序列的編程方法。【學(xué)習(xí)目標(biāo)】理解PLC步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法的編程思想。學(xué)習(xí)PLC狀態(tài)繼電器，深刻理解并熟練掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的繪制。熟練掌握步進(jìn)梯形圖程序的繪制。理解PLC步進(jìn)順控指令的編程應(yīng)用。應(yīng)用步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法進(jìn)行簡(jiǎn)單、中等、復(fù)雜的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)?！舅刭|(zhì)目標(biāo)】培養(yǎng)辯證思維和分析歸納能力。培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)協(xié)作意識(shí)、創(chuàng)新意識(shí)和嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的科學(xué)態(tài)度。培養(yǎng)自主學(xué)習(xí)新知識(shí)、新技能的主動(dòng)性和意識(shí)。培養(yǎng)工程意識(shí)（如安全生產(chǎn)意識(shí)、質(zhì)量意識(shí)、經(jīng)濟(jì)意識(shí)和環(huán)保意識(shí)等）。培養(yǎng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)搜集資料、獲取相關(guān)知識(shí)和信息的能力。培養(yǎng)良好的職業(yè)道德、精益求精的工匠精神，樹(shù)立正確的價(jià)值觀?！舅季S導(dǎo)圖】目錄01自動(dòng)送料小車(chē)的運(yùn)行控制02按鈕式人行橫道交通信號(hào)燈控制03物料分揀機(jī)構(gòu)的自動(dòng)控制自動(dòng)送料小車(chē)的運(yùn)行控制任務(wù)一任務(wù)分析某自動(dòng)送料小車(chē)在初始位置（原位）時(shí)，限位開(kāi)關(guān)SQ1被壓下，按下啟動(dòng)按鈕SB，小車(chē)按照?qǐng)D3-1所示的順序運(yùn)動(dòng)，完成一個(gè)工作周期。（1）電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)右行碰到限位開(kāi)關(guān)SQ2后電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，小車(chē)停留在右端。（2）停留5s后電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)左行。（3）碰到限位開(kāi)關(guān)SQ3后，電動(dòng)機(jī)又開(kāi)始正轉(zhuǎn)，小車(chē)右行至原位，壓下限位開(kāi)關(guān)SQ1，停在初始位置。任務(wù)分析SQ1被壓，啟動(dòng)按鈕觸發(fā)，小車(chē)開(kāi)始按順序運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行工作周期。小車(chē)初始狀態(tài)停留5秒后，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)開(kāi)始左行，進(jìn)入下一階段。停留與換向電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，小車(chē)碰到SQ2停轉(zhuǎn)，停留位置為右端。小車(chē)右行階段碰到SQ3，電動(dòng)機(jī)再次正轉(zhuǎn)，小車(chē)右行回原位，SQ1被壓，工作周期結(jié)束。左行與返回原位01020304相關(guān)知識(shí)——PLC狀態(tài)繼電器及單一流向的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法一個(gè)控制過(guò)程可以分為若干個(gè)階段，每個(gè)階段只執(zhí)行一個(gè)或少量單一的動(dòng)作，階段又稱(chēng)為狀態(tài)或者步。步與步之間由轉(zhuǎn)移條件分隔，當(dāng)相鄰兩步之間的轉(zhuǎn)移條件得到滿足時(shí)就實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移。狀態(tài)轉(zhuǎn)移只有一種流向的稱(chēng)為單流程順控結(jié)構(gòu)。例如，自動(dòng)送料小車(chē)的控制過(guò)程就是單流程順控結(jié)構(gòu)。步進(jìn)順控概述01相關(guān)知識(shí)——PLC狀態(tài)繼電器及單一流向的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法在FX系列PLC中每個(gè)狀態(tài)（步）采用一個(gè)狀態(tài)繼電器表示。狀態(tài)繼電器是構(gòu)成狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本元素，是PLC的編程元件之一。FX3U系列PLC共有4096個(gè)狀態(tài)繼電器，用字母S和十進(jìn)制數(shù)字編號(hào)。FX系列PLC的狀態(tài)繼電器02相關(guān)知識(shí)——PLC狀態(tài)繼電器及單一流向的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法各工作狀態(tài)（工作步）用矩形框圖表示，初始步用雙矩形框圖表示。各步的名稱(chēng)用不同的狀態(tài)繼電器表示，寫(xiě)在矩形框內(nèi)。初始步也稱(chēng)為準(zhǔn)備步，表示初始條件準(zhǔn)備到位。步與步之間的有向連線表明流程的方向，其中向下和向右的箭頭可以省略。有向連線上的垂直短線和它旁邊標(biāo)注的文字符號(hào)表示狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件。各步所在的框圖旁邊的線圈符號(hào)是輸出信號(hào)，稱(chēng)為驅(qū)動(dòng)動(dòng)作。驅(qū)動(dòng)動(dòng)作、轉(zhuǎn)移目標(biāo)和轉(zhuǎn)移條件稱(chēng)為狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的三要素。其中，轉(zhuǎn)移目標(biāo)和轉(zhuǎn)移條件是必不可少的，驅(qū)動(dòng)動(dòng)作則視具體情況而定。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的結(jié)構(gòu)及畫(huà)法03相關(guān)知識(shí)——PLC狀態(tài)繼電器及單一流向的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法流程開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，必須用初始條件預(yù)先將初始步驅(qū)動(dòng)，使之成為活動(dòng)步。若項(xiàng)目中沒(méi)有明確的控制要求，則可以使用初始脈沖M8002作初始條件將初始步激活。狀態(tài)的轉(zhuǎn)移必須一步一步地往下進(jìn)行，不能跨越。一旦后續(xù)步轉(zhuǎn)移為活動(dòng)步，前級(jí)步就要立即復(fù)位成非活動(dòng)步。在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的轉(zhuǎn)移分析中，無(wú)須考慮狀態(tài)之間繁雜的聯(lián)鎖關(guān)系，可以理解為“只做自己需要做的事，無(wú)須考慮其他”。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的實(shí)現(xiàn)04相關(guān)知識(shí)——PLC狀態(tài)繼電器及單一流向的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法用步進(jìn)順控思路編制的梯形圖程序稱(chēng)為步進(jìn)梯形圖程序。步進(jìn)梯形圖程序中所用的狀態(tài)繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)稱(chēng)為步進(jìn)觸點(diǎn)。FX系列PLC有兩條專(zhuān)用于編制步進(jìn)順控程序的指令—步進(jìn)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)（STL）指令（表示步進(jìn)梯形圖程序的開(kāi)始）和步進(jìn)返回（RET）指令（表示步進(jìn)梯形圖程序的結(jié)束）。FX系列PLC的步進(jìn)順控指令05（1）STL指令STL指令的功能為取狀態(tài)繼電器的步進(jìn)觸點(diǎn)與左母線連接。步進(jìn)觸點(diǎn)只有常開(kāi)觸點(diǎn)，沒(méi)有常閉觸點(diǎn)。STL指令必須和狀態(tài)繼電器S結(jié)合使用。在STL指令后面的觸點(diǎn)在指令表程序中要用LD指令或LDI指令。STL指令在狀態(tài)轉(zhuǎn)移成功后的第2個(gè)掃描周期自動(dòng)將前級(jí)步復(fù)位。因此，使用STL指令編程時(shí)只需依照狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖逐步將后續(xù)步激活即可，不考慮前級(jí)步的復(fù)位問(wèn)題。相關(guān)知識(shí)——PLC狀態(tài)繼電器及單一流向的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法FX系列PLC的步進(jìn)順控指令05（2）RET指令一系列STL指令的后面，即在步進(jìn)程序的結(jié)束處必須使用RET指令，表示步進(jìn)順控功能（主控功能）結(jié)束。相關(guān)知識(shí)——PLC狀態(tài)繼電器及單一流向的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法步進(jìn)順控的編程思想是依據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，從初始步開(kāi)始，用STL指令首先驅(qū)動(dòng)各步的步進(jìn)觸點(diǎn)，再用步進(jìn)觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)各步的動(dòng)作，最后編制轉(zhuǎn)移條件和轉(zhuǎn)移目標(biāo)。需要注意以下幾點(diǎn)：（1）所有的步都要先用STL指令驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)觸點(diǎn)去驅(qū)動(dòng)動(dòng)作（沒(méi)有驅(qū)動(dòng)動(dòng)作的除外），再進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理，不能顛倒。（2）除用初始條件驅(qū)動(dòng)初始步外，其他各步的轉(zhuǎn)移都要遵守“前級(jí)步是活動(dòng)步，且滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件才能實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移”這個(gè)規(guī)則。（3）各步的動(dòng)作用OUT指令驅(qū)動(dòng)。若某一動(dòng)作在連續(xù)的幾步中都需要被驅(qū)動(dòng)，可以用SET/RST指令。（4）緊跟在STL指令后面的觸點(diǎn)用LD/LDI指令，連續(xù)向下的狀態(tài)轉(zhuǎn)移用SET指令，返回或者跳轉(zhuǎn)到其他步用OUT指令。（5）CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，因此，步進(jìn)梯形圖程序允許雙線圈輸出。若程序中含有其他非步進(jìn)順控的內(nèi)容，則步進(jìn)順控程序和非步進(jìn)順控程序之間不允許出現(xiàn)雙線圈。（6）由于STL指令的復(fù)位功能是在狀態(tài)轉(zhuǎn)移成功后的第2個(gè)掃描周期中實(shí)現(xiàn)的，因此相鄰兩步的動(dòng)作若不能同時(shí)被驅(qū)動(dòng)，就需要安排相互制約的聯(lián)鎖環(huán)節(jié)。如果在PLC的I/O接線圖中已經(jīng)考慮了硬件聯(lián)鎖，那么在程序中無(wú)須再考慮聯(lián)鎖問(wèn)題。（7）在步進(jìn)順控的結(jié)束處必須使用RET指令，表示步進(jìn)順控功能結(jié)束。若程序中含有其他非步進(jìn)順控的內(nèi)容，則需要安排在步進(jìn)順控程序開(kāi)始之前或結(jié)束之后，不能穿插在步進(jìn)順控程序之間。步進(jìn)梯形圖程序和指令表程序編程06任務(wù)實(shí)施選擇I/O設(shè)備，分配I/O地址，畫(huà)出I/O接線圖01編制自動(dòng)送料小車(chē)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖02任務(wù)實(shí)施編制自動(dòng)送料小車(chē)的步進(jìn)梯形圖程序和指令表程序03根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，編制對(duì)應(yīng)的步進(jìn)梯形圖程序，寫(xiě)出對(duì)應(yīng)的指令表程序。任務(wù)實(shí)施接好各信號(hào)線，輸入程序，觀察運(yùn)行結(jié)果。程序調(diào)試0403任務(wù)實(shí)施如果自動(dòng)送料小車(chē)運(yùn)行1個(gè)工作周期后自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)工作周期運(yùn)行，直至按下停止按鈕才停止工作，這種工作方式稱(chēng)為連續(xù)運(yùn)行方式。自動(dòng)送料小車(chē)在當(dāng)前周期結(jié)束后停止在初始步S0（此時(shí)M0已斷開(kāi)，轉(zhuǎn)移條件不成立）。這種停止方式稱(chēng)為“原位”停止，生產(chǎn)實(shí)際中有很多設(shè)備都被要求停止在原位。任務(wù)延伸05知識(shí)拓展—步進(jìn)順控程序的其他編制方式啟保停方式01既要注意處理好每一步的自鎖和前級(jí)步的復(fù)位問(wèn)題，還要注意處理好雙線圈的問(wèn)題。用前級(jí)步的常開(kāi)觸點(diǎn)串聯(lián)對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件將后續(xù)步接通，以體現(xiàn)“前級(jí)步是活動(dòng)步，滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件才能實(shí)現(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移”這一基本規(guī)則。各步都用自身的常開(kāi)觸點(diǎn)自鎖，用后續(xù)步的常閉觸點(diǎn)切斷前級(jí)步的線圈使其復(fù)位，呈現(xiàn)“啟保?！狈绞剑w現(xiàn)“后續(xù)步接通時(shí)前級(jí)步必須復(fù)位”的要求。各步的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作可以和狀態(tài)繼電器線圈并聯(lián)。知識(shí)拓展—步進(jìn)順控程序的其他編制方式置位/復(fù)位方式02要注意處理好前級(jí)步的復(fù)位問(wèn)題和雙線圈的輸出問(wèn)題。每一步都是先處理驅(qū)動(dòng)動(dòng)作，再用RST指令將前級(jí)步復(fù)位，最后串聯(lián)轉(zhuǎn)移條件用SET指令將后續(xù)步置位，所以稱(chēng)為置位/復(fù)位方式。同時(shí)要體現(xiàn)“前級(jí)步是活動(dòng)步，滿足相應(yīng)的轉(zhuǎn)移條件才能進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移”以及“后續(xù)步接通時(shí)前級(jí)步必須復(fù)位”的基本規(guī)則和要求。各步的驅(qū)動(dòng)動(dòng)作連接在對(duì)應(yīng)的狀態(tài)繼電器常開(kāi)觸點(diǎn)之后。任務(wù)拓展—多個(gè)傳輸帶的自動(dòng)控制詳情見(jiàn)實(shí)訓(xùn)工單7。按鈕式交通信號(hào)燈控制任務(wù)二任務(wù)分析在只需要縱向行駛的交通系統(tǒng)中，也需要考慮人行橫道交通信號(hào)燈的控制問(wèn)題。人行橫道交通信號(hào)燈通常用按鈕啟動(dòng)。在正常情況下，車(chē)道上有車(chē)輛行駛，如果行人要通過(guò)交通路口，要先按動(dòng)按鈕，等到綠燈點(diǎn)亮?xí)r方可通過(guò)，此時(shí)車(chē)道上紅燈已經(jīng)點(diǎn)亮。延時(shí)一段時(shí)間后，人行橫道的紅燈恢復(fù)點(diǎn)亮，車(chē)道上的綠燈恢復(fù)點(diǎn)亮。各段時(shí)間分配（也稱(chēng)為時(shí)序圖）如圖所示。車(chē)道和人行橫道同時(shí)被控制，這種結(jié)構(gòu)稱(chēng)為并行分支結(jié)構(gòu)。相關(guān)知識(shí)——并行分支結(jié)構(gòu)的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法并行分支結(jié)構(gòu)是指同時(shí)處理多個(gè)并行的流程，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖3-13所示。其中S20步為分支狀態(tài)，當(dāng)S20步被激活成活動(dòng)步后，若轉(zhuǎn)移條件X0成立，則同時(shí)執(zhí)行左、中、右3支程序。S50步為匯合狀態(tài)，由S22、S32、S42這3個(gè)狀態(tài)共同驅(qū)動(dòng)，當(dāng)這3個(gè)狀態(tài)都成為活動(dòng)步且轉(zhuǎn)移條件X4成立時(shí)，才能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移將S50步激活。并行分支結(jié)構(gòu)01相關(guān)知識(shí)——并行分支結(jié)構(gòu)的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法并行分支結(jié)構(gòu)的編程原則是先集中處理分支轉(zhuǎn)移情況，然后依順序進(jìn)行各分支程序處理，最后集中處理匯合狀態(tài)。并行分支結(jié)構(gòu)的編程原則02相關(guān)知識(shí)——并行分支結(jié)構(gòu)的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法（1）并行分支結(jié)構(gòu)最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)分支的匯合。（2）在并行分支、匯合處不允許有圖3-15（a）所示的轉(zhuǎn)移條件，而必須將其轉(zhuǎn)化為圖3-15（b）所示的結(jié)構(gòu)后再進(jìn)行編程。并行分支結(jié)構(gòu)編程的注意事項(xiàng)03任務(wù)實(shí)施輸入設(shè)備是兩個(gè)按鈕，X0接SB1（人行橫道北按鈕），X1接SB2（人行橫道南按鈕）；輸出設(shè)備是彩色交通信號(hào)燈，Y0接LD0（車(chē)道紅燈），Y1接LD1（車(chē)道黃燈），Y2接LD2（車(chē)道綠燈），Y3接LD3（人行橫道紅燈），Y4接LD4（人行橫道綠燈）選擇I/O設(shè)備，分配I/O地址，畫(huà)出I/O接線圖01任務(wù)實(shí)施設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖02按下人行橫道按鈕（X0或X1）后系統(tǒng)進(jìn)入并行運(yùn)行狀態(tài)：首先維持初始狀態(tài)30s，然后車(chē)道綠燈變?yōu)辄S燈，最后經(jīng)10s后變?yōu)榧t燈。車(chē)道紅燈閃爍5s后人行橫道紅燈變?yōu)榫G燈，15s后人行橫道綠燈開(kāi)始閃爍，閃爍5s后人行橫道綠燈變?yōu)榧t燈，再過(guò)5s后返回初始狀態(tài)。任務(wù)實(shí)施編制PLC程序03根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，編制對(duì)應(yīng)的步進(jìn)梯形圖程序，寫(xiě)出對(duì)應(yīng)的指令表程序。任務(wù)實(shí)施接好各信號(hào)線，輸入程序，觀察運(yùn)行結(jié)果。程序調(diào)試0403知識(shí)拓展—流程跳轉(zhuǎn)流程跳轉(zhuǎn)分為單流程內(nèi)的跳轉(zhuǎn)與單流程之間的跳轉(zhuǎn)，在編制指令表程序時(shí)，所有跳轉(zhuǎn)均使用OUT指令。圖（a）、圖（b）所示為單流程內(nèi)的跳轉(zhuǎn)。圖（c）所示為一個(gè)單流程向另一個(gè)單流程跳轉(zhuǎn)。圖（d）所示為復(fù)位跳轉(zhuǎn)，即當(dāng)程序執(zhí)行結(jié)束時(shí)狀態(tài)自動(dòng)清零。編制指令表程序時(shí)，復(fù)位跳轉(zhuǎn)用RST指令。知識(shí)拓展—分支與匯合的組合及其編程對(duì)于復(fù)雜的分支與匯合的組合，不允許上一個(gè)分支的匯合還沒(méi)完成就直接開(kāi)始下一個(gè)分支。若確實(shí)有必要，需在上一個(gè)匯合完成到下一個(gè)分支開(kāi)始之間加入虛擬狀態(tài)（虛擬步），使上一個(gè)匯合真正完成以后再進(jìn)入下一個(gè)分支。虛擬狀態(tài)在這里沒(méi)有實(shí)質(zhì)性意義，只是用于使?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移圖在結(jié)構(gòu)上具備合理性。知識(shí)拓展——32位加/減雙向計(jì)數(shù)器應(yīng)用舉例若將圖3-17所示的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì)成既能選擇單周期運(yùn)行方式又能選擇連續(xù)運(yùn)行方式，則結(jié)果如圖3-23所示。其中的S25、S26均為虛擬步，沒(méi)有實(shí)質(zhì)性動(dòng)作。用工作方式開(kāi)關(guān)（單周期運(yùn)行方式用常閉觸點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行方式用常開(kāi)觸點(diǎn)X2）來(lái)決定是回到S0步等待還是跳轉(zhuǎn)到S26步繼續(xù)工作。物料分揀機(jī)構(gòu)的自動(dòng)控制任務(wù)三任務(wù)分析圖示為大、小球分揀系統(tǒng)。左上部為原點(diǎn)位置，機(jī)械臂處于原點(diǎn)位置時(shí)才允許進(jìn)入自動(dòng)工作循環(huán)。啟動(dòng)開(kāi)關(guān)PS0合上后，機(jī)械臂的動(dòng)作順序：向下→吸住球→向上→向右運(yùn)行→向下→釋放球→向上→向左運(yùn)行至左上部（原點(diǎn)位置），吸住球和釋放球的時(shí)間均為1s。機(jī)械臂在上、下、左、右各處均設(shè)置行程開(kāi)關(guān)SQ，各處地址已分配好.當(dāng)機(jī)械臂下降時(shí)，若電磁鐵吸著的是大球，下限位開(kāi)關(guān)SQ2斷開(kāi)，若吸著的是小球，則SQ2接通（以此判斷是大球還是小球）。這是選擇分支結(jié)構(gòu)的流程。相關(guān)知識(shí)—選擇分支結(jié)構(gòu)的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法從多個(gè)分支流程中選擇執(zhí)行某一個(gè)單支流程，稱(chēng)為選擇分支結(jié)構(gòu)。選擇分支結(jié)構(gòu)01相關(guān)知識(shí)—選擇分支結(jié)構(gòu)的步進(jìn)順控設(shè)計(jì)法編程原則：先處理分支轉(zhuǎn)移，再順序處理各分支，最后達(dá)到匯合狀態(tài)。選擇分支結(jié)構(gòu)的編程原則02任務(wù)實(shí)施按照I/O設(shè)備及I/O地址繪制I/O接線圖。選擇I/O設(shè)備，分配I/O地址，畫(huà)出I/O接線圖01任務(wù)實(shí)施設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖02根據(jù)控制要求畫(huà)出大、小球分揀系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。本任務(wù)要求機(jī)械臂在原點(diǎn)時(shí)才能進(jìn)入自動(dòng)工作循環(huán)。因此，在初始步S0時(shí)要檢查機(jī)械臂是否在原點(diǎn)。工程實(shí)踐中通常要求執(zhí)行件在原點(diǎn)位置才能進(jìn)入自動(dòng)工作程序。如圖所示，在初始步S0設(shè)置了回原點(diǎn)的操作。若開(kāi)始的時(shí)候機(jī)械臂不在原點(diǎn)，可以用X6手動(dòng)使其回到原點(diǎn)，使Y5指示燈被點(diǎn)亮，滿足原點(diǎn)啟動(dòng)的要求。任務(wù)實(shí)施編制PLC程序03根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，編制對(duì)應(yīng)的步進(jìn)梯形圖程序，寫(xiě)出對(duì)應(yīng)的指令表程序。任務(wù)實(shí)施接好各信號(hào)線，輸入程序，觀察運(yùn)行結(jié)果。程序調(diào)試0403任務(wù)實(shí)施一般情況下，在工程實(shí)踐中都會(huì)考慮緊急情況下的安全停機(jī)問(wèn)題，此時(shí)需要增加一個(gè)“急?！卑粹oSB（X10端子），并增加圖3-31所示的“急?！背绦颉RST指令是具有區(qū)間復(fù)位作用的功能指令，能夠?qū)⒅付ǖ刂穮^(qū)間的元件（