項目8 PLC工程應(yīng)用實(shí)例《PLC應(yīng)用技術(shù)》教學(xué)課件

項目8：PLC的工程應(yīng)用實(shí)例項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例

一、任務(wù)分析二、相關(guān)知識

三、任務(wù)實(shí)施任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)

任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例機(jī)床工作時，先由主軸上的夾頭夾緊工件，主電動機(jī)帶動主軸正向旋轉(zhuǎn)和反向旋轉(zhuǎn)，為了提高設(shè)備的工作效率必須使主軸快速停止。車削加工時，刀架移動與主軸旋轉(zhuǎn)之間保持一定的比例關(guān)系，主運(yùn)動和刀架進(jìn)給運(yùn)動均由主電動機(jī)帶動，它們之間通過一系列齒輪傳動來實(shí)現(xiàn)配合。為便于進(jìn)行車削加工前的對刀，要求主軸拖動工件作調(diào)整點(diǎn)動，所以要求主軸與進(jìn)給電動機(jī)能實(shí)現(xiàn)單方向旋轉(zhuǎn)的低速點(diǎn)動控制。一、C650臥式車床為提高加工效率，特別增加單獨(dú)的快速進(jìn)給電動機(jī)帶動刀架快速移動。車床工作時刀具會產(chǎn)生高溫，因此需要對加工工件進(jìn)行冷卻，這時可通過冷卻泵電動機(jī)控制冷卻液的噴灑任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例（1）主軸運(yùn)動和進(jìn)給運(yùn)動均采用主電動機(jī)M1驅(qū)動，要求能正反轉(zhuǎn)；由于加工工件轉(zhuǎn)動慣量較大,為實(shí)現(xiàn)主軸快速停轉(zhuǎn)，主電動機(jī)采用反接制動；為便于進(jìn)行車削加工前的對刀，則要求主軸拖動工件做調(diào)整點(diǎn)動，所以要求主電動機(jī)M1能實(shí)現(xiàn)單方向旋轉(zhuǎn)的低速點(diǎn)動控制。（2）由于溜板箱連續(xù)移動時短時工作，快速移動電動機(jī)M3，只要求單向點(diǎn)動，短時運(yùn)轉(zhuǎn)?？焖僖苿与妱訖C(jī)應(yīng)能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動控制，為限制主電路中電流要串接電阻。（3）各電動機(jī)有短路保護(hù)，M1、M2電動機(jī)有過載保護(hù)。一、電氣控制要求項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)二、相關(guān)知識-----1、C650臥式車床的電力拖動形式

項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)二、相關(guān)知識-----1、C650臥式車床的電力拖動形式

（1）主軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動主運(yùn)動是工件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，由主電動機(jī)拖動，功率為30kW。主電動機(jī)M1通過接觸器KM1、KM2、KM3控制，保證電動機(jī)正反轉(zhuǎn)、點(diǎn)動及制動。熱繼電器FR1用于主電動機(jī)M1的過載保護(hù)。KM1和KM3主觸點(diǎn)閉合，電動機(jī)正轉(zhuǎn)；KM2和KM3主觸點(diǎn)閉合，電動機(jī)反轉(zhuǎn)；KM3主觸點(diǎn)斷開、KM1主觸點(diǎn)閉合時，電阻R接入電路中起限流作用，實(shí)現(xiàn)電動機(jī)的低速點(diǎn)動調(diào)整。主電動機(jī)采用反接制動。與主電動機(jī)同軸連接的速度繼電器KS檢測電動機(jī)轉(zhuǎn)子的速度信號，電動機(jī)正向轉(zhuǎn)動時，速度繼電器KS常開觸點(diǎn)閉合，當(dāng)制動轉(zhuǎn)速接近零時，速度繼電器KS的常開觸頭斷開，切斷三相電源，主電動機(jī)停轉(zhuǎn)。電動機(jī)反轉(zhuǎn)時亦然。制動時R接入電路中起限流作用。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)二、相關(guān)知識-----1、C650臥式車床的電力拖動形式

（2）刀架的進(jìn)給運(yùn)動進(jìn)給運(yùn)動是溜板箱帶著刀架的直線運(yùn)動。也由主電動機(jī)M1帶動，并使用走刀箱調(diào)節(jié)加工時的縱向和橫向走刀量。（3）刀架的快移運(yùn)動為提高工作效率，車床刀架的快速移動由一臺單獨(dú)的快速移動電動機(jī)M3拖動，其功率為2.2kW。溜板箱快速移動電動機(jī)M3由接觸器KM5控制，由于M3為點(diǎn)動短時運(yùn)轉(zhuǎn)，故不設(shè)置熱繼電器。（4）冷卻系統(tǒng)冷卻泵電動機(jī)M2通過接觸器KM4實(shí)現(xiàn)單向運(yùn)行，F(xiàn)R2為M2的過載保護(hù)熱繼電器。電動機(jī)M2供給刀具切削時需要的冷卻液。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)二、相關(guān)知識-----2．C650臥式車床控制電路與PLC型號的選擇本系統(tǒng)包括主電動機(jī)M1的正反轉(zhuǎn)控制、點(diǎn)動調(diào)整控制和反接制動控制；刀架快移電動機(jī)M3的單向點(diǎn)動控制及冷卻泵電動機(jī)M2的單向運(yùn)行控制。本方案保留原主電路結(jié)構(gòu)，采用PLC對傳統(tǒng)繼電器控制的控制電路進(jìn)行改造。根據(jù)控制要求，該車床的輸入信號為11個點(diǎn)，輸出信號為6個點(diǎn)，考慮到本機(jī)的控制規(guī)模、特點(diǎn)和用戶在使用過程中增加新的功能、進(jìn)行擴(kuò)展等要求，本機(jī)選擇適用于小系統(tǒng)的三菱小型可編程控制器FX2N-32MR型作為PLC控制系統(tǒng)的基本單元。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例1、選擇輸入/輸出設(shè)備，分配地址，繪制I/O接線圖

任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例1、選擇輸入/輸出設(shè)備，分配地址，繪制I/O接線圖

任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施-----項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施-----（1）主電動機(jī)的正向全壓啟動及反接制動控制按下正轉(zhuǎn)啟動按鈕SB1，輸入繼電器X000常開觸點(diǎn)閉合，輔助繼電器M1線圈得電并自鎖，M1常開觸點(diǎn)閉合，使輸出繼電器Y002得電，接觸器KM3線圈得電，主觸點(diǎn)閉合，限流電阻R被短接。

同時，Y002和M1各自的第二對常開觸點(diǎn)閉合，使Y000線圈得電，接通主電動機(jī)正轉(zhuǎn)的接觸器線圈KM1，使其主觸點(diǎn)閉合。此時主電機(jī)正向全壓啟動。

當(dāng)速度大于120rpm時，速度繼電器KS2的常開觸點(diǎn)閉合，使X011常開觸點(diǎn)閉合，為反接制動做準(zhǔn)備。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施-----（1）主電動機(jī)的正向全壓啟動及反接制動控制

按下停止按鈕SB4，輸入繼電器X003的常閉觸點(diǎn)斷開，使線圈M1、Y002、Y000均失電，主電動機(jī)正轉(zhuǎn)的接觸器線圈KM1斷電；X003的常開觸點(diǎn)閉合使輔助繼電器M4線圈得電并自鎖。此時由于慣性作用，電機(jī)仍然正向高速旋轉(zhuǎn)，KS2（X011）常開觸點(diǎn)仍然保持閉合狀態(tài)，由于M4常開觸點(diǎn)已經(jīng)閉合，輸出繼電器Y001線圈接通，使得反轉(zhuǎn)接觸器KM2線圈得電，電動機(jī)進(jìn)入反接制動狀態(tài)。

電機(jī)轉(zhuǎn)速接近零時，KS2復(fù)位，X011常開觸點(diǎn)復(fù)位，M4及Y001線圈失電，反轉(zhuǎn)接觸器KM2失電，主電機(jī)停轉(zhuǎn)，制動過程結(jié)束。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施-----（1）主電動機(jī)的正向全壓啟動及反接制動控制

圖8-2所示的主電路中用電流表A來監(jiān)控主電動機(jī)繞組電流。為避免電機(jī)啟動時的較大沖擊電流損壞電流表，采用時間繼電器KT的延時斷開常閉觸點(diǎn)與電流表A并聯(lián)。主電機(jī)啟動時，程序中用Y002與Y005并聯(lián)接通，使KT線圈得電。由于KT是通電延時的時間繼電器，其常閉觸點(diǎn)依然閉合將電流表短接。啟動完畢后，KT延時時間到，其常閉觸點(diǎn)斷開，電流表A接入電路中監(jiān)測繞組電流。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施-----（2）主電動機(jī)的點(diǎn)動控制

按下點(diǎn)動按鈕SB3，輸入繼電器X002常開觸點(diǎn)閉合，點(diǎn)動接通輔助繼電器M3線圈。M3的常開觸點(diǎn)閉合，使線圈Y000接通，正轉(zhuǎn)接觸器線圈KM1得電；松開SB3（X002），M3線圈失電，M3的常開觸點(diǎn)斷開，使線圈Y000斷開，KM1線圈失電，主電機(jī)停止。此時Y002沒接通，所以KM3沒接通，主電機(jī)回路中串入了限流電阻R。通過操作SB3，使主軸電動機(jī)實(shí)現(xiàn)正向旋轉(zhuǎn)的低速點(diǎn)動控制。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)1C650臥式車床PLC控制系統(tǒng)三、任務(wù)實(shí)施-----（3）冷卻泵及快速電動機(jī)控制

冷卻泵電機(jī)M2、快速移動電動機(jī)M3均為單向運(yùn)轉(zhuǎn)，控制較為簡單。按下冷卻泵電動機(jī)啟動按鈕SB6時，輸入繼電器X005常開觸點(diǎn)閉合，輸出繼電器Y003線圈得電并自鎖，冷卻泵電機(jī)接觸器線圈KM4得電，冷卻泵電機(jī)啟動運(yùn)行，按下停止按鈕SB5，電機(jī)停止運(yùn)行。

快移電機(jī)為點(diǎn)動控制，壓下微動開關(guān)SQ，X012閉合，Y004通電，接觸器線圈KM5得電，快移電機(jī)啟動，松開SQ，Y004失電，快移電機(jī)斷電停止。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例

一、任務(wù)分析二、相關(guān)知識

三、任務(wù)實(shí)施四、知識拓展任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例一、任務(wù)分析某氣動機(jī)械手用來將工件從點(diǎn)A搬運(yùn)到點(diǎn)B氣動機(jī)械手的工作流程概括如下:原點(diǎn)→下降→加緊→上升→右行→下降→松開→上升→左行→原點(diǎn)任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例一、任務(wù)分析氣動機(jī)械手的夾緊、松開的動作由單電控兩位電磁閥驅(qū)動的氣缸完成，線圈（Y1）斷電，夾住工件，線圈（Y1）通電，松開工件，以防止停電時工件跌落。機(jī)械手的左行與右行、上行與下行分別用兩個雙電控二位五通電磁閥驅(qū)動的氣缸完成。電磁閥Y3得電、Y4斷開時活塞桿伸出使機(jī)械手向右邊運(yùn)行，即使在Y3斷開后機(jī)械手也一直保持在右邊的位置，直到電磁閥Y4得電（且Y3已斷開）活塞桿才縮回使機(jī)械手向左邊運(yùn)行，此后即使Y4斷開機(jī)械手也一直保持在左邊的位置。相對的兩個電磁閥Y3和Y4不能同時得電。當(dāng)Y3和Y4都斷電時，活塞桿連同機(jī)械手的位置由Y3、Y4中后斷電者決定。任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例一、任務(wù)分析工作臂上、下限位的位置開關(guān)X2、X1工作臂左、右限位的位置開X4、X3，夾持裝置不帶限位開關(guān)，通過2s延時完成其夾持動作；機(jī)械手原位位置：機(jī)械手在最上面、最左邊，且除松開的電磁線圈（Y1）通電外，其他線圈全部斷電的狀態(tài)機(jī)械手有5種工作方式，分別對應(yīng)于工作方式選擇開關(guān)的5個位置（X20～X24）操作面板左下部的6個按鈕用于在手動方式下對機(jī)械手實(shí)施各項控制設(shè)置了“負(fù)載電源”按鈕和“緊急停車”按鈕。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制二、相關(guān)知識-----1、具有多種工作方式的步進(jìn)順控設(shè)計法生產(chǎn)實(shí)際中一般設(shè)有手動、單周期、單步、連續(xù)和回原點(diǎn)5種工作方式（1）手動工作方式、

一般用多個按鈕分別獨(dú)立控制某個運(yùn)動，如前進(jìn)、后退、上升、下降等。手動工作方式常采用點(diǎn)動控制方式，即按下按鈕時對應(yīng)的機(jī)構(gòu)動作，松開按鈕時機(jī)構(gòu)停止動作。手動工作方式常用來檢查系統(tǒng)各個單獨(dú)的動作是否正常。（2）單周期工作方式在初始狀態(tài)按下啟動按鈕后，系統(tǒng)從初始步開始，按狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的規(guī)定完成一個周期的工作后，返回并停留在初始步。（3）連續(xù)工作方式在初始狀態(tài)按下啟動按鈕后，系統(tǒng)從初始步開始，工作一個周期后又進(jìn)入下一個周期，反復(fù)連續(xù)地工作。按下停止按鈕，并不馬上停止工作，完成最后一個周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制二、相關(guān)知識-----1、具有多種工作方式的步進(jìn)順控設(shè)計法（4）單步工作方式從初始步開始，按下啟動按鈕，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步，完成該步的任務(wù)后，自動停止工作并停留在該步，再按一下啟動按鈕，才開始執(zhí)行下一步的操作。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。（5）回原點(diǎn)工作方式系統(tǒng)處于原點(diǎn)位置時稱為原點(diǎn)狀態(tài)。在進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)；如果不滿足這一條件，可以選擇回原點(diǎn)工作方式，然后按“回原點(diǎn)啟動按鈕”，使系統(tǒng)自動返回原點(diǎn)狀態(tài)。單周期、連續(xù)和單步工作方式只有滿足原點(diǎn)條件時才能從初始步開始進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例1、選擇輸入/輸出設(shè)備，分配地址，繪制I/O接線圖任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施接線圖中設(shè)置了交流接觸器KM。在PLC開始運(yùn)行時，按下“負(fù)載電源”按鈕，使KM線圈得電并自鎖，KM的主觸點(diǎn)接通，給PLC的外部負(fù)載提供交流電源。出現(xiàn)緊急情況時，用“緊急停車”按鈕斷開負(fù)載電源。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（1）程序的總體結(jié)構(gòu)

將程序分為公用程序、自動程序、手動程序和回原點(diǎn)程序4個部分。自動程序包括單步、單周期和連續(xù)工作的程序。梯形圖中使用跳轉(zhuǎn)指令使得自動程序、手動程序和回原點(diǎn)程序不會同時執(zhí)行“手動”方式：X20為ON、X21為OFF，此時PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到P0處，執(zhí)行“手動程序”完畢后又跳過回原點(diǎn)程序到P2處；“回原點(diǎn)”方式：X20為OFF、X21為ON，跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原點(diǎn)程序；“單步”或“單周期”或“連續(xù)”方式，則X20、X21均為OFF，此時執(zhí)行完自動程序后，跳過手動程序和回原點(diǎn)程序。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（2）公用程序

左限位開關(guān)X4、上限位開關(guān)X2的常開觸點(diǎn)和表示機(jī)械手松開的Y1的常開觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時，輔助繼電器M0變?yōu)镺N，表示機(jī)械手在原位。公用程序用于自動程序和手動程序相互切換的處理，在開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動工作方式或自動回原點(diǎn)方式時，必須將自動程序各步對應(yīng)的狀態(tài)器（初始步S2及工作步S20-S27）復(fù)位，并且將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M1復(fù)位。當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài)（M0為ON）時，可以選擇單周期、連續(xù)或者單步工作方式，將自動工作運(yùn)行的初始步S2置位。如果不滿足原點(diǎn)狀態(tài)條件，可以選擇回原點(diǎn)工作方式X21，然后按“回原點(diǎn)啟動按鈕X25”，使系統(tǒng)自動返回原點(diǎn)狀態(tài)。單周期、連續(xù)和單步工作方式只有滿足原點(diǎn)條件時才能從初始步S2開始進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（3）手動程序

手動工作時用X5～X12對應(yīng)的6個按鈕控制機(jī)械手的上升、下降、左行、右行、松開和夾緊。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖，如，上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖；上升、下降、左行、右行的限位；上限位開關(guān)X2的常開觸點(diǎn)與控制左行的Y4線圈串聯(lián)（右行的Y3線圈串聯(lián)），這使得機(jī)械手升到最高位置才能左右移動，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時與別的物體碰撞。

項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（4）自動程序-----機(jī)械手系統(tǒng)自動程序的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。在各工作步的驅(qū)動動作中，X1～X4的常閉觸點(diǎn)是為單步工作方式設(shè)置的。系統(tǒng)工作在連續(xù)、單周期（非單步）工作方式時，X22的常閉觸點(diǎn)接通，使M2（轉(zhuǎn)換允許）為ON，串聯(lián)在各步電路中的M2的常開觸點(diǎn)接通，允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序----任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----單周期工作方式：此時X23為ON，X21和X22的常閉觸點(diǎn)閉合，各步的M2為ON，允許轉(zhuǎn)換。若此時系統(tǒng)處于原點(diǎn)，則初始步S2為ON，按下起動按鈕X26，激活S20步，Y0接通，機(jī)械手下降；機(jī)械手碰到下限位開關(guān)X1時，S21步變?yōu)镺N，Y1被復(fù)位，工件被夾緊；同時T0得電，2s以后T0的定時時間到，其常開觸點(diǎn)接通，使系統(tǒng)進(jìn)入S22步。系統(tǒng)將這樣一步一步地往下工作，當(dāng)機(jī)械手在S27步返回原點(diǎn)時，X4為ON，M1為OFF，轉(zhuǎn)換條件

·M2·X4滿足，系統(tǒng)返回并停留在初始步S2。（4）自動程序項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序----任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----

連續(xù)工作方式，X24為ON，若原點(diǎn)條件滿足則初始步S2被激活。按下起動按鈕X26，與單周期工作方式時相同，S20步變?yōu)镺N，機(jī)械手下降，與此同時，控制連續(xù)工作的M1為ON，往后的工作過程與單周期工作方式相同。當(dāng)機(jī)械手在S27步返回原點(diǎn)時，X4為ON，因?yàn)镸1為ON，轉(zhuǎn)換條件M1·M2·X4滿足，系統(tǒng)將返回到S20步，反復(fù)連續(xù)地工作下去。按下停止按鈕X27后，M1變?yōu)镺FF，但是系統(tǒng)不會立即停止工作，在完成當(dāng)前工作周期的全部動作后，在S27步返回最左邊，左限位開關(guān)X4為ON，轉(zhuǎn)換條件

·M2·X4滿足，系統(tǒng)才返回并停止在初始步S2。（4）自動程序項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序----任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（4）自動程序單步工作方式，X22為ON，“轉(zhuǎn)換允許”輔助繼電器M2在一般情況下為OFF，不允許步與步之間的轉(zhuǎn)換。設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，S2為ON，按下起動按鈕X26，M2變?yōu)镺N，使S20步為ON，系統(tǒng)進(jìn)入下降步。放開起動按鈕后，M2馬上變?yōu)镺FF。在下降步，Y0得電，機(jī)械手降到下限位開關(guān)X1處時，X1的常閉觸點(diǎn)斷開，使Y0的線圈斷電，機(jī)械手停止下降。X1的常開觸點(diǎn)閉合后，如果沒有按起動按鈕，M2就處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動按鈕X26，使M2變?yōu)镺N，M2的常開觸點(diǎn)接通，轉(zhuǎn)換條件X1·M2才能使S21步接通，系統(tǒng)才能由下降步S20進(jìn)入夾緊步S21。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序----任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（4）自動程序在各工作步的驅(qū)動動作中，X1～X4的常閉觸點(diǎn)是為單步工作方式設(shè)置的。以下降為例，當(dāng)小車碰到限位開關(guān)X1后，與下降步對應(yīng)的狀態(tài)器S20不會馬上變?yōu)镺FF，如果Y0的線圈不與X1的常閉觸點(diǎn)串聯(lián)，機(jī)械手就不能停在下限位開關(guān)X1處，還會繼續(xù)下降，這種情況下可能造成事故。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序----任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（4）自動程序----步進(jìn)梯形圖程序項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例2、設(shè)計控制程序----任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----（5）回原點(diǎn)程序圖8-14所示為機(jī)械手自動回原點(diǎn)程序的梯形圖。在回原點(diǎn)工作方式（X21為ON），按下回原點(diǎn)起動按鈕X25，M3變?yōu)镺N，機(jī)械手松開和上升，升到上限位開關(guān)時X2為0N，機(jī)械手左行，到左限位處時，X4變?yōu)镺N，左行停止并將M3復(fù)位。這時原點(diǎn)條件滿足，M0為ON，在公用程序中，原點(diǎn)條件M0被置位，為進(jìn)入單周期、連續(xù)和單步工作方式做好了準(zhǔn)備。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例3、程序調(diào)試任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制三、任務(wù)實(shí)施----由于在各部分程序設(shè)計時已經(jīng)考慮了各部分之間的相互關(guān)系，因此，只要將公用程序、手動程序、自動程序和回原點(diǎn)程序按照機(jī)械手程序總體結(jié)構(gòu)綜合起來即為機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC程序。項目8PLC的工程應(yīng)用實(shí)例狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST任務(wù)2氣動機(jī)械手的自動控制四、知識拓展-----狀態(tài)初始化指令I(lǐng)ST的功能是自動定義有關(guān)內(nèi)部繼電器及特殊輔助繼電器的狀態(tài)圖中，當(dāng)M8000接通時，【S】指定輸入端運(yùn)行模式，【D1】、【D2】分別指定在自動操作程序中實(shí)際用到的最小和最大狀態(tài)器地址。【S】指定的輸入端運(yùn)行模式具體定義：X20：手動操作；X21：回原點(diǎn)；X22：單步；

X23：單周期（循環(huán)運(yùn)行一次）；

X24：連續(xù)運(yùn)行（自動）X25：回原點(diǎn)啟動：X26：自動運(yùn)行啟動；X27：停止。IST指令同時對上述定義的用法作了相關(guān)限制。規(guī)定X20～X27為選擇開關(guān)或按鈕開關(guān)。其中，X20～X24不能同時接通，即X20～X24只能使用選擇開關(guān)或編碼開關(guān)，X25～X27為按鈕開關(guān)